BULANIK MANTIK KONTROLLÜ ÇİFT EKLEMLİ ROBOT KOLU. Göksu Görel 1, İsmail H. ALTAŞ 2

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "BULANIK MANTIK KONTROLLÜ ÇİFT EKLEMLİ ROBOT KOLU. Göksu Görel 1, İsmail H. ALTAŞ 2"

Transkript

1 Fırat Üniversitesi-Elazığ BULANIK MANTIK KONTROLLÜ ÇİFT EKLEMLİ ROBOT KOLU Göksu Görel 1, İsmail H. ALTAŞ 2 1 Elektrik ve Enerji Bölümü Çankırı Karatekin Üniversitesi 2 Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Karadeniz Teknik Üniversitesi ÖZET Bu çalışmada iki eklemli düzlemsel bir manipülatörün esnekliğinin dairesel bir iş yörüngesi üzerindeki hareketi Bulanık Mantık Denetimi (BMD) kullanılarak incelenmiştir. Yapılan gözlemler ve incelemeler sırasında BMD nin yapısına genel olarak değinilmiştir. Çift kollu robot sisteminin matematiksel modeli ve bunun kontrolünde kullanılan BMD heuristik algoritmaları MATLAB/SIMULINK ortamında modellenerek gerekli incelemeler yapılmıştır. Tasarlanan BMD nin performansı aynı ortamda modellenen PI denetleyici performansıyla karşılaştırılarak önerilen BMD kdenetleyicinin doğruluğu değerlendirilmiştir. Anahtar Kelimeler: Bulanık Mantık Denetimi, PI, Çift eklemli Robot Kolu 1. GİRİŞ Bu makalede, kesin olmayan, belirsizlikler içeren ve doğrusal olmayan sistemlerin modellenmesinde kullanımı kanıtlanmış bulanık mantık yaklaşımı çift eklemli robot kolunun kontrolüne uygulanımıştır. Bulanık mantık yönteminin ilk ortaya çıkaran L. A. Zadeh tir. Belirsiz ve doğrusal olmayan parametreli sistemlerdeki klasik modelleme yaklaşımlı doğrusal matematik modeller bazı varsayım açıklamalara dayanır. Gelişmiş modelleri çözmek için de bu matematik modellere ihtiyaç duyulur. Eğer kontrolörün matematik modeli normal sistem modeli ile birleştirilir ise elde edilen denklemler daha da zor çözümlü olacaktır. Buna rağmen simülasyon amaçlarına ulaşabilme için sadece bulanık mantık kontrol sistemine yani sistem matematik modeline ihtiyaç duyulacaktır [1]. Gerçek zamanda, BMD matematik modelini kullanmaksızın istenilen çıkışa ulaşmak doğrultusunda kontrolörün ayarlanmasına dayanır. Bu yüzden sistem giriş parametrelerini veya herhangi bir hesaplama gerekli değildir. Bulanık mantık denetiminde, insan kabiliyeti ve düşünce bilgisi kontrol bölgesi şeklinde kural formlarında saklanır. Hareket eylemi de aynı insanlarda olduğu gibi aynı şekilde bu kural tablosu tarafından belirlenir. Bilgisayarlar ve gelişmiş chip teknolojileri gibi uygulamalar hızlı bir şekilde artmaktadır. Bu gün bile bir çok teknolojik alanda ve farklı sistemlerde bulanık mantık denetimi kullanılmaktadır [2]. 2. İKİ EKLEMLİ ROBOT KOLU Basit bir iki eklemli robot kolu Şekil 1' de değişik durumlar için gösterilmektedir. Son 10 yıl ve daha önceki araştırmalar ile bu sistemin dinamik modelini ortaya çıkarmaya çalışılmıştır. Bu kompleks kol sisteminin bağlılık gereksinimleri varsayımlarla elde edilir. Şekil 1: İki eklemli esnek robot kolu durumları Literatürde çift eklemli esnek robot kolu uygulamaları değişik kontrol tekniklerini kullanmaktadır. Bunlardan birisi de bu makalede kullanılmış olan BMD tekniğidir. [3] Şekil 2: İki eklemli düzlemsel esnek robot kolu Şekil 2 de iki eklemli esnek robot kolunun genel yapısı görülmektedir. Burada görüldüğü gibi ilk eklem için eleman numarası 1, ikinci eklem için eleman numarası 2 olarak gösterilmiştir. Buna göre 1 ve 2 numaralı elemanlar için açısal konumlar θ ve θ 'dir. [4] Şekil 2' de ki gibi basit şemasında görüldüğü gibi 2. eklem ile 1. eklem kendi etrafında tam bir dönüm yapabilecek şekilde eklem yerinden bağlanmıştır. 2. eklem noktası belirlenecek olan koordinatlar doğrultusunda hedefe varacak olan kol ucudur. Birinci ve ikinci kol referans açılarına kayıpsız ve hızlı bir şekilde varması en istenilen durumdur. Kolların referans açılarına ulaşmasını sağlamak için Sürekli Mıknatıslı Doğru Akım Motor (SMDA Motor) kullanılmıştır. 152

2 Elektrik-Elektronik ve Bilgisayar Sempozyumu 2011 SMDA motorlar, hareket pozisyonunu sağlamak için eklem yerlerine yerleştirilmiştir. [5] dişli bulunur. Açısal hızın integrali dişlilerin dönüştürme oranıyla çarpılarak robot kolunun konum açısı belirlenir. SMDA motor için basit simulink modeli Şekil-4'de verilmiştir. Şekil 3: SMDA motor eşdeğer devresi SDMA motor, DA motor türlerinden birisi olup gerilim kaynağından sağlanan elektrik enerjisini manyetik eşleme yöntemiyle döner rotor kullanarak mekanik enerjiye dönüştürür. SMDA motor eşdeğer devresi Şekil 3'de gösterilmiştir. Tablo 1: Sistemde kullanılan SMDA motorların girdileri SMDA motor modellemesinde ve sistem içerisinde kullanılan parametreler Tablo 1'de gösterilmiştir. DA motor sargısı, seri olarak bağlanmış endüktans, direnç ile gerilim kaynağına zıt indüklenen gerilim olarak ifade edilir. Elektrik devreleri teoremlerine göre eşdeğer devrenin diferansiyel denklemi denklem (1)'deki gibi gösterilmiştir. (1) Burada: 1. ѡ 2. ; ü Motorun toplam momenti sıfır olmalıdır. bu durum denklem (2) ile ifade edilmiştir. ѡ ѡ 0 (2) Elektromanyetik moment, endüvi sargılarından akan akım ile doğru orantılıdır ve denklem (3) ile ifade edilmiştir. (3) Endüvi akımı ve açısal hız için diferansiyel denklem takımları durum uzayı biçiminde denklem (4) ile gösterilir. [9] 0 ѡ ѡ 0 (4) Bu denklemde açısal hızın (ω m ) integrali alındığında mil konumu elde edilir. Motor mili ile robot kolu arassında bir de Şekil 4: SMDA motor Simulink Modeli 3. BULANIK MANTIK DENETİMİ Geliştirilen BMD blok modeli farklı sistemlere kolaylıkla adapte olabilmekte ve kullanıcılara tasarım konusunda zaman kazandırabileceği gibi, blok model içeriğine girerek değişiklik yapma imkânı sağlayabilmektedir. BMD genel yapısıyla üç kısımdan oluşur. Bunlar sırasıyla kesin değerlerin bulanık değerlere dönüştürüldüğü "BULANIKLAŞTIRMA" aşaması, bulanık değerlerin kurala işlendiği "KURAL İŞLEME VE KARAR" aşaması ve son olarak da bulanık sonucun kesin sonuca dönüştürüldüğü "DURULAŞTIRMA" aşamasıdır. Kontrol hatası "e(k)" ve bu hatanın bir örnekleme sürecindeki değişimi olan "de(k)" bu iki boyutlu uzayın temel elemanlarıdır [6]. Bulanık Mantık Kontrolü tasarlanmasında, pozisyon açıları, dilsel terimlerin bulanık numaralarla temsil edilmesiyle belirlenir. Örnek olarak; en aşağıda, aşağıda, ortada, yukarıda, en yukarıda. Bu dilsel terimler Şekil 5'de görüldüğü gibi sıfır ile ±π/2 rad olan kol pozisyon açılarının kesin değerlerini belirler. Şekil 5. BMD'nin basit yapısı Robot kollarının ileri ya da geri hareket etmesiyle istenilen konuma gelmesi ve herhangi bir zaman aşımıyla beraber daha önemlisi konum aşımı olmadan ulaşması beklenir. Bu durumda kollar kendi referans değerlerine hızlı bir şekilde hareket edebilir ve tam hedef açılarına varmadan önce yavaşlayabilir. En sonunda hedefe çok yaklaştığında aşırı bir yavaşlama olup en sonunda durma meydana gelir. İkinci hareketli kol ileri ve geri doğrultuda 360 derece dönebildiği farz edilmesine rağmen bu kol için bölge hareketi iki boyutlu sağ el hareketi olarak düşünülür. Sonuç olarak kol 1 için en yüksek ve en düşük dönme sınır değerleri geri dönüş için +π/2 de -π/2 ye, ileri dönüş için -π/2 de +π/2 ye doğru düşünülür. İkinci kol her iki yönde de 360 derece dönebildiği için dönme limiti yoktur ve uzuv 1'nin Şekil 6'da ki iki kez yapılan pozisyon hareketini bir döngüde yapabilmektedir.[1] 153

