i
.C. RKY ÜNİVERSİESİ FEN İLİMLERİ ENSİÜSÜ İR KOLUN HREKELERİNİ KİP EDEN DÖR DÖNEL MFSLLI ROO KOLU SRIMI ve DENEYSEL RŞIRILMSI Özan ÇEİNKY YÜKSEK LİSNS EZİ MKİN MÜHENDİSLİĞİ N İLİM DLI u tez Oak 9 taihinde şağıdaki Jüi aafından Kabu Edimişti. Yd. Doç.D. Pof.D.-Ing. Pof.D. Himi KUŞÇU hmet CN Seçuk RIN Jüi aşkanı (Danışman Üye Üye
iii ÖZE Günümüzde bigiaya itemeinin geişimine aae oaak bigiaya deteki taaım (C..D. ve üetim (C..M. itemei de geişme götemişti. igiaya deteki üetim itemeinde geneike bi bigiaya taafından denetenen bi veya biden faza obot kou (maniüatö ve bunaa bağı uç işeviei kuanımaktadı. u çaışmada; Döt ebetik deeee ahi bi obot kou ve buna bağı bi uç işeviin yine döt ebetik deeee ahi bi obot kou ve bigiaya otamında hazıanmış bi konto ogamı yadımıya konum kontoü ee aınmıştı. u amaça koadan biinin ekemeine ekem açıaını agıamaı için haa otaniyometee yeeştiimiş ve Mate Ko adı veimişti. Diğe koun ekemeine ie mate koun ekem açıaına ve konto ogamında ana ekemede üetien ekem açıaına göe haeket eden RC evo motoa yeeştiimiş ve Save ko adı veimişti. Mate ve Save Koun konto ogamı yani bigiayaa oan bigi aışveişi bigiayaa takıan DC Dq katı yadımıya yaımaktadı. yıa Mate kodan aınan ekem açıaına veya konto ogamında üetien ana ekem açıaına göe obot kounun iei kinematik heaamaaı yaıaak uç işeviin konum vektöei bigi amaçı oaak ogamda göteii. Uç işeviin omaı itenien üç boyutu koodinat düzemindeki x, y, z koodinataına göe e kinematik heaamaaı yaıaak oaı ekem açıaı bigi amaçı oaak ogamda göteii. Konto ogamından yaıan eçime göe Save ko; Mate koun haeketeini (Ekem çıaını biebi taki ede, Konto ogamındaki ana otaniyometeein açıaını taki ede, Konto ogamında uç işeviin üç boyutu koodinat düzeminde omaı itenen noktaya haeket ede ve Konto ogamında beienen koodinataa beienen eiyota ei haekete yaa. nahta keimee: maniüatö, obot kou, konum kontoü, iei kinematik, te kinematik
iv SUMMRY Nowaday, omute aited deign and manufatuing ytem have howed an imovement in aae with the imovement of the omute ytem. One o moe maniuato whih ae moty ontoed by a omute and aex oeo bounded in thee maniuato ae ued in omute aited manufatuing ytem. In thi tudy, oition onto i taken on with the aitane of a maniuato whih ha fou degee of feedom and a bounded aex oeo, ao again a maniuato whih ha fou degee of feedom and a onto ogamme whih i etu with a omute. Fo thi uoe, enitive otentiomete ae oated in one of maniuato joint in ode to ene joint ange and that i aed a mate am (mate maniuato. In joint of the othe maniuato, RC evo moto whih move aoding to joint ange of mate am and eaed in onto ogam vitua joint ae oated and named a ave am. Conto ogamme of mate and ave am ( i.e. exhange of infomation with omute ae ommitted with the aid of DC Dq ad whih i mounted to omute. eide, advaned-kinemati omutation of obot am ae taken uon joint ange of mate am o vitua joint ange whih ae geneated at onto ogamme and oition veto of aex oeo ae hown in the ogamme a infomation. Poibe joint ange ae ao hown in the ogamme by auating the evee kinemati of aex oeo aoding to x, y, z oodinate on theedimeniona oodinate atfom. Save m; a to hoie made fom onto ogamme: It foow the tanation of mate am (joint ange. It foow the ange of vitua otentiomete in onto ogamme. It move to the exeted oint on thee-dimeniona oodinate atfom whee aex oeo i wanted to eah in onto ogamme and it make fat at to the tated oodinate with deignated eiod. Key Wod: maniuato, obot am (obot eve, oition onto, advanedkinemati, evee-kinemati
v ÖNSÖZ eknooji inanaın gündeik ve iş hayatındaki geekimei onuu otaya çıkmış ve bu geekime onuu geişmeye devam etmektedi. igiayaın iadı ie biikte igiaya Deteki taaım ve Üetim teknoojii geişmişti. Robot teknoojii de anayi deviminden ona makineeşmeye dayaı oaak üetim hataındaki üetim üei azatmak, tandat üüne üetebimek, inan hayatı için tehikei ve buunmaı imkânız yeede işem ve üetim yaabimek amaıya geiştiimişti. Üetim otamaı öneike kaik üetim tezgâhaı daha ona kam kontoü ve im kontoü üetim tezgâhaından ouşmaktaydı ve üetim hızı ve kaitei attıımaya çaışımıştı. Robot teknoojiin geişmeiye biikte üetim otamaı enaz inan bağımı, tandat üüne çıkaan, needeye yüzde ıfı hataya üetim yaabien, inanoğunun zouka yaabieeği işein yaıabidiği üetim bantaına dönüşmüş ve üetim otamaı bütünüye inandan bağımız düşünü konto ediebien üetim itemeine dönüşmeye doğu gitmektedi. u nedene obot teknoojiin önemi yakın geeekte daha da ataak devam etmektedi. u çaışma ükemizdeki obot kou konum kontoü üzeine yaıan çaışmaaa bi atenatif unmaktadı.
