PID DENETİM ORGANI KULLANARAK UÇAKLARDA KALKIŞ VE İNİŞ HALİNDE YUNUSLAMA (PITCH) AÇISI KONTROLÜ. Şahin YILDIRIM 1,*, Sertaç SAVAŞ 1

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "PID DENETİM ORGANI KULLANARAK UÇAKLARDA KALKIŞ VE İNİŞ HALİNDE YUNUSLAMA (PITCH) AÇISI KONTROLÜ. Şahin YILDIRIM 1,*, Sertaç SAVAŞ 1"

Transkript

1 Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi 25 (1-2) (2009) ISSN PID DENETİM ORGANI KULLANARAK UÇAKLARDA KALKIŞ VE İNİŞ HALİNDE YUNUSLAMA (PITCH) AÇISI KONTROLÜ Şahin YILDIRIM 1,*, Sertaç SAVAŞ 1 1 Erciyes Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Mekatronik Mühendisliği Bölümü, KAYSERİ ÖZET Çok gelişmiş teknolojiye rağmen, son zamanlarda uçak kazaları yıldan yıla artmaktadır. Yolcu uçaklarında kalkış ve iniş halinde; arka ve burun kısmının zemine çakılmaması için burun eğim açısının (yunuslama) en optimum şekilde kontrol edilmesi gerekir. Bu çalışmada, optimum PID kazanç parametrelerini Ziegler-Nichols metodu kullanarak tespit ederek; Adaptive PID denetim organı dizayn edilmiştir. Simülasyon sonuçlarından da görüleceği gibi, uçağın örnek bir kalkış ve iniş referans yörüngesi için eğim açıları kontrol edilmiştir. Anahtar Kelimeler: Uçak, PID denetim organı, Yunuslama açıları, Ziegler-Nichols metodu. PITCH CONTROL OF AIRCRAFTS DURING DEPARATURE AND LANDING BY USING PID CONTROLLER ABSTRACT Inspite of advanced technology, recently aircraft accidents have been increased year by year. During landing and deparature of passenger aircrafts, it is necessary to control optimum pitch angles for nose and back crashing. In this study, optimum gain parameters of PID Controller was obtained and designed adaptive PID Controller by using Ziegler-Nichols method. As can be seen simulation results, according to different landing and deparature reference trajectories, the slope angles were controlled. Keywords: Aircraft, PID controller, Pitch angles, Ziegler-Nichols method

2 288 PID Denetim Organı Kullanarak Uçaklarda Kalkış ve İniş Halinde Yunuslama (PITCH) Açısı Kontrolü 1. GİRİŞ Son yıllarda; uçak kazalarında belli bir oranda artış gözlemlenmiştir. Bu kazalar sonucu birçok can kaybı ve maddi kayıplar ortaya çıkmaktadır. Dünyada ve ülkemizde; uçak kazalarının yaklaşık olarak %80 i kontrol kaybından kaynaklanmaktadır. Kontrol kaybına en önemli etkenler; pilotaj hatası, hava koşulları (sisli, yağmurlu ve fırtınalı olması) ve çok iyi dizayn edilmemiş kontrol organı olarak verilebilir. Klasik kontrol organları; basit ve lineer sistemlerde tercih edilebilir. Fakat, uçak sistemlerinde çok kompleks ve lineer olmayan bir yapıya sahip olduklarından, adaptif ve gürbüz kontrol organının dizayn edilmesi ve tercih edilmesi gerekir. Bütün bozucu etkenlere karşı çok iyi bir kontrol sağlayan kontrol organı yapısı adaptif kontrol yapısıdır. Uçaklarda yörünge planlaması ve kontrolü üzerine birçok araştırma ve geliştirme yapılmıştır. Bunlardan, mini insansız hava araçlarında gözlem ve hedef izleme işlemlerini gerçekleştirmek üzere 2 eksenli yalpa çemberli bir kamana kontrol sisteminin tasarımı Kuzey ve arkadaşları tarafından yapılmıştır [1]. Ayrıca bir prototip imal edilerek, özellikleri teorik tasarımla mukayese edilmiştir. PID kontrol organı dizaynı konusunda, 6 serbestlik dereceli raylı taşıt titreşimlerinin aktif kontrolü için, bulanık PID kontrolör tasarımı Metin ve arkadaşları tarafından gerçekleştirilmiştir [2]. Konforlu bir yolculuk için raylı taşıt gövdesi ve özellikle yolcu koltuğu titreşim genlikleri ve ivmelenmeleri minimize edilmiştir. Kontrol teorisinin klasik problemlerinden biri olan Sarkaç Sistemi PID denetim organı ve tam durum geri besleme ile kontrolü Kizir ve arkadaşları tarafından araştırılmıştır. Yöntemlerinde, sarkaç istenen dikey pozisyona 10 sn içerisinde getirilmiştir. Ayrıca her iki yöntemde, tam durum geri-besleme yönteminin daha gürbüz olduğunu ispatladıkları vurgulanmaktadır [3]. Muhabere uçakları ile benzer konfigürasyona sahip bir insansız araştırma uçağının kontrolü Suresh ve arkadaşları tarafından gerçekleştirilmiştir [4]. Kararsız olan uçağın kontrolü için, sinir

3 Ş. Yıldırım, S.Savaş / Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi 25 (1-2) (2009) 289 ağları kullanılan direkt adaptif kontrolör dizaynı önerilmiştir. Yapılan çalışmada, önerilen kontrol tasarımının performansı, farklı uçuş koşulları için de tasdik edilmiştir. Yine benzer şekilde, uçaklarda yüksek bir performans için, Savran ve arkadaşları tarafından, adaptif uçuş kontrol sistemi tabanlı bir sinir ağı geliştirilmiştir. Çalışmanın temel odağı, önerilen kontrol sistemi ile sistem belirsizliklerini kompanse edebilmek, uçuş koşullarındaki değişikliklere adaptasyonu sağlayabilmek, sistemdeki arızaları elimine edebilmektir. İki faz halinde gerçekleştirildiğini düşünebileceğimiz çalışmanın birinci fazında, sinir ağları kullanılarak nonlineer bir F-16 modelinin, dinamik davranışı modellenmiştir. İkinci fazda ise, akıllı uçuş kontrolörleri geliştirilmiştir [5]. Ayrıca kararsız seyreden uçakların aerodinamiği üzerine deneysel ve teorik araştırmalar Bergmann ve arkadaşları tarafından yapılmıştır. Bu çalışma, yapılan testler ile test kurulumlarını tanımlamakta ve ek olarak uzaktan kumanda edilen kontrol yüzeyli modellerle ilişkili, zaman esaslı manevra-test yetenekleri üzerine kısa bir tanıtım yapmaktadır [6]. Arnold ve arkadaşları tarafından, kapalı çevrim tek pervane kanadı kontrolü uçuş test sonuçları araştırılmıştır. Çalışma, kapalı çevrim sistem mimarisi ve uygulanan kontrol stratejileri üzerine genel bir açıklama niteliği taşımaktadır [7]. Librescu ve arkadaşları, uçakların süpürme kanatlarının, patlayıcı tip yükler ve rüzgar karşısında gösterdikleri, dinamik aeroelastik yanıtı ve bunun gürbüz kontrolünü incelemişlerdir. Kanadın yapısal modeli, ince/kalın kesitli bir kiriş formundadır ve enine gerilme, özdeksel anisotropi, eğrilik kısıtlaması, kesitin boylamasına düzensizliği ve dönme ataletleri gibi birkaç standart olmayan etkileri içine almaktadır. Bu çalışmada benimsenen teori, von-kármán ve Sears ın, zaman bölgesinde küçük keyfi hareketlere uygulanabilen, değişken sıkıştırılamaz aerodinamik teorisidir. Kritik altı uçuş hız sahasında aeroelastik yanıtı geliştirmesi ve çarpıntı kararsızlığını bastırmayı sağlaması düşünülen kontrol metodolojisi, gürbüzlüğü geliştirmeyi amaçlayan, belirsizlikleri ve harici bozucu etkenleri modelleyen, yeni bir kontrol yaklaşımını temel alır. Sonuç olarak, kayan biçim gözlemcisi (Sliding Mode Observer-SMO) ile birleştirilmiş, çizgisel

