Endüstriyel Bir Isıl Sistemde PLC Kullanılarak Sistem Tanıma ve Uyarlamalı PID Kontrol Uygulaması
|
|
- Sanaz Balbay
- 6 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 Enüstriyel Bir Isıl Sisteme PLC Kullanılarak Sistem anıma ve Uyarlamalı PID Kontrol Uygulaması Cengiz Uçar 1, Şeniz Ertuğrul 2 1 Makina Fakültesi İstanbul eknik Üniversitesi cengizucar@hotmail.com 2 Makina Fakültesi İstanbul eknik Üniversitesi seniz@itu.eu.tr Özetçe Bu çalışmaa enüstriyel bir ısıl sistem tasarlanarak hassas sıcaklık kontrolünü gerçekleştirmek için bir mikro PLC kullanılmıştır. Sisteme gerçek zamanlı sistem tanıma uygulanarak, ısıl sistemin birinci ereceen gecikmeli bir analitik moeli (FOPD) çıkartılarak, moele etkiyen parametreler tespit eilmiş ve sistem bu parametrelere göre geliştirilmeye çalışılmıştır. Enüstrie kullanılan stanart PID algoritmalarının birçok sisteme yetersiz kalması sebebiyle verimli ve aha hassas bir sonuç ele etmek için literatüreki çeşitli PID kontrol algoritmaları araştırılmış ve sistem üzerine enenmiştir. Bir sonraki aşamaa ise çoğu işletmenin verimli kullanamaığı PID kontrolün PLC üzerine keni kenini ayarlaması istenmiştir. Etkin bir PID uyarlaması için her referans eğişimine sistem cevabının analiz eilmesi mikro PLC ye bırakılmış ve önceen atanan PID katsayıları güncellenerek kontrol iyileştirilmeye çalışılmıştır. Ulaşılan sonuçlara ayanarak bir ısıl süreç tasarımının ve kontrolünün nasıl olması gerektiği üzerine önermeler yapılmış ve bu sayee enüstrie PLC kullanılarak uygulanan PID algoritmalarının performansının arttırılması amaçlanmıştır. 1. Giriş 1970 li yıllaran sonra veri toplayan ve işleyen, çevre şartlarına a ayanabilen PLC enetleyicileri, oransal kontrol sinyallerini şartlanıran sürücü sistemler, inventörler ve kontrol geri beslemesi için uygun algılayıcılar geliştirili. Bu onanımlar sayesine enüstrie sistemler aha oğru analiz eilip analize göre en uygun kontrol seçilebilmekteir. Bu sayee kullanılan kaynaklar azaltılıp, kalitee e gözle görülür bir gelişme sağlanmaktaır [1]. PLC onanımları enüstrie çok kullanılmalarına rağmen özellikle kısıtlı yazılım imkanları aha ileri üzeye kontrol uygulamaları gerektiren urumlara kullanıcı için zorluk oluşturmaktaır. Bu çalışmaa ısıl sistem gibi birçok oğrusal olmayan ve eğişken parametreli bir sisteme mikro PLC ile uygulanabilecek kontrol algoritmaları üzerine çalışılmıştır. 2. Isıl Süreç Bir ısıl süreç tasarımı için amacın belirlenmesi ilk yapılacak iştir. İstenen ısıl etki için ısı geçişine ve ısı ağılımına etki een etkenler belirlenmeli ve tanımlanmalıır. Isıl süreç tasarımına çözülmesi gereken öncelikli noktalar; sıcaklığı sabit tutabilmek, ısıyı tüm kütleye eşit olarak yayabilmek, sıcaklık öngüsü oluşturabilmek ve ış ısı kazancını-kaybını engellemektir. asarım esnasına ısı geçişi uygulanan maenin ısıyı kimyasal olarak eşit ağıtmaması, ısıtıcı sistemin ısıl güç kapasitesinin yetersizliği ve sıcaklık limitleri ile yetersiz alan gibi fiziksel ve kimyasal sorunlarla karşılaşılabilir. Bir ısıl sistemin analitik moelinin kısmi iferansiyel enklemlerle ifae eilmesi, ısıl sistemin veriminin yüksek ve kullanılan malzemelerin uygun olması isteniyorsa ısıtılan kütlenin ısıl iletkenliği, özgül ısı kapasitesi, gizli ısısı, ısıl genleşmesi, yüzey urumu, yüzey ısıl irenci ve azami kullanılabilir sıcaklığı ikkate alınmalıır [2]. 