vi EŞEKKÜRLER u tez çaışmamın başından onuna kada emeği geçen ve beni bu konuya yönendien, engin bigi ve teübei benime ayaşan aygıdeğe hoam ve danışmanım Sayın Yd. Doç. D. Müh. Himi KUŞÇU ya tüm katkıaından ve hiç ekitmediği deteğinden doayı teşekkü edeim. u tez çaışmaındaki mazeme teminini ağayan akya Üniveitei iime aştıma Pojeei çaışanaına teşekkü edeim. yıa Yükekian öğenimi boyuna igi ve deteğini hiç ekitmeyen Mühendiik ve Mimaık Fakütei Öğetim Üyei Yd. Doç. D. Müh. Yımaz ÇN a teşekkü edeim.
vii İÇİNDEKİLER ÖZE...iii SUMMRY...iv ÖNSÖZ...v EŞEKKÜRLER...vi İÇİNDEKİLER...vii SİMGELER...x ŞEKİLLER LİSESİ...xi LOLR LİSESİ...xix GİRİŞ... KYNK İLGİSİ... MERYEL VE MEOD...6. Robot aihi, anımı ve Yaıı...6.. Robotaın Sınıfandıımaı...... Sebetik Deeeeine Göe Robota....... Konto Yöntemeine Göe Robota...7... Robot Haeketendiiieinin Kuandığı Güç Kaynağına Göe...7... Kekinik Deeeeine Göe Robota...8...5 İki Hafi Kodamaya Yaıan Sınıfandıma...9.. enzetim...
viii... Robot enzetim Pogamaının Sınıfandıımaı..... Gene anımamaa...... Konum...... Yöneim...5... Öteeme Oeatöü ( Konum Vektöü...9... Dönme Oeatöü...9...5 Homojen Dönüşüm Matieinin İei Yönü Çaımaı......6 Homojen Dönüşüm Matieinin Önden Çaımaı......7 Dönüşüm Matiin Özeikei...6.. Öze Yöneim anımamaaı...9... Ro-Pith-Yaw (XYZ Sabit çı eti...9... ZYX Eue çı Seti.... İei Yön Kinematiği ve e Kinematik...6.. İei Yön (Düz Kinematiği...6... Ekem Değişkeneinin eienmei...6... Koodinat Sitemeinin Ekemee Yeeştiimei...9... İei Kinematik Pobemeinin Çözümünde Kuanıan Yakaşıma...5... Robotada Kuanıan iek Düzeneşimei...57...5 tı Sebetik Deeee Sahi Robotun İei Yön Kinematiği...59.. e Kinematik...6... e Kinematik Pobemeine naitik Çözüm Yakaşımı...65
ix. eze Konu Oan Pojenin anıtımı...7.. Pojede Kuanıan Sitem Eemanaı...7... Haeketei gıayan Ko (Mate Ko ve Yaıı...7... Haeketei aki Eden Ko (Save Ko ve Yaıı...76... Sevo Moto Süüü Konto Katı...8... naog-sayıa Dönüştüüü Vei Giiş ve Çıkış Katı..... Pojede Kuanıan Konto Yazıımı...7... LabVIEW Gafike Pogamama Dii...8... naog-sayıa Vei oama Katı Süüüei...6... ML Sit ie İei ve e Kinematik Heaamaa...... Konto Pogamı ve Sekmee...5 HEDEFLENEN SONUÇLR VE ÖNERİLER...88. Hedefenen Sonuça...88. Öneie...89 5 EZ SIRSIND YPILN ÇLIŞMLR...9 5. Uuaaaı Yayına...9 5. Uua Yayına...9 KYNKLR...9 ÖZGEÇMİŞ...9
x SİMGELER a i :İki eken aaındaki uzuv uzunuğu ( α :İki komşu eken aaındaki eken açıı ( d i i i :Üt üte çıkan bağa aaındaki ekem kaymaı veya kaçıkığı (mm :İki komşu uzuv aaındaki ekem açıı ( X : X iim vektöünün {} koodinat itemine göe yöneimi P :P noktaının {} koodinat itemine göe konumu R :Dönme Matii (x R :{} koodinat itemini {} koodinat itemi inden dönüşüm matii R : R Dönme matiin deviği veya tanozei R : R Dönme matiin tei I :iim matii n :Dönme matiin noma vektöü (x :Dönme matiin kayma vektöü (x a :Dönme matiin yakaşım vektöü (x α :Z ekeni boyuna yaıan açı ( β :Y ekeni boyuna yaıan açı ( γ :X ekeni boyuna yaıan açı ( :Uzuv uzunuğu (m :Dönüşüm matii (x m :Miianiye μ :Mikoaniye Px :Konum vektöünün x ekeni değei (mm Py :Konum vektöünün y ekeni değei (mm Pz :Konum vektöünün z ekeni değei (mm DC :naog Digita Convete (naog Sayıa Çeviii Dq :Data quiition (Vei oama IO :naog Inut Outut
xi ŞEKİLLER LİSESİ Şeki. Döne Ekem... Şeki. Pizmatik Ekem... Şeki. Robot ve Çaışma Düzemei... Şeki. Sei Robot... Şeki.5 Paae Robot... Şeki.6 Katezyen Robot ve Çaışma anı... Şeki.7 Siindiik Robot ve Çaışma anı... Şeki.8 Küee Robot ve Çaışma anı...5 Şeki.9 Döne Robot ve Çaışma anı...5 Şeki. İki Hafi Kodamada Kuanıan Semboe... Şeki. Robotaı İki Hafi Kodamada anımayan Semboik Şekiei... Şeki. P Vektöü... Şeki. P ORG Vektöü... Şeki. D P Vektöü...5 Şeki.5 {} koodinat iteminin {} koodinat itemine göe yöneimi...5 Şeki.6 X biim vektöünün {} koodinat itemine göe yöneimi...6 Şeki.7 {} koodinat iteminin {}koodinat itemine göe yöneimi...8 Şeki.8 {}koodinat itemi...8 Şeki.9 P vektöünün Z ekeni etafında açııya döndüümei...
