ABS fren sistemine yönelik çoklu model geçişli kontrolcüler tasarlanması ve test edilmesi
|
|
- Deniz Erdem
- 8 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 OK 214 Bildiri Kitabı Eylül 214, Kocaeli ABS fren sistemine yönelik çoklu model geçişli kontrolcüler tasarlanması ve test edilmesi Morteza Dousti, S.Çağlar Başlamışlı Makina Mühendisliği Bölümü Hacettepe Üniversitesi, 68 Beytepe, Ankara kadar hızlandıran elektrikli bir motor ve tekerleğin frenlenmesi sağlayan elektromekanik fren sistemi, volan ve tekerleğin hızlarının ölçülmesini sağlayan enkoderlerden oluşmaktadır. Sistemdeki eyleyiciler ve algılayıcılar Matlab ortamıyla etkileşim halindedir. Matlab Simulink ortamındaki Real ime Workshop ile eyleyiciler kontrol edilebilmekte ve veri transfer işlemleri gerçekleştirilmektedir. Bu özelliği sayesinde Inteco test platformu farklı ABS kontrol algoritmalarının test edilmesine olanak sağlamaktadır. Şekil 1 de gösterilen deney düzeneğinde iki adet tekerlek bulunmaktadır. Alt taraftaki tekerlek göreceli olarak taşıt eylemsizliğini ve üst taraftaki tekerlek frenlenen taşıt tekerleğini temsil etmektedir. ekerleklere dik kuvvet sonucu oluşan temas sürtünme kuvveti sebebiyle birbirleri arasında tork transferi yapılarak kontrollü hızlandırma/frenleme yapılması mümkün olmaktadır. Denge koluna takılı olan tekerlek teflon malzeme ile kaplanmıştır. Aşağıdaki tekerlek ise pürüzsüz metal bir yüzeye sahiptir. ekerleklerin açısal hızları enkoderlerden gelen veriler doğrultusunda ölçülmektedir. Üst tekerlek disk fren sistem ile donatılmıştır ve fren koluna hidrolik kavrama ile bağlıdır. Fren sistemi bir DC motor kullanılarak frenleme esnasında telli bir bağlantı ile sıkıştırılmaktadır. Alt taraftaki tekerlek ise büyük bir DC motora bağlıdır ve tekerleğin hızlanmasını sağlamaktadır. Bu motor tekerleğin hızlanmasını sağlamaktadır ve frenleme esnasında devre dışı bırakılmaktadır. Her iki DC motor da PWM (Pulse Width Modulation) sinyalleriyle kontrol edilmektedir. Özetçe Çalışmamızda ABS fren sistemine yönelik çoklu model geçişli kontrolcüler tasarlanmış ve bu kontrolcülerin etkinliği Inteco firması tarafından temin edilen deney düzeneği üzerinde test edilmiştir. Deney sisteminin doğrusal olmayan yapısından dolayı doğrusallaştırma işlemi yapılmış ve farklı hızlarda etkinleştirilen çoklu model geçişli kontrolcüler tasarlanmıştır. Deney sisteminin yapısından dolayı tek bir sürtünme katsayısında deneyler gerçekleştirilebilmektedir. Bu yüzden fren kuvvetini ( ), deney cihazında uygulanan tekerlek dik kuvvetini değiştirerek, farklı yol şartlarınının yansıtılmasını sağlayan deneyler de ayrıca gerçekleştirilmiştir. Elde edilen sonuçlar tasarlanan kontrolcü yapısının elektromekanik fren sistemine sahip araçlarda uygulanmasının mümkün olduğunu göstermektedir. 1. Giriş ABS fren sisteminin işlevi panik frenleme esnasında tekerlek kilitlenmesi önlemek ve böylelikle araç direksiyon hâkimiyetini muhafaza etmektir. Günümüzde ABS fren sistemi Hidrolik veya Elektromekanik fren teknolojiler ile uygulanmaktadır. Elektromekanik fren sisteminin bant genişliği hidrolik sisteme göre çok daha yüksek olduğundan hidrolik sistemde uygulunan fren hidrolik basıncını arttır-azalt stratejisi yerine sürekli değişken bir basınç kontrolü yapmak mümkündür[1,2]. Elimizdeki Inteco deney düzeneğinde bu işlem DC motor ile kontrol edilebilmektedir. Inteco deney cihazı ayrıca bir çok araştırmacı tarafından deneysel fren testlerinin gerçekleştirilmesi için seçilmiştir. Mitic ve çalışma arkadaşları [3] ABS kontrolü için dijital kayma-kipli kontrolcü algoritmasını uygulamışlardır. Kayacan ve çalışma arkadaşları ise [4] aracın hızına göre tekerlek kayma takibi için gri kayma-kipli kontrolcü (grey sliding-mode controller) tipini tasarlamışlardır. Bu çalışmada ABS fren sistemine yönelik çoklu model geçişli kontrolcüler tasarlanmış ve bu kontrolcülerin bahsi geçen deney düzeneği üzerinde test edilmiştir. Sönümleyici Frenleme Motor Araç ekerleği Araç Zemin benzetim tekerleği Enkoder Sürücü Motor Fren 2. Deney Düzeneğinin Özellikleri Şekil 1: Inteco ABS deney cihazı. Inteco ABS test platformunun özellikleri aşağıda sıralanmıştır: Cihaz taşıt eylemsizlik özelliklerinin benzetiminde kullanılan bir volan ve bu volan üzerinde frenleme işleminde kullanılan bir tekerlek; volanı belli bir hıza 2. Deney Düzeneğinin Matematiksel modeli 416 1
2 est düzeneğinin serbest cisim diyagramı Şekil 2 de ( ) ( ) (5) Her iki denklemde ortak faktör olarak: ( ) (6) tanımlanabilmtektedir. Dinamik sürtünme katsayısı yı için cihaz kullanım kılavuzunda yer alan aşağıdaki ifade kullanılabilmektedir: (7) Şekil 2: ABS deney cihazının serbest cisim diyagramı. Üst tekerleğe uygulanan üç adet tork bulunmaktadır: fren torku, Üst yatağın viskoz sürtünme torku ve tekerlekler arasında sürtünme torku. Alt tekerleğe iki adet tork uygulanmaktadır: alt yatağın sürtünme torku ve tekerlekler arasında sürtünme torku. Bunların dışında alt tekerleğe uygulanan iki adet kuvvet var: üst tekerleğin yerçekimi kuvveti ve tekerlekler arası dik kuvvet. Sürtünme kuvvetinin normal kuvvet ile doğru orantılı olduğu varsayılmaktadır. Burada, üst tekerleğin açısal hızı ve tekerleğin yarıçapı, alt tekerleğin açısal hızı ve tekerleğin yarıçapıdır. Üst tekerleğin hareket denklemi aşağıda Üstte verilmiş olan sistem denklemlerini sadeleştirmek için aşağıdaki katsayılar tanımlanmıştır. ablo 1: Sistem sadeleştirme katsayıları (1) Alt