4 290 PID Denetim Organı Kullanarak Uçaklarda Kalkış ve İniş Halinde Yunuslama (PITCH) Açısı Kontrolü dörtgen Gaussian (Linear Quadratic Gaussian-LQG) denetçisini temel alan karma bir kontrolör tasarlanmış ve verimliliği ortaya konmuştur [8]. Bu çalışmada Menon ve arkadaşları, lineer olmayan bir uçuş kontrol yasasının, bir uçuş zarfının sürekli bölgeleri üzerinde anahtar hava aracı parametrelerindeki çeşitli değişimlerin varlığında, gürbüzlüğünün analizi problemi için, yeni bir hibrid optimizasyon algoritması ortaya koymuşlardır. Analiz, Avrupa hava sanayisi tarafından, uçuş zarfı üzerinde kazancı kaydedilen, tam otorite bir kontrol yasası ile, yüksek performans bir hava aracının simülasyon modeliyle birlikte kullanılan tipik bir lineer olmayan temizleme kriterini kullanmaktadır. Hibrid algoritma, bileşik özellikleri geliştirmek ve ölçüm masraflarını azaltmak için, global (farka bağlı gelişim) ve yerel (sıralı dörtgen programlama) optimizasyon algoritmalarını birleştirmektedir. Önerilen yaklaşımın, endüstriyel uçuş temizlemesinin hem güvenilirliği, hem de verimliliğini önemli şekilde geliştirme potansiyeline sahip olduğu yapılan çalışmada gösterilmektedir [9]. Keviczky ve arkadaşları tarafından, bir F-16 uçağının boylamsal eksen kontrolü için, uzaklaşan ufuk kontrolü (RHC) yaklaşımları arasında bir karşılaştırma sunulmuştur. Sonuçlar, uçuşta pozisyon-bağımlı lineer tahmin modellerini temel alarak programlanan bir RHC planı ile sağlanan esnekliğin, tek bir LTI model tabanlı bir metodun aksine, iyi bir performans sergilemesi için gerekli bir ihtiyaç olduğunu önermektedir. Programlanan plan, makul hesaplanabilir bir komplekslik ve gerçek zamanlı uygulanabilirlik için performansta kabul edilebilir bir düşüşle beraber, çizgisel olmayan model tabanlı bir RHC yaklaşımına cazip bir alternatif teklif etmektedir [10]. 2. UÇAK SİSTEMİ Yerçekimini yenmiş olan her şeyin uçtuğu söylenebilir fakat güvenli bir uçuşun bir amaca hizmet edebilmesi için havada seyreden cismin dengeli ve kontrol edilebilir olması gerekmektedir. Kanat, uçakları havada kaldırmaya yetse de uçağın görevini başarıyla ve güvenli bir şekilde yerine getirebilmesi için uçuş denetimlerine ihtiyaç vardır. Uçuş denetimleri pilotun uçağı tüm hareket eksenlerinde kontrol edebilmesini sağlar.

5 Ş. Yıldırım, S.Savaş / Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi 25 (1-2) (2009) 291 Bir uçağın tam olarak denetlenebildiğini söylemek için bir pilotun bu üç eksende de uçağın hareketine hakim olması gerekmektedir. Bunlar, düşey, boylamasına, yanal eksenlerdir. Düşey eksen, uçağı tepesinden diklemesine kesen eksendir. Bu eksen etrafındaki harekete sapma hareketi denir. Sapma hareketi uçağın burnunu sağa ya da sola hareket ettirmektedir. Sapma hareketini sağlayan temel kontrol yüzeyi dümendir. Bu hareket geminin ya da arabanın sağa ve sola gerçekleştirdiği hareketlere benzetilebilir. Boylamasına eksen, uçağın burnundan kuyruğuna uzanan ve uçağı boylamasına kesen eksendir. Bu eksen etrafında gerçekleştirilen harekete yuvarlanma ya da yatma denir. Yatma hareketi uçağın yere göre olan düzlemsel açısını değiştirir. Pilot tarafından bu hareket yatırgaçlarca (Aileron) kontrol edilir. Bu çalışmada; normal ve fırtınalı hava şartlarında bir yolcu uçağının; iniş ve kalkış halinde, referans olarak verilen yunuslama açısının kontrolü adaptif PID denetim organı ile farklı kazanç parametrelerine göre kontrol edilmiştir. Şekil 1. Uçak hareket eksenleri. Uçağın kalkış ve iniş halinde oluşan hareket sonucu, yanal eksen, bir kanat ucundan diğer kanat ucuna uçağı enlemesine kesen eksendir. Bu eksen etrafındaki harekete yunuslama denir.

6 292 PID Denetim Organı Kullanarak Uçaklarda Kalkış ve İniş Halinde Yunuslama (PITCH) Açısı Kontrolü Yunuslama uçağın hücum açısını değiştirmesi, tırmanma ya da dalış konumuna geçmesidir. İrtifa dümeni bu hareketin temel kontrol yüzeyidir (Şekil 1) Uçak Sisteminin Fiziki Modeli ve Denklemi Bir uçağın hareket denklemi çok kompleks ve altı lineer olmayan diferansiyel denklemden oluşmaktadır. Bundan dolayı, belirli kabuller altında; bu denklemler yanal ve boyuna doğrultuda lineerleştirilebilir. Burun eğim açısı kontrolü, bir boyuna doğrultudaki problemdir ve uçağın burun eğimini kontrol eden otomatik kontrol sistem dizayn edilebilir. Bir uçağın temel koordinat eksenleri ve etkiyen kuvvetleri şematik olarak Şekil 2 de gösterilmiştir. Şekil 2. Bir uçağın temel koordinat eksenleri ve etkiyen kuvvetleri. Uçağın, sabit hızda ve yükseklikte sabit tepkide olduğu kabul edilirse, böylece itme kuvveti ve hava direnci ihmal edilerek, kaldırma kuvveti ve ağırlık birbirini dengeler. Burun açısı değişse bile bütün koşullar altında uçağın hızı değişmez.

7 Ş. Yıldırım, S.Savaş / Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi 25 (1-2) (2009) 293 Bu kabuller altında, bir uçağın hareket denklemi aşağıdaki şekilde yazılabilir. α& (t) = μ(t) Ω σ(t) L D L W e L (1) μ ( C + C ) α(t) + 1 C q(t) ( C Sinγ ) θ(t) + C μ Ω q(t) & = (2) I {[ C η( C C )] α(t) + [ C + σ C ( 1 μ C )] q(t) + ( η C Sinγ (t)) δ (t)} 2 yy M L D M 1 M 2 Li W e e ρ c μ= es 4 m (3) 2u Ω= c (4) 1 σ = = sabit 1 + μ C L (5) η = μ σ C K = sabit (6) 3. PID DENETİM ORGANI Kontrol sistemlerinde en sık kullanılan denetleyici yapısı Oransal-İntegral-Türevsel (PID) kontrolördür. Bu tip denetim yapısının avantajı, denetleyici sisteminin kolayca gerçekleşebilmesidir. Özellikle düşük işlem hızı olan mikrodenetleyicilerde PID kontrolör kullanılmaktadır. Diğer taraftan kullanım basitliğine rağmen, sağladığı performans gelişmiş denetleyici sistemlere göre düşüktür [11]. Denetlenecek sistemin dinamik yapısına bağlı olarak PID denetiminde yer alan üç temel denetim etkisinin mümkün olan en basit bileşimleri kullanılması tercih edilebilir. Uçaklarda kalkış ve iniş halinde yunuslama açısının Adaptif PID denetim organı ile kontrolünün blok diyagramı Şekil 3 te şematik olarak gösterilmiştir.

8 294 PID Denetim Organı Kullanarak Uçaklarda Kalkış ve İniş Halinde Yunuslama (PITCH) Açısı Kontrolü PID denetim yasasına göre, yükselti dümeni saptırma açısı δ e (t), denetim sinyali; t 1 de δ e ( t) = K p e( t) + e( t) dt + Td (7) Ti dt 0 şeklindedir. Kullanılan yaklaşık türev PID denetim organı ise; 1 1 δ ( s) = K e( s) + e( s) + T s e( s) + 1 (8) e p d Ti s Ns şeklindedir. (1) ve (2) denklemleriyle, dinamiği modellenen uçak sisteminin, giriş değeri δ e (Yükselti dümeni saptırma açısı) ve çıkış değeri θ G (Gerçek uçak yunuslama açısı) olarak Şekil 3 te gösterilmiştir. İstenen referans yunuslama açısı sinyalini çıkışta elde edebilmek maksadı ile θ G değerinin geri beslemesi sağlanarak, e(t) hata sinyali elde edilmiş ve bu hata değeri optimum kumanda sinyalini üretmesi için, PID denetim organına uygulanmıştır. (7) ve (8) denklemleri ile ifade edilen giriş çıkış ilişkisini veren PID denetim organının kazanç parametreleri, optimum kontrolün sağlaması amacıyla, Ziegler-Nichols Sürekli titreşim metodu kullanılarak belirlenmiştir. PID denetim şekli, üç temel denetim etkisinin üstünlüklerini tek bir birim içinde birleştiren bir denetim etkisidir. İntegral etki sistemde ortaya çıkabilecek kalıcı-durum hatasını sıfırlarken türev etkide, yalnızca PI denetim etkisi kullanılması halinde, sistemin aynı bağıl kararlılığı için cevap hızını artırır. Buna göre PID denetim organı; çok iyi bir şekilde kazanç parametreleri tespit edildiğinde, sistemde sıfır kalıcı durum hatası ile hızlı cevap sağlar.