xii Şeki. P vektöünün Y ekeni etafında açııya döndüümei... Şeki. P vektöünün X ekeni etafında açııya döndüümei... Şeki. {} koodinat iteminin X ekeni etafında -5 döndüümei... Şeki. {} koodinat iteminin Y ekeni etafında 9 döndüümei... Şeki. {} koodinat itemi döndüüeek ede edien {} koodinat itemi... Şeki.5 {} koodinat iteminin Z ekeni etafında 5 döndüümei...5 Şeki.6 {} koodinat iteminin Y ekeni etafında 9 döndüümei...5 Şeki.7 {} koodinat itemi döndüüeek ede edien {} koodinat itemi...5 Şeki.8 Uç İşevii...6 Şeki.9 {} koodinat itemine göe {} koodinat itemi inden ( P Vektöü...7 Şeki. Ro-Pith-Yaw çı eti... Şeki. Uç işevii... Şeki. {} koodinat itemin Z ekeni boyuna α açııya döndüümei... Şeki. {} koodinat itemin Y ekeni boyuna β açııya döndüümei... Şeki. {} koodinat itemin X ekeni boyuna γ açııya döndüümei... Şeki.5 Dönme Ekeneinin eienmei...7 Şeki.6 Dönme Ekeneine Z, Y ve X Ekeneinin Yeeştiimei...7 Şeki.7 a i uzuv uzunuğu...8 Şeki.8 d i ekem kaçıkığı...8
xiii Şeki.9 α i eken açıı...8 Şeki. i ekem açıı...9 Şeki. İki boyutu düzemde haeket eden obot kou...5 Şeki. İki boyutu düzemde haeket eden P noktaının konumu...5 Şeki. İki boyutu düzemde haeket eden koun başangıç değeei...5 Şeki. Dönme Ekeneine Z Ekeneinin Yeeştiimei...5 Şeki.5 X Ekeneinin Yeeştiimei...5 Şeki.6 Sağ E kuaına göe Y Ekeneinin Yeeştiimei...5 Şeki.7 Eue iekik Düzeneşimi...57 Şeki.8 Ekem Kaçıkııkı iekik Düzeneşimi...58 Şeki.9 Eue ieki 6 Sebetik Deeee Sahi Saa Robot...59 Şeki.5 Eue ieki Saa Robota Ekenein Yeeştiimei...6 Şeki.5 Ekem Değişkenei ie Katezyen Uzay Dönüşümü...6 Şeki.5 Fizike Çözüm...6 Şeki.5 Matematikek Çözüm...6 Şeki.5 Puma Robotun ynı Noktaya Döt Fakı Şekide Uaşmaı...6 Şeki.55 İki boyutu düzemde haeket eden obot kou...66 Şeki.56 İki boyutu düzemde haeket eden P noktaının konumu...7 Şeki.57 e Kinematik Pobeminin Geçek Ve Sanaa Çözümeine it Konumaı...7 Şeki.58 Mate ko...7
xiv Şeki.59 Mate ko öçüei...75 Şeki.6 Çeşiti otaniyometee...75 Şeki.6 Potaniyometenin içyaıı...76 Şeki.6 Potaniyometeein ekemee yeeştiimiş hai...76 Şeki.6 Save ko...77 Şeki.6 Save koun öçüei...77 Şeki.65 iik bi hobby evo moto...78 Şeki.66,5m ik modüayon genişiği ve moto miinin adığı açı değei...79 Şeki.67,5m ik modüayon genişiği ve moto miinin adığı açı değei...79 Şeki.68,5m ik modüayon genişiği ve moto miinin adığı açı değei...79 Şeki.69 PIC 6F877 nin baak yaıı...8 Şeki.7 PIC 6F877 nin fizike göünüşü...8 Şeki.7 DCON Kaydediiin it Yeeşimi...88 Şeki.7 DCON Yazmaının it Yeeşimi...89 Şeki.7 /D ok Diyagamı...9 Şeki.7 /D anfe Fonkiyonu...9 Şeki.75 içimendime biteinin beekteki bit diziimi...96 Şeki.76 Sevo Moto Süüü Katı Deve Şematiği...99 Şeki.77 akı Deveye Eemanaın Yeeşimi...99 Şeki.78 akı deve...
