Dört-Tekerlekli Çok-Yönlü Uzaktan Kontrol Edilen bir Mobil Robot için Hata Telafisi

Transkript

1 Uluslararası Katılımlı 7. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, -7 Haziran 5 Dört-Tekerlekli Çok-Yönlü Uzaktan Kontrol Edilen bir Mobil Robot için Hata Telafisi O. Nuri Şahin * M. İ. C. Dede İzmir Institute of Technology İzmir Institute of Technology İzmir İzmir Özet Mobil robotlar insanlar için tehlikeli ve ulaşılması güçyerlerdeki görevlerin yerine getirilmesinde önemli bir yer almaktadır. Görevlerin başarılmasında robotun görev sırasında karşılaşabileceği sorunlara karşı hazırlıklı olması büyük önem taşımaktadır. Bu çalışmada dört tekerleklikinematik olarak artıksıl olarak tasarlanmış çok-yönlü bir mobil robotun hata telafi kapasitesi incelenmiştir. Mobil robotun donanımından kaynaklı bir sorun nedeni ile tekerleklerinden birinin arızalanması durumunda yeni şartlara göre de görevi tamamlayabileceği bir denetimyöntemi geliştirilmiştir. Ayrıca robotun üretim kusurlarından ve çok yönlü tekerleklerin özel yapısından kaynaklı hareket hatalarını giderecek üst seviyedekapalı-çevrim denetim algoritması oluşturulmuştur.geliştirilen yöntemler benzetim ortamında sistem modeli üzerinde sınanmıştır ve benzetim testleri sonuçları bu bildirinin sonunda tartışılmıştır. Anahtar kelimeler: çok-yönlü tekerlek,hata telafisi, kinematik artıksıllık, mobil robot Abstract Mobile robots have an important place in to fulfill the tasks at distant places and places that are dangerous for humans.the task success depends on the system being prone to faults that may occur during the completion of the task. In this study, fault tolerance capacity of a kinematically redundant four-wheeled omni-directional mobile robot is investigated. A control method is devised to complete the task in a new condition in which one wheel fails due to a hardware failure in the mobile robot. Also, a higher-level closed-loop control algorithm, which can tolerate failures due to manufacturing errors and errors that are originated from special structure of omni-wheels, is developed. Developed methods are tested in simulation environment with system model and test results are discussed at the end of this paper. Keywords: fault tolerance, kinematical redundancy, mobil robot,omni-directional wheel I. Giriş Mobil robotlar, insan tarafından ulaşılması güç yerlerde veya insanlar tarafından gerçekleştirilmesi hayati tehlike taşıyan birçok görevde kullanılmaktadır. Bu * osmansahin@iyte.edu.tr candede@iyte.edu.tr görevlerden bazıları bomba imha, nükleer sızsıntı olan reaktörlerde inceleme ve keşif, uzay görevleri ve deniz altı görevleri olarak sıralanabilir []. Mobil robotlar otonom olarak bu görevleri gerçekleştirebildikleri gibi bir operatör tarafından uzaktan kontrol edilerek de hedeflenen görevi yerine getirebilmektedirler []. Uzaktan kontrol edilen robotlarla yapılan görevlerde, görevin başarılması, operatörün becerisine, robotun hareket kabiliyetine ve robotun görev için uygun donanıma sahip olmasına bağlıdır. Ayrıca, görev sırasında robotun donanımından veya yazılımından kaynaklı olabilecek sorunlar görevin tamamlanmasını etkileyebilmektedir. Uzay görevlerinde kullanılan robotlar gibi ulaşılması zor yerlerde faaliyet gösteren robotlarda karşılaşılan bu tür sorunlara rağmen görevin