9 Ş. Yıldırım, S.Savaş / Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi 25 (1-2) (2009) 295 Kazanç Ayarlama Algoritması Bozucu Etkenler Referans Yunuslama Açısı Sinyali Üretici θ (t) e(t) δ R PID Denetim e (t) Uçak θ (t) G Organı Sistemi Şekil 3. Bir uçağın kalkış halinde burun eğim açısının Adaptif PID denetim organı kontrol sisteminin şematik görünümü. Son yıllarda; sık kullanılan denetleyiciler, Yapay Zeka ve Bulanık Mantık kullanan denetleyicilerdir. Yapay Zeka ve Bulanık Mantık kullanılan denetleyicilerde yüksek performans elde etmek mümkün olmakla birlikte, Yapay Zeka ve Bulanık Mantık uygulamalarında; önceden bir eğitim aşamasının gerekmesi ve her yeni konum fonksiyonuna göre sistem parametrelerinin değiştirilmesi gerekliliği bu sistemler için bir dezavantaj olarak verilebilir [12]. 4. SİMÜLASYON SONUÇLARI Bu bölümde, farklı kazanç parametrelerine göre PID denetim organı kullanılarak, modellenmiş bir uçağın iniş ve kalkış hali için yunuslama (Pitch) açısı MATLAB Simulink toolbox kullanılarak kontrolü gerçekleştirilmiştir. PID denetim organı kazanç parametreleri; Ziegler- Nichols kriteri kullanılarak optimum olarak tespit edilmiştir. 4.a. Simülasyon I Şekil 4a ve b de görüldüğü gibi, uçağın kalkış hali için hata çok küçük olup, iniş halinde ise istenen açı değişimine ulaşmak için belli bir gecikme zamanı söz konusudur. Bu zaman yaklaşık 2 sn dir. Farklı PID kazanç parametreleri için kontrol yaklaşımı Şekil 5a ve b de, kalkış ve iniş hali için verilmiştir. Burada, uçağın her iki durumunda da, tam alçalma ve yükselme anlarında kalıcı bir durum hatası söz konusudur. Şekil 6a ve b de ise optimum olarak tespit edildiğini ifade eden kazanç parametreleri, en iyi performansı ve kontrol edilebilirliği vermiştir. Referans

10 296 PID Denetim Organı Kullanarak Uçaklarda Kalkış ve İniş Halinde Yunuslama (PITCH) Açısı Kontrolü yunuslama açı değişimi ile sistemin verdiği yaklaşımda hata yok denecek kadar azdır. Son Şekil 7a ve b de grafiksel değişimde; orantı kazancının yüksek olması sebebiyle, sistemin cevabı referans giriş açısal değişimine göre çok farklılık göstermektedir. Şekil 4. (K p =300, K i =15, K d =3) kazanç parametreli Yaklaşık Türevli PID denetim organı ile açısal değişimler, (a) Uçağın kalkış hali, (b) Uçağın iniş hali. Şekil 5. (K p =3.08, K i =6.16, K d =6.16) kazanç parametreli Yaklaşık Türevli PID denetim organı ile açısal değişimler, (a) Uçağın kalkış hali, (b) Uçağın iniş hali.

11 Ş. Yıldırım, S.Savaş / Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi 25 (1-2) (2009) 297 Şekil 6. (K p =22, K i =35, K d =26) kazanç parametreli Yaklaşık Türevli PID denetim organı ile açısal değişimler, (a) Uçağın kalkış hali, (b) Uçağın iniş hali. Şekil 7. (K p =100, K i =5, K d =1) kazanç parametreli Yaklaşık Türevli PID denetim organı ile açısal değişimler, (a) Uçağın kalkış hali, (b) Uçağın iniş hali.

12 298 PID Denetim Organı Kullanarak Uçaklarda Kalkış ve İniş Halinde Yunuslama (PITCH) Açısı Kontrolü 4.b. Simülasyon II Bu bölümde farklı PID kazanç parametrelerinde, uçağın iniş ve kalkış hali için; burun yunuslama açısının değişimi; havanın fırtınalı ve yağmurlu olması durumunu göz önüne almak koşuluyla; sisteme bozucu etken etki ettirerek kontrolü gerçekleştirildi. Şekil 8a ve b de görüldüğü gibi orantı kazancı K p nin yüksek değerinde uçağın iniş hali için yaptığı yunuslama açısında çok iyi kontrol sağlanamamaktadır. Şekil 8. (K p =300, K i =15, K d =3) kazanç parametreliyaklaşık Türevli PID denetim organı ile açısal değişimler, (a) Bozucu etken altında uçağın kalkış hali, (b) Bozucu etken altında uçağın iniş hali Çıkış sinyalinin maksimum aşma değerini düşüren tek etki olan ve sinyalin yerleşme değerini önemli ölçüde azaltan türevsel kazanç etkisinin, orantı ve integral etkileri yanında çok küçük kalması sebebiyle, sinyalin giriş değerini yakaladığı yerleşme zamanı oldukça uzundur. Yaklaşık 2,5 sn lik bir gecikme zamanı söz konusudur. Şekil 9a ve b de ise küçük orantı kazancında ve aynı integral ve diferansiyel zamanında, kontrol her iki durum, iniş ve kalkış halindeki yunuslama açısı değişiminde kontrol çok iyi olmayıp, kalıcı durum hatası mevcuttur. Optimum olarak belirlenen kontrol organı kazanç parametreleri ile tespit edilen en iyi kontrol sonucu Şekil 10a ve b de verilmiştir. Uçağın iniş ve kalkış halindeki yunuslama şekli çok iyi kontrol edilmiştir. Yüksek orantı ve düşük integral ve diferansiyel zamanı, kontrol organı

13 Ş. Yıldırım, S.Savaş / Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi 25 (1-2) (2009) 299 Şekil 9. (K p =3.08, K i =6.16, K d =6.16) kazanç parametreli Yaklaşık Türevli PID denetim organı ile açısal değişimler, (a) Bozucu etken altında uçağın kalkış hali, (b) Bozucu etken altında uçağın iniş hali. Şekil 10. (K p =22, K i =35, K d =26) kazanç parametreli Yaklaşık Türevli PID denetim organı ile açısal değişimler, (a) Bozucu etken altında uçağın kalkış hali, (b) Bozucu etken altında uçağın iniş hali.

14 300 PID Denetim Organı Kullanarak Uçaklarda Kalkış ve İniş Halinde Yunuslama (PITCH) Açısı Kontrolü parametrelerinde ise benzer şekilde çok iyi kontrol sağlanmamakta ve sürekli rejim hatasını azaltan türev kazancının orantı kazancına oranla çok düşük olması sebebiyle kalıcı durum hatası ortaya çıkmaktadır (Şekil 11a ve b). Diğer taraftan çok büyük orantı kazanç parametresinden dolayı kalıcı durum hatası değişmemektedir. Şekil 11. (K p =100, K i =5, K d =1) kazanç parametreliyaklaşık Türevli PID denetim organı ile açısal değişimler, (a) Bozucu etken altında uçağın kalkış hali, (b) Bozucu etken altında uçağın iniş hali 5. SONUÇLAR ve İRDELEME Bu çalışmada, bir yolcu uçağının matematiksel modeli oluşturularak, son yıllarda; ilerleyen teknolojiye göre, uçakların iniş ve kalkış halinde artan kazalarına önlem teşkil edecek, iniş ve kalkış halindeki yunuslama açısı adaptif yapı özelliğine sahip PID denetim organının farklı kazanç parametreleri ile kontrolü gerçekleştirilmiştir. Bununla birlikte; bozucu etken etkisi halinde uçağın kontrol edilebilirliği de araştırılarak optimum kontrol organı tespit edilmiştir. Simülasyon yaklaşım sonuçlarını ifade eden grafiksel

15 Ş. Yıldırım, S.Savaş / Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi 25 (1-2) (2009) 301 sonuçlardan da görüleceği gibi; Ziegler-Nichols prensibi uygulanarak tespit edilen kazanç parametreli (K p =22, K i =35, K d =26), PID denetim organı en iyi yaklaşımı göstermiştir (Şekil 6 ve 10). Bu tip PID denetim organının deneysel uygulamalarda da iyi sonuçlar verebileceği belirgindir. KAYNAKLAR 1. Kuzey N.B., Yemencioğlu E., Kuzucu A., 2 Eksenli Yalpa Çemberli Kamera Kontrol Sistemi Tasarımı, TOK 07, Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, İstanbul, s.89-94, 5-7 Eylül Metin M., Güçlü R., Yazıcı H., Yalçın N.S., Raylı Taşıt Titreşimlerinin Bulanık PID Kontrolör ile Aktif Kontrolü, TOK 07, Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, İstanbul, s.77-82, 5-7 Eylül Kizir S., Bingül Z., Oysu C., Ters Sarkaç Probleminin PID ve Tam Durum Geri-Besleme Yöntemleri ile Kontrolü, TOK 07, Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, İstanbul, s.49-54, 5-7 Eylül Suresh S., Kannan N., Direct adaptive neural flight control system for an unstable unmanned aircraft, Applied Soft Computing, 8, , Savran A., et al., Intelligent adaptive nonlinear flight control for a high performance aircraft with neural networks, ISA Transactions, 45, 2, , Bergmann A., et al., Experimental and numerical research on the aerodynamics of unsteady moving aircraft, Progress in Aerospace Sciences, 44, , Arnold U.T.P., Fürst D., Closed loop IBC results from CH-53G flight tests, Aerospace Science and Technology, 9, , Librescu L., et al., Active aeroelastic control of aircraft composite wings impacted by explosive blasts, Journal of Sound and Vibration, 318, 74-92, Menon P.P., Bates D.G., Postlethwaite I., Nonlinear robustness analysis of flight control laws for highly augmented aircraft, Control Engineering Practice, 15, , Keviczky T., Balas G.J., Receding horizon control of an F-16 aircraft: A comparative study, Control Engineering Practice, 14, , Yıldırım Ş., Erkaya S., Uzmay İ., Design of Neural Controller System for Concorde Aircraft, Journal of Automatic Control and Computer Science, 38, 3, 53-63, Daş T., Dülger C., Mathematical Modeling, Simulation and Experimental Verification of a SCARA Robot, Simulation Modelling Practice and Theory, Vol:13, , 2005.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ DENEY