xv Şeki.79 ISIS imüayon ogamında Sevo motoaın konto yaeinin oioko göüntüü...5 Şeki.8 Deve şemaı...9 Şeki.8 Oioko... Şeki.8 Oioko... Şeki.8 JC IO Kat ve ekimanaı... Şeki.8 IO katın fizike öçüei ve okaı[]... Şeki.85 JS56 ağantı eminai[]... Şeki.86 DP9 ağantı eminai[]... Şeki.87 JS56 bağantı teminai...5 Şeki.88 D7PF kabou...5 Şeki.89 DP9 bağantı teminai...6 Şeki.9 DP9 ini kabo...6 Şeki.9 Konto ogamına ait kuanıı aayüzü...8 Şeki.9 Ön ane... Şeki.9 ok diyagam... Şeki.9 Konto ve Götege nenei... Şeki.95 Konto aeti... Şeki.96 Konto ve Götege teminaei... Şeki.97 Fonkiyon aeti...5 Şeki.98 inita.vi üüüüne ait Ön ane ve ok Diyagamı[]...7
xvi Şeki.99 oe.vi üüüüne ait Ön ane ve ok Diyagamı[]...7 Şeki. Cae Stuatue yaıına ue yai göndeimei...8 Şeki. Cae Stuatue yaıına Fae yai göndimei...8 Şeki. info.vi üüüüne ait Ön ane ve ok Diyagamı[]...9 Şeki. mat_tod.vi üüüüne ait Ön ane ve ok diyagamı[]...9 Şeki. Out_D_data.vi üüüüne ait Ön ane ve bok diyagamı[]... Şeki.5 Read_oint.vi üüüünün Ön ane ve ok Diyagamı[]... Şeki.6 Set_oint.vi üüüünün Ön ane ve ok diyagamı[]... Şeki.7 Döt ebetik deeei obot koun matematike modei... Şeki.8 Konto ogamının kuanıı aayüzü...5 Şeki.9 Simüayon başatma ve duduma butonaı...5 Şeki. Güç Kaynağı açık duumda iken bok diyagam duumu...5 Şeki. Güç Kaynağı kaaı duumda iken bok diyagam duumu...5 Şeki. İei Kinematik Ekem çıaını Ve...5 Şeki. Sana otaniyometeei...5 Şeki. Ekemee ait konum vektöei...5 Şeki.5 Save koun anık üç boyutu gafiği...5 Şeki.6 Ekem Değişkenei...55 Şeki.7 Ekem açıaının Sin ve Co kaşııkaı...55 Şeki.8 İei kinematik ML iti...56 Şeki.9 Giiş değişkenei ok diyagamı...59
xvii Şeki. D Cuve nenein bok diyagamı...6 Şeki. Out_D_data.vi üüüünün. ekem için düzenenmiş hai...6 Şeki. nou ekem açıının Sayıa değee dönüştüümei...6 Şeki. mat_tod.vi ok diyagamı...6 Şeki. mat_tod.vi bok diyagamın nou ekem açıını okumak için düzenenmiş hai...6 Şeki.5 Geiimin açı bigie dönüştüümei...6 Şeki.6 Potaniyometedeki açı ınıamaı...6 Şeki.7 İei Kinematik Ekem çıaını Ve ekmee ait kuanıı aayüzü...6 Şeki.8 e kinematik ML iti ve ok diyagamı...65 Şeki.9 Uç işevii açıkığını konto eden otaniyomete...8 Şeki. Uç işeviin X,Y,Z koodinat giişi...8 Şeki. uunan Ekem çıaı...8 Şeki. İteayon ok diyagamı...8 Şeki. İteayon eçim itei...8 Şeki. Koodinata Göe Ekem çıaını uma ekmein kuanıı aayüzü...8 Şeki.5 Koodinat Liteden Seçme ekmee ait kuanıı aayüzü...8 Şeki.6 Koodinat Seçim butonu...8 Şeki.7 Koodinat Seçim itei...8 Şeki.8 Koodinat eçim bok diyagamı...8
xviii Şeki.9 Sei Haeket ekmein bok diyagamındaki ime Wait fonkiyonu...86 Şeki. Sei Haeket işem üei ve numaaı...86 Şeki. Sei Haeket ekmen kuanıı aayüzü...87 Şeki. Ekem açıaına göe konum vektöei ve üç boyutu gafiği...88 Şeki. Üç boyutu koodinataa göe ekem açıaı ve üç boyutu gafiği...89
xix LOLR LİSESİ abo.robot ve Çaışma Düzemei[]... abo. Robot Düzeneşimeinin vantaj ve Dezavantajaı[]...6 abo. D-H Değişkenei...5 abo. D-H Değişkenei...5 abo.5 D-H Değişkenei...57 abo.6 D-H Değişkenei...58 abo.7 D-H Değişkenei...6 abo.8 PIC 6F877 de Pin anımamaaı...8 abo.9 DCON Yazmaı tabou...89 abo. Oiatö eçim tabou...96 abo. Çeşiti oiatö fekanaında SERVO_? Değişenei için kuanıaak fomü... abo. JS56 bağantı teminai in tabou... abo. DP9 bağantı teminai in tabou...6 abo. D-H Değişkenei... abo.5 Sei haeket ekem açı tabou...85
GİRİŞ u çaışmada döt ebetik deeee ve uç işevie ahi obot kounun yine döt ebetik deeee ahi bi obot kou ve konto ogamı taafından konto edimei geçekeştiimişti. Robot koaından biinin ekemeine ekem açıaını agıamak amaıya haa tei otaniyometee yeeştiimiş ve adına mate ko adı veimişti. Diğe obot kounun ekemeine RC evo motoa yeeştiimiş ve adına ave ko adı veimişti. Save koun haeket yeteneği konto ogamında kuanıının yaaağı eçime göe değişmektedi. Save ko; Mate koun haeketeini (Ekem çıaını biebi taki ede Konto ogamındaki ana otaniyometeein açıaını taki ede Konto ogamında uç işeviin üç