OTOMOBİLLER İÇİN BULANIK MANTIK TABANLI HIZ SABİTLEYİCİ BİR SİSTEM

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "OTOMOBİLLER İÇİN BULANIK MANTIK TABANLI HIZ SABİTLEYİCİ BİR SİSTEM"

Transkript

1

2 ASYU 2008 Akıllı Sistemlerde Yenilikler ve Uygulamaları Sempozyumu OTOMOBİLLER İÇİN BULANIK MANTIK TABANLI HIZ SABİTLEYİCİ BİR SİSTEM Kenan YANMAZ 1 İsmail H. ALTAŞ 2 Onur Ö. MENGİ 3 1,3 Meslek Yüksekokulu Giresun Üniversitesi, GİRESUN 2 Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Mühendislik Fakültesi Karadeniz Teknik Üniversitesi, TRABZON Özet Otomobillerin sabit hızla gidebilmelerini sağlayan ve hız sabitleyici (cruise control) olarak bilinen sistemin bulanık mantıkla denetlenmesi bu çalışmada incelenmektedir. Otomobil hız sabitleyici sistem (HSS) modellenip hem bulanık mantık hem de klasik PID ile denetlenerek bu denetleyicilerin performansları karşılaştırılmıştır. Hem otomobil hız sabitleyici sistem hem de denetleyicilerin modellenme ve simülasyonları Matlab/Simulink ortamında gerçekleştirilerek elde edilen sonuçlar tartışılmıştır. 1. Giriş Günlük yaşantımız, teknolojinin hızla gelişmesiyle gittikçe kolaylaşmaktadır. Her alandaki bu gelişmeler kendini otomotiv sektöründe de göstermektedir. Araçların sürekli olarak şoförün ve trafik kurallarının belirlediği hız limitinde yol alması istenmektedir. Bu ihtiyaçtan dolayı araçlarda hız sabitleyici sistemler üzerinde çalışmalar yapılmaktadır. Hız sabitleyici sistemlerin denetimini daha da iyileştirmeye yönelik çalışmalar bütün hızıyla devam etmektedir. Yapılan çalışmalar genel olarak hız hatasını azaltmaya yönelik olmakla birlikte farklı kontrol yaklaşımları kullanılarak sistemin daha iyi çalışmasını amaçlayan çalışmalar da bulunmaktadır. Bunun yanı sıra hız kontrol sistemlerinin sürücü hataları ve yol durumları ile trafik durumlarını da değerlendirebilen ve arabanın emniyetli en iyi hız değerini otomatik olarak ayarlayabilen hız kontrol sistemleri üzerinde de çalışılmaktadır [1-4]. Arabalarda kullanılan bu hız sabitleme sisteminin ortaya çıkacak beklenmedik durumlara hızlı ve doğru bir şekilde cevap vermesi istenmektedir. Bunu sağlamak için de sistemi kontrol etmek gerekir. Bu çalışmada denetleyici olarak bulanık mantık tabanlı denetleyicilerin kullanımı üzerinde durulmakta, performans testi için de klasik PI denetleyici ile karşılaştırma yapılmaktadır. Hız sabitleyici sistemin çalışma ilkeleri esas alınarak Matlab/Simulink ortamında işlevsel bloklar kullanılarak bir Bulanık Mantık Denetleyici (BMD) gerçekleştirilmiş ve birleşik sistemin simülasyon çalışmaları Simulink ortamında yapılmıştır. Hız sabitleyici sistemin modellenmesinde yoldaki değişimler de dikkate alınarak denetleyicilerin bu değişimlere verdikleri tepkeler gözlenmiştir. 2. Hız Sabitleyici Sisteminin Modeli Hız sabitleyici sistemin uygulanacağı araca etkiyen başlıca kuvvet dengesi Şekil 1 de görülmektedir. Fs θ mg Şekil 1: HSS deki başlıca denge kuvvetleri. Burada belirli bir açıya sahip yol üzerinde tırmanışta olan aracın tırmanışını yapabilmesi için uygulanan F kuvveti ve buna zıt etki oluşturan sürtünme kuvveti ile yerçekimi etkisi görülmektedir. Yolun sürekli düz bir yapıda olmayacağı, kasisler bulunabileceği, aracın tırmanışta olabileceği gibi inişte de olabileceği modellemede hesaba katılarak, bütün bu yan etkilere olumlu tepki verebilecek bir denetleyici tasarlanmalıdır. Araç yokuş aşağı inerken hızlanacağından, denetleyici hızı sabitlemek için üretilen momenti yavaşlatacak şekilde bir tepki vermeli, yokuş yukarı ise araç hızı azalacağından bu azalmayı önlemek için daha fazla moment üretilmesini sağlayacak bir tepke üretmelidir. Bulanık Mantık denetleyicinin çalışmasını F 317

3 belirleyen kurallar oluşturulurken aracın bu çalışma özellikleri dikkate alınmaktadır. Aracın hareketini sağlayan kuvvet, sürtünme, yer çekimi ve başlangıç eylemsizlik momentini karşılayacak ve bunların toplam etkisinden fazla olacak şekilde üretilmelidir. Tanımlanan hız sabitleyici sistemin kontrol blok diyagramı Şekil 2 de verilmektedir. Referans Hız + Hata - Kontrolör Gaz Pedal Seviyesi Yolun eğimi Araba Şekil 2: Hız sabitleyici sisteminin blok diyagramı. Hız Sistemin kuvvet dengesi (1) de verilen ifade ile temsil edilebilir. Unutulmamalı ki, araç rampa çıkarken hızını korumak için düz yola veya rampa inişine göre daha fazla moment üretmek zorundadır. Dolayısıyla sabit hız değeri rampa çıkan aracın üretebileceği moment-hız karakteristiğine uygun seçilmelidir. dv m + vd = F mgθ (1) dt Denklem (1) de v arabanın hızını, m kütlesini, d sürtünme katsayısını, θ yol eğimini, g yerçekimi ivmesini (g=10m/s 2 ) ve F de kuvveti göstermektedir. Sürtünme katsayısı kütlenin %2 si olarak alındığında (1) denklemi (2) ile verilen yeni şeklini alır. dv v = u 10θ (2) dt Burada u=f/m norrmalize edilmiş gaz pedal giriş değişkeni olarak alınmaktadır. Bu değer 0-1 aralığında değişmektedir. Hata Bulanıklaştırıcı Hatadaki Değişim Bulanık Mantık Denetleyici Kural Tabanı Durulaştırıcı Şekil 3: BMD nin temel yapısı. Çıkış İşareti Şekil 3 de görüldüğü gibi sistem 3 parçadan oluşmaktadır. Bunlar sırasıyla, Bulanıklaştırıcı, Kural Tabanı ve Durulaştırıcı dır. BMD nin ilk elemanı olan Bulanıklaştırıcı kendisine uygulanan kesin girişleri bulanık değerlere çevirir. Bu bulanık değerler Kural Tabanı ünitesine gönderilerek burada bulanık kurallarla işlenir ve elde edilen bulanık sonuç Durulaştırma ünitesine gönderilir. Bu kısımda ise bulanık sonuçlar kesin sayıya dönüştürülür. Genellikle BMD nin giriş değişkenleri kontrol hatası (e) ve bu hatanın bir örnekleme süresindeki değişimi (de) şeklindedir. Bu değişkenlere göre BMD nin kural tabanı ünitesinde bir kural tablosu oluşturulur. Bu tablo için bir örnek Tablo 1 de gösterilmiştir [5]. e de Tablo 1: Kural tablosu N S P N N N S S N S P P S P P 3. Bulanık Mantık Denetleyici (BMD) 3.1. BMD nin Temel Yapısı Bulanık mantığın birçok uygulama alanı vardır. Kontrol sistemlerindeki uygulaması bunların başında gelen önemli uygulama alanlarından birisidir. Bulanık mantık denetleyicinin genel akış diyagramı Şekil 3 de görülmektedir. 318