sürdürülebilmesi zaman ve maliyet açısından oldukça önemlidir. Robot sistemlerininkinematik olarak artıksıl olarak tasarlanması, engelden ve tekillikten kaçınma [], hareket kabiliyetinde artış [] ve enerji tüketiminde azalma [5] için eniyileme gibi nedenlerden dolayıtercih edilmektedir. Artıksıl olarak tasarlanan robotların sağladığı önemli faydalardan biri de hata telafisi kapasitelerinin yüksek olmasıdır. Buna karşın kinematik olarak artıksıl robotlarda eklem sayısının fazlalığı nedeniyle daha fazla bileşen kullanılması gerekmektedir ve denetim sistemleri normal robotlara göre daha karmaşıktır. Robotların bileşenlerinde karşılaşılan hatalar şu şekilde sınıflandırılabilir [6]; Algılayıcı hataları Eyleyici hataları Haberleşme Hataları Algoritma Hataları Literatürde robotlarda hatanın telafisi üzerine birçok çalışma mevcuttur. Bu çalışmalar genel olarak hataların teşhisine yönelik çalışmalar [7,8,9] ve hatanın telafisine yönelik çalışmalardır[,,]. Bu çalışmada, hatanın teşhisinden ziyade, sınırsız çalışma alanına sahip uzaktan kontrol edilebilen dört tekerlekli kinematik olarak artıksıl olarak tasarlanan çok yönlü bir robot için kullanım sırasında ortaya çıkabilecek çeşitli hatalarıntelafi edilebilmesi için gerekli hata telafisi yöntemlerigeliştirilmiştir.bildirinin ikinci bölümünde dört tekerlekli çok yönlü robotun hareket denklemleri sunulmuştur. Üçüncü bölümde, Matlab modelleme

2 Uluslararası Katılımlı 7. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, -7 Haziran 5 araçları kullanılarak benzetim ortamında robotun modeli oluşturulmuş ve çeşitli hata senaryolarında robotun hatayı telafi edebilmesi için uygulanabilecek yöntemler sunulmuştur. Robot için oluşturulan denetim algoritmaları robota çeşitli hareket istekleri verilerek test edilmiştir. Son bölümde test sonuçları değerlendirilmiş ve uygulanacak yöntemlerin hatayı telafi etme başarımı değerlendirilmiştir. II. Çok-Yönlü Mobil Robotun Hareket Denklemleri Bu çalışmada hata telafi kapasitesi incelenen robot kinematik olarak artıksıl ve dört tekerlekli olarak tasarlanmış çok-yönlü bir mobil robottur (Şekil ). Çokyönlü robotlar, kullanılan çok-yönlü yapıdaki tekerlekleri sayesinde düzlemde birbirinden bağımsız olarak iki eksende öteleme hareketi ve düzleme dik olan eksen etrafında dönme hareketi yapabilmektedirler. Çok yönlü mobil robotlarda en çok kullanılan tekerlekler üniversal [] ve Mecanum [] tipi tekerleklerdir. Bunların dışında kaster tipi [5]ve küre tipi [6]tekerlekler de çok-yönlü mobil robotlarda kullanılmıştır. Bu çalışmada ise üniversal tipteki tekerlekler kullanılmaktadır. Düzlemde gerçekleştirilebilecek tüm hareketler, robota yerleştirilecek bu türdeki üç tekerlekle sağlanabilmektedir. Fakat görev sırasında ortaya çıkabilecek bir sorun nedeni ile robotun tekerleklerinden birinin çalışmaması, robotun çok yönlü hareket kabiliyetini yitirmesi anlamına gelecektir. Bu nedenle çalışmada geliştirilen mobil robotbahsi geçen hatanıntelafisine imkan verecek şekilde tekerlekli olarak tasarlanmıştır. Bu sayede mobil robot kinematik olarak artıksıl hale getirilmiştir. Mobil robot, tekerleklerinden birisinin fonkisyonunu kaybetmesi sonucunda oluşturulandenetim algoritması sayesinde kalan tekerleği ile yoluna çok yönlülük özelliğini kaybetmeden devam edebilecektir.tekerleklerden