tekerleğin hareket denklemi ise aşağıda (2) Burada ve sırasıyla üst ve alt tekerleklerin eylemsizlik momentleri, ve, üst ve alt tekerleklerin yataklarındaki viskoz sürtünme katsayısılarıdır.normal kuvveti hesaplamak için A noktasına göre tüm torkların toplamı aşağıdaki gibi yazılabilmektedir ( ) Burada denge koluna uygulanan yerçekimine bağlı moment, tekerleklerin temas noktası ve denge kolunun dönme ekseni arasındaki mesafe, dik doğrultu ve L arasındaki temas noktasındaki açısıdır. Denklem sadeleştirdirildikten sonra aşağıdaki ifade elde edilmektedir: ( ) için elde edilen ifade sistem denklemlerine yerleştirildikten sonra, hareket denklemleri aşağıdaki gibi ifade edilebilmektedir: (3) (4) Sonuç olarak, sistem denklemleri aşağıdaki gibi elde edilmektedir ( ) Fren eyleyici dinamiği ise aşağıdaki denklem ile ifade edilebilmektedir: (8) ( ) (9) Burada fren kontrolü değişkenidir. fonksiyonu ise aşağıdaki denklem ile elde edilmektedir { (1) Yukarıda verilen katsayıların ve bazı parametrelerin değerleri ablo 2 de verilmiştir [7]
3 ablo 2: Sistem katsayıları ve parametreleri [( ) ( )] [( ) ] (16) ( ) (17) Doğrusallaştırma işlemi sonucunda ve alt tekerleğin açısal hızının üst tekerleğin açısal hızına göre daha yavaş dinamikleri olduğu göz önünde bulundurarak, sistem matrisleri aşağıdaki elde edilebilmektedir: 3. Sistemin doğrusallaştırması ABS kontrol probleminde referans değer takibinde kullanılan tekerlek boylamasına kayma oranı aşağıdaki gibi hesaplanmaktadır: [ ] [ [ ] ] [ ] [ ] [ ] (18) Bu denklemin türevi alındığında (11) ( ) (12) elde edilmektedir. Sistem denklemleri uygulanınca [ ( ) ( ( ) )] (13) ifadesi elde edilmektedir. Denklemi sadeleştirmek için aşağıdaki tanım yapılmıştır (14) Sonuç olarak boylamasına kayma dinamiği aşağıdaki gibi ifade edilebilmektedir: (15) Doğrusallaştırma işlemi farklı tekerlek hızlarında yapılarak doğrusal olmayan sistem için k adet doğrusal sistem elde etmek mümkündür. Bu sistemlerin geçişli kararlılığı için bir sonraki kısımda çoklu geçişli kontrolcü yapısı tasarımı tairf edilmiştir. 4. Kontrolcü asarımı 4.1. PID Kontrolcü asarımı Bu kısımda referans kayma değerinin takibini sağlayacak PID kontrolcüsü doğrusallaşmış sistem için Matlab/Simulink ortamındaki pidtune komutunu kullanılarak tasarlanmıştır. PID kontrolcüsü çoklu model geçişli kontrolcünün etkinliğinin değerlendirilmesinde kullanılacaktır Çoklu Model Geçişli kontrolcü tasarımı Bu kısımda çoklu model geçişli kontrolcü tasarımının temelleri sunulmuştur: emel asarım: asarım hedeflerine ulaşabilmek için; sonlu modlar kümesinin elemanı olan, her sistem modu için farklı bir kontolcü bağdaştırılmıştır. Şekil-3 te gösterildiği gibi her bir moda karşılık gelen ve kontrolcüleri doğrusal ve zamandan bağımsız bir sistem olarak tasarlanan belirli bir kontrolcü yapısı seçilmiştir. Her bir kontrolcünün dinamiği aşağıdaki gibi tanımlanabilmektedir: (19), modu ile bağdaştırılan kontrolcünün durum vektörüdür. Bir boyutlu giriş sinyali bütün kontrolcülerce paylaşılmaktadır ve her kontrolcü farklı bir kontrol sinyalini ( ) üretmektedir. Kontrolcüleri tasarlamak için yukarıda belirtilen ve sistem matrisi 418 3
4 , giriş ve ölçüm matrisleri sırasıyla ve doğrudan iletim terimi olan standart kontrol formu tercih edilmiştir. İlgili transfer fonksiyonları aşağıdaki gibi (2) Yumuşak Geçici Rejim Geçişi Her bir alt kapalı çevrim kontrol sistemini kararlı hale getirecek özdeğerlerin, { } ortak kümesinde yer almasını sağlayan kontrolcüler, kutup yerleştirme yöntemi ile sentezlenmektedir. Böylece tüm alt kapalı çevrim kontrol sistemleri ortak özdeğerlere ( kümesinde yer alan) sahip olacaklardır. parçalı bir sabit fonksiyondur. { }. olduğu her durumda bileşen sistem matrisleri aşağıdaki hesaplanmaktadır: (24) Kronecker delta sembolüdür. Kutup yerleştirme işlemi bütün alt sistemleri kararlı hale getirmekte, fakat buna rağmen tüm alt sistemlerin bileşimi kararlı olmayabilmektedir [8,9]. Bileşik sistemin kararlılığı { } için yukarıda elde edilen matrisler için genel Lyapunov matrisi nin aranması yöntemi aşağıdaki teoremde ifade edildiği şekilde uygulanmaktadır. C 1 (s) u 1 geçiş eorem [9]. Eğer sağlarsa: matrisi aşağıdaki şartı ; (25) r F k e C 2 (s) C N (s) Şekil 3: Kontrol edilen çoklu model geçişli sistem. eorem (Kutup yerleştirme, Pole-placement) [6]: Her sistem modu için; kontrolcüsü kapalı çevrim transfer fonksiyonun polleri açık sol yarı düzlemde ve bütün için aynı olacak şekilde tasarlanmıştır. (21) Çokluluk göz önüne alınarak bu hedef kutuplar kümesi şu şekilde gösterilebilir: { } Böylece elde edilen bütün kontrolcüler açık sol yarı düzlem içinde aynı kapal çevrim kutuplarına sahip olacaklardır. eorem de açıklanan kutup yerleştirme stratejisi kontrolcüler arasında yumuşak geçici rejim geçişi için gerekli bir koşuldur Geçişli Sistemlerinin Kararlılığı Geçişli kapalı çevrim sistemin durum vektörü ; sistem kontrolcü vektörlerinden oluşmaktadır (22) Buradaki ve geçişli kapalı çevrim sistemi için olarak tanımlanırsa, otonom doğrusal sistem aşağıdaki gibi elde edilmektedir: u 2 u N (23) u Plant y ve geçişli sistem asimptotik olarak kararlıdır Çoklu Model Geçişli Sistem için Lead Lag Kontrolcülerin asarımı Üçüncü bölümde yapılan doğrusallaştırma işlemi sonucu elde edilen k adet sistemin derecesi dir, ve tasarımda her bir alt-sisteme ikinci dereceden birer lead-lag kontrolcünün eklenmesi ile her bir alt kontrol sisteminin derecesi 4 olmuştur. Buna göre ortak özdeğerlerin kümesinin dört adet elemanı olacaktır. Dolayısıyla sistem dinamiklerini etkin bir şekilde değiştirebilmesi karakteristik denklemin her bir parametresini değiştirebilmesi için tasarlanan lead-lag kontrolcünün beş adet tasarım parametresiyle tasarlanması uygun bulunmuştur. Bu tasarım parametreleri kontrolcü kazancı k, iki adet kontrolcü sıfırı ve ve iki adet kontrolcü kutbu olan ve den ibarettir. Her bir alt sistemin Lead-Lag kontrolcü yapısı aşağıda (26) aşağıdaki yeni değişkenler optimizasyon parametresi olarak tanımlanmıştır: { { (27) Sonuç olarak kontrolcülerin transfer fonksiyonu aşağıdaki gibidir: (28) ve durum uzay matrisleri de aşağıdaki gibi ifade edilebilmektedir 419 4