2.1 Isıl Sistemin Dinamiği Bir ısıl sistemin ağılmış parametreli inamik enklemi, sisteme enerji verilmeiği sürece ve tüm ısının ısıtılan maeye eşit yayılması sağlanığı sürece; C ha h A t 4 4 R( R ) 0 tank ( ) ( ) olarak belirlenir. Bu ağılmış parametreli analitik enklemini, ısıl irenç ve ısıl kapasite sembollerini kullanarak, birinci ereceen kısmi iferansiyel enkleme (ODE) çevirebilmek için bazı varsayımlar yapmak ve ısıl tasarımı a bunları göze alarak tasarlamak gerekmekteir. 4 4 Q ( ) ( ) R t (2) enklemi ışınıman kaynaklanan enerji kayıplarını temsil etmekteir. Bu çalışmaa üşük sıcaklıklara çalışılığınan ışınım kayıpları ikkate alınmamaktaır. QE t h0 Atank ( ) ( ) (3) enklemi ısınan maeyi çevreleyen tankın emiği enerjiyi ve bu enerjiyi çevreye iletmesi sonucu oluşan enerji kayıplarını temsil eer. Bu enerji kaybını engellemek için ısıl sistemin ısıtma tankı yalıtılmıştır. Isı kayıpları bertaraf eiliğine enklem şöyle olur: (1)
2 C har( R ) 0 0 t (4) Bu enklemin geçerli olması için ısıtılan sıvı kütlesinin tüm tankta aynı kimyasal özelliği göstermesi gerekmekteir. Isıtılan sıvı, yoğunluğunun azalması sonucu üst katmanlara oğru hareket eer. Bu urum ısının oğal yollaran eşit ağılmaığını gösterir. Isıtılan sıvı sıcaklığının maenin tümüne eşit olması için sürekli karıştırılmasını sağlamak gerekmekteir. Bu problem bir su pompası aracılığıyla aşılığına enklem C VC mc C t t t t ve 1 ha ( ) ( ) (6) R R R R olacağınan ana enklem; RC (7) t R olur ve CR (5) (8) ise sistemin zaman sabiti olarak kabul eilir. Böylelikle ısıl sisteme görülen ve çevresel şartlaran olayı eğişmeye müsait zaman sabiti, sistem kazancı ve ölü zaman parametreleri yukarıa bahseilen önlemler alınarak sabitlenmekteir [2] Deneysel Isıl Sisteminin asarımı asarlaığımız ısıl sistem temel olarak soğuk suyun ana tanka akmasını sağlayan bir besleme tankınan, 3 aet oksitlenmemiş-metal alaşımlı elektrik ısıtıcısı içeren ana tanktan ve sıcak suyu tahliye etmeye yarayan bir tahliye tankınan oluşmaktaır. Su bir tanktan iğerine çektirmeli solenoi valfler aracılığıyla akmakta ve her iki valf e PLC kontrol sinyali ile tetiklenmekteir. Ana tanktaki sıcak ve soğuk suyun eşit ağılması için e su evr-i aimi yapan bir su pompası ve ağıtıcı boru sistemi Şekil 1 eki gibi sisteme eklenmiştir. Isıl sistemi kontrol etmek için bir S7-200 mikro PLC, sıcaklığı ölçmek ve şartlanırmak için bir J tipi ısılçift ve SIRANS sinyal şartlanırıcısı, ayrıca PLC ile senkronize çalışan ANALOG MODUL kullanılmıştır. Üçgen bağlanmış elektrik ısıtıcılarını sürmek için kullanılan MICROMASER MM420 sürücü e PLC en gelen kumana ile suyu ısıtır. Isıl sistemen veri toplamak ve kontrol algoritmasını PLC ye gömmek için MicroWin 4.0 yazılımı kullanılmıştır [3-5]. 3. Sistem anıma Deneyleri Sistem tanıma eneyleri sistem parametrelerini kestirmekten ve bu verilerle sistem inamiğini yaklaşık olarak bulmaktan ve ayrıca bu inamik enklemin oğrusal çalışma aralığını belirlemekten oluşmaktaır. Laplace önüşümü ile sistem inamiği ele ilen ısıl sistem, integratör veya karmaşıkeşlenik kutup içermemekteir. Bu tarz sistemler S-tipi bir cevap verirler. Dolayısıyla ısıl sistemin parametrelerini bulmak için Ziegler-Nichols açık çevrim metounun seçilmesi gerekmekteir [6,7]. Şekil 1: asarlanan ısıl sistem Isıl sisteme u(k) açık çevrim basamak giriş sinyali uygulanığına Şekil 2 eki grafik gözlenmiş ve sistem parametreleri belirlenmiştir. Sistem parametrelerinin u(k) nın gerilim cinsinen maksimum eğeri olan 10 Volt eğerine göre belirlenmesi en mantıklı olanıır. Bu uruma sistemin zaman sabiti 1000 saniye, gecikme zamanı 50 saniye ve sistem kazancı 0,7 olarak okunur. Bu sistem parametreleri