4 3.2. BMD nin Matlab/Simulink Modeli Bulanık Mantık Denetleyicide temel elemanlar üyelik fonksiyonlarıdır. Bu üyelik fonksiyonları üçgen, yamuk, sinüsoid, gaussian, çan ve sigmoid tiplerinde olabilir. Yapılan çalışmada üçgen üyelik fonksiyonu kullanılmıştır [5]. BMD nin bulanıklaştırma işleminin simulink modeli Şekil 4 de gösterilmiştir. Giriş uzayından gelen üyelik değerlerinin minimumları alınarak her kural için gerekli ağırlık katsayıları belirlenir. Şekil 6: Durulaştırma işleminin simulink modeli. Şekil 4: Bulanıklaştırma işleminin simulink modeli. Gerekli ağırlık katsayıları bulanıklaştırma ünitesinde belirlendikten sonra bu değerler çarpılmak üzere kuralların işlendiği kısma gönderilir. Bu yapı Şekil 5 de görülmektedir. Şekil 5: Kuralların işlendiği kısım. Durulaştırma ünitesi ise Şekil 6 da görüldüğü gibidir. Durulaştırma ünitesinde alanların merkezi yöntemi kullanılarak kesin değerler elde edilir. Bu kesin değerler denetleyicinin çıkışıdır. Şekil 7: Giriş ve çıkış değişkenleri ile BMD [5]. Şekil 7 de bulanık denetleyicinin giriş büyüklükleri ve kapalı blok diyagramı verilmektedir. Burada hız hatası ve bu hatadaki değişimden yola çıkılarak denetleme işlemi yapılmaktadır. Referans hız girişi bulanık üyelik fonksiyonlarının tanımlandığı kesin uzayın alt ve üst sınırlarını belirlemek üzere BMD bloğu içerisinde kullanılmaktadır. Bunun dışında hız hatası ve hatadaki değişim BMD nin temelde iki kesin girişleridir. BMD nin çıkışı ise kontrol işaretindeki değişimi vermektedir. Bu değişim bir önceki örneklemede kullanılan denetim işaretine eklenerek yeni denetim işareti elde edilmektedir. Yapılan bu son işlemle BMD nin etkisi bir integral alıcının etkisine benzetilmiştir. 4. Hız Sabitleyici Sistemin Matlab Simulink Modeli Denklem (2) de verilen hız-kuvvet denge denkleminin Matlab/Simulink ortamında blok modelleri oluşturulmaktadır. Şekil 8 de BMD li hız sabitleyici sistemin blok diyagramı görülmektedir. Burada referans hız değeri BMD nin giriş değişkenlerinden biridir ve daha 319

5 önce açıklandığı gibi kesin giriş uzaylarının sınırlarını belirlemekte kullanılmaktadır. Şekil 8: BMD li hız sabitleyici sistem. Sistemin düz yoldaki cevabı Şekil 9 da görülmektedir. Burada referans hız değeri 10 m/s olarak alınmıştır. Yaklaşık 1 s. de hız sabitleyici referans değere kilitlenmektedir. Şekil 11: BMD li hız sabitleyici sisteminin eğimli bir yoldaki değişim örneği. Sistemin düz ve eğimli (artan rampa) yoldaki tepkesi Şekil 12 deki gibidir. Şekil 9: BMD li hız sabitleyici sisteminin düz yoldaki tepkesi Şekil 10 da ise sistemin denetimsiz, PI denetimli ve BMD denetimli olarak yapılan simülasyonunun sonuç grafiği görülmektedir. Şekil 11 de değişken eğimli bir yolda ve değişen hız değerlerinde yapılan simülasyon için oluşturulmuş Simulink diyagramı görülmektedir. Şekil 10: Sistemin BMD, PI ve denetimsiz sonuç grafikleri Şekil 12:Eğimli yoldaki arabanın BMD li hız kontrol değişim grafiği. 5. Sonuçlar Yapılan simülasyonlar sonucu bulanık mantık denetleyici ile yapılan kontrol sisteminin klasik yöntemlere göre daha hızlı cevap verdiği görülmüştür. İlk olarak hız sabitleyici sistem denetimsiz olarak simulink ortamında modellenerek sistemin davranışı incelenmiştir ve denetimsiz sistemde çıkış hızının, istenilen (referans) hız değerine oturmadığı saptanmıştır. Daha sonra aynı sisteme klasik PI denetleyici yerleştirilerek sistemin cevabı tekrar incelenmiştir. Bu inceleme sonucunda da sistemin çıkışı istenilen değere ulaşmıştır fakat bu yaklaşık 70. saniye gibi geç bir zamanda oluşmuştur. Bu değişimler Şekil 10 da verilmiştir. Son olarak aynı sisteme bulanık mantık denetleyici yerleştirilerek incelemeler yapılmıştır. Bu durumda sistem Şekil 9 da görüldüğü gibi diğer durumlara göre çok daha erken cevap vermiştir. Bu cevap verme süresi yaklaşık 1 saniye kadardır. Şekil 11 de değişken eğimli bir yolda giden arabanın simülasyonu görülmektedir. Şekil 12 deki grafikte görüldüğü gibi araba 0. saniyede hareketsiz iken harekete başlamakta ve 40 m/s hızla 15. saniyeye kadar sabit olarak gitmektedir. 15. saniyede arabanın hızının 50 m/s ye çıkması istenmektedir. Araba hareket ettikten sonra

6 m/s hızına 4,2. saniyede ulaşmaktadır ve bu hızda sabit kaldığı görülmektedir. Daha sonra bu hızda sabit olarak 15. saniyeye kadar ilerlemektedir. Bu esnada 10. saniyeye kadar düz yolda giden araba 10. saniyede eğimli bir yola girmektedir. Bu saniyede yolun eğimi arttığı için arabanın hızı azalma eğilimi göstermektedir. Bu sırada BMD tekrar devreye girerek arabanın hızını 40 m/s de sabit tutmaktadır. Araba aynı eğimli yolda yokuş tırmanırken hızı 15. saniyeden itibaren 40m/s den 50m/s ye artmaktadır. Bu artış Şekil 12 den görüldüğü gibi 24. saniyeye kadar devam etmektedir. Daha sonra araba bu sabit hızda yoluna devam etmektedir. Bulanık mantık denetleyici ile yapılan kontrolün diğer klasik kontrole göre daha kısa zamanda sürekli rejime ulaştığı, daha verimli ve uygun olduğu yapılan simülasyonlar sonucunda açıkça görülmektedir. 6. Kaynaklar [1] R. Mayr, Robust performance for autonomous intelligent cruise control systems, Decision and Control, Proceedings of the 37th IEEE Conference on Volume 1, Dec [2] D. Bruin, Design and test of a cooperative adaptive cruise control system, 2004 IEEE Intelligent Vehicles Symposium, [3] R. Müler and G. Nöcker, Intelligent cruise control with fuzzy logic, Intelligent Vehicles '92 Symposium, 29 June-1 July [4] P. A. Ioannou and C. C. Chien, Autonomous intelligent cruise control, IEEE Transactions On Vehıcular Technology, Vol. 42, No. 4, November [5] I. H. Altas and A. M. Sharaf, A generalized direct approach for designing fuzzy logic controllers in matlab/simulink gui environment, Accepted for publication in International Journal of Information Technology and Intelligent Computing, Int. J. IT&IC no.4 vol