5 { (29) (3) Kontrolcü parametreleri Matlab yazılımında fmincon.m fonksiyonu kullanılarak optimize edilmiştir. asarım detayları aşağıda verilmiştir. Kontrolcü parametreleri olan ve Lyapunov matrisi nin bağımsız elemanları optimizasyonparametreleri olarak seçilmiştir Her bir alt kapalı çevrim sistemi kararlı kılmak ve geçişleri akıcı yapabilmek adına optimizasyon süreci esnasında her bir alt sistemin kapalı çevrim kutuplarına doğal frekans ve sönümleme değerleri için kısıtlamalar eklenmiştir. Optimizasyonda kullanılan maliyet fonksiyonu, sistem karakteristik denklemi üzerine kurulmuştur: (31) Üstteki denklemde katsayıları kontrolcü parametrelerinin fonksiyonudur. Optimizasyon süreci esnasında her bir alt kapalı çevrim sistemin karakteristik denklemi aşağıdaki ortak karakteristik denkleme yakınsaması sağlanmaktadır: (32) Burada her bir ortak özdeğerler kümesinin elemanıdır. Sonuç olarak optimizasyon problemi aşağıdaki gibi kurulmuştur: Min. { } (33) Üstteki ifadelerde rastgele seçilmiş ağırlık fonksiyonları, her bir sistemin karakteristik denklem parametreleri, her bir kutba ait doğal frekans değeri, ve her bir kutba ait sönümlenme değeri, ayrıca ve bu parametreler için seçilen alt sınırlardır. Üstte bahsi geçen maliyet fonksiyonu tüm altsistemleri kararlı kılmakta, ortak özdeğerler kümesinin elde edilmesini sağlamakta, ayrıca genel Lyapunov fonksiyonunu geçiş karalığını sağlamak için tespit edilmesini sağlamaktadır. ablo 3 de verilen üç ayrı işletim bölgesinde (alt tekerleğin açısal hızına göre ) üç ayrı kontrolcüden oluşan bir dizi kontrolcü tasarlanmıştır. Kontrolcüler arasındaki geçişler test düzeneğinin alt tekerlek hızına göre yapılmaktadır. ablo 3: Çoklu geçişli modelde tasarlanan kontrolcüler ve çalışma aralıkları Açısal Hız Kontrolcü asarlanan kontrolcülerin durum-uzay matrisleri aşağıda 5. Deneysel Sonuçlar Çoklu model geçişli (MMS) kontrolcünün etkinliğini göstermek için, bir dizi benzetim ve gerçek zamanlı deneyler yapılmıştır. Cihazın koluna eklenen bir düzenek vasıtasıyla tekerlekler arası dik kuvveti arttırılmış ve azaltılmış, kontrolcünün dayanaklılığını test etmek için değişken sürtünme kuvveti testleri yapılmıştır (Şekil 4). Upper Lower Lit. Wa m.g Şekil 4: Değişken Lit/s dik kuvvet uygulamak için hazırlanan düzenek. Upper Lower 2 Lit/s 3,5 Lit. Water 42 5
6 Slip[ ] Brake[u].5 Increasing Speed obtained with Multiple Model Switching Controller Slip[ ] Brake[u].5 Decreasing Speed obtained with Multiple Model Switching Controller 1 V Car 1 V Car Speed[RPM] V Speed obtained with Relay Controller Speed obtained with PID Controller 1 Speed[RPM] V Speed obtained with Relay Controller Speed obtained with PID Controller ime[s] Bu düzenek iki tane makara ve makaralar boyunca hareket edebilen bir kablodan oluşmaktadır. Kablonun bir ucu deney cihazına dik kuvvet uygulayan koluna bağlıdır. Diğer ucuna değişken kuvveti uygulamak için kullanılan bir su bidonu bağlıdır. Su miktarını test esnasında değiştirerek sürekli artan veya azalan sürtünme kuvveti ve bunun sonucu olarak değişken sürtünme katsayısı uygulanabilmektedir. Şekil 5 te verilen sonuçlarda görüldüğü gibi çoklu model geçişli kontrolcü kararlıdır ve kayma değerini kabul edilir şekilde takip etmektedir. Ayrıca bu kontrolcünün durma mesafesi de diğer karşılaştırma amaçlı test edilen PID ve relay tipi kontrolcülere göre çok daha iyidir. 6. artışma ve Sonuç Çalışmamızda ABS fren sistemine yönelik çoklu model geçişli kontrolcüler tasarlanmış ve bu kontrolcülerin etkinliği Inteco firması tarafından temin edilen deney düzeneği üzerinde test edilmiştir. Deneyler esnasında tasarlanan üç farklı kontrolcü arasındaki geçişler yumuşaktır ve ABS kontrol problemi kararlı bir şekilde çözülebilmiştir. Elde edilen sonuçlar tasarlanan kontrolcü yapısının elektromekanik fren sistemine sahip araçlarda uygulanmasının mümkün olduğunu göstermektedir. eşekkür 111M61 nolu araştırma projesi kapsamında çalışmaların gerçekleştirilmesini mümkün kılan übitak a teşekkürlerimizi sunarız. Kaynakça [1].A. Johansen, I. Petersen, J. Kalkkuhl, J. Ludemann, Gain-scheduled wheel slip control in automotive brake systems, IEEE ransactions on Control System echnology, Cilt:11, s: , 23. Reference Multiple Model Switching Relay PID Şekil 5: Değişken dik kuvvet uygulanarak elde edilen sonuçlar ime[s] [2] K. Park, S.J. Heo, A study on the brake-by-wire system using hardware-in the-loop simulation, International Journal of Vehicle Design, Cilt:36, No:1, s:38 49, 24. [3] D.B. Mitic, S.L. Peric, D.S. Antic, Digital Sliding Mode Control of Anti-Lock Braking System, Advances in Electrical and Computer Engineering. Cilt:13 No:1, s:33-4, 213. [4] E. Kayacan, Y. Öniz, O. Kaynak, A Grey System Modeling Approach for