Detaylı

ANADOLU ÜNİVERSİTESİ HAVACILIK VE UZAY BİLİMLERİ FAKÜLTESİ. Prof. Dr. Mustafa Cavcar 8 Mayıs 2013

ANADOLU ÜNİVERSİTESİ HAVACILIK VE UZAY BİLİMLERİ FAKÜLTESİ. Prof. Dr. Mustafa Cavcar 8 Mayıs 2013 ANADOLU ÜNİVERSİTESİ HAVACILIK VE UZAY BİLİMLERİ FAKÜLTESİ TIRMANMA PERFORMANSI Tırmanma Açısı ve Tırmanma Gradyanı Prof. Dr. Mustafa Cavcar 8 Mayıs 2013 Bu belgede jet motorlu uçakların tırmanma performansı

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK

Detaylı

POSITION DETERMINATION BY USING IMAGE PROCESSING METHOD IN INVERTED PENDULUM

POSITION DETERMINATION BY USING IMAGE PROCESSING METHOD IN INVERTED PENDULUM POSITION DETERMINATION BY USING IMAGE PROCESSING METHOD IN INVERTED PENDULUM Melih KUNCAN Siirt Üniversitesi, Mühendislik-Mimarlık Fakültesi, Mekatronik Mühendisliği Bölümü, Siirt, TÜRKIYE melihkuncan@siirt.edu.tr

Detaylı

1. Giriş. 2. Dört Rotorlu Hava Aracı Dinamiği 3. Kontrolör Tasarımı 4. Deneyler ve Sonuçları. 5. Sonuç

1. Giriş. 2. Dört Rotorlu Hava Aracı Dinamiği 3. Kontrolör Tasarımı 4. Deneyler ve Sonuçları. 5. Sonuç Kayma Kipli Kontrol Yöntemi İle Dört Rotorlu Hava Aracının Kontrolü a.arisoy@hho.edu.tr TOK 1 11-13 Ekim, Niğde M. Kemal BAYRAKÇEKEN k.bayrakceken@hho.edu.tr Hava Harp Okulu Elektronik Mühendisliği Bölümü

Detaylı

AERODİNAMİK KUVVETLER

AERODİNAMİK KUVVETLER AERODİNAMİK KUVVETLER Prof.Dr. Mustafa Cavcar Anadolu Üniversitesi, Sivil Havacılık Yüksekokulu, 26470 Eskişehir Bir uçak üzerinde meydana gelen aerodinamik kuvvetlerin bileşkesi ( ); uçağın etrafından

Detaylı

YER HİZMETLERİ VE RAMP - I. Öğr. Gör. Gülaçtı ŞEN

YER HİZMETLERİ VE RAMP - I. Öğr. Gör. Gülaçtı ŞEN YER HİZMETLERİ VE RAMP - I Öğr. Gör. Gülaçtı ŞEN Kokpit daha çok uçan araçların olmakla birlikte genelde bir aracın sürücüsünün bulunduğu bölüme verilen isimdir. Bu bölüm çoğunlukla aracın ön kısmında

Detaylı

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 1-17 Haziran 15 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları

Detaylı

Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi

Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi 1) Giriş Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Pendulum Deneyi.../../2015 Bu deneyde amaç Linear Quadratic Regulator (LQR) ile döner ters sarkaç (rotary inverted

Detaylı

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları Uluslararası Katılımlı 7. Makina Teorisi Sempozyumu, Izmir, -7 Haziran 5 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları E.

Detaylı

BULANIK MANTIK YÖNTEMİNİN PID DENETLEYİCİ PERFORMANSINA ETKİSİ

BULANIK MANTIK YÖNTEMİNİN PID DENETLEYİCİ PERFORMANSINA ETKİSİ 16. ULUSAL MAKİNA TEORİSİ SEMPOZYUMU Atatürk Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, 12-13 Eylül, 2013 BULANIK MANTIK YÖNTEMİNİN PID DENETLEYİCİ PERFORMANSINA ETKİSİ 1 Mustafa ARDA, 2 Aydın GÜLLÜ, 3 Hilmi

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;

Detaylı

Bir Helikopterin Uçuşa Elverişlilik Çalışmaları Kapsamında Uçuş Performans Sertifikasyon Gereksinimleri

Bir Helikopterin Uçuşa Elverişlilik Çalışmaları Kapsamında Uçuş Performans Sertifikasyon Gereksinimleri Bir Helikopterin Uçuşa Elverişlilik Çalışmaları Kapsamında Uçuş Performans Sertifikasyon Gereksinimleri Birşen Erdem Havacılık Yüksek Mühendisi bierdem@stm.com.tr İçerik Giriş Uçuşa Elverişlilik Süreçleri

Detaylı

PROSES KONTROL DENEY FÖYÜ

PROSES KONTROL DENEY FÖYÜ T.C. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNA TEORİSİ, SİSTEM DİNAMİĞİ VE KONTROL ANA BİLİM DALI LABORATUARI PROSES KONTROL DENEY FÖYÜ 2016 GÜZ 1 PROSES KONTROL SİSTEMİ

Detaylı

SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ

SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ AUTOMATIC CONTROL TELELAB (ACT) ile UZAKTAN KONTROL DENEYLERİ Automatic Control Telelab (ACT), kontrol deneylerinin uzaktan yapılmasını sağlayan web tabanlı bir sistemdir. Web

Detaylı

Sponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır.

Sponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır. TOK 2014 OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ İZMİT Sayın Yetkili, Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi nin kararıyla Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı ve Sergisi 2014 (TOK 2014), Kocaeli

Detaylı

1. YARIYIL / SEMESTER 1

1. YARIYIL / SEMESTER 1 T.C. NECMETTİN ERBAKAN ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK VE MİMARLIK FAKÜLTESİ, MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, 2017-2018 AKADEMİK YILI ÖĞRETİM PLANI T.C. NECMETTIN ERBAKAN UNIVERSITY ENGINEERING AND ARCHITECTURE

Detaylı

Sinyal Analizi ve Kontrol (AEE303) Ders Detayları

Sinyal Analizi ve Kontrol (AEE303) Ders Detayları Sinyal Analizi ve Kontrol (AEE303) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Sinyal Analizi ve Kontrol AEE303 Güz 3 2 2 4 7 Ön Koşul Ders(ler)i Dersin

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR KONTROL SİSTEMLERİ GİRİŞ Son yıllarda kontrol sistemleri, insanlığın ve uygarlığın gelişme ve ilerlemesinde çok önemli rol oynayan bir bilim dalı

Detaylı

2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics

2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics 2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics Özet: Bulanık bir denetleyici tasarlanırken karşılaşılan en önemli sıkıntı, bulanık giriş çıkış üyelik fonksiyonlarının

Detaylı

Kompozit Malzemeler ve Mekaniği. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş

Kompozit Malzemeler ve Mekaniği. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Kompozit Malzemeler ve Mekaniği Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 4 Laminatların Makromekanik Analizi Kaynak: Kompozit Malzeme Mekaniği, Autar K. Kaw, Çevirenler: B. Okutan Baba, R. Karakuzu. 4 Laminatların

Detaylı

BÖLÜM 4: MADDESEL NOKTANIN KİNETİĞİ: İMPULS ve MOMENTUM

BÖLÜM 4: MADDESEL NOKTANIN KİNETİĞİ: İMPULS ve MOMENTUM BÖLÜM 4: MADDESEL NOKTANIN KİNETİĞİ: İMPULS ve MOMENTUM 4.1. Giriş Bir önceki bölümde, hareket denklemi F = ma nın, maddesel noktanın yer değiştirmesine göre integrasyonu ile elde edilen iş ve enerji denklemlerini

Detaylı

Mühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş

Mühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Mühendislik Mekaniği Statik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 10 Eylemsizlik Momentleri Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Statik, R. C.Hibbeler, S. C. Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 10. Eylemsizlik Momentleri

Detaylı

UÇAK MÜHENDİSLİĞİ MÜFREDATI

UÇAK MÜHENDİSLİĞİ MÜFREDATI UÇAK MÜHENDİSLİĞİ MÜFREDATI DersKod DersAdTR DersAdEN Teori Pratik Kredi ECTS 1. SINIF 1.DÖNEM ENG 113 Mühendislik İçin İngilizce I Academic Presentation Skills 2 2 3 4 MAT 123 Mühendislik Matematiği I

Detaylı

1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng)

1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng) Müfredat: Mekatronik Mühendisliği lisans programından mezun olacak bir öğrencinin toplam 131 kredilik ders alması gerekmektedir. Bunların 8 kredisi öğretim dili Türkçe ve 123 kredisi öğretim dili İngilizce