BULANIK MANTIK KONTROLLÜ ÇİFT EKLEMLİ ROBOT KOLU. Göksu Görel 1, İsmail H. ALTAŞ 2

BULANIK MANTIK KONTROLLÜ ÇİFT EKLEMLİ ROBOT KOLU. Göksu Görel 1, İsmail H. ALTAŞ 2 Fırat Üniversitesi-Elazığ BULANIK MANTIK KONTROLLÜ ÇİFT EKLEMLİ ROBOT KOLU Göksu Görel 1, İsmail H. ALTAŞ 2 1 Elektrik ve Enerji Bölümü Çankırı Karatekin Üniversitesi goksugorel@karatekin.edu.tr 2 Elektrik-Elektronik

Detaylı

Kıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması

Kıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması Kıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması Erhan SESLİ 1 Ömür AKYAZI 2 Adnan CORA 3 1,2 Sürmene Abdullah Kanca Meslek

Detaylı

Güneş Paneli/Süperkapasitör Enerji Sistemlerinde Yük Üzerindeki Gerilimin Bulanık Mantık ile Kontrolü

Güneş Paneli/Süperkapasitör Enerji Sistemlerinde Yük Üzerindeki Gerilimin Bulanık Mantık ile Kontrolü Güneş Paneli/Süperkapasitör Enerji Sistemlerinde Yük Üzerindeki Gerilimin Bulanık Mantık ile Kontrolü Onur Ö. Mengi 1 ve İsmail H. Altaş 2 1 Mühendislik Fakültesi Enerji Sistemleri Mühendisliği Bölümü

Detaylı

Akıllı Sistemlerde Yenilikler ve Uygulamaları Sempozyumu. 29 Eylül 1 Ekim 2016 DÜZCE BİLDİRİLER KİTABI. Editör:

Akıllı Sistemlerde Yenilikler ve Uygulamaları Sempozyumu. 29 Eylül 1 Ekim 2016 DÜZCE BİLDİRİLER KİTABI. Editör: Akıllı Sistemlerde Yenilikler ve Uygulamaları Sempozyumu 29 Eylül 1 Ekim 2016 DÜZCE BİLDİRİLER KİTABI Editör: Doç.Dr. Uğur GÜVENÇ Yrd. Doç. Dr. Serdar BİROĞUL Düzenleyen Kuruluş Destekleyen Kuruluş Yakıt

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;

Detaylı

KLASİK BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ PROBLEMİ : INVERTED PENDULUM

KLASİK BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ PROBLEMİ : INVERTED PENDULUM KLASİK BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ PROBLEMİ : INVERTED PENDULUM M.Ali Akcayol Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü (Yüksek Lisans Tezinden Bir Bölüm) Şekil 1'

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları

Detaylı

Elektrikli Araçlar İçin Çift Çevrim Destekli DA Motor Kontrol Uygulaması

Elektrikli Araçlar İçin Çift Çevrim Destekli DA Motor Kontrol Uygulaması Elektrikli Araçlar İçin Çift Çevrim Destekli DA Motor Kontrol Uygulaması A. M. Sharaf 1 İ. H. Altaş 2 Emre Özkop 3 1 Elektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Ne Brunsick Üniversitesi, Kanada 2,3 Elektrik-Elektronik

Detaylı

ISSN : 1308-7231 sherdem@selcuk.edu.tr 2010 www.newwsa.com Konya-Turkey BİR DC MOTORUN BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ İLE KONTROLÜ

ISSN : 1308-7231 sherdem@selcuk.edu.tr 2010 www.newwsa.com Konya-Turkey BİR DC MOTORUN BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ İLE KONTROLÜ ISSN:1306-3111 e-journal of New World Sciences Academy 2011, Volume: 6, Number: 2, Article Number: 1A0175 İlker Ali Özkan ENGINEERING SCIENCES İsmail Sarıtaş Received: November 2010 Saadetdin Herdem Accepted:

Detaylı

Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti

Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti Hüseyin Fidan, Vildan Çınarlı, Muhammed Uysal, Kadriye Filiz Balbal, Ali Özdemir 1, Ayşegül Alaybeyoğlu 2 1 Celal Bayar Üniversitesi, Matematik Bölümü, Manisa

Detaylı

Newton un ikinci yasası: Bir cisim ivmesi cisim üzerine etki eden toplam kuvvet ile doğru orantılı cismin kütlesi ile ters orantılıdır.

Newton un ikinci yasası: Bir cisim ivmesi cisim üzerine etki eden toplam kuvvet ile doğru orantılı cismin kütlesi ile ters orantılıdır. Bölüm 5: Hareket Yasaları(Özet) Önceki bölümde hareketin temel kavramları olan yerdeğiştirme, hız ve ivme tanımlanmıştır. Bu bölümde ise hareketli cisimlerin farklı hareketlerine sebep olan etkilerin hareketi

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ DENEY

Detaylı

2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics

2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics 2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics Özet: Bulanık bir denetleyici tasarlanırken karşılaşılan en önemli sıkıntı, bulanık giriş çıkış üyelik fonksiyonlarının

Detaylı

A Study on Fuzzy Logic-Based Smart Temperature Control Simulation

A Study on Fuzzy Logic-Based Smart Temperature Control Simulation Bulanık Mantık abanlı Akıllı Sıcaklık Kontrolü Benzetim Çalışması A Study on Fuzzy Logic-Based Smart emperature Control Simulation sman Doğmuş 1, Şaban Yılmaz 2, Mahit Güneş 3, Hasan ıza Özçalık 4 1 Elektronik

Detaylı

BULANIK MANTIK YÖNTEMİNİN PID DENETLEYİCİ PERFORMANSINA ETKİSİ

BULANIK MANTIK YÖNTEMİNİN PID DENETLEYİCİ PERFORMANSINA ETKİSİ 16. ULUSAL MAKİNA TEORİSİ SEMPOZYUMU Atatürk Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, 12-13 Eylül, 2013 BULANIK MANTIK YÖNTEMİNİN PID DENETLEYİCİ PERFORMANSINA ETKİSİ 1 Mustafa ARDA, 2 Aydın GÜLLÜ, 3 Hilmi

Detaylı

Dinamik. Fatih ALİBEYOĞLU -8-

Dinamik. Fatih ALİBEYOĞLU -8- 1 Dinamik Fatih ALİBEYOĞLU -8- Giriş 2 Önceki bölümlerde F=m.a nın maddesel noktanın yer değiştirmesine göre integrasyonu ile elde edilen iş ve enerji denklemlerini kullandık. Hız değişimlerinin yapılan

Detaylı

CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR

CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR Çalışmanın amacı. SUNUM PLANI Çalışmanın önemi. Deney numunelerinin üretimi ve özellikleri.

