ROS Üzerinden Android Cihaz Duyargaları Yardımıyla Mobil Robot Kontrolü
|
|
- Ediz Uysal
- 7 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 ROS Üzernden Androd Chaz Duyargaları Yardımıyla Mobl Robot Kontrolü Abdullah Erkam KIRLI Mustafa Burak DİLAVER Furkan ÇAKMAK Blgsayar Mühendslğ Bölümü Elektrk-Elektronk Fakültes Yıldız Teknk Ünverstes, Esenler, İSTANBUL Emal: Özet Bu çalışmada, üzernde Androd şletm sstem yüklü br mobl chaz yardımıyla 6 tekerlekl dferansyel sürüşlü br mobl robotun kontrolü ele alınmıştır. Lteratürde, bu konuda tam manasıyla açık kaynaklı ve kapsamlı br çalışma yapılmadığı görüldüğünden, örnek br çalışma ortaya konmak stenmştr. Mobl robot üzernde ROS (The Robot Operatng System) çatısı kurulmuş ve şlemlern ROS üzernden gerçekleştrlmes sağlanmışken, Androd chaz üzernde se ROS kütüphanelernden yararlanılarak gelştrmeler yapılmıştır. Mobl robot üzernden alınan kamera görüntüsü ve hesaplanan harta blgs ROS üzernden Androd chaza aktarılırken, tam ters yönde robotun sürüşünü kontrol eden verler aktarılmaktadır. Mobl robot üzernde kullanılan Raspberry P 2 mkrodenetleycs üzernde Ubuntu şletm sstem, ROS un Indgo sürümüyle brlkte kullanılmıştır. Ayrıca Androd chaz üzernde vmeölçer ve dokunmatk duyargaları kullanılarak robotun kontrolü kullanıcı seçmne bırakılarak 2 farklı şeklde gerçekleştrlmştr. Böylece mobl robot kontrolünün teleop modda efektf br şeklde gerçekleştrlmes amaçlanmıştır. Anahtar Kelmeler: Mobl robot kontrolü, ROS, Androd 1. Grş Gerçekleştrlen çalışmada, Androd şletm sstemne sahp mobl br chaz üzernde bulunan vmeölçer ve dokunmatk duyargaları kullanılarak üzernde ROS [1] çatısı kurulu br robotun kontrolünün sağlanması amaçlanmıştır. Açık kaynak olarak her geçen gün sürekl gelşmekte olan ROS le Androd ortamının kablosuz bağlantı (W-F) üzernden brbrleryle letşm halnde kullanılableceğn göstermenn yanı sıra, deneysel sürümü pyasaya sürülen ROS un kütüphanelernn test edlmes gerçekleştrlmştr. Robot üzernde bulunan br web kamerası le alınan görüntüler Androd chaza ROS düğümler üzernden aktarılmış ve chazdak kullanıcı ara yüzüne bu şeklde yansıtılmıştır. Ayrıca robot üzernde Hokuyo URG-04LX model lazer kullanılarak, 180 lk 4 metreye kadar taramalar yapılmış ve bu tarama sonuçları da Androd chaz üzernden kullanıcıya sunulmuştur. Alınan taramalar yardımıyla Laser Scan Matcher (LSM) [2] yöntem kullanılarak robotun pozsyonu anlık olarak kullanıcıya bldrlmekte ve pozsyon blgs de dâhl edlerek eş zamanlı konum belrleme ve hartalama algortmalarından olan gmappng [3] çalıştırılmış ve üretlen sonuçlar yne Androd chaza aynı ara yüz üzernden aktarılmıştır. ROS un wk sayfalarında, mobl robotun kumanda kolu veya klavyeden kontrol edlmes çn çeştl kütüphaneler mevcuttur [4]. Bu çalışmanın yapılmasındak temel motvasyon, Androd veya mobl chazlar üzernde çalışan başka şletm sstemler (Wndows, OS, vb.) le çalışablecek örneklern mevcut olmamasıdır. İknc bölümde robot platformunun kullanılan donanımlarıyla brlkte detaylı br şeklde ncelenmesne ve Androd chazın özellklerne, üçüncü bölümde kullanılan yöntemlere, dördüncü bölümde uygulama ve deneysel sonuçlara ve son olarak beşnc bölümde değerlendrme ve sonuçlara yer verlmştr.
2 2. Robot Platformu ve Androd Chaz İncelemes Çalışmada kullanılan robot platformu ve platformla letşmn kurulduğu Androd şletm sstemne sahp chazın özellkler alt başlıklar halnde ncelenmştr Robot Platformu Br görselne Şekl 1 de yer verlen robot platformunun bleşenlerne bu bölümde kullanım amaçlarıyla brlkte yer verlmştr Hokuyo Lazer Robot platformu üzernde Hokuyo URG-04LX lazer duyargası kullanılmıştır. Bu lazer duyargası 180 lk tarama açısına sahptr ve 4 metreye kadar sağlıklı ölçümler yapablmektedr. 3. bölümde detaylı br şeklde açıklanan lazer tarama eşleme ve hartalama yöntem Hokuyo lazerden alınan verler üzernden gerçekleştrlmştr. Terch edlmesnn en öneml sebeplernden br de ROS le uyumlu olmasıdır Web Kamera Kullanılan web kameranın terch edlmes çn öne çıkan herhang br spesfk özellğ bulunmamaktadır. Herhang br web kamera le ağ trafğ el verdğ oranda (4. bölümde ncelenmştr) aynı şlemler yapılablmektedr. Özel olarak belrtmek gerekrse çalışmada kullanılan web kamerasının model Everest ATW-M10 dur ve 30 fps le 1280x960 çözünürlükte görüntü vereblmektedr Batarya Şekl 1. Yapılan çalışmada kullanılan robot platformu Raspberry P 2 4 çekrdekl şlemcs ve 1 GB RAM kapastes le kred kartı boyutlarında br blgsayar olan Raspberry P 2, lazer duyargasından gelen verlern hartaya dönüştürülmes başta olmak üzere; robotun yönlendrlmes, kamera ve lazer verlernn alınması, Androd chaz le letşm kurulması gb şlemler çn üzerne, Ubuntu LTS şletm sstem yüklenerek kullanılmıştır. Robot platformu üzernde bulunan tüm donanımları beslemek üzere 1 adet Plazma 14.8V 5100mAh 4S ltyum polmer (LPo) batarya kullanılmıştır Devre Şeması Robot platformu üzernde bulunan donanım elemanlarının brbrleryle olan bağlantısı Şekl 2 de verlmştr Arduno Uno Bu çalışmada Arduno Uno, Raspberry P le motorlar arası letşmn sağlanması ve robot platformu üzernde bulunan br adet sonar duyarganın okunması çn kullanılmıştır Robot İskelet Üzerne kart ve batarya koyulablecek alanlara sahp olduğu ve dferansyel sürüşlü br robot gelştrlmek stenldğ çn Dagu Wld Thumper 6WD [5] robot skelet terch edlmştr. Şekl 2. Robot platformuna at devre şeması LPo bataryadan gelen gerlm br adet regülatör yardımıyla 5V a düşürülerek Raspberry P 2 beslemes sağlanmaktadır. Arduno Uno, Raspberry P 2 üzernde bulunan USB grşne ve üzerndek pnler le Pololu motor sürücüsüne bağlıdır. Robot
3 platformunun motorları, sağda bulunan üç tekerleğne aynı ve solda bulunan üç tekerleğne aynı gerlm verlecek şeklde h-brdge a bağlanmıştır. Aynı şeklde, Hokuyo lazer duyargasının çalışması çn gereken 12V gerlm br regülatörden geçrlerek verldkten sonra Raspberry P 2 ye USB le bağlanmıştır Androd Chaz Çalışmanın gerçekleştrlmes sırasında Şekl 3 de görsel verlen Andord 5.0 şletm sstemne sahp Asus Memopad 7 adlı tablet kullanılmıştır. üretlen br görsel odometr çeşddr. LSM le üretlen odometr sonuçlarının, hartalama algortmasına verlerek yakınsamanın arttırılması ve hesaplama zamanından kazanılması amaçlanmıştır. Çalışma kapsamında kullanılan ve ROS depolarında (repostory) açık kaynak olarak kodları paylaşılan LSM, teratf en yakın nokta (Iteratve Closest Pont ICP) bulma yöntemnn yleştrlmş br versyonu olan nokta-çzg ICP (Pont-to-Lne metrc Iteratve Closest Pont (PLICP) yöntem üzerne nşa edlmştr [2]. ICP algortması, S ref referans yüzeyne kayıtlanmış {p } noktasındak trans-rotaton (rotasyon R(θ), translasyon t) değşmlern hesaplamak çn kullanılan teratf br yöntemdr. Verlen {p } nokta kümesnden, kayıtlanmış q trans-rotaton değer (1) le verldğ gbdr. p q = p (t, θ) R(θ)p + t (1) ICP, dönüştürülmüş p noktası ve bu noktanın S ref yüzeyne Ökld zdüşümü arasındak mesafey mnmum yapacak q değern bulmaya çalışmaktadır. ICP mnmzasyon fonksyonu (2) le verldğ gbdr. Buradak {S ref, p}, S ref yüzeyne Ökld zdüşümünü temsl etmektedr. Şekl 3. Asus Memopad 7. Kullanılan Androd chazın, temel özellklerne Tablo 1 de yer verlmştr. Tablo 1. Androd chaz özellkler İşlemc Quad-core 1.2 GHz Cortex-A7 Bellek 1 GB Grafk İşlemc PowerVR SGX544 Kapaste 8 GB Ekran Boyutu 7.0" Çözünürlük 800 x 1280 pxels 3. Kullanılan Yöntemler Androd br chaz üzernden teleop olarak kontrol edlecek mobl robot çn tamamlayıcı yöntemler alt başlıklar halnde verlmştr Laser Scan Matcher (LSM) LSM, ardışık zaman dlmlernde alınan lazer taramalarının brbrleryle eşleştrlmes sonucu mn q p q {S ref 2, p q} (2) çn kapalı formda br çözüm yoktur. Bu yüzden, başlangıç q 0 trans-rotaton değerne dayalı olarak teratf kısıt fonksyonu (3) le verldğ gb oluşturulablr. mn p q k+1 {S ref 2, p q k } (3) q k+1 Farklı {S ref, } tanımları çn farklı ICP yaklaşımları verleblr. PLICP algortması, verlen br noktaya çzgsel mesafey en yakın verecek şeklde kapalı formda çözüm üretmektedr. Nokta-nokta kayıtlama yaklaşımı lneer yakınsarken, PLICP karesel olarak yakınsamaktadır ve kısıt fonksyonu (4) le verldğ gbdr. n T, verlen br noktaya, referans çzgsnn en yakın normal çzgsnn transpozu olarak kullanılmıştır. mn (n T [p q k+1 {S ref, p q k }]) 2 q k+1 (4) y t 1 referans lazer taramasını, y t knc lazer taramasını, q 0 başlangıç trans-rotaton değern, knc lazer taramasının ndeksn, j referans lazer (2)