3 Fırat Üniversitesi-Elazığ Basit BMD sistemi birçok kontrol sisteminde kullanılır. bu çalışmadaki amacımız minimum hatalı kontrol sistemini sağlayacak olan BMD kontrolörünü tasarımlamaktır. Sistem doğrusal olmadığı ve herhangi bir hareket uygulamaksızın sadece bir sabiti olduğu için kontrol problemi sıradan pozisyon kontrolünden daha zordur. İki tane hareketli kol vardır ve her ikisi de istenilen konumlara hareket etmelidirler. Bu makaledeki problem kol açılarını kontrol etmek ve istenilen açılarda sabitleyebilmektir. Bu çözüme ulaşmak için iki farklı yol kullanılabilir.[5] Şekil 6. İkinci kol pozisyonunun bulanık temsili Yukarıdaki şekilde bulanık davranış da kol pozisyonlarının temsil şekli yerine istenen pozisyon açı miktarları da kullanılabilirdi. Sonuçta, dilsel terimler olan: en aşağıda, aşağıda, ortada, yukarıda ve en yukarıda yerine yine dilsel terimler olan: çok az, az, yok, çok, daha çok gibi terimler kullanılabilir. Üyelik fonksiyonları istenilen pozisyona doğru kol hareketi için yönergeleri temsil etmek için kullanılır [1]. BMD işlemindeki değişkenler kural tablosunda da temsil edilebilir. Tablo 2 de bu kuralların birkaçı gösterilmiştir. Kural tablosu, karar verme aşamasını ve kontrol eylemini temsil eder. Kural işleme bölümü BMD nin 2. kısmıdır. Kural yazılımının genel olarak ifadesi; Bu makaledeki çalışmada ikinci durumdaki gerçekleşmeyi elde etmek için her iki kol arasındaki iletişimi sağlayarak anahtar görevi görecek bir kontrol sistemi gerçekleştirildi. Bu anahtarlama rolü olan sisteme göre 1. kol referans değerine ulaştığı anda o ana kadar bekleme konumunda olan 2. Kol kendi referans değerine doğru harekete başlar. Bu sayede her iki kolun aynı anda hareket etmesinden kaynaklanan kararsızlık ve referans değerinden şaşma sorunları giderilmiş olur. Simulink ortamında hazırlanan anahtarlama sistemi Şekil 8'de gösterilmiştir. EĞER e; A VE de; B İSE du; C dir.[2] Tablo 2: Kural karar tablosu 4. İki kol da aynı anda istenilen pozisyona hareket edebilir. İki koldan ilk önce ilki istenilen açıya elde eder ve daha sonra ikinci kol kendi açısına ulaşır. Şekil 8: İkinci Kol için anahtarlama Simulink Modeli İKİ EKLEMLİ ESNEK ROBOT KOLU 5. Robotların değişik ve geniş çaplı şartlarda rahatça kullanılması göz ardı edilemez olduğu için değişik şartlar altında çalışma becerilerine sahip olması gerekir. Uzay araştırmalarında, uzay yüzeyinde kullanılan robotlar çalıştıkları çevreye duyarlı olmak zorundadırlar ve çalıştıkları alandaki nesnelere zarar vermeyecek hassaslık ile çalışmak görevlerini yerine getirmeleri için en önemli şarttır. Sonuçta hata oranları sıfır olmalıdır. Bu yüzden iki veya daha fazla eklemli robotların en ideal bir şekil de kontrolü pek çok yöntem tarafından denetlenmeye çalışılmaktadır.[7] SİSTEMİN MATLAB SİMULİNK ORTAMINDA MODELLENMESİ Bu bölümdeki ilk adım bulanık uzaydaki giriş ve çıkış bölümleri için bulanık üyelik fonksiyonlarını oluşturmaktır. Bu doğrultuda ki üçgen üyelik fonksiyonu aşağıda görülmektedir. Bu üyelik fonksiyonu Şekil 5 de gösterilen hem Bulanıklaştırma hem de Durulaştırma işlemlerinde kullanılmaktadır. Üçgen üyelik fonksiyonunun Simulink modeli Şekil 9 de gösterilmiştir. Burada # # ve # üçgenin yerini ve bölgeyi belirlemede kullanılan kesin parametrelerdir.[8] Şekil 7: Kontrolü istenilen eklemler. Şekil 9: Üçgen üyelik fonksiyonu Simulink modeli 154

4 Elektrik-Elektronik ve Bilgisayar Sempozyumu 2011 Şekil 12: Bulanık Mantık Denetimi 1. Kol Şekil 10: BMD nin giriş ve çıkış blokları Şekil 13: PI Denetimi 1. Kol Şekil 11: Durulaştırma işleminin Simulink modeli Yukarıdaki modellemeler sonucunda simülasyon neticeleri aşağıdaki gibidir. Daha önce robot kollarının aynı anda kontrolünün normalden çok daha karmaşık olduğu belirtilmişti. Bu yüzden kollardan sadece bir tanesi kendi referans pozisyonuna ulaştıktan sonra, diğer kol kendi referans pozisyonuna doğru harekete başlayacaktır. Gerçekleşen bu olayın Matlab/Simulink ortamında elde edilen grafikleri aşağıda gösterilmiştir. Şekil 12'de tek bir kolun referans değerine BMD denetimi ile ulaşma zamanı, Şekil 13'de tek bir kolun referans değerine PI denetimi ile ulaşma zamanı, Şekil 14'de tek bir kolun referans değerine denetimsiz ulaşma zamanı, Şekil 15'de iki kolun referans değerine BMD denetimi ile ulaşma zamanı, Şekil 16'da ise yine iki kolun farklı referans değerleri için BMD denetimi ile referans değerlerine ulaşma süreleri görülmektedir. Burada görüldüğü gibi Bulanık Mantık Denetimi, PI denetimine göre daha esnek ve hızlı bir şekilde, aşma yapmadan referans değerine ulaşıyor. 2. kol ise birinci kol referans değerine ulaştığı anda kendi hareketine başlıyor. PI denetim için Kp=0.15 Ki=0.001 değerleri kullanılmıştır. Şekil 14: BMD ve PI denetimsiz kontrol sonucu Şekil 15: Bulanık Mantık Denetimi Çift kol. 155