Detaylı

SOLIDWORKS SIMULATION EĞİTİMİ

SOLIDWORKS SIMULATION EĞİTİMİ SOLIDWORKS SIMULATION EĞİTİMİ Kurs süresince SolidWorks Simulation programının işleyişinin yanında FEA teorisi hakkında bilgi verilecektir. Eğitim süresince CAD modelden başlayarak, matematik modelin oluşturulması,

Detaylı

5 SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLUNUN KİNEMATİK HESAPLAMALARI VE PID İLE YÖRÜNGE KONTROLÜ

5 SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLUNUN KİNEMATİK HESAPLAMALARI VE PID İLE YÖRÜNGE KONTROLÜ 5 SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLUNUN KİNEMATİK HESAPLAMALARI VE PID İLE YÖRÜNGE KONTROLÜ Fatih Pehlivan * Arif Ankaralı Karabük Üniversitesi Karabük Üniversitesi Karabük Karabük Özet Bu çalışmada, öncelikle

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları

Detaylı

Gökhan Göl 2. MULTİKOPTER SİSTEMLERİ VE UÇMA PRENSİPLERİ

Gökhan Göl 2. MULTİKOPTER SİSTEMLERİ VE UÇMA PRENSİPLERİ 1. GİRİŞ İnsansız hava aracı (İHA) hava akımı ve tahrik kuvvetlerinden yararlanarak uçabilen yerden kumanda edilen ya da otonom yani belli bir uçuş planı üzerinden otomatik hareket eden, uçuş için içerisinde

Detaylı

DENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ

DENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ DENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ 3.1 DC MOTOR MODELİ Şekil 3.1 DC motor eşdeğer devresi DC motor eşdeğer devresinin elektrik şeması Şekil 3.1 de verilmiştir. İlk olarak motorun elektriksel kısmını

Detaylı

Kompozit Malzemeler ve Mekaniği. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş

Kompozit Malzemeler ve Mekaniği. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Kompozit Malzemeler ve Mekaniği Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 4 Laminatların Makromekanik Analizi Kaynak: Kompozit Malzeme Mekaniği, Autar K. Kaw, Çevirenler: B. Okutan Baba, R. Karakuzu. 4 Laminatların

Detaylı

Bölüm-4. İki Boyutta Hareket

Bölüm-4. İki Boyutta Hareket Bölüm-4 İki Boyutta Hareket Bölüm 4: İki Boyutta Hareket Konu İçeriği 4-1 Yer değiştirme, Hız ve İvme Vektörleri 4-2 Sabit İvmeli İki Boyutlu Hareket 4-3 Eğik Atış Hareketi 4-4 Bağıl Hız ve Bağıl İvme

Detaylı

G( q ) yer çekimi matrisi;

G( q ) yer çekimi matrisi; RPR (DÖNEL PRİZATİK DÖNEL) EKLE YAPISINA SAHİP BİR ROBOTUN DİNAİK DENKLELERİNİN VEKTÖR-ATRİS FORDA TÜRETİLESİ Aytaç ALTAN Osmancık Ömer Derindere eslek Yüksekokulu Hitit Üniversitesi aytacaltan@hitit.edu.tr

Detaylı

PID Parametrelerinin Ayarlama Yöntemleri: 2. Derece Sistem Modeline Uygulanması ve KarĢılaĢtırmalı Olarak. Değerlendirilmesi**

PID Parametrelerinin Ayarlama Yöntemleri: 2. Derece Sistem Modeline Uygulanması ve KarĢılaĢtırmalı Olarak. Değerlendirilmesi** Çukurova Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi, 30(2), ss. 355-362, Aralık 2015 Çukurova University Journal of the Faculty of Engineering and Architecture, 30(2), pp. 355-362, December 2015

Detaylı

Taşıt Aktif Süspansiyon Sistemlerinin Adaptif Kontrolü

Taşıt Aktif Süspansiyon Sistemlerinin Adaptif Kontrolü TOK 214 Bildiri Kitabı 11-13 Eylül 214, Kocaeli Taşıt Aktif Süspansiyon Sistemlerinin ü Cengiz Özbek1, Recep Burkan2, Ömür Can Özgüney3 1 Makine Mühendisliği Bölümü Beykent Üniversitesi, Ayazağa {mcengizozbek}@yahoo.com

Detaylı

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK'2015, 10-12 Eylül 2015, Denizli

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK'2015, 10-12 Eylül 2015, Denizli Uçak Yükseklik Kontrolünde PD Kontrolör ve Bulanık Mantık Kontrolör Performans Karşılaştırması The Performance Comparison of PD Controller and Fuzzy Logic Controller for the Aircraft Height Control Hüseyin

Detaylı

Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi

Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Ball and Beam Deneyi.../../205 ) Giriş Bu deneyde amaç kök yerleştirme (Pole placement) yöntemi ile top ve çubuk (ball

Detaylı

YATAY UÇUŞ SEYAHAT PERFORMANSI (CRUISE PERFORMANCE)

YATAY UÇUŞ SEYAHAT PERFORMANSI (CRUISE PERFORMANCE) YATAY UÇUŞ SEYAHAT PERFORMANSI (CRUISE PERFORMANCE) Yakıt sarfiyatı Ekonomik uçuş Yakıt maliyeti ile zamana bağlı direkt işletme giderleri arasında denge sağlanmalıdır. Özgül Yakıt Sarfiyatı (Specific

Detaylı

ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DENETİM SİSTEMLERİ LABORATUVARI DENEY RAPORU. Deney No: 3 PID KONTROLÜ

ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DENETİM SİSTEMLERİ LABORATUVARI DENEY RAPORU. Deney No: 3 PID KONTROLÜ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DENETİM SİSTEMLERİ LABORATUVARI DENEY RAPORU Deney No: 3 PID KONTROLÜ Öğr. Gör. Cenk GEZEGİN Arş. Gör. Ayşe AYDIN YURDUSEV Öğrenci: Adı Soyadı Numarası

Detaylı

BOŞTA HAREKET DOĞRUSALSIZLIĞI BULUNAN, GÖREVE UYUMLU KONTROL YÜZEYLERİNİN ÇIRPMA YÖNÜNDEN İNCELENMESİ

BOŞTA HAREKET DOĞRUSALSIZLIĞI BULUNAN, GÖREVE UYUMLU KONTROL YÜZEYLERİNİN ÇIRPMA YÖNÜNDEN İNCELENMESİ 16. ULUSAL MAKİNA TEORİSİ SEMPOZYUMU Atatürk Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, 12-13 Eylül, 2013 BOŞTA HAREKET DOĞRUSALSIZLIĞI BULUNAN, GÖREVE UYUMLU KONTROL YÜZEYLERİNİN ÇIRPMA YÖNÜNDEN İNCELENMESİ

Detaylı

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EĞİTİM ÖĞRETİM YILI DERS KATALOĞU

T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EĞİTİM ÖĞRETİM YILI DERS KATALOĞU T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ - EĞİTİM ÖĞRETİM YILI DERS KATALOĞU Ders Kodu Bim Kodu Ders Adı Türkçe Ders Adı İngilizce Dersin Dönemi T Snf Açıl.Dönem P

Detaylı

KLASİK BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ PROBLEMİ : INVERTED PENDULUM

KLASİK BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ PROBLEMİ : INVERTED PENDULUM KLASİK BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ PROBLEMİ : INVERTED PENDULUM M.Ali Akcayol Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü (Yüksek Lisans Tezinden Bir Bölüm) Şekil 1'

Detaylı

KST Lab. Shake Table Deney Föyü

KST Lab. Shake Table Deney Föyü KST Lab. Shake Table Deney Föyü 1. Shake Table Deney Düzeneği Quanser Shake Table, yapısal dinamikler, titreşim yalıtımı, geri-beslemeli kontrol gibi çeşitli konularda eğitici bir deney düzeneğidir. Üzerine

Detaylı

DURUM GERİBESLEMELİ UÇUŞ KONTROL SİSTEM TASARIMI. Emre KIYAK 1, * FLIGHT CONTROL SYSTEM DESIGN WITH STATE FEEDBACK

DURUM GERİBESLEMELİ UÇUŞ KONTROL SİSTEM TASARIMI. Emre KIYAK 1, * FLIGHT CONTROL SYSTEM DESIGN WITH STATE FEEDBACK Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi 25 (-2) 49-425 (29) http://fbe.erciyes.edu.tr/ ISS 2-2354 DURUM GERİBESEMEİ UÇUŞ KOTRO SİSTEM TASARIMI Emre KIYAK * Anadolu Üniversitesi Sivil Havacılık

Detaylı

İÇİNDEKİLER. Bölüm 1 GİRİŞ

İÇİNDEKİLER. Bölüm 1 GİRİŞ İÇİNDEKİLER Bölüm 1 GİRİŞ 1.1 TAŞITLAR VE SOSYAL YAŞAM... 1 1.2 TARİHSEL GELİŞİM... 1 1.2.1 Türk Otomotiv Endüstrisi... 11 1.3 TAŞITLARIN SINIFLANDIRILMASI... 14 1.4 TAŞITA ETKİYEN KUVVETLER... 15 1.5