4 taramasının ndeksn ve k terasyon sayınını göstermek üzere PLICP algortması aşağıda verldğ gb tanımlanablr. Algortma PLICP Grş: y t 1, y t, q 0 S ref y t 1 den oluşan parçalı çzg segment k 0 repeat p w p q k j 1, j 2 p w (j 1, j 2 y t 1 ) e en yakın k nokta C k tüm, j 1, j 2 C k dak outler ları temzle J(q k+1, C k ) (n T [R(θ k+1 )p + t k+1 p j1 ]) 2 J y mnmum yapan q k+1 değern bul k k + 1 untl(maks_teraston_sayısı) veya (kapsama) Çıkış: q 3.1. gmappng gmappng [3] eş zamanlı konum belrleme ve hartalama (Smultaneous Localzaton and Mappng SLAM) algortmalarından brsdr. gmappng sadece lazer mesafe ölçüm duyargasını kullanarak, LSM nn yardımıyla optmum başlangıç noktasını seçtkten sonra hartalama adımlarına geçen br yöntemdr. gmappng, çok parçacıklı grd tabanlı br yöntem olan Rao-Blackwellzed Parçacık Fltres n (RBPF) [6] temel almaktadır. Her br parçacık robotun br öncek konumuna dar kend nancını tutmakta ve kend hartasını nşa etmektedr. Gelen her br lazer taraması se parçacıkların nancını güncellemektedr. Parçacıkların nançları tahmn ettkler robot pozsyonundan ve oryantasyonundan oluşmaktadır. Ayrıca gmappng optmzasyon adımında kend lazer tarama eşleme yöntemn de kullanmaktadır. ROS üzernde gerçeklenmş ve çalışma kapsamında kütüphanesnn kullanıldığı gmappng algortması aşağıda verldğ gb 6 adımdan oluşmaktadır. 5. Yenden Örnekleme: Ağırlığı belrl br eşk değern altında olan parçacıklar, ağırlığı yüksek parçacıklardan yenden türetlrler. 6. Hartalama: Her br pozsyon örneğ x t () ve tüm gözlemler p(m t () x 1:t (), z 1:t ) temel alınarak m t () hartası hesaplanır. gmappng yöntem occupancy grd tpnde harta üretmektedr. Bu tp farklı duyarga kaynaklarından gelen verler füzyon ederek yüksek çözünürlüklü br grd hartada tutablmektedr. Yne de grd lern sayısının arttığı genş alanlarda gmappng çalıştırmak hatırı sayılır oranda ek malyet getrmektedr. Br grd n p(x, y) doluluk oranı, o grd n duyargalar tarafından toplamda kaç gere görüldüğünün oranıyla (6) le verldğ gb bulunablr. p(x, y) = #dolu #dolu + #boş 3. Uygulama ve Deneysel Sonuçlar (6) Bu bölümde yapılan çalışma çn yazılan Androd uygulaması ve deneysel sonuçlar ele alınmıştır Androd Uygulama Gelştrlen Androd uygulaması ara yüzünde ekranın üst yarısında robot üzerndek kameradan gelen görüntüler, alt yarısında lazer duyargası kullanılarak oluşturulan harta verler gösterlmektedr. Robotun sürüşü dokunmatk duyargası üzernden çalışan joystck ara yüzüyle veya vme duyargası le yapılablmektedr. Robotun maksmum hızı ekranın alt tarafında bulunan dört adet butonla kademel olarak değştrleblecek şeklde ayarlanmıştır. Ara yüzün br görüntüsüne Şekl 4 te yer verlmştr. 1. Ölçüm alma: Yen lazer taraması alınır. 2. Tarama Eşleme: Br öncek ve şmdk lazer taramalarının eşleştrlmes le gerçekleştrlr. 3. Örnekleme: Br önce alınmış {x () t 1 } parçacıklarının yardımı ve önerlen dağılım π(x t z 1:t, u 0:t ) le en y temsl gerçekleştrecek {x () t } parçacıkları hesaplanır. 4. Ağırlıklandırma: Her br parçacığı (5) te verldğ şeklde br w () ağırlığı hesaplanır. w () = p(x t () z 1:t, u 0:t ) π(x () t z 1:t, u 0:t ) (5) Şekl 4. Androd uygulaması ara yüzü
5 4.2. Uygulama Kullanılan robot platformu aşağıda kroks verlen dolambaçta sürülmüş ve robotun başarılı br şeklde hartalama yapabldğ görülmüştür. Yapılan deneyler sonucunda mobl robotun ROS üzernden Androd chaza ver aktarabldğ ve aktardığı vernn boyutuna bağlı olarak mkro denetleycnn kapastesnn ne oranda kullanıldığı gözlemlenmş ve optmum yük dağılımı çn verlern hang çözünürlükte ve sevyede gönderlmes gerektğne karar verlmştr. Henüz gelştrcler tarafından da test sürecnde olan ROS Androd platformunun br uygulamasının gerçekleştrlmes ve çıkan problemlern gderlerek başarılı br netce elde edlmes bu alanda çalışmak steyenler çn ön br değerlendrme ntelğ taşıyacak ve gelştrme sürecn oldukça kolaylaştıracaktır. Şekl 5. Robotun test edldğ dolambacın kroks Bu geznme at vdeo lnkte 1 verlmştr. Vdeodan da görülebleceğ gb, robotu görmeden (teleop) süren operatör, sadece ara yüzden gelen verlerle dokunmatk duyargaları kullanarak başarılı br şeklde robotun sürüşünü gerçekleştreblmştr Deneysel Sonuçlar Robot üzernde bulunan kameradan alınan görüntünün çözünürlüğü ve FPS (Frame Per Second) değerler değştrldğnde şlem gücünde ve ağ trafğnde oluşan yükler Tablo ll de verldğ gb gözlemlenmştr. Harta vers de görüntü olarak aktarıldığı çn, ssteme yükü, web kamerası görüntüsünün aktarımıyla benzer br oranda olmuştur. Tablo 11. Web kamera deney tablosu Çözünürlük FPS İşlemc Ağ Trafğ Yükü (%) (Kbps) 240 x x x x x Değerlendrme ve Sonuçlar Gerçekleştrlen çalışmada, üzernde ROS şletm sstem çalışan mobl br robot ve üzernde Androd şletm sstem çalışan mobl br chaz arasında letşmn çft yönlü olarak sağlanması amaçlanmıştır. 1 Robot vdeo lnk: Ayrıca mobl robot kontrolünün neredeyse artık her evde bulunablecek br Androd chaz üzernden bu kadar kolay gerçekleştrleblmes, robotların sürüşü çn ek olarak kontrol koluna htyacı ortadan kaldıracak ve bu şeklde çalışma yapmak steyen araştırmacıların tasarruf etmesn sağlayacaktır. 6.Teşekkür Çalışmamız çn bze her türlü madd ve manev desteğ veren, malzeme ve laboratuvar mkânı sağlayan Yıldız Teknk Ünverstes Blgsayar Mühendslğ Bölümü Olasılıksal Robotk Grubu na teşekkürü br borç blrz. 7. Kaynaklar [1] M. Qugley, K. Conley, B. Gerkey, J. Faust, T. Foote, J. Lebs, R. Wheeler, and A. Y. Ng, Ros: an open-source robot operatng system, n ICRA workshop on open source software, vol. 3, no. 3.2, 2009, s. 5. [2] A. Cens, "An ICP varant usng a pont-to-lne metrc," Robotcs and Automaton, ICRA IEEE Int. Conf. on., Mayıs 2008, s [3] G. Grsett; C. Stachnss.; W. Burgard, "Improved Technques for Grd Mappng Wth Rao- Blackwellzed Partcle Flters," Robotcs, IEEE Transactons on, 2007, 23(1): s [4] turtlebot_teleop - ROS Wk [5] Dagu Wld Thumper 6WD All-Terran Chasss, Slver, 75:1 [6]A. Doucet, J. de Fretas, K. Murphy, and S. Russel, Rao-Blackwellzed partcle flterng for dynamc Bayesan networks, n Proc. Conf. Uncertanty Artf. Intell., Stanford, CA, 2000, s
Sistemde kullanılan baralar, klasik anlamda üç ana grupta toplanabilir :
5 9. BÖLÜM YÜK AKIŞI (GÜÇ AKIŞI) 9.. Grş İletm sstemlernn analzlernde, bara sayısı arttıkça artan karmaşıklıkları yenmek çn sstemn matematksel modellenmesnde kolaylık getrc bazı yöntemler gelştrlmştr.
