H03 Kontrol devrelerinde geri beslemenin önemi. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören

Ebat: px

Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "H03 Kontrol devrelerinde geri beslemenin önemi. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören"

Ata Çoban
7 yıl önce
İzleme sayısı:

1 H03 ontrol devrelerinde geri belemenin önemi Yrd. Doç. Dr. Aytaç ören

2 MA Der apamı H0 İçerik ve Otomatik kontrol kavramı H02 Otomatik kontrol kavramı ve devreler H03 ontrol devrelerinde geri belemenin önemi H04 ontrol elemanları ve kontrol elemanlarının dinamik özellikleri H05 Aktüatörler ve ölçme elemanları H06 Örnek kontrol devreleri H07. Ara Sınav H08 Sınav oru çözümleri H09 Doğrual kontrol itemlerinin kararlılık analizi Mihailow ve Routh Hurwitz H0 Doğrual ontrol itemlerinin kararlılık analizi yer eğrii H Bode diyagramları ile az ve genlik marjı kavramları H2 2.Ara Sınav H3 Sınav Soru çözümleri H4 Durum Değişkenleri ile kontrol 2 Yrd. Doç. Dr. Aytaç ören

3 Yrd. Doç. Dr. Aytaç ören eri beleme kavramı Sitem teoriinde, geri beleme, ebep ve onuç araındaki karşılıklı etkileşim anlamına gelir. Sitem teoriinde, iki tür geri beleme vardır: Negati geri beleme, kendi kendini dengeleyen elcorrecting. Bunun anlamı itemin iki unurundan biri ebep veya onuç değiştiğinde, item değişikliğe karşı direnç göterir ve eki haline geri dönmeye çalışır.

4 Yrd. Doç. Dr. Aytaç ören eri beleme kavramı Poziti geri beleme, kendi kendini güçlendiren elreinorcing. Bunun anlamı itemin iki unurundan biri değiştiğinde, item içi etkileşimler, bu değişikliğin giderek artmaına ebep olur.

5 enelleştirilmiş apalı Çevrim ontrol Devrei Yrd. Doç. Dr. Aytaç ören Reeran irdi xt + - et xt-bt ontrol Elemanı mt İşlenmiş ontrol Sinyali Aktivayon Elemanı ut Enerji Etkiyen Sinyali ontrol Edilen Sitem Bozucu irdi Çıkt ı yt bt eri Beleme Elemanı Ölçüm apalı Çevrim ontrol Sitemi Blok Diyagramı

6 enelleştirilmiş apalı Çevrim ontrol Devrei Yrd. Doç. Dr. Aytaç ören

7 apalı Çevrim ontrol Devrei - Örnek Şekilde ikaz kontrollü bir doğru akım motoru ile tahrik edilen bir vidalı mil mekanizmaı görülmektedir. ullanılan ikaz kontrollü motorun endüvi argıı indüktanı ihmal edilmiştir L=0. Motor argıların ın direnci 0,5 [Ohm] ve tüm itemin motor miline indirgenmiş atalet momenti [kg/m 2 ], önüm etkii,284 [Nm/rad] ve m = [Nm/A] olarak verilmiştir. Bu motorun miline bağlanmış vidalı mil bir tam tur döndüğünde üzerindeki omun hatve h kadar hareket etmektedir. Buna göre vidalı milin traner onkiyonu: = x / θ = h / 2π [m/rad] olacaktır. Vidalı milin üzerindeki omunun poziyonu, p traner onkiyonu aşağıda verilen bir doğrual potaniyometre ile ölçülmektedir. p = [V/m] Bu ölçülen poziyon bilgii iteme uygulanan reeran gerilimden çıkarılarak motora uygulanan gerilim belirlenmektedir. Sitemin blok diyagramını çiziniz. Çıktının bozucu girdi ve reerana bağlı değişimini veren iadeyi Laplace ortamında yazınız. Sitemin önüm aktörü ve doğal rekanını bulunuz.

8 eribelemenin Etkileri enel olarak eri Beleme; kontrol devrelerinde aşağıdaki avantajları ağlar : Düzenli rejim karakteritiklerinin düzelmeine katkı ağlar. eçici rejim davranışının düzeltilmeini ağlar. Bozucu irdi etkilerinin batırılmaına katkıda bulunur. Sitemlerin Parametre Haaiyetini azaltır.

9 Sitem Davranışına Etkii.ontrol devrelerinin geçici rejim davranışı geribeleme ayeinde düzeltilebilir veya hızlandırılabilir. T x T t a a e t x x L T T T T x ıa zaman abiti daha hızlı zaman cevabını göterir.

10 Sitem Davranışına Etkii eri beleme, itemin düzenli rejim değerinin itenilen değere yakınamaını ağlar. T lim 0 T örüldüğü gibi çıktı girdinin katına eşit olmaktadır. apalı çevrim durumunda düzenli rejim cevabı verilen reerana yaklaşır. T lim 0 T

11 Bozucu irdi evabına Etkii Yukarıda anlatılan zaman cevabı iyileştirmeleri itemin bozucu girdi cevabında da gözlemlenir. Bunun yanında geri beleme bozucu girdinin çıkışa etkiini de azaltır. örüldüğü gibi bozucu girdinin çarpanı den küçük bir ayıdır dolayıı ile bozucu girdinin çıktıya etkii azalmıştır. d r c a H d H r c a a a

12 Sitem Parametrelerindeki Değişimlere Etkii Traner Fonkiyonları bazı parametreler içermekte ve bu parametreler de zamanla yorulma, aşınma,ekime gibi aktörlere veya ıcaklık, nem, baınç gibi çevre şartlarına bağlı olarak kaymalar, değişmeler götermektedir. Parametre Haaiyeti olarak tanımlanan bu olay girdiçıktı ilişkilerinin ürekli değişimine ve devre perormanının etkilenmeine yol açmaktadır. Açık Devre Blok Diyagramı Bir kontrol devreinin item haaiyeti, küçük değişikliklere karşı item traner onkiyonun göterdiği değişiminin proe traner onkiyonundaki yüzde değişimlere oranı olarak tanımlanır. c T T / T c r S T T /

13 Sitem Parametrelerindeki Değişimlere Etkii Açık Çevrim için: apalı Çevrim için:

14 Sitem Parametrelerindeki Değişimlere Etkii eribeleme traner onkiyonundaki değişimlere karşı item haaiyeti: Eğer traner onkiyonları içindeki tek bir parametreye karşı item haaiyeti araştırılıyor ie zincir kuralı işletilir.

15 6 Yrd. Doç. Dr. Aytaç ören

Benzer belgeler

H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören

H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler MAK 3026 - Ders Kapsamı H01 İçerik ve Otomatik kontrol kavramı H02 Otomatik kontrol kavramı ve devreler H03 Kontrol devrelerinde geri beslemenin önemi H04