Sliding-Mode Control of Antilock Braking System, IEEE ransactions on Industrial Electronics, Cilt:56, No:8, s: , 29. [5] Y. Öniz, E. Kayacan, O. Kaynak, A Dynamic Method to Forecast the Slip for Antilock Braking System and Its Experimental Evaluation, IEEE ransactions on Systems, Man, and Cybernetics PAR B: Cybernetics, Cilt:39, No:2, s:551-56, 29. [6] K. Wulff, Quadratic and Non-Quadratic Stability Criteria for Switched Linear Systems, Doktora ezi, Hamilton Institute, National University of Ireland- Maynooth, Co. Kildare, Irlanda, 24. [7] Inteco. he laboratory Anti-lock Braking System controlled from PC, User s Manual available at [8] Shorten, R.N., Cairbre, F., 21, A proof of the global attractivity for a class of switching systems using a nonquadratic Lyapunov approach, Institute of Mathematics and its Applications : Journal of Mathematical Control and Information, Vol. 8, pp [9] Shorten, R.N., Cairbre, F., 22, A new methodology for the stability analysis of pairwise triangular and related switching systems, Institute of Mathematics and its Applications: Journal of Applied Mathematics, Vol. 67, pp
ÇOKLU MODEL GEÇİŞ TABANLI ABS TASARIMI: 1. KISIM KONTROLCÜ TASARIMI
OTEKON 1 7. Otomotiv Teknolojileri Kongresi 2 27 Mayıs 21, BURSA ÇOKLU MODEL GEÇİŞ TABANLI ABS TASARIMI: 1. KISIM KONTROLCÜ TASARIMI Morteza Dousti, S.Çağlar Başlamışlı Hacettepe Üniversitesi, Mühendislik
DetaylıABS Fren Dinamiğine Yönelik Çoklu Model Geçişli Kontrol Algoritmalarının Tasarımı
ABS Fren Dinamiğine Yönelik Çoklu Model Geçişli Kontrol Algoritmalarının Tasarımı Morteza Dousti 1, S.Çağlar Başlamışlı 1, Teoman Onder 1, Selim Solmaz 2 1 Makina Mühendisliği Bölümü Hacettepe Üniversitesi,
DetaylıABS Fren Dinamiğine Yönelik Çoklu Model Geçişli Doğrusal Parametreleri Değişken Kontrolcü AlgoritmalarınınTasarımı
OTEKON 7. Otomotiv Teknolojileri Kongresi 6 7 Mayıs, BURSA ABS Fren Dinamiğine Yönelik Çoklu Model Geçişli Doğrusal Parametreleri Değişken Kontrolcü AlgoritmalarınınTasarımı S.Çağlar Başlamışlı Hacettepe
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;
DetaylıEge Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi
1) Giriş Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Pendulum Deneyi.../../2018 Bu deneyde amaç Linear Quadratic Regulator (LQR) ile döner ters sarkaç (rotary inverted
DetaylıEge Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi
1) Giriş Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Pendulum Deneyi.../../2015 Bu deneyde amaç Linear Quadratic Regulator (LQR) ile döner ters sarkaç (rotary inverted
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ DENEY
Detaylı1. Giriş. 2. Dört Rotorlu Hava Aracı Dinamiği 3. Kontrolör Tasarımı 4. Deneyler ve Sonuçları. 5. Sonuç
Kayma Kipli Kontrol Yöntemi İle Dört Rotorlu Hava Aracının Kontrolü a.arisoy@hho.edu.tr TOK 1 11-13 Ekim, Niğde M. Kemal BAYRAKÇEKEN k.bayrakceken@hho.edu.tr Hava Harp Okulu Elektronik Mühendisliği Bölümü
DetaylıMühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Dinamik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 17 Rijit Cismin Düzlemsel Kinetiği; Kuvvet ve İvme Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Dinamik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok.
DetaylıÇOKLU MODEL GEÇİŞ TABANLI ABS TASARIMI: 2. KISIM DURUM VE PARAMETRE TAHMİNİ
OTEKON 4 7. Otomotiv Teknolojileri Kongresi 26 27 Mayıs 24, BURSA ÇOKLU MODEL GEÇİŞ TABANLI ABS TASARIMI: 2. KISIM DURUM VE PARAMETRE TAHMİNİ Morteza Dousti, S.Çağlar Başlamışlı Hacettepe Üniversitesi,
DetaylıDers İçerik Bilgisi. Dr. Hakan TERZİOĞLU Dr. Hakan TERZİOĞLU 1
Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi PID Parametrelerinin Elde Edilmesi A. Salınım (Titreşim) Yöntemi B. Cevap Eğrisi Yöntemi Karşılaştırıcı ve Denetleyicilerin Opamplarla Yapılması 1. Karşılaştırıcı
DetaylıABS FREN DİNAMİĞİ İÇİN ÇOKLU MODEL GEÇİŞLİ KONTROLCÜ VE GÖZLEMCİ TASARIMI
ABS FREN DİNAMİĞİ İÇİN ÇOKLU MODEL GEÇİŞLİ KONTROLCÜ VE GÖZLEMCİ TASARIMI DESIGN OF MULTI MODEL SWITCHING CONTROLLER AND OBSERVER FOR ABS BRAKING DYNAMICS MORTEZA DOUSTI Yrd. Doç. Dr. S. ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI
DetaylıAktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları
Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 1-17 Haziran 15 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları
DetaylıARAÇ DİNAMİĞİ, MODELLEME VE KONTROL ARAŞTIRMALARI
ARAÇ DİNAMİĞİ, MODELLEME VE KONTROL ARAŞTIRMALARI Bölümde Araç Dinamiği Modelleme ve Kontrol Araştırmaları Dr S. Çağlar Başlamışlı ve ekibi tarafından araç dinamiği, araç dinamiği kontrolü/kestirimi, araç
DetaylıHAFİF TİCARİ KAMYONETİN DEVRİLME KONTROLÜNDE FARKLI KONTROLÖR UYGULAMALARI
HAFİF TİCARİ KAMYONETİN DEVRİLME KONTROLÜNDE FARKLI KONTROLÖR UYGULAMALARI Emre SERT Anadolu Isuzu Otomotiv A.Ş 1. Giriş Özet Ticari araç kazalarının çoğu devrilme ile sonuçlanmaktadır bu nedenle devrilme
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK
DetaylıBELĐRLĐ BĐR SIKMA KUVVETĐ ETKĐSĐNDE BĐSĐKLET FREN KOLU KUVVET ANALĐZĐNĐN YAPILMASI
tasarım BELĐRLĐ BĐR SIKMA KUVVETĐ ETKĐSĐNDE BĐSĐKLET FREN KOLU KUVVET ANALĐZĐNĐN YAPILMASI Nihat GEMALMAYAN, Hüseyin ĐNCEÇAM Gazi Üniversitesi, Makina Mühendisliği Bölümü GĐRĐŞ Đlk bisikletlerde fren sistemi
DetaylıAktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları
Uluslararası Katılımlı 7. Makina Teorisi Sempozyumu, Izmir, -7 Haziran 5 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları E.