Detaylı( ) 3.1 Özet ve Motivasyon. v = G v v Operasyonel Amplifikatör (Op-Amp) Deneyin Amacı. deney 3
Yıldız Teknk Ünverstes Elektrk Mühendslğ Bölümü Deneyn Amacı İşlemsel kuvvetlendrcnn çalışma prensbnn anlaşılması le çeştl OP AMP devrelernn uygulanması ve ncelenmes. Özet ve Motvasyon.. Operasyonel Amplfkatör
DetaylıYÖNETİM VE EKONOMİ Yıl:2006 Cilt:13 Sayı:1 Celal Bayar Üniversitesi İ.İ.B.F. MANİSA
YÖNETİM VE EKONOMİ Yıl:2006 Clt:3 Sayı: Celal Bayar Ünverstes İ.İ.B.F. MANİSA Bulanık Araç Rotalama Problemlerne Br Model Öners ve Br Uygulama Doç. Dr. İbrahm GÜNGÖR Süleyman Demrel Ünverstes, İ.İ.B.F.,
DetaylıTEKLİF MEKTUBU SAĞLIK BAKANLIĞI_. '.. m
SAĞLIK BAKANLIĞI TC Kayıt No: 133709 TURKIYE KAMU HASTANELERI KURUMU ı TRABZON ILI KAMU HASTANELERI BIRLIGI GENEL SEKRETERLIGI Kanun Eğtm Araştırma Hastanes TEKLİF MEKTUBU Sayı : 23618724 12.10.2015 Konu
DetaylıARAŞTIRMA MAKALESİ/RESEARCH ARTICLE TEK ÇARPIMSAL SİNİR HÜCRELİ YAPAY SİNİR AĞI MODELİNİN EĞİTİMİ İÇİN ABC VE BP YÖNTEMLERİNİN KARŞILAŞTIRILMASI ÖZ
ANADOLU ÜNİVERSİTESİ Blm ve Teknoloj Dergs A-Uygulamalı Blmler ve Mühendslk Clt: 14 Sayı: 3 013 Sayfa: 315-38 ARAŞTIRMA MAKALESİ/RESEARCH ARTICLE Faruk ALPASLAN 1, Erol EĞRİOĞLU 1, Çağdaş Hakan ALADAĞ,
Detaylı5.3. Tekne Yüzeylerinin Matematiksel Temsili
5.3. Tekne Yüzeylernn atematksel Temsl atematksel yüzey temslnde lk öneml çalışmalar Coons (53) tarafından gerçekleştrlmştr. Ferguson yüzeylernn gelştrlmş hal olan Coons yüzeylernde tüm sınır eğrler çn
DetaylıGÖRÜNTÜ TABANLI ALGILAMA İLE QUADROTORUN HAREKETLİ BİR CİSMİ TAKİBİ
GÖRÜNTÜ TABANLI ALGILAMA İLE QUADROTORUN HAREKETLİ BİR CİSMİ TAKİBİ 1 PROJENİN TANIMI Bu projede bir quadrotora, görüntü tabanlı algılama ile hareketli bir nesneyi otonom olarak takip etme özelliği kazandırılmıştır.
Detaylıa IIR süzgeç katsayıları ve N ( M) de = s 1 (3) 3. GÜRÜLTÜ GİDERİMİ UYGULAMASI
Fırat Ünverstes-Elazığ MİTRAL KAPAK İŞARETİ ÜZERİNDEKİ ANATOMİK VE ELEKTRONİK GÜRÜLTÜLERİN ABC ALGORİTMASI İLE TASARLANAN IIR SÜZGEÇLERLE SÜZÜLMESİ N. Karaboğa 1, E. Uzunhsarcıklı, F.Latfoğlu 3, T. Koza
DetaylıTürk Dilinin Biçimbilim Yapısından Yararlanarak Türkçe Metinlerin Farklı İmgelere Ayrılarak Kodlanması ve Sıkıştırılması
Türk Dlnn Bçmblm Yapısından Yararlanarak Türkçe Metnlern Farklı İmgelere Ayrılarak Kodlanması ve Sıkıştırılması Banu DİRİ, M.Yahya KARSLIGİL Yıldız Teknk Ünverstes Elektrk Elektronk Fakültes - Blgsayar
DetaylıBÖLÜM 3 ROBOT PLATFORMU
BÖLÜM 3 ROBOT PLATFORMU Bu tez ile arama kurtarma amacıyla kullanılmak üzere 4 tekerlekli, diferansiyel sürüşlü bir robot platformu geliştirilmiştir. Robotun tekerlerine bağlı olan motorlar birbirinden
DetaylıKarasal, Hava ve Uzay Tabanlı Haberleşme Sistemleri Arasındaki Girişimin Minimizasyonu İçin Optimizasyon Yaklaşımı
Karasal, Hava ve Uzay Tabanlı Haberleşme stemler Arasındak rşmn nmzasyonu çn Optmzasyon Yaklaşımı Optmzaton Approach to the nmzaton of Interference Between Terrestral, Ar and pace Based Communcaton ystems
DetaylıServis Amaçlı Robotlarda Modüler ve Esnek Boyun Mekanizması Tasarımı ve Kontrolü
Servs Amaçlı Robotlarda Modüler ve Esnek Boyun Mekanzması Tasarımı ve Kontrolü Neşe Topuz, Hüseyn Burak Kurt, Pınar Boyraz, Chat Bora Yğt Makna Mühendslğ Bölümü İstanbul Teknk Ünverstes İnönü Cd. No:65,
DetaylıMOBİL ROBOTLAR İÇİN TARAMA PLATFORMUNUN TASARIMI VE UYGULAMASI ÖZET
MOBİL ROBOTLAR İÇİN TARAMA PLATFORMUNUN TASARIMI VE UYGULAMASI G. ASLAN 1, İ. KONUKSEVEN 2, A. B. KOKU 3 1 gokhan.aslan@msn.com ODTÜ Makna Mühendslğ Bölümü 06531 Ankara 2 konuk@metu.edu.tr, 3 kbugra@metu.edu.tr
DetaylıFLYBACK DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI VE ANALİZİ
FLYBACK DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI VE ANALİZİ 1 Nasır Çoruh, Tarık Erfdan, 3 Satılmış Ürgün, 4 Semra Öztürk 1,,4 Kocael Ünverstes Elektrk Mühendslğ Bölümü 3 Kocael Ünverstes Svl Havacılık Yüksekokulu ncoruh@kocael.edu.tr,
DetaylıUYUM ĐYĐLĐĞĐ TESTĐ. 2 -n olup. nin dağılımı χ dir ve sd = (k-1-p) dir. Burada k = sınıf sayısı, p = tahmin edilen parametre sayısıdır.