boyutu koodinat düzeminde omaı itenen noktaya haeket ede Konto ogamında beienen koodinataa beienen eiyota ei haekete yaa. Mate koun ekemeindeki otaniyometeeinden aınan ekem açı bigieinin yani anaog foma dönüştüümüş geiim bigiin bigiaya otamında işenebimei ve Mate ko veya konto ogamından aınan ekem açı bigiin Save kou konto edebimei amaıya naog Digita Convete Data quiition (DC Dq kat kuanımıştı. u kat aaıığıya Mate kodan aınan ekem açı bigii veya konto ogamında üetien ekem açı bigii ave kodaki evo motoaı konto amaıya evo moto konto katına göndeii. Sevo moto konto katı DC Dq vei toama katından aınan ve anaog foma dönüştüümüş ekem açı bigieine göe evo motoaı konto etmek amaıya fekanı 5Hz Modüayon genişiği.5m ie.5m aaında değişen bi ya üeti. Mate kodan aınan ekem açıaına veya konto ogamında üetien ana ekem açıaına göe ave koun ekemeine ve uç işevie ait konum vektöei
heaanı bigi amaıya ogamda göteii. Yine konto ogamında uç işeviin üç boyutu koodinat düzeminde buunmaı itenen noktanın koodinataı veidiğinde ogam ave koun oaı ekem açıaını heaayaak hem ave koun haeket etmei ağa hemde bigi amaıya ekemein konum vektöei bigi amaıya ogamda göteii. yıa uç işeviin açıkığı yine mate ko üzeindeki otaniyomete veya ogam üzeindeki ana otaniyomete yadımıya konto edii. u çaışma bi obot kou konum kontoünün bigiaya deteki vei toama katıya yaıabimei için geeki iei ve te kinematik değişkeneinin buunu bi konto yazıımının ouştuumaı amaçanmıştı.
KYNK İLGİSİ Dünya üzeinde obot koaı üzeine biçok çaışmanın yaıdığı göümektedi. Robot teknoojii yakın taihte otaya çıktığı anıa da obot teknoojiin taihi M.Ö. i yıaa dayanmaktadı. İk ibenetikçi (i inanın veya otomatik bi makinenin, moden tekniğin kaynakaı çeçevede hehangi bi işi yönetmei veya bei bi amaa uaşmaını ağayan biim. kabu edien Ebu-iz İmai bin a-razzaz e-cezei (MS yy Sadee uyun kadıma ve baınç güünü kuanaak tamamen yeni bi teknik ve item kumuş, çok yönü otomatik haekete ede edebimişti. Robot keimei İngiize diine 9 yıında oyun yazaı Kae Caek taafından R. U. R. (Roum Univea Robot adı damaıya tanıtımıştı. u çaışmada, obota inanaa benzeyen fakat youmadan çaışan makineedi. Öneei obota, inan işçiein yeini aına diye üetiiken günümüzde inan obot çekişmei yok oaak inana ehine onuçanmıştı. 9 aın onaına doğu Oak Ridge ve gonne Uua Laboatuaaında adyoaktif mazemeei işemek için uzaktan kontoü mekanik maniüatöein aaştıma ogamaı başatıdı. u iteme na-uydu (Mate-Save tiindeydie ve inan oeatöe taafından yaıan e ve ko haeketeini büyük bi adakate yeine getimekteydie. u çaışma bizim çaışmamıza yakın bi çaışmadı. na maniüatöe kuanıı taafından bi dizi haeket veimekte uydu oana bu haeketei mümkün oduğu kada hızı taki etmekteydi. Sonaaı iteme güç gei beemei ekeneek ana maniüatöün, uydu ve onun çevei aaındakiei hietmei ağanmıştı. Devo ve Joeh F. Engebege 959 yıında Unimaton In. taafından tanıtıan ik endütiye obotaa önüük etmişedi. u ihazın özeiği bi maniüatöe bi bigiayaın uyumu çaışmaı onuu otaya çıkan biçok değişik göevi otomatik oaak geçekeştien bi makine omaıdı. 96 ada bu ihazaın enekikeinin duyua gei beemeye önemi öçüde geiştiiebieeği beigineşmişti. 96 de H.. Ent bigiaya kontoü dokunma enöü mekanik bi ein geişiminden bahetmişti. MH diye anıan bu ihaz bokaı agıayabiiyo ve bu bokaı oeatö yadımı omakızın itif yaabiiyodu. u çaışma uyaamaı davanış kaaitei bi obotun ik önekeinden biidi. ynı zaman diimi içeide omovi ve oni (96 neneyi hieden ve bi motoa iki kavama kaıbından biini eçmei için bi gei beeme