Detaylı

FOTOVOLTAİK GÜNEŞ PİLLERİ İÇİN GENEL AMAÇLI BİR MATLAB/SIMULINK GUI MODELİ

FOTOVOLTAİK GÜNEŞ PİLLERİ İÇİN GENEL AMAÇLI BİR MATLAB/SIMULINK GUI MODELİ FOTOVOLTAİK GÜNEŞ PİLLERİ İÇİN GENEL AMAÇLI BİR MATLAB/SIMULINK GUI MODELİ 1 Onur Ö. MENGİ 2 İsmail H. ALTAŞ 1,2 Karadeniz Teknik Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü

Detaylı

KST Lab. Manyetik Top Askı Sistemi Deney Föyü

KST Lab. Manyetik Top Askı Sistemi Deney Föyü KST Lab. Manyetik Top Askı Sistemi Deney Föyü. Deney Düzeneği Manyetik Top Askı sistemi kontrol alanındaki popüler uygulamalardan biridir. Buradaki amaç metal bir kürenin manyetik alan etkisi ile havada

Detaylı

RULMANLI VE KAYMALI YATAKLARDA SÜRTÜNME VE DİNAMİK DAVRANIŞ DENEY FÖYÜ

RULMANLI VE KAYMALI YATAKLARDA SÜRTÜNME VE DİNAMİK DAVRANIŞ DENEY FÖYÜ T.C. ONDOKUZ MAYIS ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ RULMANLI VE KAYMALI YATAKLARDA SÜRTÜNME VE DİNAMİK DAVRANIŞ DENEY FÖYÜ HAZIRLAYANLAR Prof. Dr. Erdem KOÇ Arş.Gör. Mahmut

Detaylı

Mühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş

Mühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Mühendislik Mekaniği Dinamik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 14 Parçacık Kinetiği: İş ve Enerji Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Dinamik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 14 Parçacık

Detaylı

Mühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş

Mühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Mühendislik Mekaniği Dinamik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 13 Parçacık Kinetiği: Kuvvet ve İvme Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Dinamik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 13 Parçacık

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları

Detaylı

Güneş Paneli ve Yakıt Pili Karma Temiz Enerji Sisteminde Beş Seviyeli BMD li STATCOM

Güneş Paneli ve Yakıt Pili Karma Temiz Enerji Sisteminde Beş Seviyeli BMD li STATCOM KFBD Karadeniz Fen Bilimleri Dergisi / The Black Sea Journal of Sciences 6(14):30-44, 2016 ISSN: 1309-4726 http://kfbd.giresun.edu.tr Güneş Paneli ve Yakıt Pili Karma Temiz Enerji Sisteminde Beş Seviyeli

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK

Detaylı

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 1-17 Haziran 15 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları

Detaylı

OTOMASYON SİSTEMLERİ. Hazırlayan Yrd.Doç.Dr.Birol Arifoğlu

OTOMASYON SİSTEMLERİ. Hazırlayan Yrd.Doç.Dr.Birol Arifoğlu OTOMASYON SİSTEMLERİ Hazırlayan Yrd.Doç.Dr.Birol Arifoğlu Temel Kavramlar ve Tanımlar Açık Çevrim Kontrol Sistemleri Kapalı Çevrim (Geri Beslemeli) Kontrol Sistemleri İleri Beslemeli Kontrol Sistemleri

Detaylı

RÜZGAR TÜRBİNLERİNİN KANAT AÇILARININ YAPAY SİNİR AĞI TABANLI DENETİMİ

RÜZGAR TÜRBİNLERİNİN KANAT AÇILARININ YAPAY SİNİR AĞI TABANLI DENETİMİ RÜZGAR TÜRBİNLERİNİN KANAT AÇILARININ YAPAY SİNİR AĞI TABANLI DENETİMİ Zafer ÖZER A. Serdar YILMAZ, Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Elektrik-Elektronik Müh. Bölümü zaferozer@ksu.edu.tr ABSTRACT Bu

Detaylı

DAMITMA KOLONLARININ BULANIK DENETLEYİCİLERLE DENETİMİ

DAMITMA KOLONLARININ BULANIK DENETLEYİCİLERLE DENETİMİ DAMITMA KOLONLARININ BULANIK DENETLEYİCİLERLE DENETİMİ Halil Murat Öztürk, H. Levent Akın 2 Sistem ve Kontrol Mühendisliği Bölümü, Boğaziçi Üniversitesi, 885 Bebek, İstanbul 2 Bilgisayar Mühendisliği Bölümü,

Detaylı

V = g. t Y = ½ gt 2 V = 2gh. Serbest Düşme NOT:

V = g. t Y = ½ gt 2 V = 2gh. Serbest Düşme NOT: Havada serbest bırakılan cisimlerin aşağı doğru düşmesi etrafımızda her zaman gördüğümüz bir olaydır. Bu düşme hareketleri, cisimleri yerin merkezine doğru çeken bir kuvvetin varlığını gösterir. Daha önceki

Detaylı

ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DENETİM SİSTEMLERİ LABORATUVARI DENEY RAPORU. Deney No: 3 PID KONTROLÜ

ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DENETİM SİSTEMLERİ LABORATUVARI DENEY RAPORU. Deney No: 3 PID KONTROLÜ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DENETİM SİSTEMLERİ LABORATUVARI DENEY RAPORU Deney No: 3 PID KONTROLÜ Öğr. Gör. Cenk GEZEGİN Arş. Gör. Ayşe AYDIN YURDUSEV Öğrenci: Adı Soyadı Numarası

Detaylı

Mühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş

Mühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Mühendislik Mekaniği Statik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 10 Eylemsizlik Momentleri Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Statik, R. C.Hibbeler, S. C. Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 10. Eylemsizlik Momentleri

Detaylı

BÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ

BÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ BÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ 1.1. Giriş Kinematik, daha öncede vurgulandığı üzere, harekete sebep olan veya hareketin bir sonucu olarak ortaya çıkan kuvvetleri dikkate almadan cisimlerin hareketini

Detaylı

Bulanık Mantık : Bulanık Denetim

Bulanık Mantık : Bulanık Denetim Bulanık Mantık : Bulanık Denetim Doç. Dr. İsmail H. ALTAŞ Karadeniz Teknik Üniversitesi Mühendislik-Mimarlık Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü 61080 Trabzon E-mail : altas@ktu.edu.tr Özet

Detaylı

H04 Mekatronik Sistemler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören

H04 Mekatronik Sistemler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören H04 Mekatronik Sistemler MAK 3026 - Ders Kapsamı H01 İçerik ve Otomatik kontrol kavramı H02 Otomatik kontrol kavramı ve devreler H03 Kontrol devrelerinde geri beslemenin önemi H04 Aktüatörler ve ölçme

Detaylı

Contents. Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları

Contents. Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları Contents Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları DC motor modelinin matematiksel temelleri DC motor modelinin durum uzayı olarak gerçeklenmesi Kontrolcü tasarımı ve değerlendirilmesi Oransal

Detaylı

Uluslararası Yavuz Tüneli

Uluslararası Yavuz Tüneli Uluslararası Yavuz Tüneli (International Yavuz Tunnel) Tünele rüzgar kaynaklı etkiyen aerodinamik kuvvetler ve bu kuvvetlerin oluşturduğu kesme kuvveti ve moment diyagramları (Aerodinamic Forces Acting

Detaylı

YATAY UÇUŞ SEYAHAT PERFORMANSI (CRUISE PERFORMANCE)

YATAY UÇUŞ SEYAHAT PERFORMANSI (CRUISE PERFORMANCE) YATAY UÇUŞ SEYAHAT PERFORMANSI (CRUISE PERFORMANCE) Yakıt sarfiyatı Ekonomik uçuş Yakıt maliyeti ile zamana bağlı direkt işletme giderleri arasında denge sağlanmalıdır. Özgül Yakıt Sarfiyatı (Specific

Detaylı

MANTIK. Araş. Gör. Nesibe YALÇIN BİLECİK ÜNİVERSİTESİ BULANIK MANTIK

MANTIK. Araş. Gör. Nesibe YALÇIN BİLECİK ÜNİVERSİTESİ BULANIK MANTIK MANTIK Araş. Gör. Nesibe YALÇIN BİLECİK ÜNİVERSİTESİ BULANIK MANTIK İÇERİK Temel Kavramlar Bulanık Mantık Bulanık Mantık & Klasik Mantık Bulanık Küme & Klasik Küme Bulanık Sistem Yapısı Öğeleri Uygulama