kullanılarak birinci ereceen gecikmeli bir sistem için PLC benzetimi çalıştırılmıştır. Şekil 2 e görülüğü gibi 70 C eğeri ve altına gerçek ısıl sistem cevabıyla parametreleri kestirilmiş benzetim birbirleriyle örtüşmekteir. Referans sıcaklık eğeri 70 C eğeri üstüne çıkmaığı sürece sistem parametrelerinin oğru oluğu gözükmekteir. Isıl sistemlere sistem cevabı maenin kaynama noktasına yaklaştıkça gizli ısı etkisi yüzünen oğrusallıktan uzaklaşmaktaır. Bu sebepten ötürü istenilen çalışma bölgesine göre bir oğrusallaştırma yapılır ve belli limitler arasına operasyon bölgesi seçilerek, kontrol algoritması tasarlanır veya sistem benzetimine başvurulur ( esign level of operation ) [7]. Şekil 2: Isıl sistem ve birinci ereceen benzetimi 4. PI-PID Algoritmalarının Denenmesi Ziegler-Nichols açık çevrim metou uygulanıp sistem parametreleri kestirilikten sonra ısıl sistem için en uygun PID algoritmasının ne oluğuna karar vermek gerekmekteir. Kâğıt üzerine ieal bir PID algoritması oğru sonuçlar verse e, pratikte özellikle ısıl sistemlere bu algoritma verimsiz ve yetersiz olmaktaır. Enüstriyel sistemlere görülen ve algoritmayı etkileyen gürültüler algoritmanın kararsız olmasına sebebiyet vermekteir. Bu sebepten ilk eneye kontrol tipi olarak hatanın türevi kullanılmamış ve PI kontrolü için ablo 1 e görülen Ziegler-Nichols ayar kuralına göre
3 katsayılar belirlenmiştir. PI kontrolü eney sonuçları Şekil 3 e gösterilmekteir [7,8]. ablo 1: Ziegler-Nichols Açık Çevrim PID Ayar Kuralları Kural P PI PID K C / t / t t / / t 2t I D 0.5t Şekil 4: PI Kontrol (K C =25, I =166, integral yığılması sınırlanırılmış) PI kontrole ek olarak türev etkisinin e ekleniği ve buraa enenen tüm PID algoritmalarına türev etkisi sinyali e türev vuruşunu kısmen engellemek için integral etkisi gibi sınırlanırılmıştır. Şekil 5 e sınırlanırılmış ieal PID blok iyagramı görülmekteir. Kontrol sinyali u(k) nın sınırlanırılması ise PLC ve sürücü özelliklerinin yeterlilikleri ile bağlantılıır [1,9]. Şekil 3: PI Kontrol (K C =25, I =166, integral yığılması sınırlanırılmamış) Şekil 3 e integral etkisi sonucu oluşan integral yığılması için sınırlı integrasyon kullanılmaığınan çıkış sinyali y(k) referansı aştığı hale sistem ısınmaya evam etmiştir. Oransal etki sinyalinin hatanın negatif olmasınan olayı oluşan negatif etkisi, integral etkisi sinyali yığılması çok büyük oluğunan referans aşılığı hale aşmayı engeleyememekte ve yeterli gelmemekteir. İntegral yığılmasını literatüre bilinen farklı yöntemlerle engellemek veya sınırlamak enüstriyel sistemlere kaçınılmazır. Şekil 4 e ise integral etkisi sonucu oluşan integral yığılması için sınırlı integrasyon kullanılığına çıkış sinyali y(k) referans eğeri aştığı hale sistem yine eskisi gibi bir süre ısınmaya evam etmiştir. Fakat integral yığılması sınırlanırılığınan, kısa bir süre sonra oransal etki sinyalinin negatif etkisi, integral etkisi sinyalinin yığılmasını engelemiş ve sistem çıkışı integral yığılması sınırlanırılmamış bir sisteme göre aha az kararlı hal hatası vermiştir. Kontrol sinyali çıkışı u(k) negatif oluğu için e sistem soğumaya evam etmiş en sonuna sistem referans eğerine yerleşmiştir. İntegral yığılmasının engellenmesi için sistemin aşma yapması kaçınılmazır. Oransal ve integral katsayısı eğerinin aha büyük seçilmesi, integral etkisini e artıracaktır fakat bu etki sınırlanırılığı için aşma seviyesi eğişmez ama yığılma hızla azalır. Şekil 5: Sınırlanırılmış I ve D etkisi ile toplam kontrol sinyali ablo 1 eki Ziegler-Nichols ayar