ikisini tahrik eden motorlarda veya sürücülerde meydana gelebilecek arızalardan dolayı bu tekerleklerin durması sonucunda ise,robot bu değişimin algılanıp denetim algoritmasının değiştirilmesi ile, iki tekerlekle diferansiyel tahrikli mobil robot gibiçalışması mümkün olacaktır. Fakat bu çalışmada, öncelikli olarak tekerleklerden birinin devre dışı kalması durumundaki hatanın telafi edilmesi hedeflenmiştir. Tasarlanan ve üretilen mobil robotun resmi Şekil de verilmiştir. Şekil de PC standardındaki endüstriyel bilgisayar numara ile, motor sürücüsü numara ile ve çok yönlü tekerlek numara ile gösterilmiştir. Şekil. Çok-yönlü mobil robot Çok-yönlü robotun tekerlekleri birbirlerine dik olarak yerleştirilmiştir. Robotun tekerlek yerleşimi ve tekerlek hızları Şekil de gösterilmiştir. Şekil de robotun global koordinat sistemine göre yönelimi θ ile, tekerleklerin çizgisel hızları V i, açısal hızları ω i ile gösterilmiştir. Tüm tekerleklerin robotun ağırlık merkezine olan uzaklığı eşittir (L =L =L =L =L). Şekil. Çok-yönlü mobil robotun kinematik parametreleri Robotun global koordinat sistemine göre hız denkemleri şu şekildedir; V x = V. sinθ V. sinθ V. cosθ + V. cosθ () V y = V. cosθ + V. cosθ V. sinθ + V. sinθ () ω v = (V + V + V + V )/L () V J () V ω.l sinθ cosθ sinθ cosθ J cosθ sinθ cosθ sinθ (5)

3 Uluslararası Katılımlı 7. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, -7 Haziran 5 Robot kinematik olarak artıksıl tasarlandığı için denklem (5) te verilen Jakobi matrisi kare matris değildir. Bu nedenle ters kinematik çözümünü Jacobian matrisinin tersini alarak bulmak mümkün değildir. Tekerlek hızları, en düşük normunu verecek Jacobian matrisinin sözde tersini kullanılarak denklem (6) daki gibi bulunabilir. = J ω.l (6) Jakobi matrisinin sözde tersinin formu denklem (7) de verildiği şekilde hesaplanır. J W J J W J (7) Denklem (7) de yer alan W ağırlık matrisi diagonal bir matristir ve genel olarak birim matris olarak alınır. Ancak ağırlık matrisinin her bir daigonal elemanı birbirinden bağımsız olarak belirlenip denklem (8) deki gibi bir ağırlık matrisi oluşturulabilir. W W W (8) W W Bu denklemlere göre ağırlık matrisi birim matris olarak alındığında bulunacak tekerlek hızlarına göre yapılacak denetimalgoritması, tekerleklerden herhangi birinde meydana gelebilecek bir soruna karşı robotu hassas kılacaktır.bu nedenle ters kinematik çözümünü yaparken Jacobian matrisinin ağırlıklı sözde tersinde ağırlık matrisi elemanları değiştirilebilir ve robot hataları tolore edilebilir duruma getirilebilir. Herhangi bir teker için seçilen W i (i=,,,) değeri sonsuza yaklaştıkça ağırlık matrisinin tersindeki diagonal element sıfıra yaklaşacaktır. Böylece, istenilen tekerlek için W i değerini büyütmek, o tekerleğin hızını düşürüp evrensel koordinat düzlemine göre mobil robot için istenen hıza ulaşmak için diğer tekerleklerin daha fazla çalıştırılmasını sağlayacaktır. III. Mobil Robotun Benzetim Modeli ve Hata Telafi Testleri Mobil robotun benzetim modeli Matlab Simulink Simmechanics blokları kullanılarak oluşturulmuştur. Robot üç boyutlu bilgisayar-destekli tasarım (B BDT) ortamında şasi ve buna bağlı olan dört tekerlek olarak modellenmiş ve oluşturulan bu model Simulink ortamına aktarılmıştır. Oluşturulan model Şekil te gösterilmektedir. Denklem (6) kullanılarak