5 Fırat Üniversitesi-Elazığ [9] A. M Sharaf, I. H. Altas, E. Ozkop, "Elektrikli Araçlar için Çift Çevrim Destekli DA Motor Kontrol Uygulaması", XII. EEBB Mühendisliği Ulusal Kongresi Ve Fuarı, Eskişehir Osmangazi Üniversitesi, Eskişehir. Kasım 14-18, Şekil 16: Farklı Referans Açı Değerleri İçin Bulanık Mantık Denetimi Çift kol. 6. SONUÇLAR Sonuç olarak çift kollu bir robotun kol hareketleri Bulanık Mantık Denetimi ile sağlandı. Elde edilen sonuçlar PI denetimi ile kıyaslanarak iki kontrol yöntemi arasında fark belirlendi. Bu sonuçlara varılırken ikinci kol hareketinin birinci kol hareketinin referans derine ulaşmasından sonra harekete başlaması problemimizin çözümünü kolaylaştırdı. Belirlenen bu farklara göre BMD nin PI denetim ve denetimsiz duruma göre çok daha avantajlı olduğu sonucuna varıldı. Bu sonuca göre BMD referans edilen değerlerde herhangi bir aşma meydana gelmeyecek şekilde sabitlenerek pozisyonunu aldı. 7. KAYNAKLAR [1] İsmail H. Altaş, "Stabilization of a two link robot manipulator using fuzzy logic," 3 International Mechatronic Desing and Modeling Workshop, METU, Ankara-TURKEY, September 15-18, 1997 [2] İsmail H. Altaş, "A fuzzy logic controlled tracking system for moving targets," Proceeding of the 12 th IEEE, International symposium intelligent control, Istanbul-TURKEY, july 1997 [3] Mansour A. Karkoub Mechanical and Industrial Engineering Department College of Engineering and Petroleum, Kuwait University, Kumar Tamma - University of Minnesota, "Modeling and µ-synthesis robust control of two link flexible manipulator", USA [4] Levent Malgaca ve Hira Karagülle "İki uzuvlu manipulatörün yörünge tasarımı ile titreşim kontrolü", Makina Mühendisliği Bölümü, Dokuz Eylül Üniversitesi, 10. Ulusal Makina Teorisi Sempozyumu, Selçuk Üniversitesi, Konya-TÜRİYE, Eylül 2001 [5] İsmail H. Altaş, ELK 5320 neuro fuzzy systems projects for students- project 20-two link manipulator, Faculty of engineering electrical and electronics engineering, Karadeniz Technical University, Trabzon-TURKEY, 2008 [6] İsmail H. Altaş, Bulanık mantık denetleyici: Matlab/Simulink ortami için bir modelleme, [7] Wallace E.Kelly, "Neuro fuzzy control of a robotic arm, submitted to the college of graduate studies", Texas A&M University, Kingsville, master of science, Agust 1994 [8] İ.H. Altaş and A.M. Sharaf, "A generalized direct approach for designing fuzzy logic controllers in Matlab/Simulink GUI environment", accepted for publication in International Journal of Information Technology and ntelligent Computing, Int. J. IT&IC no. 4 vol

OTOMOBİLLER İÇİN BULANIK MANTIK TABANLI HIZ SABİTLEYİCİ BİR SİSTEM

OTOMOBİLLER İÇİN BULANIK MANTIK TABANLI HIZ SABİTLEYİCİ BİR SİSTEM ASYU 2008 Akıllı Sistemlerde Yenilikler ve Uygulamaları Sempozyumu OTOMOBİLLER İÇİN BULANIK MANTIK TABANLI HIZ SABİTLEYİCİ BİR SİSTEM Kenan YANMAZ 1 İsmail H. ALTAŞ 2 Onur Ö. MENGİ 3 1,3 Meslek Yüksekokulu

Detaylı

Elektrikli Araçlar İçin Çift Çevrim Destekli DA Motor Kontrol Uygulaması

Elektrikli Araçlar İçin Çift Çevrim Destekli DA Motor Kontrol Uygulaması Elektrikli Araçlar İçin Çift Çevrim Destekli DA Motor Kontrol Uygulaması A. M. Sharaf 1 İ. H. Altaş 2 Emre Özkop 3 1 Elektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Ne Brunsick Üniversitesi, Kanada 2,3 Elektrik-Elektronik

Detaylı

Esnek Hesaplamaya Giriş

Esnek Hesaplamaya Giriş Esnek Hesaplamaya Giriş J E O L O J İ M Ü H E N D İ S L İ Ğ İ A. B. D. E S N E K H E S A P L A M A Y Ö N T E M L E R İ - I DOÇ. DR. ERSAN KABALCI Esnek Hesaplama Nedir? Esnek hesaplamanın temelinde yatan

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları

Detaylı

BULANIK MANTIK VE SİSTEMLERİ 2014 2015 BAHAR DÖNEMİ ÖDEV 1. Müslüm ÖZTÜRK 148164001004 Bilişim Teknolojileri Mühendisliği ABD Doktora Programı

BULANIK MANTIK VE SİSTEMLERİ 2014 2015 BAHAR DÖNEMİ ÖDEV 1. Müslüm ÖZTÜRK 148164001004 Bilişim Teknolojileri Mühendisliği ABD Doktora Programı BULANIK MANTIK VE SİSTEMLERİ 2014 2015 BAHAR DÖNEMİ ÖDEV 1 Müslüm ÖZTÜRK 148164001004 Bilişim Teknolojileri Mühendisliği ABD Doktora Programı Mart 2015 0 SORU 1) Bulanık Küme nedir? Bulanık Kümenin (fuzzy

Detaylı

Kıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması

Kıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması Kıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması Erhan SESLİ 1 Ömür AKYAZI 2 Adnan CORA 3 1,2 Sürmene Abdullah Kanca Meslek

Detaylı

Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL

Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL ÖĞRENİM DURUMU Derece Üniversite Bölüm / Program Fırat Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Y. Kocaeli Üniversitesi Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

Detaylı

DENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ

DENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ DENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ 3.1 DC MOTOR MODELİ Şekil 3.1 DC motor eşdeğer devresi DC motor eşdeğer devresinin elektrik şeması Şekil 3.1 de verilmiştir. İlk olarak motorun elektriksel kısmını

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;

Detaylı

Üç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi

Üç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi Araştırma Makalesi Adıyaman Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi (05) 6-7 Üç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi Ahmet NUR *, Zeki

Detaylı

MANTIK. Araş. Gör. Nesibe YALÇIN BİLECİK ÜNİVERSİTESİ BULANIK MANTIK

MANTIK. Araş. Gör. Nesibe YALÇIN BİLECİK ÜNİVERSİTESİ BULANIK MANTIK MANTIK Araş. Gör. Nesibe YALÇIN BİLECİK ÜNİVERSİTESİ BULANIK MANTIK İÇERİK Temel Kavramlar Bulanık Mantık Bulanık Mantık & Klasik Mantık Bulanık Küme & Klasik Küme Bulanık Sistem Yapısı Öğeleri Uygulama

Detaylı

1. YARIYIL / SEMESTER 1

1. YARIYIL / SEMESTER 1 T.C. NECMETTİN ERBAKAN ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK VE MİMARLIK FAKÜLTESİ, MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, 2017-2018 AKADEMİK YILI ÖĞRETİM PLANI T.C. NECMETTIN ERBAKAN UNIVERSITY ENGINEERING AND ARCHITECTURE

Detaylı

Contents. Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları

Contents. Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları Contents Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları DC motor modelinin matematiksel temelleri DC motor modelinin durum uzayı olarak gerçeklenmesi Kontrolcü tasarımı ve değerlendirilmesi Oransal

Detaylı

Plazma İletiminin Optimal Kontrolü Üzerine

Plazma İletiminin Optimal Kontrolü Üzerine Plazma İletiminin Optimal Kontrolü Üzerine 1 Yalçın Yılmaz, 2 İsmail Küçük ve 3 Faruk Uygul *1 Faculty of Arts and Sciences, Dept. of Mathematics, Sakaya University, Sakarya, Turkey 2 Faculty of Chemical

Detaylı

ISSN : 1308-7231 sherdem@selcuk.edu.tr 2010 www.newwsa.com Konya-Turkey BİR DC MOTORUN BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ İLE KONTROLÜ

ISSN : 1308-7231 sherdem@selcuk.edu.tr 2010 www.newwsa.com Konya-Turkey BİR DC MOTORUN BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ İLE KONTROLÜ ISSN:1306-3111 e-journal of New World Sciences Academy 2011, Volume: 6, Number: 2, Article Number: 1A0175 İlker Ali Özkan ENGINEERING SCIENCES İsmail Sarıtaş Received: November 2010 Saadetdin Herdem Accepted:

Detaylı

Belirsiz Katsayılar Metodu ile PWM Kontrollü Buck Tipi Dönüştürücü Devre Analizi

Belirsiz Katsayılar Metodu ile PWM Kontrollü Buck Tipi Dönüştürücü Devre Analizi CBÜ Fen Bil. Dergi., Cilt 11, Sayı, 11-16 s. CBU J. of Sci., Volume 11, Issue, p 11-16 Belirsiz Katsayılar Metodu ile PWM Kontrollü Buck Tipi Dönüştürücü Devre Analizi Anıl Kuç 1*, Mustafa Nil *, İlker

Detaylı

Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti

Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti Hüseyin Fidan, Vildan Çınarlı, Muhammed Uysal, Kadriye Filiz Balbal, Ali Özdemir 1, Ayşegül Alaybeyoğlu 2 1 Celal Bayar Üniversitesi, Matematik Bölümü, Manisa

Detaylı

1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng)

1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng) Müfredat: Mekatronik Mühendisliği lisans programından mezun olacak bir öğrencinin toplam 131 kredilik ders alması gerekmektedir. Bunların 8 kredisi öğretim dili Türkçe ve 123 kredisi öğretim dili İngilizce

Detaylı

DAMITMA KOLONLARININ BULANIK DENETLEYİCİLERLE DENETİMİ

DAMITMA KOLONLARININ BULANIK DENETLEYİCİLERLE DENETİMİ DAMITMA KOLONLARININ BULANIK DENETLEYİCİLERLE DENETİMİ Halil Murat Öztürk, H. Levent Akın 2 Sistem ve Kontrol Mühendisliği Bölümü, Boğaziçi Üniversitesi, 885 Bebek, İstanbul 2 Bilgisayar Mühendisliği Bölümü,

Detaylı

Electronic Letters on Science & Engineering 3(1) (2007) Available online at www.e-lse.org

Electronic Letters on Science & Engineering 3(1) (2007) Available online at www.e-lse.org Electronic Letters on Science & Engineering 3(1) (2007) Available online at www.e-lse.org Fuzzy and Adaptive Neural Fuzzy Control of Compound Pendulum Angle Ahmet Küçüker 1,Mustafa Rüzgar 1 1 Sakarya University,

Detaylı

ÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ

ÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ ÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ ÖZGEÇMİŞ Adı Soyadı: Arif Ankaralı Derece Bölüm/Program Üniversite Yıl Lisans Makina Müh. Bölümü Orta Doğu Teknik Üniversitesi 1988 Y. Lisans Makina Müh. Programı Selçuk Üniversitesi

Detaylı

H04 Mekatronik Sistemler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören

H04 Mekatronik Sistemler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören H04 Mekatronik Sistemler MAK 3026 - Ders Kapsamı H01 İçerik ve Otomatik kontrol kavramı H02 Otomatik kontrol kavramı ve devreler H03 Kontrol devrelerinde geri beslemenin önemi H04 Aktüatörler ve ölçme

Detaylı

Sürekli Mıknatıslı Senkron Motorun Sayısal İşaret İşlemcisi ile Histerezis Akım Denetleyicili Alan Yönlendirme Kontrolünün Gerçekleştirilmesi

Sürekli Mıknatıslı Senkron Motorun Sayısal İşaret İşlemcisi ile Histerezis Akım Denetleyicili Alan Yönlendirme Kontrolünün Gerçekleştirilmesi Fırat Üniv. Mühendislik Bilimleri Dergisi Fırat Univ. Journal of Engineering 27(1), 15-22, 2015 27(1), 15-22, 2015 Sürekli Mıknatıslı Senkron Motorun Sayısal İşaret İşlemcisi ile Histerezis Akım Denetleyicili

Detaylı

BULANIK MANTIK YÖNTEMİNİN PID DENETLEYİCİ PERFORMANSINA ETKİSİ

BULANIK MANTIK YÖNTEMİNİN PID DENETLEYİCİ PERFORMANSINA ETKİSİ 16. ULUSAL MAKİNA TEORİSİ SEMPOZYUMU Atatürk Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, 12-13 Eylül, 2013 BULANIK MANTIK YÖNTEMİNİN PID DENETLEYİCİ PERFORMANSINA ETKİSİ 1 Mustafa ARDA, 2 Aydın GÜLLÜ, 3 Hilmi

Detaylı

Bulanık Mantık. Bulanık Mantık (Fuzzy Logic)

Bulanık Mantık. Bulanık Mantık (Fuzzy Logic) Bulanık Mantık (Fuzzy Logic) Bulanık mantık, insan düşünmesini ve mantık yürütmesini modellemeye ve karşılaşılan problemlerde ihtiyaç doğrultusunda kullanmayı amaçlar. Bilgisayarlara, insanların özel verileri

Detaylı

HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI

HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI 49 HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI Tuna BALKAN M. A. Sahir ARIKAN ÖZET Bu çalışmada, hidrolik sistemlerin tasarımında hazır ticari

Detaylı

KLİMA SİSTEM KONTROLÜNÜN BULANIK MANTIK İLE MODELLEMESİ

KLİMA SİSTEM KONTROLÜNÜN BULANIK MANTIK İLE MODELLEMESİ PAMUKKALE ÜNİ VERSİ TESİ MÜHENDİ SLİ K FAKÜLTESİ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING COLLEGE MÜHENDİ SLİ K B İ L İ MLERİ DERGİ S İ JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES YIL CİLT SAYI SAYFA : 2004 : 10 : 3 : 353-358

Detaylı

Endüstriyel Sensörler ve Uygulama Alanları Kalite kontrol amaçlı ölçme sistemleri, üretim ve montaj hatlarında imalat sürecinin en önemli aşamalarındandır. Günümüz teknolojisi mükemmelliği ve üretimdeki

Detaylı

FOTOVOLTAİK GÜNEŞ PİLLERİ İÇİN GENEL AMAÇLI BİR MATLAB/SIMULINK GUI MODELİ

FOTOVOLTAİK GÜNEŞ PİLLERİ İÇİN GENEL AMAÇLI BİR MATLAB/SIMULINK GUI MODELİ FOTOVOLTAİK GÜNEŞ PİLLERİ İÇİN GENEL AMAÇLI BİR MATLAB/SIMULINK GUI MODELİ 1 Onur Ö. MENGİ 2 İsmail H. ALTAŞ 1,2 Karadeniz Teknik Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü

Detaylı

Güneş Paneli/Süperkapasitör Enerji Sistemlerinde Yük Üzerindeki Gerilimin Bulanık Mantık ile Kontrolü

Güneş Paneli/Süperkapasitör Enerji Sistemlerinde Yük Üzerindeki Gerilimin Bulanık Mantık ile Kontrolü Güneş Paneli/Süperkapasitör Enerji Sistemlerinde Yük Üzerindeki Gerilimin Bulanık Mantık ile Kontrolü Onur Ö. Mengi 1 ve İsmail H. Altaş 2 1 Mühendislik Fakültesi Enerji Sistemleri Mühendisliği Bölümü

Detaylı

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 1-17 Haziran 15 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları

Detaylı

Yrd.Doç.Dr. SERDAR ENGİNOĞLU

Yrd.Doç.Dr. SERDAR ENGİNOĞLU Yrd.Doç.Dr. SERDAR ENGİNOĞLU ÖZGEÇMİŞ DOSYASI KİŞİSEL BİLGİLER Doğum Yılı : Doğum Yeri : Sabit Telefon : Faks : E-Posta Adresi : Web Adresi : Posta Adresi : 1977 BAYBURT T: 28621800181711 F: 2862180533

Detaylı

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları Uluslararası Katılımlı 7. Makina Teorisi Sempozyumu, Izmir, -7 Haziran 5 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları E.