UYUM ĐYĐLĐĞĐ TESTĐ Posson: H o: Ver Posson dağılıma sahp br ktleden gelmektedr. H a : Ver Posson dağılıma sahp br ktleden gelmemektedr. Böyle br hpotez test edeblmek çn, önce Posson dağılım parametres
DetaylıDeney No: 2. Sıvı Seviye Kontrol Deneyi. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ Dijital Kontrol Laboratuvar Deney Föyü Deneyin Amacı
SRY ÜNİVERSİESİ Djtal ontrol Laboratuvar Deney Föyü Deney No: 2 Sıvı Sevye ontrol Deney 2.. Deneyn macı Bu deneyn amacı, doğrusal olmayan sıvı sevye sstemnn belrlenen br çalışma noktası cvarında doğrusallaştırılmış
DetaylıPamukkale Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi Pamukkale University Journal of Engineering Sciences
Pamukkale Ünverstes Mühendslk Blmler Dergs, Clt 0, Sayı 3, 04, Sayfalar 85-9 Pamukkale Ünverstes Mühendslk Blmler Dergs Pamukkale Unversty Journal of Engneerng Scences PREFABRİK ENDÜSTRİ YAPIARININ ARMONİ
DetaylıPARÇALI DOĞRUSAL REGRESYON
HAFTA 4 PARÇALI DOĞRUSAL REGRESYO Gölge değşkenn br başka kullanımını açıklamak çn varsayımsal br şrketn satış temslclerne nasıl ödeme yaptığı ele alınsın. Satış prmleryle satış hacm Arasındak varsayımsal
Detaylıkadar ( i. kaynağın gölge fiyatı kadar) olmalıdır.
KONU : DUAL MODELİN EKONOMİK YORUMU Br prmal-dual model lşks P : max Z cx D: mn Z bv AX b AV c X 0 V 0 bçmnde tanımlı olsun. Prmal modeln en y temel B ve buna lşkn fyat vektörü c B olsun. Z B B BB c X
DetaylıTuğla Duvardaki ve Tesisattaki Isı Kaybının Yapay Sinir Ağları İle Belirlenmesi
Fırat Ünv. Fen ve Müh. Bl. Der. Scence and Eng. J of Fırat Unv. 18 (1), 133-141, 2006 18 (1), 133-141, 2006 Tuğla Duvardak ve Tessattak Isı Kaybının Yapay Snr Ağları İle Belrlenmes Ömer KELEŞOĞLU ve Adem
Detaylıbir yol oluşturmaktadır. Yine i 2 , de bir yol oluşturmaktadır. Şekil.DT.1. Temel terimlerin incelenmesi için örnek devre
Devre Analz Teknkler DEE AAĐZ TEKĐKEĐ Bu zamana kadar kullandığımız Krchoffun kanunları ve Ohm kanunu devre problemlern çözmek çn gerekl ve yeterl olan eştlkler sağladılar. Fakat bu kanunları kullanarak
DetaylıTÜRKİYE DEKİ 380 kv LUK 14 BARALI GÜÇ SİSTEMİNDE EKONOMİK YÜKLENME ANALİZİ
TÜRİYE DEİ 38 kv LU 4 BARALI GÜÇ SİSTEMİDE EOOMİ YÜLEME AALİZİ Mehmet URBA Ümmühan BAŞARA 2,2 Elektrk-Elektronk Mühendslğ Bölümü Mühendslk-Mmarlık Fakültes Anadolu Ünverstes İk Eylül ampüsü, 2647, ESİŞEHİR
Detaylı2.4GHz ISM Bandı Alıcı Verici Sistemleri için ANFIS Kullanılarak 280MHz Band Geçiren Aktif Filtre Tasarımı ve Analizi
Fırat Ünverstes-Elazığ 2.4GHz ISM Bandı Alıcı Verc Sstemler çn ANFIS Kullanılarak 280MHz Band Geçren Aktf Fltre Tasarımı ve Analz Mehmet Al BELEN, Adnan KAYA 2.2 Elektronk-Haberleşme Mühendslğ Bölümü Süleyman
DetaylıEMG İşaretlerinin K-Ortalama Algoritması Kullanılarak Öbekleştirilmesi. EMG Signal Analysis Using K-Means Clustering
KSÜ Mühendslk Blmler Dergs, (), 9 5 KSU Journal of Engneerng Scences, (), 9 EMG İşaretlernn K-Ortalama Algortması Kullanılarak Öbekleştrlmes Mücahd Günay, Ahmet ALKA, KSÜ Mühendslk-Mmarlık Fakültes Elektrk-Elektronk
DetaylıPARMAKİZİ RESİMLERİNİN YAPAY SİNİR AĞLARI İLE TEMİZLENMESİ VE İYİLEŞTİRİLMESİ
PARMAKİZİ RESİMLERİNİN YAPAY SİNİR AĞLARI İLE TEMİZLENMESİ VE İYİLEŞTİRİLMESİ Necla ÖZKAYA Şeref SAĞIROĞLU Blgsayar Mühendslğ Bölümü, Mühendslk Fakültes, Ercyes Ünverstes, 38039, Talas, Kayser Gaz Ünverstes,
DetaylıX, R, p, np, c, u ve diğer kontrol diyagramları istatistiksel kalite kontrol diyagramlarının
1 DİĞER ÖZEL İSTATİSTİKSEL KALİTE KONTROL DİYAGRAMLARI X, R, p, np, c, u ve dğer kontrol dyagramları statstksel kalte kontrol dyagramlarının temel teknkler olup en çok kullanılanlarıdır. Bu teknkler ell
DetaylıBelirtilen kapasitede son kata aittir
TE Sers Elektrkl Vnçler 00 kg le, ton aras kapastelerde Her türlü kald rma, çekme uygulamas çn, tona kadar standart modeller mevcuttur. Dayan kl l k ve büyük sar m kapastes le genfl br uygulama alan nda
DetaylıResmi Gazetenin 29.12.2012 tarih ve 28512 sayılı ile yayınlanmıştır. TEİAŞ Türkiye Elektrik İletim Anonim Şirketi
İletm Sstem Sstem Kullanım ve Sstem İşletm Tarfelern Hesaplama ve Uygulama Yöntem Bldrm Resm Gazetenn 29.12.2012 tarh ve 28512 sayılı le yayınlanmıştır. TEİAŞ Türkye Elektrk İletm Anonm Şrket Bu Doküman
DetaylıENDÜSTRİNİN DEĞİŞİK İŞ KOLLARINDA İHTİYAÇ DUYULAN ELEMANLARIN YÜKSEK TEKNİK EĞİTİM MEZUNLARINDAN SAĞLANMASINDAKİ BEKLENTİLERİN SINANMASI
V. Ulusal Üretm Araştırmaları Sempozyumu, İstanbul Tcaret Ünverstes, 5-7 Kasım 5 ENDÜSTRİNİN DEĞİŞİK İŞ KOLLARINDA İHTİYAÇ DUYULAN ELEMANLARIN YÜKSEK TEKNİK EĞİTİM MEZUNLARINDAN SAĞLANMASINDAKİ BEKLENTİLERİN
DetaylıKOCAELİ ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölümü Mukavemet I Vize Sınavı (2A)
KOCELİ ÜNİVERSİTESİ Mühendslk akültes Makna Mühendslğ Bölümü Mukavemet I Vze Sınavı () dı Soyadı : 18 Kasım 013 Sınıfı : No : SORU 1: Şeklde verlen levhalar aralarında açısı 10 o la 0 o arasında olacak
DetaylıOkullarda Coğrafi Bilgi Sistem Destekli Öğrenci Kayıt Otomasyon Sistemi Uygulaması: Trabzon Kenti Örneği
Okullarda Coğraf Blg Sstem Destekl Öğrenc Kayıt Otomasyon Sstem Uygulaması: Trabzon Kent Örneğ Volkan YILDIRIM 1, Recep NİŞANCI 2, Selçuk REİS 3 Özet Ülkemzde öğrenc veller le okul darecler, öğrenc kayıt
DetaylıENDÜSTRİYEL BİR ATIK SUYUN BİYOLOJİK ARITIMI VE ARITIM KİNETİĞİNİN İNCELENMESİ
ENDÜSTRİYEL BİR ATIK SUYUN BİYOLOJİK ARITIMI VE ARITIM KİNETİĞİNİN İNCELENMESİ Emel KOCADAYI EGE ÜNİVERSİTESİ MÜH. FAK., KİMYA MÜH. BÖLÜMÜ, 35100-BORNOVA-İZMİR ÖZET Bu projede, Afyon Alkalot Fabrkasından
DetaylıEK-1 01 OCAK 2014 TARİHLİ VE 28869 SATILI RESMİ GAZETEDE YAYINLANMIŞTIR.