hesaplanan her bir tekerlek hızlarıdenklem (9,,,) de verilmiştir..5/ W W W W ω.l W W Sinθ W W Cosθ W W W Cosθ W W Sinθ W W W (9).5/ W W W W ω.l W W Sinθ W W Cosθ W W W Cosθ W W Sinθ W W W ().5/ W W W W ω.l W W SinθW Cosθ Sinθ W Sinθ Cosθ W Sinθ W W Cosθ W W W ().5/ W W W W ω.l W W Sinθ W W Cosθ W W W Cosθ W W Sinθ W W W () Şekil. Benzetimde kullanılan robotun BDT modeli Çalışmada robotta oluşabilecek hatalar üç farklı başlık altında ele alınmıştır. Bunlar; a) Tekerleklerden birinin durması/çalıştırılamaması b) İmalat hatalarından kaynaklanan hatalar c) Çok-yönlü tekerleğin yapısından kaynaklanan hatalardır. A. Bir tekerleğin çalıştırılamaması Bir tekerleğin operasyon sırasında aniden çalışmamaya başlaması durumunda hatanın telafi edilmesi,ikinci bölümde anlatıldığı üzerejakobi matrisinin ağırlıklı sözde tersi yöntemi kullanılaraksağlanabilir. Yapılan testte robotaglobal koordinat sistemine göre x ekseninde m ve y ekseninde m konumundan başlayarak saat yönünün tersi yönde çapı 8 m olan dairesel bir yörüngeyi saniyede tamamlayacağı şekilde bir hız isteği gönderilmişir. Jakobi matrisinin sözde tersi yöntemiyle bulunan tekerlek hızlarını kullanarak yapılan benzetimin5. saniyesinde bir numaralı tekerlek durdurulmuştur. Robotun izlemesi

4 Uluslararası Katılımlı 7. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, -7 Haziran 5 gereken yol ile bir numaralı tekerleğin durması sonucu gerçekte izlediği yolşekil te görülebilmektedir. Test sırasında tekerleklere gönderilen çizgisel hız istekleri Şekil 5 te gösterilmiştir. 5 Yörünge W = W = W = Yörünge Gerçekleşen Hareket Şekil 6. Duran tekerleğin ağırlığı azaltıldığında robotun izlediği yol Şekil. Ağırlık matrisinin elemanları birbirine eşit iken numaralı tekerlek durduğunda robotun izlediği yol Çizgisel Hız (m/s) Zaman (s) Şekil 5. Ağırlık matrisinin elemanları birbirine eşit iken tekerleklere gönderilen hız istekleri Aynı test tekerlek hızları Jakobi matrisinin ağırlıklı tersi yöntemiyle tekrarlanıştır. Yapılan testte bir numaralı tekerleğin durduğu anda diğer tekerleklerin ağırlığı sabit olarak W =W =W = olarak tutulurken,w değeri artırılarak numaralı tekerlekten istenenhızın sıfırayaklaştırılması sağlanmıştır.bu sayede diğer tekerlekler daha fazla çalıştırılarak robotun istenen yolu kalan tekerleklerle izlemesi sağlanmıştır. Test,W değerine tekerlek durduğu andan itibaren sırasıyla, ve degerleri verilerek tekrarlanmıştır. Test sırasında istenen yol ile robotun gerçek yolu Şekil 6 da görülebilmektedir. Şekil 7 de tekerleklerin çizgisel hız isteklerinin değişimi gösterilmiştir. Tekerleklere gönderilen hız istekleri numaralı tekerlek durduğu andan itibaren bu tekerlek için sıfıra yakın bir değer iken diğer tekerleklere istenen yörüngeyi izleyeceği şeklide hız istekleri gönderilmiştir. V V V V Çizgisel Hız (m/s) Zaman (s) Şekil 7. Ağırlık değerleri değişken olduğu durumda tekerleklere gönderilen hız istekleri (W =) B. İmalat hatalarından kaynaklanan hatalar Çok yönlü robot için ele alınan bir diğer hata ise robotun imalat kusurlarının neden olabileceği sorunlardır. Tekerleklerin birbirlerine göre açısı her nekadar kinematik modelde 9 olsa da, gerçekte çok küçükde olsa bir farklılık gösterecektir. Buna göre, oluşturulan modelde tekerleklerin birbirlerine göre açıları bozularak 9 den farklı bir