Detaylı

G( q ) yer çekimi matrisi;

G( q ) yer çekimi matrisi; RPR (DÖNEL PRİZATİK DÖNEL) EKLE YAPISINA SAHİP BİR ROBOTUN DİNAİK DENKLELERİNİN VEKTÖR-ATRİS FORDA TÜRETİLESİ Aytaç ALTAN Osmancık Ömer Derindere eslek Yüksekokulu Hitit Üniversitesi aytacaltan@hitit.edu.tr

Detaylı

Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi

Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi 1 Motorlar: Çalışma prensibi Motorlar: Çalışma prensibi 2 Motorlar: Çalışma prensibi AC sinyal kutupları ters çevirir + - AC Motor AC motorun hızı üç değişkene

Detaylı

U.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN3102 OTOMATİK KONTROL Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı

U.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN3102 OTOMATİK KONTROL Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı U.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN30 OTOMATİK KONTROL 00 Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı Sınav Süresi 90 dakikadır. Sınava Giren Öğrencinin AdıSoyadı :. Prof.Dr.

Detaylı

BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK. İlhan AYDIN

BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK. İlhan AYDIN BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK İlhan AYDIN SIMULINK ORTAMI Simulink bize karmaşık sistemleri tasarlama ve simülasyon yapma olanağı vermektedir. Mühendislik sistemlerinde simülasyonun önemi

Detaylı

Dairesel Dalga Kılavuzlarının 2 Boyutlu FDTD Yöntemi le Modellenmesi

Dairesel Dalga Kılavuzlarının 2 Boyutlu FDTD Yöntemi le Modellenmesi Dairesel Dalga Kılavuzlarının 2 Boyutlu FDTD Yöntemi le Modellenmesi Yavuz EROL, Hasan H. BALIK Fırat Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisli i Bölümü 23119 Elazı yerol@firat.edu.tr, hasanbalik@gmail.com

Detaylı

SHA 606 Kimyasal Reaksiyon Akışları-II (3 0 3)

SHA 606 Kimyasal Reaksiyon Akışları-II (3 0 3) Doktora Programı Ders İçerikleri: SHA 600 Seminer (0 2 0) Öğrencilerin ders aşamasında; tez danışmanı ve seminer dersi sorumlusu öğretim elemanının ortak görüşü ile tespit edilen bir konuyu hazırlayarak

Detaylı

A Study on Fuzzy Logic-Based Smart Temperature Control Simulation

A Study on Fuzzy Logic-Based Smart Temperature Control Simulation Bulanık Mantık abanlı Akıllı Sıcaklık Kontrolü Benzetim Çalışması A Study on Fuzzy Logic-Based Smart emperature Control Simulation sman Doğmuş 1, Şaban Yılmaz 2, Mahit Güneş 3, Hasan ıza Özçalık 4 1 Elektronik

Detaylı

2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics

2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics 2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics Özet: Bulanık bir denetleyici tasarlanırken karşılaşılan en önemli sıkıntı, bulanık giriş çıkış üyelik fonksiyonlarının

Detaylı

Yard. Doç. Dr. İrfan DELİ. Matematik

Yard. Doç. Dr. İrfan DELİ. Matematik Unvanı Yard. Doç. Dr. Adı Soyadı İrfan DELİ Doğum Yeri ve Tarihi: Çivril/Denizli -- 06.04.1986 Bölüm: E-Posta Matematik irfandeli20@gmail.com, irfandeli@kilis.edu.tr AKADEMİK GELİŞİM ÜNİVERSİTE YIL Lisans

Detaylı

Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı. Doç.Dr. Bilge Doran

Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı. Doç.Dr. Bilge Doran Yapısal Analiz Programı SAP2000 Bilgi Aktarımı ve Kullanımı Dersin Adı : Yapı Mühendisliğinde Bilgisayar Uygulamaları Koordinatörü : Doç.Dr.Bilge DORAN Öğretim Üyeleri/Elemanları: Dr. Sema NOYAN ALACALI,

Detaylı

PNÖMATİK VE HİDROLİK SİSTEM UYGULAMALARI. Ömür AKYAZI 1, Doğan ÇOKRAK 2

PNÖMATİK VE HİDROLİK SİSTEM UYGULAMALARI. Ömür AKYAZI 1, Doğan ÇOKRAK 2 Fırat Üniversitesi-Elazığ PNÖMATİK VE HİDROLİK SİSTEM UYGULAMALARI Ömür AKYAZI 1, Doğan ÇOKRAK 2 1 Sürmene Abdullah Kanca Meslek Yüksekokulu Karadeniz Teknik Üniversitesi oakyazi@ktu.edu.tr 2 Teknik Eğitim

Detaylı

Tip-1 Bulanık Sistemlerde Tip-2 Bulanık Girişler

Tip-1 Bulanık Sistemlerde Tip-2 Bulanık Girişler Tip- Bulanık Sistemlerde Tip- Bulanık Girişler Mehmet KARAKÖSE Erhan AKIN Fırat Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği, 39 Elazığ mkarakose@firat.edu.tr eakin@firat.edu.tr Anahtar Sözcükler: Tip- bulanık

Detaylı

İçindekiler Jeofizikte Modellemenin Amaç ve Kapsamı Geneleştirilmiş Ters Kuram ve Jeofizikte Ters Problem Çözümleri

İçindekiler Jeofizikte Modellemenin Amaç ve Kapsamı Geneleştirilmiş Ters Kuram ve Jeofizikte Ters Problem Çözümleri İçindekiler Jeofizikte Modellemenin Amaç ve Kapsamı 1 Giriş 1 Tanımsal ve Stokastik Taklaşımlarla Problem Çözümlerinin Temel İlkeleri 2 Tanımsal Yaklaşımda Düz Problem Çözümlerinde Modelleme ilkeleri 4

Detaylı

TEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ

TEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ TEKNOLOJİ, Yıl 5, (2002), Sayı 3-4, 73-77 TEKNOLOJİ TEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ Ertuğrul ÇAM İlhan KOCAARSLAN Kırıkkale Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik

Detaylı

Sistem Dinamiği. Bölüm 1- Sistem Dinamiğine Giriş. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN

Sistem Dinamiği. Bölüm 1- Sistem Dinamiğine Giriş. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN Sistem Dinamiği - Sistem Dinamiğine Giriş Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN Sunumlarda kullanılan semboller: El notlarına bkz. Yorum Soru MATLAB Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Denklem numarası Şekil No Şekil

Detaylı

Akıllı Sistemlerde Yenilikler ve Uygulamaları Sempozyumu. 29 Eylül 1 Ekim 2016 DÜZCE BİLDİRİLER KİTABI. Editör:

Akıllı Sistemlerde Yenilikler ve Uygulamaları Sempozyumu. 29 Eylül 1 Ekim 2016 DÜZCE BİLDİRİLER KİTABI. Editör: Akıllı Sistemlerde Yenilikler ve Uygulamaları Sempozyumu 29 Eylül 1 Ekim 2016 DÜZCE BİLDİRİLER KİTABI Editör: Doç.Dr. Uğur GÜVENÇ Yrd. Doç. Dr. Serdar BİROĞUL Düzenleyen Kuruluş Destekleyen Kuruluş Yakıt

Detaylı

5 SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLUNUN KİNEMATİK HESAPLAMALARI VE PID İLE YÖRÜNGE KONTROLÜ

5 SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLUNUN KİNEMATİK HESAPLAMALARI VE PID İLE YÖRÜNGE KONTROLÜ 5 SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLUNUN KİNEMATİK HESAPLAMALARI VE PID İLE YÖRÜNGE KONTROLÜ Fatih Pehlivan * Arif Ankaralı Karabük Üniversitesi Karabük Üniversitesi Karabük Karabük Özet Bu çalışmada, öncelikle

Detaylı

DA-DA BOOST DÖNÜŞTÜRÜCÜLERDE ÇIKIŞ GERİLİMİ VE ENDÜKTANS AKIMININ BULANIK MANTIK VE ORANSAL İNTEGRAL DENETLEYİCİLERLE KARŞILAŞTIRILMASI