EK-1 01 OCAK 2014 TARİHLİ VE 28869 SATL RESMİ GAETEDE YAYNLANMŞTR. Bu Doküman Hakkında TEİAŞ Türkye Elektrk İletm Anonm Şrket İletm Sstem Sstem Kullanım ve Sstem İşletm Tarfelern Hesaplama ve Uygulama
DetaylıMetin Madenciliği ile Soru Cevaplama Sistemi
Metn Madenclğ le Soru Cevaplama Sstem Sevnç İlhan 1, Nevchan Duru 2, Şenol Karagöz 3, Merve Sağır 4 1 Mühendslk Fakültes Blgsayar Mühendslğ Bölümü Kocael Ünverstes slhan@kocael.edu.tr, nduru@kocael.edu.tr,
Detaylı01.01.2015 tarih ve 29223 sayılı Resmi Gazetede yayımlanmıştır. TEİAŞ Türkiye Elektrik İletim Anonim Şirketi
01.01.2015 tarh ve 29223 sayılı Resm Gazetede yayımlanmıştır. Bu Doküman Hakkında TEİAŞ Türkye Elektrk İletm Anonm Şrket İletm Sstem Sstem Kullanım ve Sstem İşletm Tarfelern Hesaplama ve Uygulama Yöntem
DetaylıDEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Cilt: 16 Sayı: 48 sh. 61-75 Eylül 2014 KRİL SÜRÜSÜ ALGORİTMASI İLE ATÖLYE ÇİZELGELEME
DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MÜHENDİSLİK BİLİMLERİ DERGİSİ Clt: 16 Sayı: 48 sh. 61-75 Eylül 2014 KRİL SÜRÜSÜ ALGORİTMASI İLE ATÖLYE ÇİZELGELEME (JOB SHOP SCHEDULING WITH KRILL HERD ALGORITHM) İlker GÖLCÜK
DetaylıQKUIAN. SAĞLIK BAKANLIĞI_ KAMU HASTANELERİ KURUMU Trabzon Ili Kamu Hastaneleri Birliği Genel Sekreterliği Kanuni Eğitim ve Araştırma Hastanesi
V tsttşfaktör T.C. SAĞLIK BAKANLIĞI KAMU HASTANELERİ KURUMU Trabzon Il Kamu Hastaneler Brlğ Genel Sekreterlğ Kanun Eğtm ve Araştırma Hastanes Sayı ı 23618724/?ı C.. Y** 08/10/2015 Konu : Yaklaşık Malyet
DetaylıPROJE SEÇİMİ VE KAYNAK PLANLAMASI İÇİN BİR ALGORİTMA AN ALGORITHM FOR PROJECT SELECTION AND RESOURCE PLANNING
Dokuz Eylül Ünverstes Sosyal Blmler Ensttüsü Dergs Clt 3, Sayı:2, 2001 PROJE SEÇİMİ VE KAYAK PLALAMASI İÇİ BİR ALGORİTMA lgün MORALI 1 C. Cengz ÇELİKOĞLU 2 ÖZ Kaynak tahss problemler koşullara bağlı olarak
DetaylıTEİAŞ Türkiye Elektrik İletim Anonim Şirketi. İletim Sistemi Sistem Kullanım ve Sistem İşletim Tarifelerini Hesaplama ve Uygulama Yöntem Bildirimi
İletm Sstem Sstem Kullanım ve Sstem İşletm Tarfelern Hesaplama ve Uygulama Yöntem Bldrm EK-1 TEİAŞ Türkye Elektrk İletm Anonm Şrket İletm Sstem Sstem Kullanım ve Sstem İşletm Tarfelern Hesaplama ve Uygulama
DetaylıSera İklimlendirme Kontrolü İçin Etkin Bir Gömülü Sistem Tasarımı
Sera İklmlendrme Kontrolü İçn Etkn Br Gömülü Sstem Tasarımı Nurullah Öztürk, Selçuk Ökdem, Serkan Öztürk Ercyes Ünverstes, Blgsayar Mühendslğ Bölümü, Kayser ozturk.nurullah@yahoo.com.tr,okdem@ercyes.edu.tr,
DetaylıBilgisayarla Görüye Giriş
Blgsayarla Görüye Grş Ders 8 Görüntü Eşleme Alp Ertürk alp.erturk@kocael.edu.tr Panorama Oluşturma Görüntüler eşlememz / çakıştırmamız gerekmektedr Panorama Oluşturma İk görüntüden özntelkler çıkar Panorama
DetaylıPRODUCTION PLANNING BASED ON GOAL PROGRAMMING FOR MASS CUSTOMIZATION IN A COMPANY
BİR İŞLETMEDE KİTLESEL ÖZEL ÜRETİME YÖNELİK HEDEF PROGRAMLAMA TABANLI ÜRETİM PLANLAMA PRODUCTION PLANNING BASED ON GOAL PROGRAMMING FOR MASS CUSTOMIZATION IN A COMPANY ESRA AKBAL Başkent Ünverstes Lsansüstü
DetaylıCuEEG: EEG Verilerinin Hızlı İşlenmesi için GPU Tabanlı Bir Yaklaşım CuEEG: A GPU-Based Approach for Fast Processing of EEG Data
ELECO '212 Elektrk - Elektronk ve Blgsayar Mühendslğ Sempozyumu, 29 Kasım - 1 Aralık 212, Bursa CuEEG: EEG Verlernn Hızlı İşlenmes çn GPU Tabanlı Br Yaklaşım CuEEG: A GPU-Based Approach for Fast Processng
DetaylıŞehiriçi Karayolu Ağlarının Sezgisel Harmoni Araştırması Optimizasyon Yöntemi ile Ayrık Tasarımı *
İMO Teknk Derg, 2013 6211-6231, Yazı 392 Şehrç Karayolu Ağlarının Sezgsel Harmon Araştırması Optmzasyon Yöntem le Ayrık Tasarımı * Hüseyn CEYLAN* Halm CEYLAN** ÖZ Bu çalışmada, şehrç ulaştırma ağlarının
DetaylıFilled fonksiyon kullanarak vana etkili ekonomik yük dağıtımı probleminin çözülmesi
Journal of the Faculty of Engneerng and Archtecture of Gaz Unversty 32:2 (2017) 429-438 Flled fonksyon kullanarak vana etkl ekonomk yük dağıtımı problemnn çözülmes İbrahm Eke 1*, Süleyman Sungur Tezcan
DetaylıG.1. : Y.Kutlu, M.Kuntalp, D.Kuntalp. : Öz Düzenleyici Haritalar Kullanilarak Diken Dalgalarin Analizi. Yay nlanan Kitapç k.