yai ağayan baınç enöü bi ototi e geiştidie. E neneye tema ettiği zaman nene boyutuya ve ağıığıya oantıı bigi bu baınç enöei taafından bigiayaa göndeimişti. 96 de meikan Makine ve Dökümhane Şiketi (meian Mahine and Foundy Comany VERSRN tiai obotunu tanıttı. ynı yıın başangıında maniüatöe için Roehamton kou ve Edinbugh kou gibi değişik ko taaımaı geiştiimişti. 968 de MCathy ve meektaşaı Stanfod Yaay Zeka aboatuaında eei, gözei ve kuakaı (maniüatöe, V kameaa, ve mikofon oan bi bigiaya geiştimişedi. Konuşuanaın fakına vaan, bi maanın üzeindeki dağınık bokaı göen ve komuta doğutuunda onaı düzene koyan bi item götemişedi. u zaman içeide Piee (968 bigiaya kontoü bi maniüatöün kinematik obemi üzeinde çaışıken Kahn ve Roth (97 kııtanmış bi koun dinamiği ve kontoü üzeine çaışmışa. Robotada gai geişmeeden bii Genea Eektik Şiketinin meika ieşik Devetei oduu için geiştidiği deneye yüüyen kamyona 969 da meydana gemişti. ynı yı içeide oton kou ve bi onaki yıda kameaya donatımış ve bigiaya kontoü Stanfod kou geiştiidi. Robot biimindeki iddi çaışmaa bu koaın maniüatö oaak kuanımaıya başamıştı. Stanfod kounun değişik tatejie kuanaak bokaı otomatik oaak itif etmeiye bi deney yaımıştı. u o zamanada otomatik bi obot için çok kamaşık bi işti. 97 de Cininati Miaon ik bigiaya kontoü endütiye obotunu tanıttı. he omoow oo, yada diye adandııan bu obot 5kg. den faza ağıık kadıabiiyo ve montaj hataında haeketi neneei taki edebiiyodu. 97 ede aaştımaaın büyük bi böümü maniüatö işemeini koayaştımak için haii enöein kuanımına yoğunaşmıştı. Stanfod ta oe ve Pau (97 göe ve kuvvet gei beemein ikii de kuanaak bigiaya kontoü bi Stanfod kounu PDP bigiayaına bağayı bi otomobi açaı üetiminde kuanmışadı. Hemen hemen aynı zaman diiminde IM den Wi ve Goman (975 bi bigiaya kontoü, dokunma ve kuvvet enöü maniüatöü açaı bi daktio üetiminde kuanmak üzee geiştiimişedi. Inoue, MI Yaay Zeka
5 Laboatuaında güç gei beemee yaay zekanın uyguanmaı üzeine çaışmıştı(97. Doğu montaj göevi içeide başangıç konumanmaını geçekeştimek için bi fene aama tekniği kuanıdı. Dae Laboatuaında Nevin et a (97 uyuma dayanan hietme teknikeini aaştımıştı. u çaışma Uzaktan Mekezi Uyum diye adandııan aif uyumu ihazaın entümantayonuna doğu geiştiimişti. u ihaza yakın açaaın bieştiimei için maniüatöün on bieşme yeinden detek tabakaya bağıdı. ejzy (97 Jet Pouion aboatuaında uzay aaştıma ojeei için geiştiimiş Stanfod Kou üzeinde bigiaya tabanı tok konto tekniğini uyguamıştı.[] Günümüzde obot çaışmaaı iei kinematik, te kinematik, dinamik, konum kontoü, uç işevii duyaıığı, konto yazıımı ve oeatöden bağımız işem yaabime yeteneği kazanmaı için yaay zeka gibi biim aanaıya otak çaışmaa onuu geiştiimeye devam edimektedi.
6 MERYEL VE MEOD u böümde öneike obot taihi, tanımı ve yaıı ineeni, Endütide üetim bantaında kuanıan obot koaının ınıfandıımaı yaıaaktı. Robot koaının konum kontoünün yaıabimei için iei kinematik ve te kinematik heaamaaın naı yaıaağı ve bu heaamaada kuanıan çeşiti yönteme hakkında ayıntıı bigi veieekti. Çaışmanın uyguama afhaında döt ebetik deeei döne ekeme ahi ve uç işevii buunan iki adet obot kou yaıı koadan biinin ekemeine ekem haeketeini agıayan otaniyomete diğe obot kounun ekemeine ie ekem haeketini ağayaak evo motoa yeeştiieekti. igiayaa bağı vei toama katı ve bu çaışma için taaadığımız evo moto konto katı aaıığıya obot kounun haeketei taki etmei ağanaaktı. Mate koun ekem açıaının izenebimei ve Save koun haeketei taki edebimei amaıya yine bu çaışmaya öze konto ogamı hazıanaaktı.. Robot aihi, anımı ve Yaıı Robot keimei ik oaak 9 yıında kuanımış oa da, obotaa ait ik kavama ve obot benzei ik makineee ait bigie M.Ö. yıaına kada uzanmaktadı. Eki Mıı, eki Yunan ve nadou medeniyeteinde otomatik u aatei benzei makineein geiştiidiği biinmektedi. Homeu un İyada eeinde inan yaımı kadın hizmetçie anatımaktadı. M.Ö. yıaında yaşamış oan İkendeiye i bi mühendi otomatik açıan kaıa, fıkiyee v.b. gibi düzenekei u ve buha güü ie çaıştıdığı eki kitaada yazımaktadı. Daha yeniçağada Leonado Da Vini nin yüüyen mekanik aanı oduğu öyenmektedi. u üeç içinde özeike batı dünyaında iyi biinmeyen E Cezei nin (MS yy obot teknoojii konuunda çok ayıda ve zamanına göe çok iei önei ve uyguamaaı buunmaktadı. Robot keimei Çek ve Sovak dieinde köe veya işçi anamına gei.