kuralına göre ısıl sistemi PID ile kontrol etmek için PID katsayıları K C =34, I =100 ve D =25 olarak belirlenmiştir. Bu katsayılar ieal PID algoritmasına yerleştirilip ısıl sistem çalıştırılmıştır. Şekil 6 a eney başlangıcına, oransal etki çok baskın olmakla birlikte birkaç örneklemeen sonra başlangıçtaki hata eğeri yüksek oluğunan integral etkisi e üst limite ayanmakta ve yığılma başlamaktaır. ürev etkisi ise ısılçiftin ölçme gürültüsünen etkilenmesinen olayı pozitif ve negatif alana sürekli büyük genlikli salınımlar yapmaktaır. Isıl sistem çıkışı y(k), referans eğerini aştığına integral etkisi azalmaya başlar ve böylelikle integral yığılması zayıflar. Sistem çıkışının aşma yapması integral yığılmasının baskın olmasınan olayıır. Şekil 6: PID kontrol (K C =34, I =100, D =25 ve integral yığılması sınırlanırılmış)
4 İeal PID enetleyicinin enüstrie bazı sorunlar oğurması sebebiyle literatüre çeşitli PID enetleyicileri geliştirilmiştir. Bunlaran bir tanesi eyleyicilerin sık olarak anahtarlama yapmamaları veya oransal voltaj/frekans inventörünün ömrünün tükenmemesi için kontrol sinyalinin ani eğişikliklerine izin vermemektir. Şekil 7 e görülüğü gibi kontrol sinyali eyleyicilere ulaşmaan önce birinci ereceen bir filtreen geçirilerek kontrol sinyali çıkışınaki sapmalar, ani eğişimler ve kontrol sinyalini bozan ış ve iç gürültüler zayıflatılmakta veya yok eilebilmekteir. büyük salınımlar yaparak, pozitif ve negatif limitlere ulaşmıştır. Fakat u(k) kontrol çıkısına filtre ekleniğine u(k) salınımları azalmakta, salınım genliğine e cii üşüş göstermekteir. Referans eğerini eğiştiriğimize türev kontrol sinyali çıkışı ilk örneklemee üst limite ulaşmakta ve türev vuruşu yapmakta sonra salınım yapmaya evam etmekteir. Filtre gecikmesinen olayı elektrik ısıtıcıları bazı zamanlar tam güçle çalışmamaktaır ve bu a sistemin yavaşlamasına ve yerleşme zamanının artmasına sebep olmaktaır. İntegral zaman sabiti büyük oluğunan integral yığılması pek etkili eğilir. Şekil 8 e son referans eğişikliğine sistem gecikmesi, yavaşlaması ve gecikmeen olayı aşma yaptığı görülmekteir. Şekil 7: Birinci ereceen alçak geçiren filtre ile sonlanırılmış ieal PID kontrolör Şekil 8 inceleniğine kontrol sinyali çıkışına filtre uygulamak, filtre zaman sabiti seçimine göre kontrol çıkışını geciktirmekteir. Hızlı sistemlere filtre zaman sabitini oğru belirlemek çok önemliir. PID ayar kuralı ve filtre zaman sabitinin nasıl seçileceği ablo 2 e gösterilmiştir [9]. ablo 2: PID kontrol katsayıları ve filtre zaman sabiti ayar kuralı Kural Horn 1996 * K * C 0.5t K( t ) I 0.5t max(0.25, 0.2 ) ve [, ] t t D t 2 t * F t 2( t ) Bu kurala göre K C = 5.8, I = 1025, D = 24 ve F =20 ve λ=200 olarak belirlenmiş ve ısıl sisteme uygulanmıştır. Şekil 8 e görülüğü üzere referans eğişimlerine sistem çıkışı filtreen olayı gecikmeye maruz kalmıştır ve kontrol çıkışı ani eğişimler yapmaığınan referans eğişimine e geç cevap vermiştir. Şekil 9: PI-D etkileşimsiz kontrol 3 Şekil 9 aki algoritma enüstrie Allen Braley SLC5, PLC5 ve Logix 5550 ürünlerine EZYtune aı altına ve Moicon un Mocomp ürünlerine kullanılmaktaır [9]. Bu algoritmanın ieal PID algoritmasınan asıl farkı, türevin çıkış sinyaline bağlı işlem yapmasıır. ürev hataya bağlı olmaığınan hızlı referans eğişimlerine karşı türev vuruşu engellenmiş olur. Ayrıca çıkış sinyalinin maksimum aşma süresine kaar, bu tarz bir türev etkisi, negatif olacağınan, pozitif integral yığılmasının kontrolü bozucu etkisini e azaltacaktır. ürev etkisini filtreen