Detaylı

Electronic Letters on Science & Engineering 3(1) (2007) Available online at www.e-lse.org

Electronic Letters on Science & Engineering 3(1) (2007) Available online at www.e-lse.org Electronic Letters on Science & Engineering 3(1) (2007) Available online at www.e-lse.org Fuzzy and Adaptive Neural Fuzzy Control of Compound Pendulum Angle Ahmet Küçüker 1,Mustafa Rüzgar 1 1 Sakarya University,

Detaylı

İÇİNDEKİLER. Bölüm 1 GİRİŞ

İÇİNDEKİLER. Bölüm 1 GİRİŞ İÇİNDEKİLER Bölüm 1 GİRİŞ 1.1 TAŞITLAR VE SOSYAL YAŞAM... 1 1.2 TARİHSEL GELİŞİM... 1 1.2.1 Türk Otomotiv Endüstrisi... 5 1.3 TAŞITLARIN SINIFLANDIRILMASI... 8 1.4 TAŞITA ETKİYEN KUVVETLER... 9 1.5 TAŞIT

Detaylı

BURULMA DENEYİ 2. TANIMLAMALAR:

BURULMA DENEYİ 2. TANIMLAMALAR: BURULMA DENEYİ 1. DENEYİN AMACI: Burulma deneyi, malzemelerin kayma modülü (G) ve kayma akma gerilmesi ( A ) gibi özelliklerinin belirlenmesi amacıyla uygulanır. 2. TANIMLAMALAR: Kayma modülü: Kayma gerilmesi-kayma

Detaylı

Mühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş

Mühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Mühendislik Mekaniği Dinamik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 17 Rijit Cismin Düzlemsel Kinetiği; Kuvvet ve İvme Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Dinamik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok.

Detaylı

Deney 21 PID Denetleyici (I)

Deney 21 PID Denetleyici (I) Deney 21 PID Denetleyici (I) DENEYİN AMACI 1. Ziegler ve Nichols ayarlama kuralı I i kullanarak PID enetleyici parametrelerini belirlemek. 2. PID enetleyici parametrelerinin ince ayarını yapmak. GENEL

Detaylı

RİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ

RİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ RİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ MUTLAK GENEL DÜZLEMSEL HAREKET: Genel düzlemsel hareket yapan bir karı cisim öteleme ve dönme hareketini eşzamanlı yapar. Eğer cisim ince bir levha olarak gösterilirse,

Detaylı

PİEZOELEKTRİK YAMALARIN AKILLI BİR KİRİŞİN TİTREŞİM ÖZELLİKLERİNİN BULUNMASINDA ALGILAYICI OLARAK KULLANILMASI ABSTRACT

PİEZOELEKTRİK YAMALARIN AKILLI BİR KİRİŞİN TİTREŞİM ÖZELLİKLERİNİN BULUNMASINDA ALGILAYICI OLARAK KULLANILMASI ABSTRACT PİEZOELEKTRİK YAMALARIN AKILLI BİR KİRİŞİN TİTREŞİM ÖZELLİKLERİNİN BULUNMASINDA ALGILAYICI OLARAK KULLANILMASI Uğur Arıdoğan (a), Melin Şahin (b), Volkan Nalbantoğlu (c), Yavuz Yaman (d) (a) HAVELSAN A.Ş.,

Detaylı

AMASYA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü

AMASYA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü AMASYA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Denetim Sistemleri Laboratuvarı Deney Föyü Öğr.Gör.Cenk GEZEGİN Arş.Gör.Birsen BOYLU AYVAZ DENEY 3-RAPOR PİD DENETİM Öğrencinin

Detaylı

Tablo 1 Deney esnasında kullanacağımız numunelere ait elastisite modülleri tablosu

Tablo 1 Deney esnasında kullanacağımız numunelere ait elastisite modülleri tablosu BASİT MESNETLİ KİRİŞTE SEHİM DENEYİ Deneyin Amacı Farklı malzeme ve kalınlığa sahip kirişlerin uygulanan yükün kirişin eğilme miktarına oranı olan rijitlik değerin değişik olduğunun gösterilmesi. Kiriş

Detaylı

Döngüde Donanımsal Benzetim Test Platformu Kullanarak Otopilot Tasarımı. Autopilot Design Using Hardware-in-the-Loop Test Platform

Döngüde Donanımsal Benzetim Test Platformu Kullanarak Otopilot Tasarımı. Autopilot Design Using Hardware-in-the-Loop Test Platform Döngüde Donanımsal Benzetim Test Platformu Kullanarak Otopilot Tasarımı Autopilot Design Using Hardware-in-the-Loop Test Platform Şeyma Akyürek 1, Gizem Sezin Özden 1, Emre Atlas 1, Ünver Kaynak 2, Coşku

Detaylı

KATI CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ

KATI CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ KATI CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ Bu bölümde, düzlemsel kinematik, veya bir rijit cismin düzlemsel hareketinin geometrisi incelenecektir. Bu inceleme, dişli, kam ve makinelerin yaptığı birçok işlemde

Detaylı

LİNEER DALGA TEORİSİ. Page 1

LİNEER DALGA TEORİSİ. Page 1 LİNEER DALGA TEORİSİ Giriş Dalgalar, gerçekte viskoz akışkan içinde, irregüler ve değişken geçirgenliğe sahip bir taban üzerinde ilerlerler. Ancak, çoğu zaman akışkan hareketi neredeyse irrotasyoneldir.

Detaylı

ZENİ. : Yrd.Doç.Dr. Meral Bayraktar. : :

ZENİ. : Yrd.Doç.Dr. Meral Bayraktar. : : Yrd. Doç.. Dr. Meral Bayraktar mbarut@yildiz.edu.tr www.yildiz.edu.tr/~mbarut 1 DERS DÜZEND ZENİ Ders Yurutucusu Ders Saati : Yrd.Doç.Dr. Meral Bayraktar : Carsamba 09:00-11:00 (G1) : Persembe 16:00-18:00

Detaylı

Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Bölümü. PhD: The University of Bath, Faculty of Engineering March 1992, UK

Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Bölümü. PhD: The University of Bath, Faculty of Engineering March 1992, UK Adı Soyadı Ünvanı : RAMAZAN TAŞALTIN : Prof. Dr. Bildigi Diller :Türkce, İngilizce, Arabca İş Adresi: Prof. Dr. Harran Üniversitesi Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Bölümü Osmanbey Kampüsü, Şanlıurfa

Detaylı

BÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ

BÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ BÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ 1.1. Giriş Kinematik, daha öncede vurgulandığı üzere, harekete sebep olan veya hareketin bir sonucu olarak ortaya çıkan kuvvetleri dikkate almadan cisimlerin hareketini

Detaylı

Kontrol Sistemlerinin Analizi

Kontrol Sistemlerinin Analizi Sistemlerin analizi Kontrol Sistemlerinin Analizi Otomatik kontrol mühendisinin görevi sisteme uygun kontrolör tasarlamaktır. Bunun için öncelikle sistemin analiz edilmesi gerekir. Bunun için test sinyalleri

Detaylı

KAYMA GERİLMESİ (ENİNE KESME)

KAYMA GERİLMESİ (ENİNE KESME) KAYMA GERİLMESİ (ENİNE KESME) Demir yolu traversleri çok büyük kesme yüklerini taşıyan kiriş olarak davranır. Bu durumda, eğer traversler ahşap malzemedense kesme kuvvetinin en büyük olduğu uçlarından

Detaylı

Pervane 10. PERVANE TEORİLERİ. P 2 v 2. P 1 v 1. Gemi İlerleme Yönü P 0 = P 2. Geliştirilmiş pervane teorileri aşağıdaki gibi sıralanabilir:

Pervane 10. PERVANE TEORİLERİ. P 2 v 2. P 1 v 1. Gemi İlerleme Yönü P 0 = P 2. Geliştirilmiş pervane teorileri aşağıdaki gibi sıralanabilir: . PEVANE TEOİLEİ Geliştirilmiş perane teorileri aşağıdaki gibi sıralanabilir:. Momentum Teorisi. Kanat Elemanı Teorisi 3. Sirkülasyon (Girdap) Teorisi. Momentum Teorisi Momentum teorisinde aşağıdaki kabuller

Detaylı

EĞĠTĠM-ÖĞRETĠM PLANI

EĞĠTĠM-ÖĞRETĠM PLANI T.C. ERCĠYES ÜNĠVERSĠTESĠ Mühendislik Fakültesi Endüstri Mühendisliği Bölümü 2014-2015 EĞĠTĠM-ÖĞRETĠM PLANI I. YARIYIL II. YARIYIL ENM 101 Matematik I 4 0 4 6 ENM 102 Matematik II 4 0 4 6 ENM 103 Fizik

Detaylı

PID SÜREKLİ KONTROL ORGANI:

PID SÜREKLİ KONTROL ORGANI: PID SÜREKLİ KONTROL ORGANI: Kontrol edilen değişken sürekli bir şekilde ölçüldükten sonra bir referans değer ile karşılaştırılır. Oluşacak en küçük bir hata durumunda hata sinyalini değerlendirdikten sonra,

Detaylı

Şekil 1. DEÜ Test Asansörü kuyusu.