G.1 Yazarlar : Y.Kutlu, M.Kuntalp, D.Kuntalp Ba l k : Öz Düzenley Hartalar Kullanlarak Dken Dalgalarn Analz Yay nlanan Ktapç k : Genç Blm nsanlar le Beyn Byofz II. Çal tay, Izmr / Turkey, 21-23 ubat2008
DetaylıBAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY - 8
BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK - 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY - 8 FARKLI YÜZEY ÖZELLİKLERİNE SAHİP PLAKALARIN ISIL IŞINIM YAYMA ORANLARININ HESAPLANMASI BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ
DetaylıELM201 ELEKTRONİK-I DERSİ LABORATUAR FÖYÜ
T SAKAYA ÜNİESİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ ELEKTİK-ELEKTONİK MÜHENDİSLİĞİ ELM201 ELEKTONİK- DESİ LAOATUA FÖYÜ DENEYİ YAPTAN: DENEYİN AD: DENEY NO: DENEYİ YAPANN AD ve SOYAD: SNF: OKUL NO: DENEY GUP NO: DENEY
Detaylı04.10.2012 SU İHTİYAÇLARININ BELİRLENMESİ. Suİhtiyacı. Proje Süresi. Birim Su Sarfiyatı. Proje Süresi Sonundaki Nüfus
SU İHTİYAÇLARII BELİRLEMESİ Suİhtyacı Proje Süres Brm Su Sarfyatı Proje Süres Sonundak üfus Su ayrım çzs İsale Hattı Su Tasfye Tess Terf Merkez, Pompa İstasyonu Baraj Gölü (Hazne) Kaptaj Su Alma Yapısı
DetaylıDestek Vektör Makineleri ile Yaramaz Elektronik Postaların Filtrelenmesi Spam e-mail Filtering Using Support Vector Machine
Destek Vektör Makneler le Yaramaz Elektronk Postaların Fltrelenmes Spam e-mal Flterng Usng Support Vector Machne E. U. Küçükslle ve N. Ateş Süleman Demrel Ünverstes, Isparta/urke, ecrkucukslle@sdu.edu.tr
DetaylıMakine Öğrenmesi 6. hafta
Makne Öğrenmes 6. hafta Yapay Snr Ağlarına Grş Tek katmanlı YSA lar Algılayıcı (Perceptron) Aalne (Aaptve Lnear Elemen Byolojk Snr Hücres Byolojk snrler ört ana bölümen oluşmaktaır. Bunlar: Denrt, Akson,
DetaylıŞiddet-Süre-Frekans Bağıntısının Genetik Algoritma ile Belirlenmesi: GAP Örneği *
İMO Teknk Derg, 28 4393-447, Yazı 29 Şddet-Süre-Frekans Bağıntısının Genetk Algortma le Belrlenmes: GAP Örneğ * Hall KARAHAN* M. Tamer AYVAZ** Gürhan GÜRARSLAN*** ÖZ Bu çalışmada, Genetk Algortma (GA)
DetaylıKonumsal Enterpolasyon Yöntemleri Uygulamalarında Optimum Parametre Seçimi: Doğu Karadeniz Bölgesi Günlük Ortalama Sıcaklık Verileri Örneği
S. ZENGİN KAZANCI, E. TANIR KAYIKÇI Konumsal Enterpolasyon Yöntemler Uygulamalarında Optmum Parametre Seçm: Doğu Karadenz Bölges Günlük Ortalama Sıcaklık S. ZENGİN KAZANCI 1, E. TANIR KAYIKÇI 1 1 Karadenz
DetaylıMESLEK SEÇİMİ PROBLEMİNDE ÇOK ÖZELLİKLİ KARAR VERME VE ÇÖZÜME YÖNELİK GELİŞTİRİLEN BİREYSEL KARİYER PLANLAMA PROGRAMI
MESLEK SEÇİMİ PROBLEMİNDE ÇOK ÖZELLİKLİ KARAR VERME VE ÇÖZÜME YÖNELİK GELİŞTİRİLEN BİREYSEL KARİYER PLANLAMA PROGRAMI Fath ÇİL GAZİ ÜNİVERSİTESİ Mühendslk Mmarlık Fakültes Endüstr Mühendslğ Bölümü 4. Sınıf
DetaylıKAFES YAPILARIN MODİFİYE EDİLMİŞ YAPAY ARI KOLONİ ALGORİTMASI İLE OPTİMİZASYONU
XVIII ULUSAL MEKANİK KONGRESİ 26-30 Ağustos 2013, Celal Bayar Ünverstes, Mansa KAFES YAPILARIN MODİFİYE EDİLMİŞ YAPAY ARI KOLONİ ALGORİTMASI İLE OPTİMİZASYONU S Özgür Değertekn 1, Mehmet Ülker 2, M Sedat
DetaylıGenetik Algoritma ile İki Boyutlu Şekil Yerleştirme ÖZET
Genetk Algortma le İk Boyutlu Şekl Yerleştrme Metn Özşahn 1 ve Mustafa Oral 2 1) Çukurova Ünverstes Fen Blmler Ensttüsü Endüstr Mühendslğ Bölümü, Adana, Turkey 2 Çukurova Ünverstes Blgsayar Mühendslğ Bölümü,
DetaylıBasel II Geçiş Süreci Sıkça Sorulan Sorular
Basel II Geçş Sürec Sıkça Sorulan Sorular Soru No: 71 Cevaplanma Tarh: 06.03.2012 İlgl Hüküm: --- Konu: Gayrmenkul İpoteğyle Temnatlandırılmış Alacaklar İçn KR510AS Formunun Doldurulmasına İlşkn Örnek
DetaylıKafes Yapıların Öğretme-Öğrenme Esaslı Optimizasyon Yöntemiyle Boyutlandırılması
Kafes Yapıların Öğretme-Öğrenme Esaslı Optmzasyon Yöntemyle Boyutlandırılması S. Özgür Değertekn, M. Sedat Hayaloğlu Dcle Ünverstes, İnşaat Mühendslğ Bölümü, 21280, Dyarbakır Tel: (412) 241 10 00 E-Posta:
DetaylıSTANDART VE HİBRİD YAPILAR KULLANARAK YAPAY SİNİR AĞLARI İLE İMZA TANIMA
STANDART VE HİBRİD YAPILAR KULLANARAK YAPAY SİNİR AĞLARI İLE İMZA TANIMA Canan ŞENOL Tülay YILDIRIM Kadr Has Ünverstes, Elektronk Mühendslğ Bölümü, 3430, Cbal, Fath-İstanbul Yıldız Teknk Ünverstes, Elektronk
DetaylıİÇME SUYU ŞEBEKELERİNİN GÜVENİLİRLİĞİ
Türkye İnşaat Mühendslğ, XVII. Teknk Kongre, İstanbul, 2004 İÇME SUYU ŞEBEKELERİNİN GÜVENİLİRLİĞİ Nur MERZİ 1, Metn NOHUTCU, Evren YILDIZ 1 Orta Doğu Teknk Ünverstes, İnşaat Mühendslğ Bölümü, 06531 Ankara
DetaylıDEĞİŞKEN DÖVİZ KURLARI ORTAMINDA GLOBAL BİR ŞİRKETTEKİ ESNEKLİĞİN DEĞERİ VE OPTİMUM KULLANIMI
DEĞİŞKEN DÖVİZ KURLARI ORTAMINDA GLOBAL BİR ŞİRKETTEKİ ESNEKLİĞİN DEĞERİ VE OPTİMUM KULLANIMI Mehmet Aktan Atatürk Ünverstes, Endüstr Mühendslğ Bölümü, 25240, Erzurum. Özet: Dövz kurlarındak değşmler,
DetaylıDOĞRUSAL HEDEF PROGRAMLAMA İLE BÜTÇELEME. Hazırlayan: Ozan Kocadağlı Danışman: Prof. Dr. Nalan Cinemre
1 DOĞRUSAL HEDEF PROGRAMLAMA İLE BÜTÇELEME Hazırlayan: Ozan Kocadağlı Danışman: Prof. Dr. Nalan Cnemre 2 BİRİNCİ BÖLÜM HEDEF PROGRAMLAMA 1.1 Grş Karar problemler amaç sayısına göre tek amaçlı ve çok amaçlı
DetaylıSİLİS DUMANI KATKILI BETONLARIN ÇARPMA DAYANIMININ YAPAY SİNİR AĞI İLE BELİRLENMESİ
ISSN:1306-3111 e-journal of New World Scences Academy 2008, Volume: 3, Number: 1 Artcle Number: A0046 NATURAL AND APPLIED SCIENCES CIVIL ENGINEERING Receved: June 2007 Accepted: December 2007 2008 www.newwsa.com
DetaylıYard. Doç. Dr. Oben Dağ 1. İstanbul Arel Üniversitesi obendag@arel.edu.tr. Özet. 1. Giriş. 2. Problemin Tanımı
Elektrk Güç Sstemlernde Mkro Şebeke Uygulamaları ve Harmonk Kaynak Yer Tespt Mcrogrd Applcatons n Electrcal Power Systems and Harmonc Source Locaton Yard. Doç. Dr. Oben Dağ 1 1 Elektrk-Elektronk Mühendslğ
DetaylıTRANSPORT PROBLEMI için GELIsTIRILMIs VAM YÖNTEMI
Yönetm, Yl 9, Say 28, Ekm - 1997,5.20-25 TRANSPORT PROBLEMI ÇIN GELIsTIRILMIs VAM YÖNTEMI Dr. Erhan ÖZDEMIR I.Ü. Teknk Blmler M.Y.O. L.GIRIs V AM transport problemlerne en düsük malyetl baslangç çözüm
DetaylıOtomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya MEKATRONİK SİSTEMLER VE KONTROLÜ
Otomatk Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK23, 26-28 Eylül 23, Malatya MEKATRONİK SİSTEMLER VE KONTROLÜ 655 Otomatk Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK23, 26-28 Eylül 23, Malatya EKF Tabanlı INS/GPS Entegrasyonu
DetaylıLOJİSTİK REGRESYON VE CART ANALİZİ TEKNİKLERİYLE SOSYAL GÜVENLİK KURUMU İLAÇ PROVİZYON SİSTEMİ VERİLERİ ÜZERİNDE BİR UYGULAMA. Zeynep Burcu KIRAN
LOJİSTİK REGRESYON VE CART ANALİZİ TEKNİKLERİYLE SOSYAL GÜVENLİK KURUMU İLAÇ PROVİZYON SİSTEMİ VERİLERİ ÜZERİNDE BİR UYGULAMA Zeynep Burcu KIRAN YÜKSEK LİSANS TEZİ İSTATİSTİK GAZİ ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ
DetaylıAJANDA LİTERATÜR TARAMASI
AJANDA İSTANBUL DAKİ HASTANELERDEN TIBBİ ATIKLARIN TOPLANMASI İÇİN ARA TESİSE UĞRAMALI BİR ARAÇ ROTALAMA MODELİ Denz Asen Koç Ünverstes İtsad ve İdar Blmler Faültes Müge Güçlü Koç Ünverstes Endüstr Mühendslğ
DetaylıMakine Öğrenmesi 10. hafta
Makne Öğrenmes 0. hafta Lagrange Optmzasonu Destek Vektör Maknes (SVM) Karesel (Quadratc) Programlama Optmzason Blmsel term olarak dlmze geçmş olsa da bazen en leme termle karşılık bulur. Matematktek en
DetaylıDenklem Çözümünde Açık Yöntemler
Denklem Çözümünde Bu yöntem, n yalnızca başlangıç değer kullanılan ya da kökü kapsayan br aralık kullanılması gerekmez. Açık yöntemler hızlı sonuç vermesne karşın, başlangıç değer uygun seçlmedğnde ıraksayablr.