geçirmek e ayrıca ısılçiftin ölçme sorunlarını a fazlasıyla yok eer, çünkü türev etkisi bu sayee aha az salınıma girecek ve salınım genliği e sistemi etkileyecek büyüklükte olmayacaktır. Fakat ikkat eilmesi gereken nokta türev etkisi filtrelense bile ısılçift okuma gürültüsü fazla oluğuna türev etkisinin K C katsayısı ile çarpılmasınan olayı kararlılığın yok olmasıır. K C katsayısı yüksek bir eğer seçilirse kararsızlık çok belirgin olacaktır. Bu çalışmaa türev ve integral etkisi sınırlanırılığı için bu etki kontrol sinyali u(k) üzerine çok baskın olmamaktaır. Böylelikle ısıl sistem çıkışı her iki etki e birbirine zıt yöne oluğu için referans eğerine hızla oturmaktaır. PID katsayıları ablo 3 eki gibi belirlenip ısıl sisteme entegre eilirse Şekil 10 aki grafik ele eilmekteir. ablo 3: PI-D etkileşimsiz kontrol 3 ayar kuralı Kural: Minimum ISE- Kaya Scheib 1988 K C I D Açıklama Şekil 8: Filtre ile sonlanırılmış PID kontrol (K C =5.8, I =1025, D =24 ve F =20 integral yığılması sınırlanırılmış) Bu urum ısıl sisteme yansımış ve filtreen olayı sistem gecikmesi oluşmuştur. Özellikle türev etkisi gürültüye uyarlı oluğunan, filtre kullanılmaığına kontrol çıkışı 1.34 K t 0.93 t t t n 0.1 N Şekil 10 e görülüğü gibi sistem çıkısı y(k) tam istenilen sinyali vermiştir. I katsayısı büyük oluğunan integral etkisi hemen yığılma yapmıştır. İeal bir sisteme bu istenmeyen bir urum olmasına karşın, soğutma etkisi
5 olmayan bir ısıl sisteme sistem çıkısı y(k) aşma yaptığına integral etkisi hemen sıfırlanmış ve sistemin aha çok ısınmasını engellenmiştir. Sistemin referans eğerini eğiştirir eğiştirmez integral ve türev kontrol sinyalleri üst limit eğerlerine ulaşırlar. Sebebi ise sinyallerin K C ile çarpılmasıır. Kontrol algoritması, türev etkisini negatif kabul ettiği için, integral yığılması geri sarmaya başlayana kaar integral etkisi sinyali türev etkisi sinyali eşitliği oluşmuş ve her iki sinyal çıkısı a etkisini böylelikle kaybetmiştir. ürev etkisi sinyalinin integral etkisi ile üst limit ve alt limit eğerine olması türev etkisini filtreleiğimiz içinir, yoksa türev etkisi sinyali sürekli salınım yapacak ve bazen integral etkisi sinyalini estekleyici etki yapacaktı. Şekil 10: PI-D etkileşimsiz kontrol 3 (K C kuvvetlenirmesi ahil) Sistem çıkışı sinyalinin az aşma yapması integralın hızla geriye sarmasınan kaynaklanmaktaır. y(k) sistem çıkışı referans eğerine yerleşince artık türev etkisi yok olmakta ve integral etkisi e türev etkisi ile birlikte etkisini yitirmekteir. Oransal etki ise oğruan hataya bağlı oluğunan ve hata eğeri çok az oluğunan sinyali e pek etkili eğilir. Sinyal örnekleme süresini artırmak integral etkinin aha yavaş azalmasına sebep olmakta ve sistem aşması fazlalaşmaktaır. Algoritmaaki Kc katsayısı ise integral ve türev etkilerini artırarak sistemin hem hızla referansa yaklaşmasına, hata negatif oluğuna a aşmayı hızla yok etmeye yöneliktir. Kc kuvvetlenirmesi olmasayı sistem çıkışı yerleşmesi çok aha yavaş olacaktı. Bu algoritma üzerine çalıştıkça gerçekte pek arzu eilmese e sistem çıkışı y(k) nin yani ısılçift ölçüm gürültülerinin saece türev çıkışını eğil oransal kontrol çıkışını a cii biçime etkileiği ve salınım yaptırığı görülmüştür. Özellikle oransal katsayı Kc nin büyük olması, oransal etkinin tam manasıyla işlevini yerine getiremeiğini göstermiştir. Sistem çıkışı sinyalini bir alçak geçiren filtreen geçirip tüm kontrolörleri filtreen geçmiş hata ve çıkış ile geri beslemenin uygun olacağı üşünülmüştür. Böylelikle oransal etki