7 M.Ö. 8 Homeo İyada adı eeinde haeketi üçayakıadan bahede. M.Ö. 5 ito inanaın itekeini anayı itaat eden mekanizmaa öngöü. 5 Mekanik bi hooz Fana daki Stazbug Katedainin teee yeeştiii. 8 Joeh-Maie Jaquad deiki kataa konto edien otomatik dokuma tezgâhını iat ede. 9 Robot özüğü ik defa Çekoavak oyun yazaı Caek taafından kuanıı. 98 Wiad Poad ve Haod Roeund ey boya yaan otomatik bi makine için ekemei oan bi ko iat edee. 99 Wetinghoue şiketi New Yok Dünya Fuaı nda egienmek üzee mekanik bi inan ve köek taaa. 9 Iaa imov Runaound adi kitabında obotaın üç kanununu otaya koya. i obot bi inana zaa veemez veya kayıtız kaaak bi inanin zaa gömee neden oamaz. iini yaa ie çatışmamak şatı ie bi obot inana taafından veien emiee uymak zoundadı. iini ve ikini yaa ie çatışmamak şatı ie bi obot kendi vaığını koumaıdı. 95 Raymond Goetz adyoaktif maddeee igii çaışmaada kuanımak üzee uzaktan kumandaı bi ko taaa. 95 Devo ogamanabien fabika obotunu taaa Unimation. 96 MF fimai Hay Johnon ve Vejko Mienkovi taafından geiştiien Veatan endütiye taaımını dünyaya una. 967 Rah Moe, Genea Eeti şiketinde yüüyen obotu taaa. 967 Jaonya ik endütiye obotunu itha ede. 968 Göme oganına ve yaay zekaya ahi ik obot, Shakey, Stanfod aştıma Entitüünde geiştiii. 97 Cininnati Miaon fimaı bigiaya kontoü obotunu iyaaya üe. 97 Shigeo Hioe, okyo eknooji Entitüünde bi öğeni, yıan benzei bi obot yaa.
8 976 NS Ma a gideek oan uzay aaçaına obot koa yeeştii. 977 ea own ovei Ltd. şiketi mikobigiaya kontoü obotaı iyaaya üe. 979 Yamanahi Üniveitei fabikaadaki montaj hataında kuanımak üzee Saa Kou nu taaa. 98 Odeti şiketi, 6 baakı, yüüyen obotu iyaaya üe. 98 Waeda Üniveitei nde Wabot- adi nota okuyu, eektonik og çaabien obot yaıı. 986 Honda Moto Cooation inanı bi obot geiştimek amaı ie gizi bi oje başatı. 988 Danbuy Hatanei nde ik yadımı obot göeve başa. 99 MI den Rodney. ook bi inan gibi yetiştiien ve eğitien obot Cob u yamaya başa. 99 Dante II, Canigie Meon Üniveitei nde geiştiien yüüyen obot aka da aktif bi vokana keif gezii yaa ve vokanik gaz önekei toa. 996 Honda, P(ototie, yüüyen inanı obot dünyaya tanıtıı. 997 ik yıık obota aaı futbo tunuvaı érobou Jaonya da düzeneni. 997 NS nin Pathfinde uzay aaı Ma a ine ve Sojoune obotu Ma yüzeyinde keşif gezii yaa. RoboCu de üç inanı obot ik defa kaşıaşıa. ati vutaya Üniveitei nden Johnny Wake, Jaonya da oyama Gakuin Üniveitei nden Mk-II ve Pino. NS Ma da hayat izi aamak göevi ie iki obot göndemişti.(siit ve Ootunity 5 ükiye Foene Nightingae Hatanede kuanıan döt kou eah obot Da Vini ie % başaıı ameiyata yaımaktadı.[] Robotaın şimdiye kada biçok fakı tanımı yaımıştı. Webte özüğünde obot, geneike inanaın geçekeştidikei işevei yeine getien otomatik aaça oaak tanımanmaktadı. nak bu tanıma göe meea bi çamaşı makinei de obot ayıabimektedi.
9 Robotun, meikan Robot Entitüü taafından yaıan tanımı ie, mazemeein, açaaın ve aaçaın haeket ettiiebimei için taaanmış oan çok fonkiyonu ve ogamanabii maniüatö veya fakı göevei yeine getiebimek için değişken ogamı haeketei geçekeştiebien öze aaç şekindedi. Robot bi kaide üzeinde en az bi ko, tutma oganaı (geneike ene, vantuza veya eektomıknatıa, nömatik, hidoik veya eektike enöe ie konumu ve baınç agıayııaıya, bigi işem oganaıya donatımış kontoü mekanik maniüatöedi. Robota veien bi dizi göevei öneden ogamanmış haekete aaıığıya mazemeei, mateyaei, e aeteini veya öze donanımaı haeket ettimek amaıya taaanmış çok işevi maniüatöedi. Sanayi obotunun en kaamı tanımı ve obot tieinin ınıfandıımaı ISO 87 tandadında beienmişti. u tandada göe bi obot şöye tanımanı; Endütiye uyguamaada kuanıan, üç veya daha faza ogamanabii ekeni oan, otomatik kontoü, yeniden ogamanabii, çok amaçı, bi yede abit duan veya haeket edebien biden faza motou makine veya e aetine obot deni. Yukaıdaki tanımada da göüdüğü gibi obot; anıaa benze işevei oan ve davanış biçimei egieyen makineedi.[] igiaya deteki taaım ve buna aae oaak bigiaya deteki üetimin geişmeiye endütiye obot ihtiyaı ve kuanımı atmıştı. Robotaı diğe makineeden ayıan en önemi özeik obotaın biden faza ogamanabimeei ve mekanik itemeinin yanında konto itemi içemeidi. Kıaaı obot bigiaya kontoü endütiye maniüatödü. Robot biimi eektik, eektonik, makine, bigiaya ve matematik mühendiiğinin içine gidiği diiine aaı bi biim daıdı. Makine mühendiiği obotaın dinamik ve tatik yaııya, bigiaya mühendiiği obotun kontoünde kuanıaak ogama ve eektik mühendiiği de obotta kuanıaak agıayıı taaımıya igieni. üm obotaın ahi oduğu uzuv ve ekemee göe bi çaışma uzayı vadı. u çaışma uzayı obotun uç işeviin ebet oaak haeket edebieeği aandı. Robot