DA-DA BOOST DÖNÜŞTÜRÜCÜLERDE ÇIKIŞ GERİLİMİ VE ENDÜKTANS AKIMININ BULANIK MANTIK VE ORANSAL İNTEGRAL DENETLEYİCİLERLE KARŞILAŞTIRILMASI DA-DA BOOST DÖNÜŞTÜRÜCÜERDE ÇIKIŞ GERİİMİ VE ENDÜKTANS AKIMININ BUANIK MANTIK VE ORANSA İNTEGRA DENETEYİCİERE KARŞIAŞTIRIMASI Ömür AKYAZI, Erhan SESİ Sürmene Abdullah Kanca Meslek Yüksekokulu, Karadeniz

Detaylı

Süreç Modelleme, Dinamiği ve Kontrolü (CEAC 407) Ders Detayları

Süreç Modelleme, Dinamiği ve Kontrolü (CEAC 407) Ders Detayları Süreç Modelleme, Dinamiği ve Kontrolü (CEAC 407) Ders Detayları Ders Adı Süreç Modelleme, Dinamiği ve Kontrolü Ders Kodu CEAC 407 Dönemi Ders Uygulama Laboratuar Kredi AKTS Saati Saati Saati Güz 3 1 0

Detaylı

İÇİNDEKİLER ÖNSÖZ Bölüm 1 SAYILAR 11 Bölüm 2 KÜMELER 31 Bölüm 3 FONKSİYONLAR

İÇİNDEKİLER ÖNSÖZ Bölüm 1 SAYILAR 11 Bölüm 2 KÜMELER 31 Bölüm 3 FONKSİYONLAR İÇİNDEKİLER ÖNSÖZ III Bölüm 1 SAYILAR 11 1.1. Sayı Kümeleri 12 1.1.1.Doğal Sayılar Kümesi 12 1.1.2.Tam Sayılar Kümesi 13 1.1.3.Rasyonel Sayılar Kümesi 14 1.1.4. İrrasyonel Sayılar Kümesi 16 1.1.5. Gerçel

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK

Detaylı

Otomatik Kontrol I. Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi. Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü

Otomatik Kontrol I. Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi. Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü Otomatik Kontrol I Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü Mekanik Sistemlerin Modellenmesi Elektriksel Sistemlerin Modellenmesi Örnekler 2 3 Giriş Karmaşık sistemlerin

Detaylı

Bulanık Mantık : Bulanıklılık Kavramı

Bulanık Mantık : Bulanıklılık Kavramı Bulanık Mantık : Bulanıklılık Kavramı Doç. Dr. İsmail H. ALTAŞ Karadeniz Teknik Üniversitesi Mühendislik-Mimarlık Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü 61080 Trabzon E-mail : altas@ktu.edu.tr

Detaylı

DENEY 3 ÇEVRE AKIMLAR & DÜĞÜM GERİLİM METODU

DENEY 3 ÇEVRE AKIMLAR & DÜĞÜM GERİLİM METODU DENEY 3 ÇEVRE AKIMLAR & DÜĞÜM GERİLİM METODU 3.1. DENEYİN AMACI Bu deneyde, en önemli devre analiz yöntemlerinden olan çevre akımlar ve düğüm gerilim metotları incelenecek, yapılan ön çalışmalar deney

Detaylı

Electronic Letters on Science & Engineering 1(1) 2005 Available online at www.e-lse.org

Electronic Letters on Science & Engineering 1(1) 2005 Available online at www.e-lse.org Electronic Letters on Science & Engineering 1(1) 2005 Available online at www.e-lse.org Solution of Forward Kinematic for Five Axis Robot Arm using ANN A. Mühürcü 1 1 Sakarya University, Electrical-Electronical

Detaylı

1st TERM Class Code Class Name T A C. Fizik I Physics I Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java)

1st TERM Class Code Class Name T A C. Fizik I Physics I Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) Curriculum: Students need to take a total of 128 credits of classes to graduate from the Electrical and Electronics Engineering Undergraduate Program. With 8 credits of classes taught in Turkish and 120

Detaylı

5 serbestlik dereceli robot kolunun modellenmesi ve kontrolü. Modelling and control of 5 dof robotic arm

5 serbestlik dereceli robot kolunun modellenmesi ve kontrolü. Modelling and control of 5 dof robotic arm SAÜ. Fen Bil. Der. 17. Cilt, 1. Sayı, s. 155-16, 213 SAU J. Sci. Vol 17, No 1, p. 155-16, 213 5 serbestlik dereceli robot kolunun modellenmesi ve kontrolü Nurettin Gökhan Adar 1, Hüseyin Ören 1, Recep

Detaylı

Yaklaşık Düşünme Teorisi

Yaklaşık Düşünme Teorisi Yaklaşık Düşünme Teorisi Zadeh tarafından 1979 yılında öne sürülmüştür. Kesin bilinmeyen veya belirsiz bilgiye dayalı işlemlerde etkili sonuçlar vermektedir. Genellikle bir f fonksiyonu ile x ve y değişkeni

Detaylı

LİNEER MOTORLU BİR ASANSÖR KAPI TAHRİK SİSTEMİ

LİNEER MOTORLU BİR ASANSÖR KAPI TAHRİK SİSTEMİ LİNEER MOTORLU BİR ASANSÖR KAPI TAHRİK SİSTEMİ 1.GİRİŞ Mahir DURSUN 1 Harun ÖZBAY 2 Fatmagül KOÇ 3 1 GÜ Teknik Eğitim Fakültesi, Elektrik Eğitimi Bölümü, 06500 Teknikokullar/Ankara Tel:0(312)2028526, e-posta:

Detaylı

Modelleme bir sanattan çok bir Bilim olarak tanımlanabilir. Bir model kurucu için en önemli karar model seçiminde ilişkileri belirlemektir.

Modelleme bir sanattan çok bir Bilim olarak tanımlanabilir. Bir model kurucu için en önemli karar model seçiminde ilişkileri belirlemektir. MODELLEME MODELLEME Matematik modelleme yaklaşımı sistemlerin daha iyi anlaşılması, analiz edilmesi ve tasarımının etkin ve ekonomik bir yoludur. Modelleme karmaşık parametrelerin belirlenmesi için iyi

Detaylı

Okut. Yüksel YURTAY. İletişim : (264) Sayısal Analiz. Giriş.

Okut. Yüksel YURTAY. İletişim :  (264) Sayısal Analiz. Giriş. Okut. Yüksel YURTAY İletişim : Sayısal Analiz yyurtay@sakarya.edu.tr www.cs.sakarya.edu.tr/yyurtay (264) 295 58 99 Giriş 1 Amaç : Mühendislik problemlerinin bilgisayar ortamında çözümünü mümkün kılacak

Detaylı

KÜRESEL MOTOR TABANLI GÜVENLİK OTOMASYONU

KÜRESEL MOTOR TABANLI GÜVENLİK OTOMASYONU KÜRESEL MOTOR TABANLI GÜVENLİK OTOMASYONU Yusuf ÖNER 1 Osman GÜRDAL 2 Engin ÇETİN 3 Meriç ÇETİN 4 1,3 Pamukkale Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü / Denizli 2 Gazi Üniversitesi Teknik

Detaylı

Prof.Dr. ÜNAL ERKAN MUMCUOĞLU. merkan@metu.edu.tr

Prof.Dr. ÜNAL ERKAN MUMCUOĞLU. merkan@metu.edu.tr Ders Bilgisi Ders Kodu 9060528 Ders Bölüm 1 Ders Başlığı BİLİŞİM SİSTEMLERİ İÇİN MATEMATİĞİN TEMELLERİ Ders Kredisi 3 ECTS 8.0 Katalog Tanımı Ön koşullar Ders saati Bu dersin amacı altyapısı teknik olmayan

Detaylı

ÖZGEÇMİŞ Ad Soyad :Yrd.Doç:Dr.Hüseyin MUTLU Eğitim Durumu

ÖZGEÇMİŞ Ad Soyad :Yrd.Doç:Dr.Hüseyin MUTLU Eğitim Durumu ÖZGEÇMİŞ Ad Soyad :Yrd.Doç:Dr.Hüseyin MUTLU Eğitim Durumu 1. Lisans : Çukurova Üniversitesi Mühendislik-Mimarlık Fakültesi, Makina Mühendisliği, 1986 2.Yüksek Lisans: Çukurova Üniversitesi Mühendislik-Mimarlık