DetaylıBulanık Mantık ile Hesaplanan Geoid Yüksekliğine Nokta Yüksekliklerinin Etkisi
Harta Teknolojler Elektronk Dergs Clt: 5, No: 1, 2013 (61-67) Electronc Journal of Map Technologes Vol: 5, No: 1, 2013 (61-67) TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR www.teknolojkarastrmalar.com e-issn: 1309-3983 Makale
DetaylıMİNİMAL SİSTEMLERDE DURUM GERİBESLEMESİ İLE KUTUP ATAMA PROBLEMİNİN NÜMERİK ANALİZİ
MİNİMAL SİSTEMLERDE DURUM GERİBESLEMESİ İLE KUTUP ATAMA PROBLEMİNİN NÜMERİK ANALİZİ Erkam Murat BOZKURT Mehmet Turan SÖYLEMEZ Kontrol ve Otomasyon Mühendslğ Bölümü, Elektrk-Elektronk Fakültes, İstanbul
Detaylı3. Parçaları Arasında Aralık Bulunan Çok Parçalı Basınç Çubukları
3. Parçaları Arasında Aralık Bulunan Çok Parçalı Basınç Çubukları Basınç çubukları brden fazla profl kullanılarak, bu profller arasında plan düzlemnde bell br mesafe bulunacak şeklde düzenleneblr. Bu teşklde,
DetaylıSinirsel Bulanık Sistemler İle Trafik Gürültüsünün Tahmini
Snrsel Bulanık Sstemler İle Trafk Gürültüsünün Tahmn Ahmet Tortum Yrd. Doç. Dr.,Atatürk Ünverstes,Mühendslk Fakültes,İnşaat Bölümü,Erzurum E-posta : atortum@ataun.edu.tr Yasn Çodur Arş.Gör., Atatürk Ünverstes,Mühendslk
DetaylıİKİNCİ KUŞAK AKIM TAŞIYICI İLE HABERLEŞME SÜZGEÇLERİNİN TASARIMINDA YENİ OLANAKLAR
İKİNİ KUŞAK AKIM TAŞIYII İLE HABELEŞME SÜGEÇLEİNİN TASAIMINDA YENİ OLANAKLA Murat AKSOY 1 Hakan KUNTMAN Sadr ÖAN Oğuhan ÇİÇEKOĞLU 1 Elektrk-Elektronk Mühendslğ Bölümü Mühendslk Mmarlık Fakültes Çukurova
DetaylıUzun Dönem Evrim Hücresel Sistemleri için Karma Trafik Durumunda Çeşitli İniş Yolu Çizelgeleme Yöntemlerinin Başarım Karşılaştırması
Fırat Ünv. Mühendslk Blmler Dergs Fırat Unv. Journal of Engneerng 27(1), 65-72, 215 27(1), 65-72, 215 Uzun Dönem Evrm Hücresel Sstemler çn Karma Trafk Durumunda Çeştl İnş Yolu Çzelgeleme Yöntemlernn Başarım
DetaylıBulanık Mantık ve Yapay Sinir Ağları ile bir 3-3 Stewart Platformu nun Pozisyon Kontrolü
Bulanık Mantık ve Yapay Snr Ağları le br 3-3 Stewart Platformu nun Pozsyon Kontrolü İbrahm Yıldız 1, V.Emre Ömürlü 2, Ş.Nac Engn 3 1 Makne Mühendslğ Bölümü Yıldız Teknk Ünverstes, Beşktaş yldz@yldz.edu.tr
DetaylıGRAFİK TABANLI ŞİFRELERİN GÜVENLİK ANALİZİ İÇİN BİR YAKLAŞIM
Uludağ Ünverstes Mühendslk-Mmarlık Fakültes Dergs, Clt 11, Sayı 2, 2006 GRAFİK TABANLI ŞİFRELERİN GÜVENLİK ANALİZİ İÇİN BİR YAKLAŞIM Ahmet Emr DİRİK Özet: Grafk tabanlı şfreler, alfanümerk şfrelerden farklı
DetaylıPÜRÜZLÜ AÇIK KANAL AKIMLARINDA DEBİ HESABI İÇİN ENTROPY YÖNTEMİNİN KULLANILMASI
PÜRÜZLÜ AÇIK KANAL AKIMLARINDA DEBİ HESABI İÇİN ENTROPY YÖNTEMİNİN KULLANILMASI Mehmet ARDIÇLIOĞLU *, Galp Seçkn ** ve Özgür Öztürk * * Ercyes Ünverstes, Mühendslk Fakültes, İnşaat Mühendslğ Bölümü Kayser
DetaylıÇOKLU REGRESYON MODELİ, ANOVA TABLOSU, MATRİSLERLE REGRESYON ÇÖZÜMLEMESİ,REGRES-YON KATSAYILARININ YORUMU
6.07.0 ÇOKLU REGRESON MODELİ, ANOVA TABLOSU, MATRİSLERLE REGRESON ÇÖZÜMLEMESİ,REGRES-ON KATSAILARININ ORUMU ÇOKLU REGRESON MODELİ Ekonom ve şletmeclk alanlarında herhang br bağımlı değşken tek br bağımsız
Detaylıdir. Bir başka deyişle bir olayın olasılığı, uygun sonuçların sayısının örnek uzaydaki tüm sonuçların sayısına oranıdır.
BÖLÜM 3 OLASILIK HESABI 3.. Br Olayın Olasılığı Tanım 3... Br olayın brbrnden ayrık ve ortaya çıkma şansı eşt n mümkün sonucundan m tanes br A olayına uygun se, A olayının P(A) le gösterlen olasılığı P(A)
DetaylıVeride etiket bilgisi yok Denetimsiz öğrenme (unsupervised learning) Neden gereklidir?