Detaylı

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK'2015, 10-12 Eylül 2015, Denizli

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK'2015, 10-12 Eylül 2015, Denizli Uçak Yükseklik Kontrolünde PD Kontrolör ve Bulanık Mantık Kontrolör Performans Karşılaştırması The Performance Comparison of PD Controller and Fuzzy Logic Controller for the Aircraft Height Control Hüseyin

Detaylı

OSPF PROTOKOLÜNÜ KULLANAN ROUTER LARIN MALİYET BİLGİSİNİN BULANIK MANTIKLA BELİRLENMESİ

OSPF PROTOKOLÜNÜ KULLANAN ROUTER LARIN MALİYET BİLGİSİNİN BULANIK MANTIKLA BELİRLENMESİ OSPF PROTOKOLÜNÜ KULLANAN ROUTER LARIN MALİYET BİLGİSİNİN BULANIK MANTIKLA BELİRLENMESİ Resul KARA Elektronik ve Bilgisayar Eğitimi Bölümü Teknik Eğitim Fakültesi Abant İzzet Baysal Üniversitesi, 81100,

Detaylı

Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş

Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Enerjisi,Doğalgaz,Biyogaz vs.) Mekatroniğin uygulama alanları Temel Mekanik

Detaylı

Optik Modülatörlerin Analizi ve Uygulamaları Analysis of the Optical Modulators and Applications

Optik Modülatörlerin Analizi ve Uygulamaları Analysis of the Optical Modulators and Applications Optik Modülatörlerin Analizi ve Uygulamaları Analysis of the Optical Modulators and Applications Gizem Pekküçük, İbrahim Uzar, N. Özlem Ünverdi Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Bölümü Yıldız Teknik

Detaylı

Bulanık Mantık Denetleyiciler

Bulanık Mantık Denetleyiciler Denetim sistemleri genel olarak açık döngülüvekapalı döngülü/geri beslemeli olarak iki tiptir. Açık döngülü denetim sistemlerinde denetim hareketi sistem çıkışından bağımsıdır. Kapalı döngülü sistemlerde

Detaylı

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları Uluslararası Katılımlı 7. Makina Teorisi Sempozyumu, Izmir, -7 Haziran 5 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları E.

Detaylı

Mühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş

Mühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Mühendislik Mekaniği Dinamik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 15 Parçacık Kinetiği: İmpuls ve Momentum Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Dinamik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 15 Parçacık

Detaylı

Üç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi

Üç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi Araştırma Makalesi Adıyaman Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi (05) 6-7 Üç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi Ahmet NUR *, Zeki

Detaylı

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR www.teknolojikarastirmalar.com ISSN:1304-4141 Makine Teknolojileri Elektronik Dergisi 2007 (2) 43-48 TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR Kısa Makale Çift Etkili Silindirin Servo Valfle Konum Kontrolünün Modellenmesi

Detaylı

Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL

Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL ÖĞRENİM DURUMU Derece Üniversite Bölüm / Program Fırat Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Y. Kocaeli Üniversitesi Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

Detaylı

Farklı Bulanık Üyelik Fonksiyonları Kullanarak Sürekli Mıknatıslı DA Motorunun Hız Denetiminin Gerçeklenmesi

Farklı Bulanık Üyelik Fonksiyonları Kullanarak Sürekli Mıknatıslı DA Motorunun Hız Denetiminin Gerçeklenmesi 6 th International Advanced Technologies Symposium (IATS 11), 16-18 May 2011, Elazığ, Turkey Farklı Bulanık Üyelik Fonksiyonları Kullanarak Sürekli Mıknatıslı DA Motorunun Hız Denetiminin Gerçeklenmesi

Detaylı

MEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELĐŞTĐRME PROJESĐ. 1. Endüstride kullanılan Otomatik Kontrolun temel kavramlarını açıklayabilme.

MEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELĐŞTĐRME PROJESĐ. 1. Endüstride kullanılan Otomatik Kontrolun temel kavramlarını açıklayabilme. PROGRAMIN ADI DERSĐN ADI DERSĐN ĐŞLENECEĞĐ YARIYIL HAFTALIK DERS SAATĐ DERSĐN SÜRESĐ ENDÜSTRĐYEL OTOMASYON SÜREÇ KONTROL 2. Yıl III. Yarıyıl 4 (Teori: 3, Uygulama: 1, Kredi:4) 56 Saat AMAÇLAR 1. Endüstride

Detaylı

Politeknik Dergisi, 2017; 20 (1) : Journal of Polytechnic, 2017; 20 (1) : Hasan ŞAHİN

Politeknik Dergisi, 2017; 20 (1) : Journal of Polytechnic, 2017; 20 (1) : Hasan ŞAHİN Politeknik Dergisi, 2017; 20 (1) : 205-210 Journal of Polytechnic, 2017; 20 (1) : 205-210 Adaptif Hız Kontrol (AHK) Sistemindeki Mesafe Kontrol Sisteminin Sabit Mesafe Ve Sabit Zaman Yöntemleriyle Uygulamalı

Detaylı

ÜSTEL DÜZLEŞTİRME YÖNTEMİ

ÜSTEL DÜZLEŞTİRME YÖNTEMİ ÜSEL DÜLEŞİRME YÖNEMİ ÜSEL DÜLEŞİRME YÖNEMİ Bu bölüme kadar anlatılan yöntemler zaman içinde değişmeyen parametre varsayımına uygun serilerin tahminlerinde kullanılmaktaydı. Bu tür seriler deterministik

Detaylı

KLİMA SİSTEM KONTROLÜNÜN BULANIK MANTIK İLE MODELLEMESİ

KLİMA SİSTEM KONTROLÜNÜN BULANIK MANTIK İLE MODELLEMESİ PAMUKKALE ÜNİ VERSİ TESİ MÜHENDİ SLİ K FAKÜLTESİ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING COLLEGE MÜHENDİ SLİ K B İ L İ MLERİ DERGİ S İ JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES YIL CİLT SAYI SAYFA : 2004 : 10 : 3 : 353-358

Detaylı

Fizik 101: Ders 21 Gündem

Fizik 101: Ders 21 Gündem Fizik 101: Ders 21 Gündem Yer çekimi nedeninden dolayı tork Rotasyon (özet) Statik Bayırda bir araba Statik denge denklemleri Örnekler Asılı tahterevalli Asılı lamba Merdiven Ders 21, Soru 1 Rotasyon Kütleleri

Detaylı

DİNAMİK - 7. Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi. Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü

DİNAMİK - 7. Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi. Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü DİNAMİK - 7 Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü 7. HAFTA Kapsam: Parçacık Kinetiği, Kuvvet İvme Yöntemi Newton hareket

Detaylı

ELE 301L KONTROL SİSTEMLERİ I LABORATUVARI DENEY 4:ORANSAL, TÜREVSEL VE İNTEGRAL (PID) KONTROL ELEMANLARININ İNCELENMESİ 2

ELE 301L KONTROL SİSTEMLERİ I LABORATUVARI DENEY 4:ORANSAL, TÜREVSEL VE İNTEGRAL (PID) KONTROL ELEMANLARININ İNCELENMESİ 2 ELE 301L KONTROL SİSTEMLERİ I LABORATUVARI DENEY 4:ORANSAL, TÜREVSEL VE İNTEGRAL (PID) KONTROL ELEMANLARININ İNCELENMESİ 2 1. DENEY MALZEMELERİ 33-110 Analog Ünite 33-100 Mekanik Ünite 01-100 Güç Kaynağı