ve integral etki için hata e(k) girişi filtrelenmiş ve ısılçift ölçüm gürültüleri e etkisini yitirmiş olacaktır. ürevsel etki için var olan alçak geçiren filtre e algoritmaan çıkarılmıştır, çünkü aynı filtrenin iki kez tekrarlanması ikinci ereceen bir filtre oluşturacaktı. Algoritmanın son urumu Şekil 11 e gözükmekteir [9]. Bu algoritma ile bir önceki algoritmaan farkı ölçüm gürültüsünen etkilenen hata eğerinin oransal etkinin salınımlarını engelleyecek şekile tasarlanmış olmasıır. Alçak geçiren filtrenin zaman sabiti e bir önceki kontrolen e görülebileceği gibi türev katsayısı D nin ona biri olacak şekile seçilmiştir. Genel kural kontrol sistemine türevsel etki varsa türev katsayına bağlı bir alçak geçiren filtre zaman sabiti seçmektir. PI kontrollere ise integral katsayısı I ya bağlı alçak geçiren filtre zaman sabiti seçilir. Şekil 11: PI-D etkileşimsiz kontrol (çıkış sinyali alçak geçiren filtreli) Şekil 12 e filtrenin sistem çıkışını geciktiriği görülmekteir. Bu şekile hata, filtre gecikmesinen olayı artabilir. Ancak ısıl sistem olukça yavaş oluğu için filtre gecikmesinin etkisi pek önemsenmez. Hassas PID ayarı için sistemi birkaç kez farklı aım cevaplarına enemek ve PID katsayılarını bu enemeleren alınan verilere göre belirlemek mantıklı bir yolur. Bunun için öncelikle kontrol algoritması evree olan sistemin referans girişe veriği cevaptan kapalı çevrim sistem parametrelerini bulmak gerekmekteir. Bu parametreler sistemin kontrol performansını belirleyecek olan aşma, kararlı hal hatası ve yükselme zamanıır. Fakat filtrenin zaman sabiti sistemin gecikmesini ve genliğini etkileyecektir. Bu yüzen yükselme zamanını filtresiz ölçmek, aşmayı ve kararlı hal hatasını filtreli ölçmek en oğru sonucu verecektir. Şekil 12: Gerçek hata ve alçak geçiren filtre ile filtrelenmiş hata Yükselme zamanı, referans eğerine ulaştığı ilk an olarak hesaplanır ve ayrılmış bellek alanına atanır. Sistem sürekli ısınığı için yükselme zamanına ısılçift ölçme gürültüsü görülmez. Filtreli sistem çıkışı en yüksek seviyeye ulaştığı zaman, y(k) çıkış sinyali eğeri ayrılan bir bellek alanına atanır, bu eğer aşma olarak kayeilir. Filtresiz çıkış temel alınırsa aşma eğeri hatalı olabilir, çünkü sistem çıkışı, en yüksek eğerine ulaşmaan veya en yüksek eğerine ulaşıp soğurken, ölçme gürültüsünen olayı sıçramalar olacağınan aşma eğeri hatalı ölçülmüş olur. Filtreli çıkışta ise sıçramalar engelleneceği için böyle bir sorunla karşılaşılmaz. Kararlı hal hatası ise yükselme zamanının 5 katı süre sonrasına ikkate alınan ilk eğerir ve yerleşme zamanı olarak hesaba katılır. Hesaplara filtresiz çıkış sinyali kullanılığına kararlı hal hatası ölçme gürültüsü etkisinen olayı yüksek veya üşük çıkabilir. Bu sorun hareketli ortalama yöntemi ile e
6 çözülebilir, fakat filtreleme aha kolay bir seçenektir, filtre gecikmesi ihmal eilebilir. 4.1 Uyarlama Ziegler-Nichols açık çevrim metou ile bulunan sistem parametreleri yarımı ve yukarıa enenen PID algoritmalarınan uygun olanı seçilerek PID katsayıları atanır ve sonrasına referans eğişimi yapılarak PID katsayıları çevrim ışı olarak güncellenir. Yeni PID katsayıları ataması otomatik olarak bir önceki testteki yükselme zamanı, aşma ve kararlı hal hatasına göre aşağıaki kabullere göre belirlenir [10-12]. 1. K C yi artırmak, yükselme zamanını azaltır, kararlı hal hatasını azaltır. 