maniüatöünün ekem açıaı yadımıya ana çeçeveye göe uç işeviin konumu ve yöneiminin buunmaına iei kinematik, uç işeviin konum ve yöneim bigieiye obot maniüatöünün ekem değişkeneinin buunmaına ie te kinematik deni. Kinematik neneein haeketiye igieni. Robot kinematiği ie obotun kuvvet, hız ve ivme anaizi yaıabii. i obot bibiinden bağımız oaak haeket edebien izmatik (kaya veya döne ti ekemeden ve bu ekemei bibiine bağayan uzuvadan ouşu. Döne ekem (Şeki. iki uzuv aaında dönme haeketine izin vei. Pizmatik ekem (Şeki. ie iki uzuv aaında doğua haekete izin vei. Döne ekemde dönme haeketinden doayı ouşan ye değiştimeye ekem açıı, izmatik ekemde uzuva aaı doğua haeketten ouşan ye değiştimeye ie ekem kaymaı deni. Döne ekemede ekem değişkeni ekem açıı, izmatik ekemede ie ekem değişkeni ekem kaymaıdı. Şeki. Döne Ekem Şeki. Pizmatik Ekem Maniüatöe bibieine bağanmış ijid iimein açık uçu kinematik zinii oaak kabu ediie. u Ziniin bi uu ana çeveye bağı iken diğe uu uç işevie bağıdı. Sonuç oaak maniüatöün haeketi he bi uzuvun diğeine göe haeketeinin toamıdı. u kinematik zinii ouştuan ifadee Robotun konum ve yöneimini içeen homojen dönüşüm matiden ouşu. Maniüatö haeketini beiemek için öneike ijid imin uzaydaki yöneimi ve konumunun beienmei geeki. Rijit imin katezyen uzaydaki yöneimi dönme matii ie ijit imin konumu ie konum vektöü ie buunu. Üç boyutu uzayda hehangi bi noktaya uaşmak için 6
ebetik deeei yeteidi. Sebetik deeei atıdan faza oan obotada atıkık meydana gei. tıkık bi ekemin taadığı aanı başka bi ekeminde taamaı oaak tanımanabii. Şeki. Robot ve Çaışma Düzemei na Çeçeve {} İtayon Çeçeve {S} iek Çeçevei {W} aç Çeçevei {} Hedef Çeçevei {G} Robotun haeket etmeyen açaı yani kinematik ziniin ik hakaı Robotun bütün haeketeini yatığı çeçevedi. Maniüatöün on uzuvu ou kinematik ziniin on hakaıdı. Robotun hangi işevi geçekeştimei iteniyoa ona uygun bi eeman yeeştiii. Robotun işem yaaağı nenenin üzeindeki çeçevedi. abo.robot ve Çaışma Düzemei[].. Robotaın Sınıfandıımaı Robota teme oaak ei ve aae obota omak üzee iki guba ayıı. Sei obota bi dizi ekeme ve bu ekemei bibiine bağayan uzuvadan ouşu. Sei obota geniş bi çaışma uzayına ve az ayıda mekanik açaya ahiti. Paae
obota ie ana çeçeve ie uç işevii aaında biden faza aae uzuvadan bi aaya gemişti. Paae obota ei obotaa göe çok ağam bi mekanik yaıya ahiti. u iki obot tüü taşıyaakaı kütenin mekanik yaıaının kütee oanı bakımından kaşıaştııdıkaında bu oan ei obotada çok küçük, aae obotada ie çok büyüktü. Kıaaı ei obota daha küçük kütei işede, aae obota ie büyük kütei işede kuanıı. Şeki. Sei Robot Şeki.5 Paae Robot Robota ebetik deeeeine, ekemein döndüümede kuanıan güç kaynağına, konto yöntemeine, kekinik deeeeine göe ve iki hafi kod omak üzee beş fakı şekide ınıfandııabiie.
... Sebetik Deeeeine Göe Robota. Endütide kuanıan obota geneike atı ebetik deeee ahi obotadı. Robota ebetik deeee göe ınıfandıııken ik üç uzuvun ekem özeiğine bakıı. Öneğin ik üç uzuv izmatik ekeme ahie bu obota Katezyen (Pimati Pimati Pimati PPP, ik uzuv döne ikini ve üçünü uzuv izmatik ekeme ahie bu obota Siindiik (Revoute Pimati Pimati RPP, ik iki uzuv döne üçünü uzuv izmatik ekeme ahi ve bütün ekeme bibiine aaee bu obota Saa ( RRP, ik iki uzuv döne ve üçünü uzuv izmatik ekeme ahie bu obota Küee obot deni. yıa ik üç uzuvu döne ekeme ahie bu obota da Döne obot deni.... Katezyen Robot Düzeneşimi İk üç ekemi izmatik ekem oaak şekide taaanmış obota katezyen maniüatö deni. Kinematik düzeneşimi en bait oan obot tüüdü. Mekanik yaıaı ağam omaına kaşın çaışma uzayındaki haeket yetenekei odukça düşüktü. Katezyen ti maniüatöe daha çok büyük haimi ve ağııkı neneein bi yeden bi yee taşınmaında kuanıı.