DetaylıİÇİNDEKİLER. Bölüm 1 GİRİŞ
İÇİNDEKİLER Bölüm 1 GİRİŞ 1.1 TAŞITLAR VE SOSYAL YAŞAM... 1 1.2 TARİHSEL GELİŞİM... 1 1.2.1 Türk Otomotiv Endüstrisi... 11 1.3 TAŞITLARIN SINIFLANDIRILMASI... 14 1.4 TAŞITA ETKİYEN KUVVETLER... 15 1.5
DetaylıEge Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi
Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Ball and Beam Deneyi.../../205 ) Giriş Bu deneyde amaç kök yerleştirme (Pole placement) yöntemi ile top ve çubuk (ball
DetaylıOtomatik Kontrol I. Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi. Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü
Otomatik Kontrol I Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü Mekanik Sistemlerin Modellenmesi Elektriksel Sistemlerin Modellenmesi Örnekler 2 3 Giriş Karmaşık sistemlerin
DetaylıMühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Statik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 10 Eylemsizlik Momentleri Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Statik, R. C.Hibbeler, S. C. Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 10. Eylemsizlik Momentleri
DetaylıKST Lab. Shake Table Deney Föyü
KST Lab. Shake Table Deney Föyü 1. Shake Table Deney Düzeneği Quanser Shake Table, yapısal dinamikler, titreşim yalıtımı, geri-beslemeli kontrol gibi çeşitli konularda eğitici bir deney düzeneğidir. Üzerine
DetaylıDENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ
DENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ 3.1 DC MOTOR MODELİ Şekil 3.1 DC motor eşdeğer devresi DC motor eşdeğer devresinin elektrik şeması Şekil 3.1 de verilmiştir. İlk olarak motorun elektriksel kısmını
Detaylı2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics
2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics Özet: Bulanık bir denetleyici tasarlanırken karşılaşılan en önemli sıkıntı, bulanık giriş çıkış üyelik fonksiyonlarının
DetaylıMassachusetts Teknoloji Enstitüsü-Fizik Bölümü
Massachusetts Teknoloji Enstitüsü-Fizik Bölümü Fizik 8.01 Ödev # 8 Güz, 1999 ÇÖZÜMLER Dru Renner dru@mit.edu 14 Kasım 1999 Saat: 18.20 Problem 8.1 Bir sonraki hareket bir odağının merkezinde gezegenin
DetaylıMühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Statik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 5 Rijit Cisim Dengesi Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Statik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 5. Rijit Cisim Dengesi Denge,
DetaylıH04 Mekatronik Sistemler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören
H04 Mekatronik Sistemler MAK 3026 - Ders Kapsamı H01 İçerik ve Otomatik kontrol kavramı H02 Otomatik kontrol kavramı ve devreler H03 Kontrol devrelerinde geri beslemenin önemi H04 Aktüatörler ve ölçme
DetaylıPOSITION DETERMINATION BY USING IMAGE PROCESSING METHOD IN INVERTED PENDULUM
POSITION DETERMINATION BY USING IMAGE PROCESSING METHOD IN INVERTED PENDULUM Melih KUNCAN Siirt Üniversitesi, Mühendislik-Mimarlık Fakültesi, Mekatronik Mühendisliği Bölümü, Siirt, TÜRKIYE melihkuncan@siirt.edu.tr
DetaylıİÇİNDEKİLER. Bölüm 1 GİRİŞ
İÇİNDEKİLER Bölüm 1 GİRİŞ 1.1 TAŞITLAR VE SOSYAL YAŞAM... 1 1.2 TARİHSEL GELİŞİM... 1 1.2.1 Türk Otomotiv Endüstrisi... 5 1.3 TAŞITLARIN SINIFLANDIRILMASI... 8 1.4 TAŞITA ETKİYEN KUVVETLER... 9 1.5 TAŞIT
DetaylıKİNETİK MODEL PARAMETRELERİNİN BELİRLENMESİNDE KULLANILAN OPTİMİZASYON TEKNİKLERİNİN KIYASLANMASI
KİNETİK MODEL PARAMETRELERİNİN BELİRLENMESİNDE KULLANILAN OPTİMİZASYON TEKNİKLERİNİN KIYASLANMASI Hatice YANIKOĞLU a, Ezgi ÖZKARA a, Mehmet YÜCEER a* İnönü Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Kimya Mühendisliği
DetaylıSistem Dinamiği. Bölüm 2- Dinamik Cevap ve Laplace Dönüşümü. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
Sistem Dinamiği - Dinamik Cevap ve Laplace Dönüşümü Doç. Sunumlarda kullanılan semboller: El notlarına bkz. Yorum Soru MATLAB Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Denklem numarası Şekil No Şekil numarası
DetaylıOTOMOTİV TEKNOLOJİLERİ
OTOMOTİV TEKNOLOJİLERİ Prof. Dr. Atatürk Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makina Mühendisliği Bölümü, Erzurum Bu bölümde 1. Direnç a. Aerodinamik b. Dinamik, yuvarlanma c. Yokuş 2. Tekerlek tahrik
DetaylıSistem Dinamiği. Bölüm 9- Frekans Domeninde Sistem Analizi. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
Sistem Dinamiği Bölüm 9- Frekans Domeninde Sistem Analizi Sunumlarda kullanılan semboller: El notlarına bkz. Yorum Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Denklem numarası Şekil No Şekil numarası Dikkat
DetaylıSİNYAL TEMELLERİ İÇİN BİR YAZILIMSAL EĞİTİM ARACI TASARIMI A SOFTWARE EDUCATIONAL MATERIAL ON SIGNAL FUNDAMENTALS
SİNYAL TEMELLERİ İÇİN BİR YAZILIMSAL EĞİTİM ARACI TASARIMI Öğr. Gör. Hakan Aydogan Uşak Üniversitesi hakan.aydogan@usak.edu.tr Yrd. Doç. Dr. Selami Beyhan Pamukkale Üniversitesi sbeyhan@pau.edu.tr Özet
DetaylıContents. Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları
Contents Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları DC motor modelinin matematiksel temelleri DC motor modelinin durum uzayı olarak gerçeklenmesi Kontrolcü tasarımı ve değerlendirilmesi Oransal
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları
DetaylıSAYISAL KONTROL 2 PROJESİ
SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ AUTOMATIC CONTROL TELELAB (ACT) ile UZAKTAN KONTROL DENEYLERİ Automatic Control Telelab (ACT), kontrol deneylerinin uzaktan yapılmasını sağlayan web tabanlı bir sistemdir. Web
DetaylıOtomatik Kontrol. Kontrol Sistemlerin Temel Özellikleri
Otomatik Kontrol Kontrol Sistemlerin Temel Özellikleri H a z ı r l aya n : D r. N u r d a n B i l g i n Açık Çevrim Kontrol Kontrol Edilecek Sistem () Açık Çevrim Kontrolcü () () () () C : kontrol edilecek
DetaylıÜç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi
Araştırma Makalesi Adıyaman Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi (05) 6-7 Üç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi Ahmet NUR *, Zeki
DetaylıMassachusetts Teknoloji Enstitüsü-Fizik Bölümü
Massachusetts Teknoloji Enstitüsü-Fizik Bölümü Fizik 8.01 Ödev # 7 Güz, 1999 ÇÖZÜMLER Dru Renner dru@mit.edu 7 Kasım 1999 Saat: 21.50 Problem 7.1 (Ohanian, sayfa 271, problem 55) Bu problem boyunca roket
DetaylıFizik 101: Ders 18 Ajanda
Fizik 101: Ders 18 Ajanda Özet Çoklu parçacıkların dinamiği Makara örneği Yuvarlanma ve kayma örneği Verilen bir eksen etrafında dönme: hokey topu Eğik düzlemde aşağı yuvarlanma Bowling topu: kayan ve
DetaylıDENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ
DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ 1. Deneyin Amacı Bu deneyde, bir fiziksel sistem verildiğinde, bu sistemi kontrol etmek için temelde hangi adımların izlenmesi gerektiğinin kavranması amaçlanmaktadır.