MEH535 Örünü Tanıma 7. Kümeleme (Cluserng) Doç.Dr. M. Kemal GÜLLÜ Elekronk ve Haberleşme Mühendslğ Bölümü web: hp://akademkpersonel.kocael.edu.r/kemalg/ E-posa: kemalg@kocael.edu.r Verde eke blgs yok Denemsz
Detaylı01.01.2015 tarih ve 29223 sayılı Resmi Gazetede yayımlanmıştır. KURUL KARARI. Karar No: 5398-1 Karar Tarihi: 30/12/2014
01.01.2015 tarh ve 29223 sayılı Resm Gazetede yayımlanmıştır. Enerj Pyasası Düzenleme Kurumundan : KURUL KARARI Karar No: 5398-1 Karar Tarh: 30/12/2014 Enerj Pyasası Düzenleme Kurulunun 30/12/2014 tarhl
DetaylıFırat Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makine Bölümü, ELAZIĞ
GENETİK ALGORİTMA İLE PARAMETRELERİ OPTİMİZE EDİLMİŞ AĞ TABANLI BULANIK DENETİM SİSTEMİNİN SİSMİK İZOLASYONA UYGULANMASI VE MATLAB İLE SİMÜLASYONU Doç Dr. Hasan ALLİ ve Arş. Gör. Oğuz YAKUT Fırat Ünverstes,
DetaylıPOLİNOMLARLA VE BULANIK MANTIK İLKELERİNE GÖRE GEOİT BELİRLEMENİN PRESİZYONA ETKİSİ
TMMOB Harta ve Kadastro Mühendsler Odası 0. Türkye Harta Blmsel ve Teknk Kurultayı 8 Mart - Nsan 00, Ankara POLİNOMLARLA VE BULANIK MANTIK İLKELERİNE GÖRE GEOİT BELİRLEMENİN PRESİZONA ETKİSİ M. ılmaz,
DetaylıFOTOGRAMETRİK NOKTA AĞLARI İÇİN BASİT BİR OPTİMİZASYON METODU
Selçuk Ünverstes Jeode ve Fotogrametr Mühendslğ Öğretmnde 0. õl Sempoumu6-8 Ekm 00 Kona SUNULMUŞ İLDİRİ FOTOGRMETRİK NOKT ĞLRI İÇİN SİT İR OTİMİSON METODU Esra TUNÇ Jurgen FRIEDRICH Fev KRSLI Karaden Teknk
DetaylıTürkiye deki Binalara Yönelik Soğutma Yükü Hesabı için Web Tabanlı Yazılım Geliştirilmesi
43 Türkye dek Bnalara Yönelk Soğutma Yükü Hesabı çn Web Tabanlı Yazılım Gelştrlmes Development of a Web-Based Software For Buldng Coolng Load Calculatons n Turkey Yrd. Doç. Dr. M. Azm AKTACİR / Yrd. Doç.
DetaylıYAYILI YÜK İLE YÜKLENMİŞ YAPI KİRİŞLERİNDE GÖÇME YÜKÜ HESABI. Perihan (Karakulak) EFE
BAÜ Fen Bl. Enst. Dergs (6).8. YAYII YÜK İE YÜKENİŞ YAPI KİRİŞERİNDE GÖÇE YÜKÜ HESABI Perhan (Karakulak) EFE Balıkesr Ünverstes ühendslk marlık Fakültes İnşaat üh. Bölümü Balıkesr, TÜRKİYE ÖZET Yapılar
DetaylıKullanım Kitapçığı. Ürün: tempmate. -M1 Veri Toplayıcısı Kapsam: İşlem Talimatları. tempmate. -M1 için Çok Kullanımlı PDF Sıcaklık Veri Toplayıcısı
Kullanım Ktapçığı tempmate. -M1 çn Çok Kullanımlı PDF Sıcaklık Ver Toplayıcısı Ürün: tempmate. -M1 Ver Toplayıcısı Kapsam: İşlem Talmatları Özet Tema Sayfa 01. Teknk Ver 2 02. Chaz İşlem Talmatı 2 03.
DetaylıSürekli Olasılık Dağılım (Birikimli- Kümülatif)Fonksiyonu. Yrd. Doç. Dr. Tijen ÖVER ÖZÇELİK
Sürekl Olasılık Dağılım Brkml- KümülatFonksyonu Yrd. Doç. Dr. Tjen ÖVER ÖZÇELİK tover@sakarya.edu.tr Sürekl olasılık onksyonları X değşken - ;+ aralığında tanımlanmış br sürekl rassal değşken olsun. Aşağıdak
DetaylıGÖKTÜRK-2 STEREOSKOPİK GÖRÜNTÜLERİNDEN SAYISAL YÜZEY MODELİ ÜRETİMİ
GÖKTÜRK-2 STEREOSKOPİK GÖRÜNTÜLERİNDEN SAYISAL YÜZEY MODELİ ÜRETİMİ Al Özgün Ok Nevşehr H.B.V. Ünverstes, Jeodez ve Fotogrametr Mühendslğ Bölümü, 50300, 2000 Evler, Nevşehr ozgunok@nevsehr.edu.tr, ozguneo@gmal.com
DetaylıJFM316 Elektrik Yöntemler ( Doğru Akım Özdirenç Yöntemi)
JFM316 Elektrk Yöntemler ( Doğru Akım Özdrenç Yöntem) yeryüzünde oluşturacağı gerlm değerler hesaplanablr. Daha sonra aşağıdak formül kullanılarak görünür özdrenç hesaplanır. a K I K 2 1 1 1 1 AM BM AN
DetaylıZKÜ Mühendislik Fakültesi - Makine Mühendisliği Bölümü ISI VE TERMODİNAMİK LABORATUVARI Sudan Suya Türbülanslı Akış Isı Değiştirgeci Deney Föyü
ZKÜ Müendslk Fakültes - Makne Müendslğ Bölümü Sudan Suya Türbülanslı Akış Isı Değştrge Deney Föyü Şekl. Sudan suya türbülanslı akış ısı değştrge (H950 Deneyn adı : Boru çnde sudan suya türbülanslı akışta
DetaylıDENEY 4: SERİ VE PARALEL DEVRELER,VOLTAJ VE AKIM BÖLÜCÜ KURALLARI, KIRCHOFF KANUNLARI
A. DNYİN AMACI : Bast ser ve bast paralel drenç devrelern analz edp kavramak. Voltaj ve akım bölücü kurallarını kavramak. Krchoff kanunlarını deneysel olarak uygulamak. B. KULLANILACAK AAÇ V MALZML : 1.
DetaylıOtomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya DOĞRUSAL KONTROL SİSTEMLERİ
DOĞRUSAL KONTROL SİSTEMLERİ 96 Anahtarlamalı Sstemler Kararlı Yapan PI Kontrolör Setnn Hesabı İbrahm Işık, Serdar Ethem Hamamcı Elektrk-Elektronk Mühendslğ Bölümü İnönü Ünverstes, Malatya {İbrahm.sk, serdar.hamamc}@nonu.edu.tr
DetaylıÇİFT TARAFLI MONTAJ HATTI DENGELEME PROBLEMLERİ İÇİN YENİ ÇÖZÜM ÖNERİLERİ UĞUR ÖZCAN DOKTORA TEZİ ENDÜSTRİ MÜHENDİSLİĞİ
ÇİFT TARAFLI MONTAJ HATTI DENGELEME PROBLEMLERİ İÇİN YENİ ÇÖZÜM ÖNERİLERİ UĞUR ÖZCAN DOKTORA TEZİ ENDÜSTRİ MÜHENDİSLİĞİ GAZİ ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ EKİM 2009 ANKARA Uğur ÖZCAN taraından hazırlanan
DetaylıBiyomedikal Amaçlı Basınç Ölçüm Cihazı Tasarımı
Byomedkal Amaçlı Basınç Ölçüm Chazı Tasarımı Barış Çoruh 1 Onur Koçak 2 Arf Koçoğlu 3 İ. Cengz Koçum 4 1 Ayra Medkal Yatırımlar Ltd. Şt, Ankara 2,4 Byomedkal Mühendslğ Bölümü, Başkent Ünverstes, Ankara,
DetaylıHaluk Gözde 1, İlhan Kocaarslan 2, M.Cengiz Taplamacıoğlu 3, Ertuğrul ÇAM 4. Gazi Üniversitesi
İk Bölgel Güç Sstemnde Parçacık Sürüsü Algortması İle Yük-Frekans Kontrolü Optmzasyonu The Optmzaton Of Load-Frequency Control Wth Partcle Swarm Algorthm In A Two Area Power System Haluk Gözde, İlhan Kocaarslan
DetaylıSıklık Tabloları ve Tek Değişkenli Grafikler
Sıklık Tabloları ve Tek Değşkenl Grafkler Sıklık Tablosu Ver dzsnde yer alan değerlern tekrarlama sayılarını çeren tabloya sıklık tablosu denr. Sıklık Tabloları tek değşken çn marjnal tablo olarak adlandırılır.
DetaylıBİRLEŞİK DALGACIK-SİNİR AĞI MODELİ YAKLAŞIMI İLE ELEKTRİK GÜÇ SİSTEMLERİNDE ARIZA SINIFLAMA
BİRLEŞİK DALGACIK-SİNİR AĞI MODELİ YAKLAŞIMI İLE ELEKTRİK GÜÇ SİSTEMLERİNDE ARIZA SINIFLAMA Oben DAĞ Canbolat UÇAK, Elektrk-Elektronk Mühendslğ Bölümü Mühendslk-Mmarlk Fakültes Yedtepe Ünverstes,, Erenköy,
Detaylı