Şekil 1. DEÜ Test Asansörü kuyusu. DOKUZ EYLÜL ÜNĐVERSĐTESĐ TEST ASANSÖRÜ KUYUSUNUN DEPREM YÜKLERĐ ETKĐSĐ ALTINDAKĐ DĐNAMĐK DAVRANIŞININ ĐNCELENMESĐ Zeki Kıral ve Binnur Gören Kıral Dokuz Eylül Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makine

Detaylı

Akım Modlu Çarpıcı/Bölücü

Akım Modlu Çarpıcı/Bölücü Akım Modlu Çarpıcı/Bölücü (Novel High-Precision Current-Mode Multiplier/Divider) Ümit FARAŞOĞLU 504061225 1/28 TAKDİM PLANI ÖZET GİRİŞ AKIM MODLU ÇARPICI/BÖLÜCÜ DEVRE ÖNERİLEN AKIM MODLU ÇARPICI/BÖLÜCÜ

Detaylı

ROBOTLARIN YAPAY SİNİR AĞLARI KULLANILARAK DENETİMİ.

ROBOTLARIN YAPAY SİNİR AĞLARI KULLANILARAK DENETİMİ. ROBOTLARIN YAPAY SİNİR AĞLARI KULLANILARAK DENETİMİ Murat ŞEKER 1 Ahmet BERKAY 1 EMurat ESİN 1 ArşGör,Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü, Bilgisayar MühBöl 41400 Gebze mseker@bilmuhgyteedutr aberkay@bilmuhgyteedutr,

Detaylı

OTOMOBİLLER İÇİN BULANIK MANTIK TABANLI HIZ SABİTLEYİCİ BİR SİSTEM

OTOMOBİLLER İÇİN BULANIK MANTIK TABANLI HIZ SABİTLEYİCİ BİR SİSTEM ASYU 2008 Akıllı Sistemlerde Yenilikler ve Uygulamaları Sempozyumu OTOMOBİLLER İÇİN BULANIK MANTIK TABANLI HIZ SABİTLEYİCİ BİR SİSTEM Kenan YANMAZ 1 İsmail H. ALTAŞ 2 Onur Ö. MENGİ 3 1,3 Meslek Yüksekokulu

Detaylı

Dört Rotorlu İnsansız Hava Aracı için Kayan Kipli Kontrolcü Tasarlanması Design of a Sliding Mode Controller for Quadcopter

Dört Rotorlu İnsansız Hava Aracı için Kayan Kipli Kontrolcü Tasarlanması Design of a Sliding Mode Controller for Quadcopter Dört Rotorlu İnsansız Hava Aracı için Kayan Kipli Kontrolcü Tasarlanması Design of a Sliding Mode Controller for Quadcopter Ceren Cömert 1, Coşku Kasnakoğlu 1 1 Elektrik Elektronik Mühendisliği TOBB Ekonomi

Detaylı

Endüstri Mühendisliği - 1. yarıyıl. Academic and Social Orientation. 441000000001101 Fizik I Physics I 3 0 1 4 4 6 TR

Endüstri Mühendisliği - 1. yarıyıl. Academic and Social Orientation. 441000000001101 Fizik I Physics I 3 0 1 4 4 6 TR - - - - - Bölüm Seçin - - - - - Gönder Endüstri Mühendisliği - 1. yarıyıl 141000000001101 Akademik ve Sosyal Oryantasyon Academic and Social Orientation 1 0 0 1 0 1 TR 441000000001101 Fizik I Physics I

Detaylı

EĞĠTĠM-ÖĞRETĠM PLANI

EĞĠTĠM-ÖĞRETĠM PLANI T.C. ERCĠYES ÜNĠVERSĠTESĠ Mühendislik Fakültesi Endüstri Mühendisliği Bölümü 2016-2017 EĞĠTĠM-ÖĞRETĠM PLANI I. YARIYIL II. YARIYIL ENM 101 Matematik I 4 0 6 6 ENM 102 Matematik II 4 0 6 6 ENM 103 Fizik

Detaylı

MEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELĐŞTĐRME PROJESĐ. 1. Endüstride kullanılan Otomatik Kontrolun temel kavramlarını açıklayabilme.

MEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELĐŞTĐRME PROJESĐ. 1. Endüstride kullanılan Otomatik Kontrolun temel kavramlarını açıklayabilme. PROGRAMIN ADI DERSĐN ADI DERSĐN ĐŞLENECEĞĐ YARIYIL HAFTALIK DERS SAATĐ DERSĐN SÜRESĐ ENDÜSTRĐYEL OTOMASYON SÜREÇ KONTROL 2. Yıl III. Yarıyıl 4 (Teori: 3, Uygulama: 1, Kredi:4) 56 Saat AMAÇLAR 1. Endüstride

Detaylı

BÖLÜM 1 Uçak Dinamiğine Giriş. Hazırlayan: Ozan ÖZTÜRK

BÖLÜM 1 Uçak Dinamiğine Giriş. Hazırlayan: Ozan ÖZTÜRK BÖLÜM 1 Uçak Dinamiğine Giriş Hazırlayan: Ozan ÖZTÜRK Dev Makineler Bir Uçağın Tasarım Bileşenleri Uçak Ne Demek Uçak veya tayyare, hava akımının kanatların altında basınç oluşturması yardımıyla havada

Detaylı

Döner Kanat İnsansız Hava Aracının Dinamik Modellenmesi ve Benzetimi

Döner Kanat İnsansız Hava Aracının Dinamik Modellenmesi ve Benzetimi Döner Kanat İnsansız Hava Aracının Dinamik Modellenmesi ve Benzetimi İrfan Ökten 1, Hakan Üçgün 1, Uğur Yüzgeç 1, Metin Kesler 1 1 Bilecik Şeyh Edebali Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Bilgisayar Mühendisliği

Detaylı

H04 Mekatronik Sistemler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören

H04 Mekatronik Sistemler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören H04 Mekatronik Sistemler MAK 3026 - Ders Kapsamı H01 İçerik ve Otomatik kontrol kavramı H02 Otomatik kontrol kavramı ve devreler H03 Kontrol devrelerinde geri beslemenin önemi H04 Aktüatörler ve ölçme

Detaylı

MKT5001 Seminer Programı

MKT5001 Seminer Programı MKT5001 Seminer Programı 11/6/2015, Perşembe 9:00 12:00 13:30 15:00 Fen Bilimleri Enstitüsü F17 numaralı salon 1 LAZER SINTERLEMELI YAZICILAR 9:00 9:30 M. Erdoğan ÖZALP 2 RESPONSE SURFACE METHODOLOGY 9:30

Detaylı

Hava Taşıtlarının Uçuş Kontrolü için Doğrusal Kuadratik Regülator Yöntemi ile Optimal Kontrolör Tasarımı

Hava Taşıtlarının Uçuş Kontrolü için Doğrusal Kuadratik Regülator Yöntemi ile Optimal Kontrolör Tasarımı Fırat Üniv. Mühendislik Bilimleri Dergisi Firat Univ. Journal of Engineering 27(2), 1-9, 2015 27(2), 1-9, 2015 Hava Taşıtlarının Uçuş Kontrolü için Doğrusal Kuadratik Regülator Yöntemi ile Optimal Kontrolör

Detaylı

Okut. Yüksel YURTAY. İletişim : (264) Sayısal Analiz. Giriş.

Okut. Yüksel YURTAY. İletişim :  (264) Sayısal Analiz. Giriş. Okut. Yüksel YURTAY İletişim : Sayısal Analiz yyurtay@sakarya.edu.tr www.cs.sakarya.edu.tr/yyurtay (264) 295 58 99 Giriş 1 Amaç : Mühendislik problemlerinin bilgisayar ortamında çözümünü mümkün kılacak

Detaylı

ĠSTANBUL BOĞAZINDAKĠ AKINTI ENERJĠSĠ YARDIMIYLA ELEKTRĠK ELDESĠ Onur TULGAS Prof.Dr. Ayşen DEMİRÖREN, Prof. Dr. Ömer GÖREN, Y.Doç.Dr.

ĠSTANBUL BOĞAZINDAKĠ AKINTI ENERJĠSĠ YARDIMIYLA ELEKTRĠK ELDESĠ Onur TULGAS Prof.Dr. Ayşen DEMİRÖREN, Prof. Dr. Ömer GÖREN, Y.Doç.Dr. 1. Giriş ĠSTANBUL BOĞAZINDAKĠ AKINTI ENERJĠSĠ YARDIMIYLA ELEKTRĠK ELDESĠ Onur TULGAS Prof.Dr. Ayşen DEMİRÖREN, Prof. Dr. Ömer GÖREN, Y.Doç.Dr.Özgür ÜSTÜN Dünyamızda gerçekleşen ve hızla ilerleyen teknolojik

Detaylı

Çözümleri ADAPTİF TRAFİK YÖNETİM SİSTEMİ (ATAK) İSBAK A.Ş., İstanbul Büyükşehir Belediyesi iştirakidir.