DetaylıBÖLÜM 4: MADDESEL NOKTANIN KİNETİĞİ: İMPULS ve MOMENTUM
BÖLÜM 4: MADDESEL NOKTANIN KİNETİĞİ: İMPULS ve MOMENTUM 4.1. Giriş Bir önceki bölümde, hareket denklemi F = ma nın, maddesel noktanın yer değiştirmesine göre integrasyonu ile elde edilen iş ve enerji denklemlerini
DetaylıDİNAMİK. Ders_9. Doç.Dr. İbrahim Serkan MISIR DEÜ İnşaat Mühendisliği Bölümü. Ders notları için: GÜZ
DİNAMİK Ders_9 Doç.Dr. İbrahim Serkan MISIR DEÜ İnşaat Mühendisliği Bölümü Ders notları için: http://kisi.deu.edu.tr/serkan.misir/ 2018-2019 GÜZ RİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ: ÖTELENME&DÖNME Bugünün
DetaylıFizik 101: Ders 7 Ajanda
Fizik 101: Ders 7 Ajanda Sürtünme edir? asıl nitelendirebiliriz? Sürtünme modeli Statik & Kinetik sürtünme Sürtünmeli problemler Sürtünme ne yapar? Yeni Konu: Sürtünme Rölatif harekete karşıdır. Öğrendiklerimiz
DetaylıElektrikli Araçlar İçin Çift Çevrim Destekli DA Motor Kontrol Uygulaması
Elektrikli Araçlar İçin Çift Çevrim Destekli DA Motor Kontrol Uygulaması A. M. Sharaf 1 İ. H. Altaş 2 Emre Özkop 3 1 Elektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Ne Brunsick Üniversitesi, Kanada 2,3 Elektrik-Elektronik
Detaylı18.034 İleri Diferansiyel Denklemler
MIT AçıkDersSistemi http://ocw.mit.edu 18.034 İleri Diferansiyel Denklemler 2009 Bahar Bu bilgilere atıfta bulunmak veya kullanım koşulları hakkında bilgi için http://ocw.mit.edu/terms web sitesini ziyaret
DetaylıOtomatik Kontrol. Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri
Otomatik Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri H a z ı r l aya n : D r. N u r d a n B i l g i n Kapalı Çevrim Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri Bir önceki
DetaylıOtomatik Kontrol. Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri. Hazırlayan: Dr. Nurdan Bilgin
Otomatik Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri Hazırlayan: Dr. Nurdan Bilgin Kapalı Çevrim Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri Tüm uygulamalar için aşağıdaki
DetaylıMAK 4004 BİTİRME ÖDEVİ DERSİ PROJE ÖNERİSİ
- ULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ Form BTP-01 (1/) BAHAR 007-008 4/01/008 Taşıt Hareket Denklemlerinin Bilgisayar Yardımıyla Çözümü 1. Taşıta etkiyen kuvvetlerin belirlenmesi. Düz harekette taşıt hareket denklemlerinin
Detaylı2 MALZEME ÖZELLİKLERİ
ÖNSÖZ İÇİNDEKİLER III Bölüm 1 TEMEL KAVRAMLAR 11 1.1. Fizik 12 1.2. Fiziksel Büyüklükler 12 1.3. Ölçme ve Birim Sistemleri 13 1.4. Çevirmeler 15 1.5. Üstel İfadeler ve İşlemler 18 1.6. Boyut Denklemleri
DetaylıELEKTRO-HİDROLİK YÜK SİMÜLATÖRÜ İÇİN GERİBESLEME DOĞRUSALLAŞTIRMA YÖNTEMİ İLE KUVVET KONTROLÜ TASARIMI
295 ELEKTRO-HİDROLİK YÜK SİMÜLATÖRÜ İÇİN GERİBESLEME DOĞRUSALLAŞTIRMA YÖNTEMİ İLE KUVVET KONTROLÜ TASARIMI H. Ulaş AKOVA Tuna BALKAN ÖZET Günümüz endüstriyel, savunma ve havacılık uygulamalarında yaygın
DetaylıSistem Dinamiği. Bölüm 3- Rijit Gövdeli Mekanik Sistemlerin Modellenmesi. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
Sistem Dinamiği Bölüm 3- Rijit Gövdeli Mekanik Sistemlerin Modellenmesi Doç. Sunumlarda kullanılan semboller: El notlarına bkz. Yorum Soru MATLAB Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Denklem numarası
DetaylıAkışkan Kinematiği 1
Akışkan Kinematiği 1 Akışkan Kinematiği Kinematik, akışkan hareketini matematiksel olarak tanımlarken harekete sebep olan kuvvetleri ve momentleri gözönüne almadan; Yerdeğiştirmeler Hızlar ve İvmeler cinsinden
DetaylıPROSES KONTROL DENEY FÖYÜ
T.C. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNA TEORİSİ, SİSTEM DİNAMİĞİ VE KONTROL ANA BİLİM DALI LABORATUARI PROSES KONTROL DENEY FÖYÜ 2016 GÜZ 1 PROSES KONTROL SİSTEMİ
DetaylıMM 409 MatLAB-Simulink e GİRİŞ
MM 409 MatLAB-Simulink e GİRİŞ 2016-2017 Güz Dönemi 28 Ekim 2016 Arş.Gör. B. Mahmut KOCAGİL Ajanda-İçerik Simulink Nedir? Nerelerde Kullanılır? Avantaj / Dezavantajları Nelerdir? Simulink Arayüzü Örnek
DetaylıYrd. Doç. Dr. Mustafa NİL
Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL ÖĞRENİM DURUMU Derece Üniversite Bölüm / Program Fırat Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Y. Kocaeli Üniversitesi Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DetaylıFRENLER SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE ELEMANLARI-II DERS NOTU
FRENLER MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE ELEMANLARI-II DERS NOTU Frenler 2 / 20 Frenler, sürtünme yüzeyli kavramalarla benzer prensiplere göre çalışan bir makine elemanı grubunu oluştururlar. Şu şekilde
DetaylıFizik 101-Fizik I 2013-2014. Dönme Hareketinin Dinamiği