açıda olmaları sağlanmış ve oluşturulan üst seviye denetim modeliyle bu hatanın giderilmesi sağlanmıştır. Robot,yukarıda bahsedilen bu imalat hataları nedeni ile verilen hız isteklerine ( açık-çevrim denetim ile cevap veremeyeceği için robot üzerinden okunan gerçek hızlar ( ö ile kapalı-çevrim bir denetim oluşturulmuştur.oluşturulan denetim algoritmasında PID denetleyicisi kullanılmış ve denetleyici parametreleri deneysel olarak seçilmiştir. Kapalı-çevrim denetim sistemi ikinci bölümde verilen görev uzayı ve eklem uzayı değişkenleri kullanılarak Şekil 8 de gösterilmiştir. V () ω V V V V ö V ö ö () ω ö

5 Uluslararası Katılımlı 7. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, -7 Haziran 5 Mobil platform için gönderilen hız istekleri ileters kinematik çözümle tekerlek hızları bulunmuş ( ve tekerlekler Şekil 9 da gösterilen alt seviye denetleyiciler ile sürülmüştür. Şekil 9 da tekerleklerin çizgisel hızları V k (k=,,,) ile tekerleklerin açısal hızları ω k (k=,,,) ile gösterilmiştir. Ω (5) testlerde denetim parametrelerinde yapılacak değişikliklerle bu değer daha da aşağıya çekilebilmektedir. - Gerçek - - Şekil 8. Kapalı-çevrim denetim Şekil 9. Alt seviye denetleyici Oluşturulan denetimmodeli robota (,-) konumundan başlayarak saat yönünün tersi yünde kare şeklinde bir yol çizebileceği şekilde hız istekleri gönderilerek test edilmiştir. Şekil da robotun izlemesi gereken yol ile açık-çevrim bir denetim ile üretim hatalarından dolayı gerçekte izlediği yol görülebilmektedir Şekil. Kapalı-çevrim denetim ile robotun izlediği yol C. Çok-yönlü tekerleğin yapısından kaynaklanan hatalar Mobil robot için ele alınan son hata çok yönlü tekerleklerin fiziksel yapısından dolayı oluşabilecek sorunlardır. Şekil degörüldüğü gibi çok-yönlü tekerlek tekerleğin dönme eksenine dik eksende avare olarak dönebilenbeyaz renkte silindirlerden oluşmuştur. Gerçek Şekil. İmalat kusurlarından dolayı robotun izlediği yol Robotun üzerinden ölçülen gerçek hızlar kullanılarak yapılan kapalı-çevrim denetim testinde robotun izlemesi gereken yol ile gerçekte izlediği yol Şekil da gösterilmiştir. Açık-çevrim bir denetimile sürülen robotun simulasyon sırasında oluşan en büyük konum farkı, m iken kapalı-çevrim denetim ile sürülen robotta bu değer, m dir. Benzetim ortamında yapılan 5 Şekil. Çok yönlü tekerlek Robotun tekerleklerinde bu silindirler iki sıra halinde dizilmiştir. Tekerleğin dönüşü sırasında avare silindirlerin bazen bir sırasındakibazen ise iki sırasındaki birden zeminle temas halinde olmaktadır. Bu durum tekerleklerin bir çevrim boyunca zemin tutuş performansının değişmesine sebep olmaktadır.bu değişim çekişteki değişim olarak ele alınmış ve benzetimde bu etki tekerleklerin gerçekleştirdiği hıza etki eden değişken bir tekerlek hızı değişim katsayısı olarak modellenmiştir. Söz konusu tekerlek hızı değişim katsayısı tekerleğin konumuna göre değişimi Şekil de verilmiştir. Tekerleğin her bir dönüşünde bu durum 6 kere tekrarlanmaktadır. Zemin ile olan bu tutunma değişimi, her bir devirde 6 kere tekrarlanan tekerleğin çizgisel hızını belirli oranda düşüren sinüs biçimli olarak modellenmiştir.çekiş performansını belirleyen modelde kullanılan katsayı tekerleğe iletilen hız isteği ile çarpılarak gerçekleşen tekerlek hızı hesaplanıp düz dinamik denklemde kullanılmıştır.