2. K I yı artırmak, kararlı hal hatasını yok eer. 3. K D yi artırmak, aşmayı azaltır. Şekil 13 a görülüğü gibi referans eğişikliği yapılmaan önce sıcaklık eğeri referans eğerinin üzerine seyretmiş, referans eğiştiriliğine e PID katsayıları bir önceki sistem cevabı verilerine ayanarak otomatik olarak iyileştirilmiştir. Uyarlamalı PID algoritması, integral katsayısı I i üşürmüş böylece integral yığılması hata negatif olur olmaz hızla etkisini yitirmiş ve aşma a bu uruma bağlı olarak kısa süree yok olmuştur. Şekil 13: Uyarlama yapılmış PID kontrol 5. Sonuçlar ve Öneriler Hassas bir kontrol için öncelikle sistemin mekanik ve tasarım eksikleri tamamlanmalıır, aksi hale hassas bir kontrol zor ve gereksiz bir çaba olabilir. Herhangi bir sistemi kontrol etmek için ilk olarak sistem tanıma aımına oğru örnekleme zamanı seçmek sayısal enetleyiciler için üzerine urulması gereken bir husustur. Isıl sistem yavaş ve büyük bir sistem oluğu için büyük örnekleme zamanı seçilmiş ve Ziegler- Nichols Açık Çevrim eğrisi metou uygulanırken basamak sinyali olarak ısıl sistemin kapalı çevrime en uzun süreli uygulaığı sinyal temel alınarak sistem parametreleri ve inamiği bulunmuştur. Bulunan sistem parametreleri ile benzetim kıyaslanarak sistemin oğrusal oluğu çalışma bölgesi belirlenmiştir. PID kontrolünün ısıl sisteme üzgün uygulanabilmesi için gürültünün, integral yığılmasının ve türev vuruşunun engellenmesi gibi önemli kıstaslar varır. İeal PID kontrol gerçek sistemlere istenilen cevabı vermeyebilir, bu uruma literatüreki farklı birçok PID algoritmasınan en uygunu seçilebilir. İntegral ve türev vuruşu engellenmiş, kontrolün türev etkisi filtrelenmiş ve çıkış sinyaline bağlı referans eğeri sık eğişmeyen bir PID algoritması bu sistem için en uygun gerçeklenebilir algoritmalaran biriir. Uyarlanabilir PID kontrolü ise parametreleri eğişen sistemler tarafınan tercih eilirken basit bir mikro PLC ile ileri kontrol algoritmalarını kurmanın, geliştirmenin ve revize etmenin çok uzun ve zor olabileceği göz önüne bulunurulmalıır. Uygulamaa mümkün ise e gelişmiş onanımlar kullanılması aha mantıklıır. 6. eşekkür Bir yüksek lisans çalışması olan bu projenin gerçekleştirilmesi için estek sağlayan İstanbul eknik Üniversitesi Bilimsel Araştırma Projeleri Birimi ne teşekkür eeriz. 7. Kaynakça [1] Kurtulan, S., PLC ile Enüstriyel Otomasyon, Birsen Yayınevi, İstanbul,2003 [2] Guyer, E.C., Hanbook of Applie hermal Design, McGraw-Hill Inc., New York, 1989 [3] SIEMENS AG, Micromaster 420 Operating Instructions, Version 07/2004, Nuernberg. [4] SIEMENS AG, Sitrans K-H Operating Instructions, Version 12/2004, Nuernberg. [5] SIEMENS AG, Simatic S7-200 Programmable Controller System Manual Eition 04/2002, Nuernberg. [6] Ziegler, J.G, Nichols, N.B., Optimum Settings For Automatic Controllers,rans. ASME, 64, [7] Ogata, K., Moern Control Engineering, Prentice Hall International, New Jersey, 2002 [8] Aström, K.J., Hang, C.C., Ho, W.K., Refinements of the Ziegler-Nichols uning Formula, IEE Proceeings-D, 138, [9] O Dwyer, A., Hanbook of PI an PID Controller uning Rules, Imperial College Press, Lonon,2006 [10] Kurtulan S., Kaymakçı O., Yücelen., Aaptive PI-D Controller Using Ziegler-Nichols Base Self- uning Metho s Parameters for Programmable Logic Controllers, Proceeings of 5th International Symposium on Intelligent Manufacturing Systems, [11] Zhi, Y., Jingling, W., Auto-uning Of PID Parameters Base on Switch Step Response, IEEE International Conference on Intelligent Processing Systems, [12] Srinivas, D., Nataraj, P.S.V., Autotuning of PID Controllers, IDP in Systems an Control Engineering Inian Institute of echnology, Bombay, 2006.