Detaylı

le Sürülen Üç Fazlı arımının Hasan Rıza Özçalık Erdal Kılıç

le Sürülen Üç Fazlı arımının Hasan Rıza Özçalık Erdal Kılıç le Sürülen Üç Fazlı arımının Hasan Rıza Özçalık Erdal Kılıç kullanım alanına sahiptir. Bu nedenle asenkron motorların hız denetimi büyük önem kazanmaktadır. Asenkron motorların hız denetiminde yüksek performans

Detaylı

Fatih Alpaslan KAZAN 1, Osman BİLGİN 2. 1 Elektrik Programı. Ilgın Meslek Yüksekokulu Selçuk Üniversitesi, Ilgın, KONYA

Fatih Alpaslan KAZAN 1, Osman BİLGİN 2. 1 Elektrik Programı. Ilgın Meslek Yüksekokulu Selçuk Üniversitesi, Ilgın, KONYA Sabit Mıknatıslı Senkron Motorun Alan Yönlendirmeli Kontrolü ve Simülasyonu Field Oriented Control and Simulation of Permanent Magnet Synchronous Motor Fatih Alpaslan KAZAN 1, Osman BİLGİN 2 1 Elektrik

Detaylı

MÜDEK - Association for Evaluation and Accreditation of Engineering Programme (TR) EUR-ACE Accredited Programmes as of September 30, 2011

MÜDEK - Association for Evaluation and Accreditation of Engineering Programme (TR) EUR-ACE Accredited Programmes as of September 30, 2011 MÜDEK - Association for Evaluation and Accreditation of Engineering Programme (TR) Programmes as of September 30, 2011 School : Anadolu Üniversitesi, Mühendislik-Mimarlık Fakültesi (TR) Web Address: http://www.anadolu.edu.tr/

Detaylı

Küçük Rüzgar Türbini ve PV Güç Sistemi Modellemesi

Küçük Rüzgar Türbini ve PV Güç Sistemi Modellemesi Küçük Rüzgar Türbini ve PV Güç Sistemi Modellemesi CENGİZ Kadir 1 ER Enver 2 SUDA Cemil 3 METİN Bengül 4 TOPÇUOĞLU Kıvanç 5 BAŞDAĞ Hüseyin 6 1,2 Muğla Sıtkı Koçman Ün., Muğla M.Y.O., Elektronik ve Otomasyon

Detaylı

SOLIDWORKS SIMULATION EĞİTİMİ

SOLIDWORKS SIMULATION EĞİTİMİ SOLIDWORKS SIMULATION EĞİTİMİ Kurs süresince SolidWorks Simulation programının işleyişinin yanında FEA teorisi hakkında bilgi verilecektir. Eğitim süresince CAD modelden başlayarak, matematik modelin oluşturulması,

Detaylı

THEVENIN VE NORTON TEOREMLERİ. Bu teoremler en güçlü analiz tekniklerindendir EBE-215, Ö.F.BAY 1

THEVENIN VE NORTON TEOREMLERİ. Bu teoremler en güçlü analiz tekniklerindendir EBE-215, Ö.F.BAY 1 THEVENIN VE NORTON TEOREMLERİ Bu teoremler en güçlü analiz tekniklerindendir EBE-25, Ö.F.BAY THEVENIN EŞDEĞER TEOREMİ DOĞRUSAL DEVRE Bağımsız ve bağımlı kaynaklar içerebilir DEVRE A v O _ a + i Bağımsız

Detaylı

TEK SERBESTLĠK DERECELĠ BĠR DENGELEME MEKANĠZMASININ BULANIK MANTIK ĠLE KONTROLÜ

TEK SERBESTLĠK DERECELĠ BĠR DENGELEME MEKANĠZMASININ BULANIK MANTIK ĠLE KONTROLÜ DOKUZ EYLÜL ÜNĠVERSĠTESĠ FEN BĠLĠMLERĠ ENSTĠTÜSÜ TEK SERBESTLĠK DERECELĠ BĠR DENGELEME MEKANĠZMASININ BULANIK MANTIK ĠLE KONTROLÜ Sevil TÜRKYILMAZ Ekim, 2012 ĠZMĠR i TEK SERBESTLĠK DERECELĠ BĠR DENGELEME

Detaylı

Alçak Gerilimde Aktif Filtre ile Akım Harmoniklerinin Etkisinin Azaltılması

Alçak Gerilimde Aktif Filtre ile Akım Harmoniklerinin Etkisinin Azaltılması 618 Alçak Gerilimde Aktif Filtre ile Akım Harmoniklerinin Etkisinin Azaltılması 1 Latif TUĞ ve * 2 Cenk YAVUZ 1 Sakarya Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Böl., Sakarya,

Detaylı

Tek Eklemli Esnek Bağlı Robot Kolunun Modellenmesi, Tasarımı ve Bulanık Mantık ile Kontrolü

Tek Eklemli Esnek Bağlı Robot Kolunun Modellenmesi, Tasarımı ve Bulanık Mantık ile Kontrolü Tek Eklemli Esnek Bağlı Robot Kolunun Modellenmesi, Tasarımı ve Bulanık Mantık ile Kontrolü İsmail H. Akyüz, Selçuk Kizir, Zafer Bingül Mekatronik Mühendisliği Bölümü Kocaeli Üniversitesi,438, Kocaeli,

Detaylı

KESİKLİ İŞLETİLEN PİLOT ÖLÇEKLİ DOLGULU DAMITMA KOLONUNDA ÜST ÜRÜN SICAKLIĞININ SET NOKTASI DEĞİŞİMİNDE GERİ BESLEMELİ KONTROLU

KESİKLİ İŞLETİLEN PİLOT ÖLÇEKLİ DOLGULU DAMITMA KOLONUNDA ÜST ÜRÜN SICAKLIĞININ SET NOKTASI DEĞİŞİMİNDE GERİ BESLEMELİ KONTROLU KESİKLİ İŞLETİLEN PİLOT ÖLÇEKLİ DOLGULU DAMITMA KOLONUNDA ÜST ÜRÜN SICAKLIĞININ SET NOKTASI DEĞİŞİMİNDE GERİ BESLEMELİ KONTROLU B. HACIBEKİROĞLU, Y. GÖKÇE, S. ERTUNÇ, B. AKAY Ankara Üniversitesi, Mühendislik

Detaylı

Yöntemleri Uygulanarak Ergonomik Risk Değerlendirilmeleri

Yöntemleri Uygulanarak Ergonomik Risk Değerlendirilmeleri Zor Meslek Gruplarına Ait İşçi Duruşlarının umedergonomi Yazılımı ile REBA ve RULA Yöntemleri Uygulanarak Ergonomik Risk Değerlendirilmeleri WWW.AKROMUHENDISLIK.COM MEHMET EROL ÇAKIR BİLGİSAYAR MÜHENDİSİ

Detaylı

Anma güçleri 3 kw tan büyük olan motorların üç fazlı şebekelere bağlanabilmeleri için üç fazlı olmaları gerekir.

Anma güçleri 3 kw tan büyük olan motorların üç fazlı şebekelere bağlanabilmeleri için üç fazlı olmaları gerekir. Elektrik motorlarında yol verme işlemi Motorun rotor hızının sıfırdan anma hızına hızına ulaşması için yapılan işlemdir. Durmakta olan motorun stator sargılarına gerilim uygulandığında endüklenen zıt emk

Detaylı

DERS BİLGİ FORMU. IV Türkçe Zorunlu Ders. Haftalık. Ders. Okul Eğitimi Süresi. Saati

DERS BİLGİ FORMU. IV Türkçe Zorunlu Ders. Haftalık. Ders. Okul Eğitimi Süresi. Saati DERS BİLGİ FORMU DERSİN ADI SİSTEM ANALİZİ VE TASARIMI I BÖLÜM PROGRAM DÖNEMİ DERSİN DİLİ DERS KATEGORİSİ ÖN ŞARTLAR SÜRE VE DAĞILIMI KREDİ DERSİN AMACI ÖĞRENME ÇIKTILARI VE YETERLİKLER DERSİN İÇERİĞİ

Detaylı

Elektromanyetik Dalga Teorisi

Elektromanyetik Dalga Teorisi Elektromanyetik Dalga Teorisi Ders-2 Dalga Denkleminin Çözümü Düzlem Elektromanyetik Dalgalar Enine Elektromanyetik Dalgalar Kayıplı Ortamda Düzlem Dalgalar Düzlem Dalgaların Polarizasyonu Dalga Denkleminin

Detaylı

ÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ

ÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ ÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ 1. Adı Soyadı : Metin ZEYVELİ 2. DoğumTarihi : 30 Haziran 1971 3. Unvanı : Yrd. Doç. Dr. 4. Öğrenim Durumu : Derece Alan Üniversite Yıl Lisans Makine Eğitimi Gazi Üniversitesi

Detaylı

Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi

Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi, 4 (2016) 574-580 Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi Araştırma Makalesi Bulanık Mantık İle Akıllı Fırının Modellenmesi Ebru GÜNDOĞDU a,*, Köksal

Detaylı

CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR

CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR Çalışmanın amacı. SUNUM PLANI Çalışmanın önemi. Deney numunelerinin üretimi ve özellikleri.