6 Uluslararası Katılımlı 7. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, -7 Haziran 5 Tekerlek Hızı Değişim Katsayısı,,,98,96,9,9,9 pi pi pi Tekerlek Dönüş Açısı (radyan) Şekil. Tekerleğin dönüş açısına göre değişen kazanç değeri - - Gerçek Denklem 6 te hız isteği ile, gerçekleşen hız ile ve tekerlek hızı değişim katsayısı ise (i=,,,) olarak verilmiştir. Denklemde yer alan değişkeni i numaralı tekerleğin açısal konumudur. Her tekerleğin başlangıç konumu farklı olacağı için bir konumsal faz farkı kullanılmıştır. β δ ; i=,,, (6) Şekil de tekerleğin bu fiziksel yapısından kaynaklanan hata nedeni ile robotun izlemesi gereken yol ile gerçekte izlediği yol görülebilir Gercek Şekil. Çok yönlü tekerleğin fiziksel yapısından dolayı robotun izlediği yörünge Tekerleğin bu yapısından kaynaklanan hata yine kapalı-çevrim bir denetim iletelafi edilebilir. Robot tekerleklerinin yapısından kaynaklı hatanın telafi edilmesine yönelik oluşturulan kapalı-çevrimdenetimle yapılan testin sonuçları Şekil 5 de görülmektedir. Buna göre açık-çevrim denetimde yol boyunca robotun olması gereken konumu ile gerçekteki konumu arasındaki en büyük fark.5 m iken kapalı-çevrim denetimde, m dir. Yine denetim parametrelerinde yapılacak değişikliklerle bu değerin iyileştirmesi sağlanabilecektir Şekil 5. Tekerleklerin fiziksel yapısından kaynaklı hatanın tolere edilmesi IV. Sonuç/Gelecek Çalışmalar Bu çalışmada dört tekerlekli çok yönlü bir mobil robotun görev sırasında karşılaşabileceği hataları yada robotun fiziksel yapısından kaynaklı hataları telafi edebilmesi için uygulanması gerekecek yöntemlergeliştirilmiştir. Çalışmada ele alınan hatalardan ilki, görev sırasında tekerleklerden birinin bir mekanik aksaklık nedeniyle durması durumudur. Çalışmada kullanılan robot kinematik olarak artıksıl olarak tasarlandığından, görev sırasında motorda veya diğer donanımlarda meydana gelebilecek bir arıza nedeni ile tekerleklerden birinindurması durumunda robot göreve çok yönlülük özelliğini kaybetmeden devam edebilecektir.robotun karşılaşlaşabileceği bu hatanın telafi edilmesi yapılan çalışmada duran tekerleğin hız isteğinin ağırlık değeri artırılarak tekerlek durduğu anda sıfıra yaklaştırılması ile sağlanmışır. Yapılan test sonucunda açık çevrimdenetleyiciylesürülen robotun yörüngesi bütün tekerleklerin ağırlık değerleri eşit olduğu durumda belirgin şekilde şaşmış iken, duran tekerleğin ağırlık değeri artırıldıkça istenen hareketin diğer tekerleklerle sağlanmaya devam edildiği görülmektedir. Çalışmada telafi edilmeye çalışılan bir diğer hata robotun üretim hatalarıdır. Robotun tekerleklerinin birbirlerine göre açıları 9 derece olacak şekilde tasarlanıp kinematik çözümü buna göre yapılmış olmasına rağmen, üretim hatalarından dolayı tekerleklerin birbirlerine göre açıları farklılık gösterebilir. Bu hatadan dolayı robotun istenen yolu izleyemediği yapılan testte görülmektedir. Hatanın telafi edilmesi, robot üzerinden ölçülen gerçek konum ve yönelim bilgileri ile oluşturulan kapalı-çevrim bir denetim algoritmasıyla sağlanmıştır. Benzetim ortamında kolaylıkla ölçülen bu değerler gerçek model üzerine yerleştirilecek çeşitli harici algılayıcılarla (Jiroskop, ivmeölçer, vb.) ölçülüp kapalı-çevrim bir denetimile sağlanabilecektir. Gerçek modelde kullanılan çok yönlü tekerleklerin fiziksel yapısından kaynaklı ortaya çıkabilecek hatanın

7 Uluslararası Katılımlı 7. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, -7 Haziran 5 tolere edilmesi çalışmada ele alınan bir diğer konudur. Tekerleğin çekiş performansındadeğişkenlik yaratacak bu durum benzetim ortamında modellenmiş ve bu durumdan kaynaklı hatanın telafisi kapalı-çevrim bir denetimile sağlanmaya çalışılmıştır. Yapılan test sonuçlarına göre kapalı-çevrimdenetimile bu hatadan kaynaklı konum farkında belirgin bir iyileşme sağlandığı görülmüştür. Bir tekerleğin aniden durması için yapılan hata telafisi çalışmasındatekerleğin durduğu andan itibaren zemin ile arasındaki sürtünmenin sıfır olduğu varsayılmıştır. Gerçekte, duran tekerlek ile zemin arasında bir direnç oluşacağından bu tekerlek pivot noktası gibi davranacak ve robot istenen hareketi kalan üç tekerlekle açık-çevrim bir denetimle sağlanamayacaktır. İlerki çalışmalarda, tekerlek ile zemin arasındaki sürtünme de modellenip bu hatadan kaynaklı sorunların giderilmesine yönelik bu çalışmada yer alan diğer hata telafi çalışmalarında kullanılana benzer bir kapalı-çevrim denetim algoritması oluşturulacaktır.