Detaylı

HAFİF BETONLARDA DONATI ADERANSI DAYANIMININ BULANIK MANTIK YÖNTEMİYLE MODELLENMESİ

HAFİF BETONLARDA DONATI ADERANSI DAYANIMININ BULANIK MANTIK YÖNTEMİYLE MODELLENMESİ ASYU 2008 Akıllı Sistemlerde Yenilikler ve Uygulamaları Sempozyumu HAFİF BETONLARDA DONATI ADERANSI DAYANIMININ BULANIK MANTIK YÖNTEMİYLE MODELLENMESİ Serkan SUBAŞI 1 Ahmet BEYCİOĞLU 2 Mehmet EMİROĞLU

Detaylı

TEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ

TEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ TEKNOLOJİ, Yıl 5, (2002), Sayı 3-4, 73-77 TEKNOLOJİ TEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ Ertuğrul ÇAM İlhan KOCAARSLAN Kırıkkale Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik

Detaylı

SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ

SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ AUTOMATIC CONTROL TELELAB (ACT) ile UZAKTAN KONTROL DENEYLERİ Automatic Control Telelab (ACT), kontrol deneylerinin uzaktan yapılmasını sağlayan web tabanlı bir sistemdir. Web

Detaylı

Lastiklerin Çeki Performansı İçin Bulanık Uzman Sistem Tasarımı

Lastiklerin Çeki Performansı İçin Bulanık Uzman Sistem Tasarımı Tarım Makinaları Bilimi Dergisi 2005, 1 (1), 63-68 Lastiklerin Çeki Performansı İçin Bulanık Uzman Sistem Tasarımı Kazım ÇARMAN, Ali Yavuz ŞEFLEK S.Ü. Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları Bölümü, Konya kcarman@selcuk.edu.tr

Detaylı

Isıl İşlem Uygulamalarında Kullanılan Bir Karışım Tankının Bulanık Mantık Esaslı Denetimi

Isıl İşlem Uygulamalarında Kullanılan Bir Karışım Tankının Bulanık Mantık Esaslı Denetimi KSU Mühendislik Bilimleri Dergisi, 17(1),2014 16 KSU. Journal of Engineering Sciences, 17(1),2014 Isıl İşlem Uygulamalarında Kullanılan Bir Karışım Tankının Bulanık Mantık Esaslı Denetimi Erdal KILIÇ 1*,

Detaylı

Kafes Sistemler. Doğru eksenli çubukların birbirlerine mafsallı olarak birleşmesinden meydana gelen taşıyıcı sistemlere Kafes Sistemler denir.

Kafes Sistemler. Doğru eksenli çubukların birbirlerine mafsallı olarak birleşmesinden meydana gelen taşıyıcı sistemlere Kafes Sistemler denir. KAFES SİSTEMLER Doğru eksenli çubukların birbirlerine mafsallı olarak birleşmesinden meydana gelen taşıyıcı sistemlere Kafes Sistemler denir. Özellikle büyük açıklıklı dolu gövdeli sistemler öz ağırlıklarının

Detaylı

Bulanık Mantık ile Manyetik Kilit Uygulaması

Bulanık Mantık ile Manyetik Kilit Uygulaması Bulanık Mantık ile Manyetik Kilit Uygulaması Murat Hacımurtazaoğlu Recep Tayyip Erdoğan Üniversitesi, Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu, Bilgisayar Teknolojileri Bölümü, Rize murat@murtazaoglucom Özet:

Detaylı

BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI

BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI 39 BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI Kontrol sistemlerinin görünür hale getirilmesi Bileşenlerin transfer fonksiyonlarını gösterir. Sistemin fiziksel yapısını yansıtır. Kontrol giriş ve çıkışlarını karakterize

Detaylı

Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi

Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Ball and Beam Deneyi.../../205 ) Giriş Bu deneyde amaç kök yerleştirme (Pole placement) yöntemi ile top ve çubuk (ball

Detaylı

BÖLÜM 4: MADDESEL NOKTANIN KİNETİĞİ: İMPULS ve MOMENTUM

BÖLÜM 4: MADDESEL NOKTANIN KİNETİĞİ: İMPULS ve MOMENTUM BÖLÜM 4: MADDESEL NOKTANIN KİNETİĞİ: İMPULS ve MOMENTUM 4.1. Giriş Bir önceki bölümde, hareket denklemi F = ma nın, maddesel noktanın yer değiştirmesine göre integrasyonu ile elde edilen iş ve enerji denklemlerini

Detaylı

GÜRÜLTÜ ETKİLERİNİN BULANIK MANTIK TEMELLİ BİR YÖNTEMLE ANALİZİ

GÜRÜLTÜ ETKİLERİNİN BULANIK MANTIK TEMELLİ BİR YÖNTEMLE ANALİZİ Uygulamalı Yerbilimleri Sayı: 2 (Ekim-Kasım 28) 62-75 GÜRÜLTÜ ETKİLERİNİN BULANIK MANTIK TEMELLİ BİR YÖNTEMLE ANALİZİ Analyzing Effects of Noise Level by a Fuzzy Logic Based System Nevcihan DURU 1, Cengiz

Detaylı

Hatalar ve Bilgisayar Aritmetiği

Hatalar ve Bilgisayar Aritmetiği Hatalar ve Bilgisayar Aritmetiği Analitik yollardan çözemediğimiz birçok matematiksel problemi sayısal yöntemlerle bilgisayarlar aracılığı ile çözmeye çalışırız. Bu şekilde Sayısal yöntemler kullanarak

Detaylı

EĞİTİM ÖĞRETİM YILI BAHAR DÖNEMİ DİNAMİK DERSİ FİNAL SINAVI ÖNCESİ ÖDEV SORULARI

EĞİTİM ÖĞRETİM YILI BAHAR DÖNEMİ DİNAMİK DERSİ FİNAL SINAVI ÖNCESİ ÖDEV SORULARI PROBLEM 13.59 2016-2017 EĞİTİM ÖĞRETİM YILI BAHAR DÖNEMİ DİNAMİK DERSİ FİNAL SINAVI ÖNCESİ ÖDEV SORULARI Kütlesi 1,2 kg lık bir C bileziği bir yatay çubuk boyunca sürtünmesiz kayıyor. Bilezik her birinin

Detaylı

BOĞAZ KÖPRÜSÜ YOLUNA KATILIM NOKTALARINDA TRAFİK AKIMLARININ BULANIK MANTIK YAKLAŞIMI İLE KONTROLÜ VE BİR UYGULAMA ÖRNEĞİ

BOĞAZ KÖPRÜSÜ YOLUNA KATILIM NOKTALARINDA TRAFİK AKIMLARININ BULANIK MANTIK YAKLAŞIMI İLE KONTROLÜ VE BİR UYGULAMA ÖRNEĞİ BOĞAZ KÖPRÜSÜ YOLUNA KATILIM NOKTALARINDA TRAFİK AKIMLARININ BULANIK MANTIK YAKLAŞIMI İLE KONTROLÜ VE BİR UYGULAMA ÖRNEĞİ Vedat TOPUZ 1 Ahmet AKBAŞ 2 Mehmet TEKTAŞ 3 1,2,3 Marmara Üniversitesi, Teknik