Çözümleri ADAPTİF TRAFİK YÖNETİM SİSTEMİ (ATAK) İSBAK A.Ş., İstanbul Büyükşehir Belediyesi iştirakidir. Çözümleri ADAPTİF TRAFİK YÖNETİM SİSTEMİ (ATAK) İSBAK A.Ş., İstanbul Büyükşehir Belediyesi iştirakidir. Adaptif Trafik Yönetim Sistemi (ATAK) Adaptif Trafik Yönetim Sistemi (ATAK); bir yol ağındaki ortalama

Detaylı

Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş

Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Enerjisi,Doğalgaz,Biyogaz vs.) Mekatroniğin uygulama alanları Temel Mekanik

Detaylı

KİNETİK MODEL PARAMETRELERİNİN BELİRLENMESİNDE KULLANILAN OPTİMİZASYON TEKNİKLERİNİN KIYASLANMASI

KİNETİK MODEL PARAMETRELERİNİN BELİRLENMESİNDE KULLANILAN OPTİMİZASYON TEKNİKLERİNİN KIYASLANMASI KİNETİK MODEL PARAMETRELERİNİN BELİRLENMESİNDE KULLANILAN OPTİMİZASYON TEKNİKLERİNİN KIYASLANMASI Hatice YANIKOĞLU a, Ezgi ÖZKARA a, Mehmet YÜCEER a* İnönü Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Kimya Mühendisliği

Detaylı

U.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN3102 OTOMATİK KONTROL Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı

U.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN3102 OTOMATİK KONTROL Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı U.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN30 OTOMATİK KONTROL 00 Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı Sınav Süresi 90 dakikadır. Sınava Giren Öğrencinin AdıSoyadı :. Prof.Dr.

Detaylı

Prototip Bir Ornithopterin Modellenmesi, Denetimi ve Benzetimi

Prototip Bir Ornithopterin Modellenmesi, Denetimi ve Benzetimi Prototip Bir Ornithopterin Modellenmesi, Denetimi ve Benzetimi Ahmet Eren Demirel, Mustafa Ünel Mühendislik ve Doğa Bilimleri Fakültesi Sabancı Üniversitesi, İstanbul {erendemirel, munel}@sabanciuniv.edu

Detaylı

ODTÜ'DE YAPILAN İNSANSIZ HAVA ARACI ÇALIŞMALARI

ODTÜ'DE YAPILAN İNSANSIZ HAVA ARACI ÇALIŞMALARI TMMOB Makina Mühendisleri Odası VI. Ulusal Uçak, Havacılık ve Uzay Mühendisliği Kurultayı 06-07 Mayıs 2011 ODTÜ'DE YAPILAN İNSANSIZ HAVA ARACI ÇALIŞMALARI 1 1 1 1 Yavuz YAMAN, Serkan ÖZGEN, Melin ŞAHİN,

Detaylı

BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK. İlhan AYDIN

BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK. İlhan AYDIN BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK İlhan AYDIN SIMULINK ORTAMI Simulink bize karmaşık sistemleri tasarlama ve simülasyon yapma olanağı vermektedir. Mühendislik sistemlerinde simülasyonun önemi

Detaylı

Neden Endüstri Mühendisliği Bölümünde Yapmalısınız?

Neden Endüstri Mühendisliği Bölümünde Yapmalısınız? Lisansüstü Eğitiminizi Neden Endüstri Mühendisliği Bölümünde Yapmalısınız? Uludağ Üniversitesi Mühendislik-Mimarlık Fakültesi Endüstri Mühendisliği Bölümü, 1990 yılında kurulmuş ve ilk mezunlarını 1994

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 2) DENEYSEL KARIŞTIRMA İSTASYONUNUN PID İLE DEBİ KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 2) DENEYSEL KARIŞTIRMA İSTASYONUNUN PID İLE DEBİ KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 2) DENEYSEL KARIŞTIRMA İSTASYONUNUN PID İLE DEBİ KONTROLÜ

Detaylı

BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI

BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI 39 BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI Kontrol sistemlerinin görünür hale getirilmesi Bileşenlerin transfer fonksiyonlarını gösterir. Sistemin fiziksel yapısını yansıtır. Kontrol giriş ve çıkışlarını karakterize

Detaylı

PID ve Bulanık Denetime Dayalı Otopilot Tasarımlarının Karşılaştırılması

PID ve Bulanık Denetime Dayalı Otopilot Tasarımlarının Karşılaştırılması PID ve Bulanık Denetime Dayalı Otopilot Tasarımlarının Karşılaştırılması Tuna Bulut ve Mehmet Önder Efe Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi, Söğütözü, 656,

Detaylı

KOÜ. Mühendislik Fakültesi Makine Mühendisliği ( 1. ve 2. Öğretim ) Bölümü Dinamik Dersi (Türkçe Dilinde) 1. Çalişma Soruları / 24 Eylül 2017

KOÜ. Mühendislik Fakültesi Makine Mühendisliği ( 1. ve 2. Öğretim ) Bölümü Dinamik Dersi (Türkçe Dilinde) 1. Çalişma Soruları / 24 Eylül 2017 SORU-1) Dirençli bir ortamda doğrusal hareket yapan bir parçacığın ivmesi a=k V 3 olarak tanımlanmıştır. Burada k bir sabiti, V hızı, x konumu ve t zamanı sembolize etmektedir. Başlangıç koşulları x o

Detaylı

DÖRT ROTORLU HAVA ARACI İÇİN GERÇEK ZAMANDA YAPAY SİNİR AĞLARI İLE KONTROLÖR TASARIMI

DÖRT ROTORLU HAVA ARACI İÇİN GERÇEK ZAMANDA YAPAY SİNİR AĞLARI İLE KONTROLÖR TASARIMI HAVACILIK VE UZAY TEKNOLOJİLERİ DERGİSİ TEMMUZ 2013 CİLT 6 SAYI 2 (1-7) DÖRT ROTORLU HAVA ARACI İÇİN GERÇEK ZAMANDA YAPAY SİNİR AĞLARI İLE KONTROLÖR TASARIMI Mustafa ALBAYRAK * Hava Harp Okulu HUTEN, Elektronik

Detaylı

OTOMASYON SİSTEMLERİ. Hazırlayan Yrd.Doç.Dr.Birol Arifoğlu

OTOMASYON SİSTEMLERİ. Hazırlayan Yrd.Doç.Dr.Birol Arifoğlu OTOMASYON SİSTEMLERİ Hazırlayan Yrd.Doç.Dr.Birol Arifoğlu Temel Kavramlar ve Tanımlar Açık Çevrim Kontrol Sistemleri Kapalı Çevrim (Geri Beslemeli) Kontrol Sistemleri İleri Beslemeli Kontrol Sistemleri

Detaylı

Dersi Alan Dersi Veren Dersin Optik Kod Dersin Adı Saat Öğr. Grubu Öğretim Üyesi Yeri

Dersi Alan Dersi Veren Dersin Optik Kod Dersin Adı Saat Öğr. Grubu Öğretim Üyesi Yeri T. C. E. Ü. FEN FAKÜLTESİ MATEMATİK BÖLÜMÜ 2015-2016 Öğretim Yılı Güz Dönemi Haftalık Ders Programı İkinci Öğretim A. Fakülte İçinde "BÖLÜMÜMÜZ" Öğrencilerine Verdiğimiz Dersler I. YARIYIL 1104001062003

Detaylı

YÖNEYLEM ARAŞTIRMASI - III

YÖNEYLEM ARAŞTIRMASI - III YÖNEYLEM ARAŞTIRMASI - III Prof. Dr. Cemalettin KUBAT Yrd. Doç. Dr. Özer UYGUN İçerik Bu bölümde eşitsizlik kısıtlarına bağlı bir doğrusal olmayan kısıta sahip problemin belirlenen stasyoner noktaları

Detaylı

Alçak Gerilimde Aktif Filtre ile Akım Harmoniklerinin Etkisinin Azaltılması

Alçak Gerilimde Aktif Filtre ile Akım Harmoniklerinin Etkisinin Azaltılması 618 Alçak Gerilimde Aktif Filtre ile Akım Harmoniklerinin Etkisinin Azaltılması 1 Latif TUĞ ve * 2 Cenk YAVUZ 1 Sakarya Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Böl., Sakarya,

Detaylı

MEKANİK TİTREŞİMLER. Doç. Dr. Mehmet İTİK

MEKANİK TİTREŞİMLER. Doç. Dr. Mehmet İTİK MEKANİK TİTREŞİMLER Doç. Dr. Mehmet İTİK Mekanik Titreşimler Ders Planı Ders İçeriği: Titreşim ile ilgili temel kavramlar Mekanik sistemlerin serbest ve zorlanmış titreşimleri. Çok serbestlik dereceli

Detaylı

T ve K kazançları 1. nci dereceden Nomoto parametreleridir. Her iki tarafın Laplace sı alınırsa son durum aşağıdaki gibi olur.

T ve K kazançları 1. nci dereceden Nomoto parametreleridir. Her iki tarafın Laplace sı alınırsa son durum aşağıdaki gibi olur. Journal of Engineering and Natural Sciences Mühendislik ve Fen Bilimleri Dergisi Sigma 4 MRAC PD İLE GEMİ ROTA KONTROLÜ Fuat ALARÇİN * Yıldız Teknik Üniversitesi, Makine Fakültesi, Gemi İnşaatı Mühendisliği

Detaylı