çalışmada kullanılan mobil robot iç ortamdaki görevlerde kullanıma yönelik olarak tasarlanmıştır. Bu nedenle zemindeki düzensizlikler, farklı zeminlerde farklı sürtünme direnci gibi denetimi bozucu etkiler dikkate alınarak, geliştirilecek denetim algoritmasının bu tip değişken şartlara uyum sağlayabilecek yapıda olması sağlanacaktır.bu çalışmalardan elde edilen sonuçlar ışığında, gerçek robotun denetim algoritması hata telafi edebilir hale getirilmesi planlanmaktadır. [9] Tao W. ve Xingsong W., Fault Diagnosis of a SCARA Robot, 5th International conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice (MVIP8),Auckland,New-Zealand,- Aralık 8. [] Izumikawa Y., Yubai K. ve Hirai J., Fault-Tolerant Control System of Flexible Arm for Sensor Fault by Using Reaction Force Observer, IEEE/ASME Transactıons On Mechatronıcs, Vol., No., Ağustos 5. [] Agarwal R. ve Grosspietsch K.-E., Fault Tolerance for Autonomous Robots by Means of Adaptive Filters, Architecture of Computing Systems (ARCS), th International Conference on, 9, 7. [] Li Z. ve Jiang W., Active Fault-Tolerant Control for Two- Wheeled Differential Drive Mobile Robot Based on Fault Compensation method, Chinese Automation Congress (CAC),59 6,7-8 Kasım. [] Purwin O. ve D Andrea R., Trajectory Generation and Control for Four Wheeled Omnidirectional Vehicles, Robotics and Autonomous Systems 5,, 6. [] Han K.-L., Choi O.-K., Kim J., Kim H. ve Lee J. S., Design and Control of Mobile Robot with Mecanum Wheel, ICROS-SICE International Joint Conference, Fukuoka International Congress Center, Japan, 9-97, 9. [5] Chamberland S., Beaudry É., Clavien L., Kabanza F., Michaud F. ve Lauriay M., Motion Planning for an Omnidirectional Robot with Steering Constraints, The IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Taipei, Taiwan, 5-,. [6] Gundula Runge, Gunnar Borchert ve Annika Raatz, Design of a Holonomic Ball Drive for Mobile Robots, Mechatronic and Embedded Systems and Applications (MESA), IEEE/ASME th International Conference on, 6, - Eylül. Teşekkür Bu çalışmada sunulan araştırmaya verdiği destekten ötürü Türkiye Bilimsel ve Teknolojik Araştırma Kurumu na (TÜBİTAK) teşekkür ederiz. (destek numarası: E7) Kaynakça [] Fong T. ve Thorpe C., Vehicle Teleoperation Interfaces, Autonomous Robots, s. 9 8,. [] Kim S.-H., Rohl C.-W., Kang S.-C. ve Park M.-Y., A Hybrid Autonomous / Teleoperated Strategy for Reliable Mobile Robot Outdoor Navigation, SICE-ICASE International Joint Conference, Busan, Korea, -5,6. [] Chassiakos A.K. ve Christodoulou M.A., Kinematic control and obstacle avoidance for redundant manipulators, Decision and Control, IEEE Conference on, - Aralık 986. [] Hammond F.L., Configuring Kinematically Redundant Robotic Manipulatorsto Increase Effective Task-Specific Motion Resolution, Mechatronics and Automation (ICMA), International Conference on, 9, 7- Ağustos. [5] Lee G., Lee D., Jeong J. ve Kim J., Energy savings of a -DOF manipulator with redundant actuation, Robotics and Automation (ICRA), IEEE International Conference on,576 58, Mayıs -7 Haziran, [6] Shim B., Baek B., Kim S. ve Park S., A Robot Fault-tolerance Approach Based on Fault Type,96, -5 Ağustos 9. [7] Hashimoto M., Kawashima H. ve Oba F., A multi-model based fault detection and diagnosis of internal sensors for mobile robot, Intelligent Robots and Systems, Proceedings. IEEE/RSJ International Conference on, ,. [8] Wang J., Wu G. vewan L., Sensor fault diagnosis for underwater robots, Intelligent Control and Automation, WCICA 8 7th World Congress on, 5 59, 8. 7