Detaylı

ANOVA MÜHENDİSLİK LTD. ŞTİ.

ANOVA MÜHENDİSLİK LTD. ŞTİ. ÇOK KADEMELİ POMPA PERFORMANSININ CFD YÖNTEMİYLE BELİRLENMESİ Ahmet AÇIKGÖZ Mustafa GELİŞLİ Emre ÖZTÜRK ANOVA MÜHENDİSLİK LTD. ŞTİ. KISA ÖZET Bu çalışmada dört kademeli bir pompanın performansı Hesaplamalı

Detaylı

SAYISAL ÇÖZÜMLEME. Yrd.Doç.Dr.Esra Tunç Görmüş. 1.Hafta

SAYISAL ÇÖZÜMLEME. Yrd.Doç.Dr.Esra Tunç Görmüş. 1.Hafta SAYISAL ÇÖZÜMLEME Yrd.Doç.Dr.Esra Tunç Görmüş 1.Hafta Sayısal çözümleme nümerik analiz nümerik çözümleme, approximate computation mühendislikte sayısal yöntemler Computational mathematics Numerical analysis

Detaylı

ANAHTARLI RELÜKTANS MOTORUN SAYISAL HIZ KONTROLÜ

ANAHTARLI RELÜKTANS MOTORUN SAYISAL HIZ KONTROLÜ ANAHTARLI RELÜKTANS MOTORUN SAYISAL HIZ KONTROLÜ Zeki OMAÇ Hasan KÜRÜM Fırat Üniversitesi Bingöl Meslek Yüksekokulu Bingöl Fırat Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik - Elektronik Mühendisliği Bölümü

Detaylı

Şekil 7.1 Bir tankta sıvı birikimi

Şekil 7.1 Bir tankta sıvı birikimi 6 7. DİFERENSİYEL DENKLEMLERİN SAYISAL ÇÖZÜMLERİ Diferensiyel denklemlerin sayısal integrasyonunda kullanılabilecek bir çok yöntem vardır. Tecrübeler dördüncü mertebe (Runge-Kutta) yönteminin hemen hemen

Detaylı

MATLAB a GİRİŞ. Doç. Dr. Mehmet İTİK. Karadeniz Teknik Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü

MATLAB a GİRİŞ. Doç. Dr. Mehmet İTİK. Karadeniz Teknik Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü MATLAB a GİRİŞ Doç. Dr. Mehmet İTİK Karadeniz Teknik Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü İçerik: MATLAB nedir? MATLAB arayüzü ve Bileşenleri (Toolbox) Değişkenler, Matris ve Vektörler Aritmetik işlemler

Detaylı

İçerik. TBT 1003 Temel Bilgi Teknolojileri

İçerik. TBT 1003 Temel Bilgi Teknolojileri TBT 1003 Temel Bilgi Teknolojileri İçerik H0. Giriş ve Ders İçeriği Tanıtım H1. Donanım ve bilgisayarlar. H2. Donanım uygulamaları ve işletim sistemleri. H3. Kelime İşlemciler H4. Kelime İşlemci Uygulama

Detaylı

İleri Diferansiyel Denklemler

İleri Diferansiyel Denklemler MIT AçıkDersSistemi http://ocw.mit.edu 18.034 İleri Diferansiyel Denklemler 2009 Bahar Bu bilgilere atıfta bulunmak veya kullanım koşulları hakkında bilgi için http://ocw.mit.edu/terms web sitesini ziyaret

Detaylı

NX Motion Simulation:

NX Motion Simulation: NX Motion Simulation: Mekanizma Hareket Analizi UNIGRAPHICS NX yazılımının modüllerinden biri olan NX Motion Simulation, NX Dijital Ürün Tasarımı ailesinin mühendislik bileşenlerinden birisidir. Motion

Detaylı

18.034 İleri Diferansiyel Denklemler

18.034 İleri Diferansiyel Denklemler MIT AçıkDersSistemi http://ocw.mit.edu 18.034 İleri Diferansiyel Denklemler 2009 Bahar Bu bilgilere atıfta bulunmak veya kullanım koşulları hakkında bilgi için http://ocw.mit.edu/terms web sitesini ziyaret

Detaylı

LCR METRE KALİBRASYONU

LCR METRE KALİBRASYONU 599 LCR METRE KALİBRASYONU Yakup GÜLMEZ Gülay GÜLMEZ Mehmet ÇINAR ÖZET LCR metreler, genel olarak indüktans (L), kapasitans (C), direnç (R) gibi parametreleri çeşitli frekanslardaki alternatif akımda ölçen

Detaylı

Kimya Mühendisliğinde Uygulamalı Matematik

Kimya Mühendisliğinde Uygulamalı Matematik Fen Bilimleri Enstitüsü Kimya Mühendisliği Anabilim Dalı Kimya Mühendisliğinde Uygulamalı Matematik DERS BİLGİ FORMU DERS BİLGİLERİ Dersin Adı Kodu Yarıyıl Kimya Mühendisliğinde Uygulamalı Matematik T

Detaylı

ANKARA ÜNİVERSİTESİ ÖĞRENCİ İŞLERİ DAİRE BAŞKANLIĞI

ANKARA ÜNİVERSİTESİ ÖĞRENCİ İŞLERİ DAİRE BAŞKANLIĞI Sıra Numarası Dersin ön koşulu var mı? *** Dersin önceki eğitim programında eşdeğer bir dersi var mı? **** Kuramsal Uygulama ve Laboratuvar TOPLAM SAAT Ulusal kredi AKTS Kredisi ANKARA ÜNİVERSİTESİ ANADAL

Detaylı

Elektrik Makinaları ve Sürücüler (EE 450) Ders Detayları

Elektrik Makinaları ve Sürücüler (EE 450) Ders Detayları Elektrik Makinaları ve Sürücüler (EE 450) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Elektrik Makinaları ve Sürücüler EE 450 Güz 3 0 0 3 5 Ön Koşul Ders(ler)i

Detaylı

BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI

BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI 39 BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI Kontrol sistemlerinin görünür hale getirilmesi Bileşenlerin transfer fonksiyonlarını gösterir. Sistemin fiziksel yapısını yansıtır. Kontrol giriş ve çıkışlarını karakterize

Detaylı

MAK 210 SAYISAL ANALİZ

MAK 210 SAYISAL ANALİZ MAK 210 SAYISAL ANALİZ BÖLÜM 2- HATA VE HATA KAYNAKLARI Doç. Dr. Ali Rıza YILDIZ 1 GİRİŞ Bir denklemin veya problemin çözümünde kullanılan sayısal yöntem belli bir giriş verisini işleme tabi tutarak sayısal

Detaylı

IŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT. Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü

IŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT. Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü IŞIK ĐZLEYEN ROBOT PROJESĐ FOLLOWĐNG ROBOT SĐNOP LIGHT PROJECT Proje Yürütücüleri Bünyamin TANGAL, Sinop Ünv. Meslek Yüksekokulu Mekatronik Bölümü 1 ÖZET Bu projenin amacı, basit elektronik ve mekanik

Detaylı