-Fizik I 2013-2014 Dönme Hareketinin Dinamiği Nurdan Demirci Sankır Ofis: 364, Tel: 2924332 İçerik Vektörel Çarpım ve Tork Katı Cismin Yuvarlanma Hareketi Bir Parçacığın Açısal Momentumu Dönen Katı Cismin
DetaylıMİLLİ TREN ve TÜBİTAK. Milli ve Özgün Modern Trenlerin Geliştirilmesi
MİLLİ TREN ve TÜBİTAK Milli ve Özgün Modern Trenlerin Geliştirilmesi İçerik Günümüzde Kullanılan Modern Trenler. Milli Tren için Milli ArGe. YHT alt bileşenleri ve maliyet yüzdeleri. TÜBİTAK Enstitüleri
DetaylıH(s) B(s) V (s) Yer Kök Eğrileri. Şekil13. V s R s = K H s. B s =1için. 1 K H s
Yer Kök Eğrileri R(s) K H(s) V (s) V s R s = K H s 1 K H s B s =1için B(s) Şekil13 Kapalı çevrim sistemin kutupları 1+KH(s)=0 özyapısal denkleminden elde edilir. b s H s = a s a s K b s =0 a s K b s =0
DetaylıDört Rotorlu İnsansız Hava Aracı için Kayan Kipli Kontrolcü Tasarlanması Design of a Sliding Mode Controller for Quadcopter
Dört Rotorlu İnsansız Hava Aracı için Kayan Kipli Kontrolcü Tasarlanması Design of a Sliding Mode Controller for Quadcopter Ceren Cömert 1, Coşku Kasnakoğlu 1 1 Elektrik Elektronik Mühendisliği TOBB Ekonomi
DetaylıANAHTARLI RELÜKTANS MOTORUN SAYISAL HIZ KONTROLÜ
ANAHTARLI RELÜKTANS MOTORUN SAYISAL HIZ KONTROLÜ Zeki OMAÇ Hasan KÜRÜM Fırat Üniversitesi Bingöl Meslek Yüksekokulu Bingöl Fırat Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik - Elektronik Mühendisliği Bölümü
DetaylıKİNETİK ENERJİ, İŞ-İŞ ve ENERJİ PRENSİBİ
KİNETİK ENERJİ, İŞ-İŞ ve ENERJİ PRENSİBİ Amaçlar 1. Kuvvet ve kuvvet çiftlerinin yaptığı işlerin tanımlanması, 2. Rijit cisme iş ve enerji prensiplerinin uygulanması. UYGULAMALAR Beton mikserinin iki motoru
DetaylıDİNAMİK - 7. Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi. Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü
DİNAMİK - 7 Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü 7. HAFTA Kapsam: Parçacık Kinetiği, Kuvvet İvme Yöntemi Newton hareket
DetaylıMekatroniğe Giriş Dersi
Mekatroniğe Giriş Dersi 3. Hafta Temel Kavramlar Sistem Mekatronik Sistem Modelleme ve Simülasyon Simülasyon Yazılımları Basit Sistem Elemanları Bu Haftanın Konu Başlıkları SAÜ - Sakarya MYO 1 Mekatroniğe
DetaylıMusa DEMİRCİ. KTO Karatay Üniversitesi. Konya - 2015
Musa DEMİRCİ KTO Karatay Üniversitesi Konya - 2015 1/46 ANA HATLAR Temel Kavramlar Titreşim Çalışmalarının Önemi Otomatik Taşıma Sistemi Model İyileştirme Süreci Modal Analiz Deneysel Modal Analiz Sayısal
DetaylıKritik Yol Şartlarında Lastik Basıncı Değişimlerinin ABS Performansına Etkilerinin Deneysel Analizi
6 Published in th International Symposium on Innovative Technologies in Engineering and Science 3-5 November 6 (ISITES6 Alanya/Antalya - Turkey) Kritik Yol Şartlarında Lastik Basıncı Değişimlerinin ABS
DetaylıOTOMATİK KONTROL. Set noktası (Hedef) + Kontrol edici. Son kontrol elemanı PROSES. Dönüştürücü. Ölçüm elemanı
OTOMATİK KONTROL Set noktası (Hedef) + - Kontrol edici Dönüştürücü Son kontrol elemanı PROSES Ölçüm elemanı Dönüştürücü Geri Beslemeli( feedback) Kontrol Sistemi Kapalı Devre Blok Diyagramı SON KONTROL
DetaylıEEM 452 Sayısal Kontrol Sistemleri /
EEM 452 Sayısal Kontrol Sistemleri / Yrd. Doç. Dr. Rıfat HACIOĞLU Bahar 2016 257 4010-1625, hacirif@beun.edu.tr EEM452 Sayısal Kontrol Sistemleri (3+0+3) Zamanda Ayrık Sistemlerine Giriş. Sinyal değiştirme,
DetaylıBELİRSİZLİK İÇEREN SİSTEMLERİN GUTMAN-HAGANDER METODUYLA KONTROLÜ
BELİRSİZLİK İÇEREN SİSEMLERİN GUMAN-HAGANDER MEODUYLA KONROLÜ İhsan BAYIR Ahmet UÇAR Dile Üniversitesi, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik -Elektronik Mühendisliği Bölümü, Diyarbakır Fırat Üniversitesi,
DetaylıMOTORLAR VE TRAKTÖRLER Dersi 10
MOTORLAR VE TRAKTÖRLER Dersi 10 Traktör Mekaniği Traktörlerde ağırlık merkezi yerinin tayini Hareketsiz durumdaki traktörde kuvvetler Arka dingili muharrik traktörlerde kuvvetler Çeki Kancası ve Çeki Demirine
DetaylıMühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Statik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 9 Ağırlık Merkezi ve Geometrik Merkez Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Statik, R. C. Hibbeler, S. C. Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 9. Ağırlık
DetaylıİŞ : Şekilde yörüngesinde hareket eden bir parçacık üzerine kuvveti görülmektedir. Parçacık A noktasından
İŞ : Şekilde yörüngesinde hareket eden bir parçacık üzerine etkiyen F kuvveti görülmektedir. Parçacık A noktasından r geçerken konum vektörü uygun bir O orijininden ölçülmektedir ve A dan A ne diferansiyel
DetaylıBÖLÜM 6 LAPLACE DÖNÜŞÜMLERİ
BÖLÜM 6 LAPLACE DÖNÜŞÜMLERİ 6.2. Laplace Dönüşümü Tanımı Bir f(t) fonksiyonunun Laplace alındığında oluşan fonksiyon F(s) ya da L[f(t)] olarak gösterilir. Burada tanımlanan s; ÇÖZÜM: a) b) c) ÇÖZÜM: 6.3.
DetaylıRİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ
RİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ MUTLAK GENEL DÜZLEMSEL HAREKET: Genel düzlemsel hareket yapan bir karı cisim öteleme ve dönme hareketini eşzamanlı yapar. Eğer cisim ince bir levha olarak gösterilirse,
DetaylıDinamik. Fatih ALİBEYOĞLU -10-
1 Dinamik Fatih ALİBEYOĞLU -10- Giriş & Hareketler 2 Rijit cismi oluşturan çeşitli parçacıkların zaman, konum, hız ve ivmeleri arasında olan ilişkiler incelenecektir. Rijit Cisimlerin hareketleri Ötelenme(Doğrusal,
DetaylıYapı Sistemlerinin Hesabı İçin. Matris Metotları. Prof.Dr. Engin ORAKDÖĞEN Doç.Dr. Ercan YÜKSEL Bahar Yarıyılı
Yapı Sistemlerinin Hesabı İçin Matris Metotları 05-06 Bahar Yarıyılı Prof.Dr. Engin ORAKDÖĞEN Doç.Dr. Ercan YÜKSEL BÖLÜM VIII HAREKET DENKLEMİ ZORLANMIŞ TİTREŞİMLER SERBEST TİTREŞİMLER Bu bölümün hazırlanmasında
DetaylıDENEY 5 DÖNME HAREKETİ
DENEY 5 DÖNME HAREKETİ AMAÇ Deneyin amacı merkezinden geçen eksen etrafında dönen bir diskin dinamiğini araştırmak, açısal ivme, açısal hız ve eylemsizlik momentini hesaplamak ve mekanik enerjinin korunumu
DetaylıT. C. GÜMÜŞHANE ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK VE DOĞA BİLİMLERİ FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ DENEYLER 2
T. C. GÜMÜŞHANE ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK VE DOĞA BİLİMLERİ FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ DENEYLER 2 DOĞAL VE ZORLANMIŞ TAŞINIMLA ISI TRANSFERİ DENEYİ ÖĞRENCİ NO: ADI SOYADI:
DetaylıELK-301 ELEKTRİK MAKİNALARI-1
ELK-301 ELEKTRİK MAKİNALARI-1 KAYNAKLAR 1. Prof. Dr. Güngör BAL, Elektrik Makinaları I, Seçkin Yayınevi, Ankara 2016 2. Stephen J. Chapman, Elektrik Makinalarının Temelleri, Çağlayan Kitabevi, 2007, Çeviren:
Detaylımikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ
12. Motor Kontrolü Motorlar, elektrik enerjisini hareket enerjisine çeviren elektromekanik sistemlerdir. Motorlar temel olarak 2 kısımdan oluşur: Stator: Hareketsiz dış gövde kısmı Rotor: Stator içerisinde
DetaylıÇEV207 AKIŞKANLAR MEKANİĞİ KİNEMATİK-1. Y. Doç. Dr. Güray Doğan
ÇEV207 AKIŞKANLAR MEKANİĞİ KİNEMATİK-1 Y. Doç. Dr. Güray Doğan 1 Kinematik Kinematik: akışkanların hareketlerini tanımlar Kinematik harekete sebep olan kuvvetler ile ilgilenmez. Akışkanlar mekaniğinde
DetaylıElektromekanik Kontrol Tahrik Sistemlerinde Coulomb Sürtünme Telafisi Yöntemiyle Bant Genişliğinin Arttırılması
8. Ulusal Makina Teorisi Sempozyumu, Trabzon, 5-7 Temmuz 27 Elektromekanik Kontrol Tahrik Sistemlerinde Coulomb Sürtünme Telafisi Yöntemiyle Bant Genişliğinin Arttırılması Ü. Yerlikaya * T. Balkan Roketsan
DetaylıVEKTÖR UZAYLARI 1.GİRİŞ
1.GİRİŞ Bu bölüm lineer cebirin temelindeki cebirsel yapıya, sonlu boyutlu vektör uzayına giriş yapmaktadır. Bir vektör uzayının tanımı, elemanları skalar olarak adlandırılan herhangi bir cisim içerir.
DetaylıMakine Elemanları Dersi Bilgisayar ile buluşuyor: Dişli Çarkların 3D Modeli ve Kinematik Analizi (Taslak)
Makine Elemanları Dersi Bilgisayar ile buluşuyor: ın 3D Modeli ve Kinematik Analizi (Taslak) Prof. Dr. İrfan KAYMAZ Erzurum Teknik Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Makine Mühendisliği Bölümü
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR KONTROL SİSTEMLERİ GİRİŞ Son yıllarda kontrol sistemleri, insanlığın ve uygarlığın gelişme ve ilerlemesinde çok önemli rol oynayan bir bilim dalı
DetaylıMEKATRONİK VE KONTROL LABORATUARI DENEY FÖYÜ
MEKATRONİK VE KONTROL LABORATUARI DENEY FÖYÜ DENEYİN ADI: Ters Sarkaç Kontrol Deneyi AMAÇ: Bu laboratuar deneyinde matematik denklemleri sıkça karşımıza çıkan arabalı ters sarkacın kontrolünü gerçekleştireceğiz.
DetaylıAlıştırmalar 1. 1) Aşağıdaki diferansiyel denklemlerin mertebesini ve derecesini bulunuz. Bağımlı ve bağımsız değişkenleri belirtiniz.
Alıştırmalar 1 1) Aşağıdaki diferansiyel denklemlerin mertebesini ve derecesini bulunuz. Bağımlı ve bağımsız değişkenleri belirtiniz. Denklem Mertebe Derece a) 2 1 ( ) 4 6 c) 2 1 d) 2 2 e) 3 1 f) 2 4 g)
DetaylıMAK4061 BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM
MAK4061 BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM (Shell Mesh, Bearing Load,, Elastic Support, Tasarım Senaryosunda Link Value Kullanımı, Remote Load, Restraint/Reference Geometry) Shell Mesh ve Analiz: Kalınlığı az
DetaylıMAK669 LINEER ROBUST KONTROL
MAK669 LINEER ROBUS KONROL s.selim@gyte.edu.tr 14.11.014 1 State Feedback H Control x Ax B w B u 1 z C x D w D u 1 11 1 (I) w Gs () u y x K z z (full state feedback) 1 J ( u, w) ( ) z z w w dt t0 (II)
DetaylıMühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Statik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 5 Rijit Cisim Dengesi Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Statik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 5. Rijit Cisim Dengesi Denge,
DetaylıKıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması
Kıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması Erhan SESLİ 1 Ömür AKYAZI 2 Adnan CORA 3 1,2 Sürmene Abdullah Kanca Meslek
Detaylı5. Boyut Analizi. 3) Bir deneysel tasarımda değişken sayısının azaltılması 4) Model tasarım prensiplerini belirlemek
Boyut analizi, göz önüne alınan bir fiziksel olayı etkileyen deneysel değişkenlerin sayısını ve karmaşıklığını azaltmak için kullanılan bir yöntemdir. kışkanlar mekaniğinin gelişimi ağırlıklı bir şekilde
DetaylıHasan Esen ZKÜ FEN BİL. ENST. MAKİNE EĞT.BL. ÖĞRENCİSİ 2000 0281 07 007
Hasan Esen ZKÜ FEN BİL. ENST. MAKİNE EĞT.BL. ÖĞRENCİSİ 2000 0281 07 007 I.GİRİŞ Motorlu araç frenleri alanındaki gelişme, taşıtları değişik sürüş koşullarında mümkün olan en iyi şekilde frenleyebilen verimli,
DetaylıPID SÜREKLİ KONTROL ORGANI:
PID SÜREKLİ KONTROL ORGANI: Kontrol edilen değişken sürekli bir şekilde ölçüldükten sonra bir referans değer ile karşılaştırılır. Oluşacak en küçük bir hata durumunda hata sinyalini değerlendirdikten sonra,
DetaylıEşdeğer Deprem Yüklerinin Dağılım Biçimleri
Eşdeğer Deprem Yüklerinin Dağılım Biçimleri Prof. Dr. Günay Özmen İTÜ İnşaat Fakültesi (Emekli), İstanbul gunayozmen@hotmail.com 1. Giriş Deprem etkisi altında bulunan ülkelerin deprem yönetmelikleri çeşitli
DetaylıKontrol Sistemlerinin Analizi
Sistemlerin analizi Kontrol Sistemlerinin Analizi Otomatik kontrol mühendisinin görevi sisteme uygun kontrolör tasarlamaktır. Bunun için öncelikle sistemin analiz edilmesi gerekir. Bunun için test sinyalleri
Detaylı