Detaylı

Fizik 101-Fizik I 2013-2014. Dönme Hareketinin Dinamiği

Fizik 101-Fizik I 2013-2014. Dönme Hareketinin Dinamiği -Fizik I 2013-2014 Dönme Hareketinin Dinamiği Nurdan Demirci Sankır Ofis: 364, Tel: 2924332 İçerik Vektörel Çarpım ve Tork Katı Cismin Yuvarlanma Hareketi Bir Parçacığın Açısal Momentumu Dönen Katı Cismin

Detaylı

Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi

Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi 1) Giriş Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Pendulum Deneyi.../../2015 Bu deneyde amaç Linear Quadratic Regulator (LQR) ile döner ters sarkaç (rotary inverted

Detaylı

1203608-SIMÜLASYON DERS SORUMLUSU: DOÇ. DR. SAADETTIN ERHAN KESEN. Ders No:5 Rassal Değişken Üretimi

1203608-SIMÜLASYON DERS SORUMLUSU: DOÇ. DR. SAADETTIN ERHAN KESEN. Ders No:5 Rassal Değişken Üretimi 1203608-SIMÜLASYON DERS SORUMLUSU: DOÇ. DR. SAADETTIN ERHAN KESEN Ders No:5 RASSAL DEĞIŞKEN ÜRETIMI Bu bölümde oldukça yaygın bir biçimde kullanılan sürekli ve kesikli dağılımlardan örneklem alma prosedürleri

Detaylı

Bulanık Mantık : Bulanıklılık Kavramı

Bulanık Mantık : Bulanıklılık Kavramı Bulanık Mantık : Bulanıklılık Kavramı Doç. Dr. İsmail H. ALTAŞ Karadeniz Teknik Üniversitesi Mühendislik-Mimarlık Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü 61080 Trabzon E-mail : altas@ktu.edu.tr

Detaylı

ELE 301L KONTROL SİSTEMLERİ I LABORATUVARI DENEY 4B: DC MOTOR TRANSFER FONKSİYONU VE PARAMETRELERİNİN ELDE EDİLMESİ

ELE 301L KONTROL SİSTEMLERİ I LABORATUVARI DENEY 4B: DC MOTOR TRANSFER FONKSİYONU VE PARAMETRELERİNİN ELDE EDİLMESİ Geç teslim edilen raporlardan gün başına 10 puan kırılır. Raporlarınızı deneyden en geç bir hafta sonra teslim etmeniz gerekmektedir. Raporunuzu yazarken föyde belirtilmeyen ancak önemli gördüğünüz kısımların

Detaylı

ÖDEV SETİ 4. 1) Aşağıda verilen şekillerde her bir blok 5 kg olduğuna göre yaylı ölçekte ölçülen değerler kaç N dir.

ÖDEV SETİ 4. 1) Aşağıda verilen şekillerde her bir blok 5 kg olduğuna göre yaylı ölçekte ölçülen değerler kaç N dir. ÖDEV SETİ 4 1) Aşağıda verilen şekillerde her bir blok 5 kg olduğuna göre yaylı ölçekte ölçülen değerler kaç N dir. 2) a) 3 kg lık b) 7 kg lık blok iki ip ile şekildeki gibi bağlanıyor, iplerdeki gerilme

Detaylı

İstatistik ve Olasılık

İstatistik ve Olasılık İstatistik ve Olasılık KORELASYON ve REGRESYON ANALİZİ Doç. Dr. İrfan KAYMAZ Tanım Bir değişkenin değerinin diğer değişkendeki veya değişkenlerdeki değişimlere bağlı olarak nasıl etkilendiğinin istatistiksel

Detaylı

BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK. İlhan AYDIN

BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK. İlhan AYDIN BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK İlhan AYDIN SIMULINK ORTAMI Simulink bize karmaşık sistemleri tasarlama ve simülasyon yapma olanağı vermektedir. Mühendislik sistemlerinde simülasyonun önemi

Detaylı

Araç Süspansiyon Sistemi Kontrolüne PID ve Bulanık Mantık Yaklaşımları PID and Fuzzy Logic Approach to Vehicle Suspension System Control

Araç Süspansiyon Sistemi Kontrolüne PID ve Bulanık Mantık Yaklaşımları PID and Fuzzy Logic Approach to Vehicle Suspension System Control Araç Süspansiyon Sistemi Kontrolüne PID ve Bulanık Mantık Yaklaşımları PID and Fuzzy Logic Approach to Vehicle Suspension System Control Hasan Doğan 1, Kaplan Kaplan 2, Melih Kuncan 3, H. Metin Ertunç

Detaylı

USING FUZZY LOGIC TO SOLVE GEODETIC PROBLEMS

USING FUZZY LOGIC TO SOLVE GEODETIC PROBLEMS BULANIK MANTIĞIN JEODEZİK PROBLEMLERİN ÇÖZÜMÜNDE KULLANILMASI M. YILMAZ 1, E. ARSLAN 2 1 İstanbul Teknik Üniversitesi, İnşaat Fakültesi, Jeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Bölümü, Jeodezi Anabilim Dalı,

Detaylı

Çözüm: K ve M çünkü, Cisim sabit alabilmesi için kuvvetin sıfır olması gerekir

Çözüm: K ve M çünkü, Cisim sabit alabilmesi için kuvvetin sıfır olması gerekir KUVVET SORULARI (I)- L nin kütlesi K nın kütlesinden büyüktür. Çünkü hareket yönü aşağıya doğrudur. (II)- Sürtünme olup olmadığı kesin değildir. (III)- L nin ağırlığı, ipte oluşan T gerilme kuvvetinden

Detaylı

Fizik 203. Ders 5 İş-Enerji- Momentum Ali Övgün. Ofis: AS242 Fen ve Edebiyat Fakültesi Tel:

Fizik 203. Ders 5 İş-Enerji- Momentum Ali Övgün. Ofis: AS242 Fen ve Edebiyat Fakültesi Tel: Fizik 203 Ders 5 İş-Enerji- Momentum Ali Övgün Ofis: AS242 Fen ve Edebiyat Fakültesi Tel: 0392-630-1379 ali.ovgun@emu.edu.tr www.aovgun.com İşinTanımı Güç KinetikEnerji NetKuvvetiçinİş-EnerjiTeoremi EnerjininKorunumuYasası

Detaylı

STATİK MÜHENDİSLİK MEKANİĞİ. Behcet DAĞHAN. Behcet DAĞHAN. Behcet DAĞHAN. Behcet DAĞHAN

STATİK MÜHENDİSLİK MEKANİĞİ. Behcet DAĞHAN. Behcet DAĞHAN. Behcet DAĞHAN.  Behcet DAĞHAN Statik Ders Notları Sınav Soru ve Çözümleri DAĞHAN MÜHENDİSLİK MEKANİĞİ STATİK MÜHENDİSLİK MEKANİĞİ STATİK İÇİNDEKİLE 1. GİİŞ - Skalerler ve ektörler - Newton Kanunları 2. KUET SİSTEMLEİ - İki Boyutlu

Detaylı

2. HAFTA DERS NOTLARI İKTİSADİ MATEMATİK MİKRO EKONOMİK YAKLAŞIM. Yazan SAYIN SAN

2. HAFTA DERS NOTLARI İKTİSADİ MATEMATİK MİKRO EKONOMİK YAKLAŞIM. Yazan SAYIN SAN 2. HAFTA DERS NOTLARI İKTİSADİ MATEMATİK MİKRO EKONOMİK YAKLAŞIM Yazan SAYIN SAN SAN / İKTİSADİ MATEMATİK / 2 C.1.2. Piyasa Talep Fonksiyonu Bireysel talep fonksiyonlarının toplanması ile bir mala ait

Detaylı

Kontrol Sistemlerinin Analizi

Kontrol Sistemlerinin Analizi Sistemlerin analizi Kontrol Sistemlerinin Analizi Otomatik kontrol mühendisinin görevi sisteme uygun kontrolör tasarlamaktır. Bunun için öncelikle sistemin analiz edilmesi gerekir. Bunun için test sinyalleri

Detaylı

ASİSTAN ARŞ. GÖR. GÜL DAYAN

ASİSTAN ARŞ. GÖR. GÜL DAYAN ASİSTAN ARŞ. GÖR. GÜL DAYAN VİSKOZİTE ÖLÇÜMÜ Viskozite, bir sıvının iç sürtünmesi olarak tanımlanır. Viskoziteyi etkileyen en önemli faktör sıcaklıktır. Sıcaklık arttıkça sıvıların viskoziteleri azalır.

Detaylı

Fotovoltaik Beslemeli Bulanık Mantık Denetimli Senkron Alçaltıcı Tip Dönüştürücünün Gerçekleştirilmesi

Fotovoltaik Beslemeli Bulanık Mantık Denetimli Senkron Alçaltıcı Tip Dönüştürücünün Gerçekleştirilmesi Politeknik Dergisi Cilt:15 Sayı: 1 s. 35-41, 2012 Journal of Polytechnic Vol: 15 No: 1 pp. 35-41, 2012 Fotovoltaik Beslemeli Bulanık Mantık Denetimli Senkron Alçaltıcı Tip Dönüştürücünün Gerçekleştirilmesi

Detaylı

KSUY 5117 KENTSEL SEYAHAT TALEBİ MODELLEMESİ. Doç.Dr. Darçın AKIN

KSUY 5117 KENTSEL SEYAHAT TALEBİ MODELLEMESİ. Doç.Dr. Darçın AKIN Bahçeşehir Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü Kentsel Sistemler ve Ulaştırma Yönetimi Yüksek Lisans Programı KSUY 5117 KENTSEL SEYAHAT TALEBİ MODELLEMESİ Doç.Dr. Darçın AKIN UTOWN Hazırlayan Müge GÜRSOY

Detaylı

Bulanık Mantık Hız Kontrolü Destekli Distance Transform Yol Planlama

Bulanık Mantık Hız Kontrolü Destekli Distance Transform Yol Planlama Bulanık Mantık Hız Kontrolü Destekli Distance Transform Yol Planlama Suat Karakaya 1, Gürkan Küçükyıldız 2, Hasan Ocak 3 Mekatronik Mühendisliği Bölümü Kocaeli Üniversitesi, Kocaeli 1 suat.karakaya@kocaeli.edu.tr

Detaylı

BELĐRLĐ BĐR SIKMA KUVVETĐ ETKĐSĐNDE BĐSĐKLET FREN KOLU KUVVET ANALĐZĐNĐN YAPILMASI

BELĐRLĐ BĐR SIKMA KUVVETĐ ETKĐSĐNDE BĐSĐKLET FREN KOLU KUVVET ANALĐZĐNĐN YAPILMASI tasarım BELĐRLĐ BĐR SIKMA KUVVETĐ ETKĐSĐNDE BĐSĐKLET FREN KOLU KUVVET ANALĐZĐNĐN YAPILMASI Nihat GEMALMAYAN, Hüseyin ĐNCEÇAM Gazi Üniversitesi, Makina Mühendisliği Bölümü GĐRĐŞ Đlk bisikletlerde fren sistemi

Detaylı

Karayolu İnşaatı Çözümlü Örnek Problemler

Karayolu İnşaatı Çözümlü Örnek Problemler Karayolu İnşaatı Çözümlü Örnek Problemler 1. 70 km/sa hızla giden bir aracın emniyetle durabileceği mesafeyi bulunuz. Sürücünün intikal-reaksiyon süresi 2,0 saniye ve kayma-sürtünme katsayısı 0,45 alınacaktır.

Detaylı

Mimar Sinan Güzel Sanatlar Üniversitesi, Fizik Bölümü Fizik I Dersi Birinci Ara Sınavı

Mimar Sinan Güzel Sanatlar Üniversitesi, Fizik Bölümü Fizik I Dersi Birinci Ara Sınavı Mimar Sinan Güzel Sanatlar Üniversitesi, Fizik Bölümü Fizik I Dersi Birinci Ara Sınavı 6 Kasım 2010 Hazırlayan: Yamaç Pehlivan Başlama saati: 11:00 Bitiş Saati: 12:20 Toplam Süre: 80 Dakika Lütfen adınızı

Detaylı

Çok Seviyeli H-Köprü Temelli Gerilim Kaynaklı Eviricili STATCOM un BMD li Kontrolü ve Karşılaştırmalı Benzetimi

Çok Seviyeli H-Köprü Temelli Gerilim Kaynaklı Eviricili STATCOM un BMD li Kontrolü ve Karşılaştırmalı Benzetimi KFBD Karadeniz Fen Bilimleri Dergisi / The Black Sea Journal of Sciences 6(14):106-123, 2016 ISSN: 1309-4726 http://kfbd.giresun.edu.tr Çok Seviyeli H-Köprü Temelli Gerilim Kaynaklı Eviricili STATCOM un

Detaylı

TDY 2007 YE GÖRE DEPREM ELASTİK TASARIM İVME SPEKTRUMU

TDY 2007 YE GÖRE DEPREM ELASTİK TASARIM İVME SPEKTRUMU KONU: Yeni deprem yönetmeliği taslağında ve TDY2007 de verilen kriterler doğrultusunda, birkaç lokasyonda, deprem tasarım ivme spektrumlarının oluşturulması ve tek serbestlik dereceli bir sistem üzerinde

Detaylı

ANOVA MÜHENDİSLİK LTD. ŞTİ.

ANOVA MÜHENDİSLİK LTD. ŞTİ. ÇOK KADEMELİ POMPA PERFORMANSININ CFD YÖNTEMİYLE BELİRLENMESİ Ahmet AÇIKGÖZ Mustafa GELİŞLİ Emre ÖZTÜRK ANOVA MÜHENDİSLİK LTD. ŞTİ. KISA ÖZET Bu çalışmada dört kademeli bir pompanın performansı Hesaplamalı

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR KONTROL SİSTEMLERİ GİRİŞ Son yıllarda kontrol sistemleri, insanlığın ve uygarlığın gelişme ve ilerlemesinde çok önemli rol oynayan bir bilim dalı

Detaylı

ANADOLU ÜNİVERSİTESİ HAVACILIK VE UZAY BİLİMLERİ FAKÜLTESİ. Prof. Dr. Mustafa Cavcar 8 Mayıs 2013

ANADOLU ÜNİVERSİTESİ HAVACILIK VE UZAY BİLİMLERİ FAKÜLTESİ. Prof. Dr. Mustafa Cavcar 8 Mayıs 2013 ANADOLU ÜNİVERSİTESİ HAVACILIK VE UZAY BİLİMLERİ FAKÜLTESİ TIRMANMA PERFORMANSI Tırmanma Açısı ve Tırmanma Gradyanı Prof. Dr. Mustafa Cavcar 8 Mayıs 2013 Bu belgede jet motorlu uçakların tırmanma performansı

Detaylı

MAK 210 SAYISAL ANALİZ

MAK 210 SAYISAL ANALİZ MAK 210 SAYISAL ANALİZ BÖLÜM 5- SONLU FARKLAR VE İNTERPOLASYON TEKNİKLERİ Doç. Dr. Ali Rıza YILDIZ MAK 210 - Sayısal Analiz 1 İNTERPOLASYON Tablo halinde verilen hassas sayısal değerler veya ayrık noktalardan

Detaylı