Deney 21 PID Denetleyici (I)
Deney 21 PID Denetleyici (I) DENEYİN AMACI 1. Ziegler ve Nichols ayarlama kuralı I i kullanarak PID enetleyici parametrelerini belirlemek. 2. PID enetleyici parametrelerinin ince ayarını yapmak. GENEL
DetaylıDers İçerik Bilgisi. Dr. Hakan TERZİOĞLU Dr. Hakan TERZİOĞLU 1
Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi PID Parametrelerinin Elde Edilmesi A. Salınım (Titreşim) Yöntemi B. Cevap Eğrisi Yöntemi Karşılaştırıcı ve Denetleyicilerin Opamplarla Yapılması 1. Karşılaştırıcı
DetaylıS7 300 İLE PROFIBUS ÜZERİNDEN SİSTEMİN GERÇEK ZAMANLI PID KATSAYILARININ BULUNARAK PID İLE KONTROLÜ
S7 3 İLE PROFIBUS ÜZERİNDEN SİSEMİN GERÇEK ZAMANLI PID KASAYILARININ BULUNARAK PID İLE KONROLÜ Ali Uğur Ağlar, Sıtkı Öztürk, Melih Kunan 3, Elektronik ve Haberleşme Mühenisliği Bölümü Koaeli Üniversitesi,
DetaylıOtomatik Kontrol. Kontrol Sistemlerin Temel Özellikleri
Otomatik Kontrol Kontrol Sistemlerin Temel Özellikleri H a z ı r l aya n : D r. N u r d a n B i l g i n Açık Çevrim Kontrol Kontrol Edilecek Sistem () Açık Çevrim Kontrolcü () () () () C : kontrol edilecek
DetaylıBRİNELL SERTLİK YÖNTEMİ
www.muhenisiz.net 1 BRİNELL SERTLİK YÖNTEMİ Belli çaptaki sert bir bilya malzeme yüzeyine belli bir yükü uygulanarak 30 saniye süre ile bastırılır. Deneye uygulanan yükün meyana gelen izin alana bölünmesiyle
DetaylıENDÜSTRİYEL UYGULAMALARDA KULLANILAN KARIŞIM TANKININ SEVİYE VE SICAKLIK DENETİMİ İÇİN PID VE BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ TASARIMI *
MAKALE ENDÜSTRİYEL UYGULAMALARDA KULLANILAN KARIŞIM TANKININ SEVİYE VE SICAKLIK DENETİMİ İÇİN PID VE BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ TASARIMI * Ahmet Gani Elektrik-Elektronik Mühenisliği Bölümü, ahmetgani8733@gmail.com
DetaylıKontrol Sistemleri Tasarımı. Açık ve Kapalı Çevrim Kontrol
Kontrol Sistemleri Tasarımı Açık ve Kapalı Çevrim Kontrol Prof. Dr. Bülent E. Platin Kontrol Eilecek Sistem D Sistem U C C : kontrol eilecek çıktı U : kontrol girisi D : bozc etken C = U D Prof. Dr. Bülent
DetaylıSTOK KONTROL YÖNETİMİ
STOK KONTRO YÖNETİMİ 1) Stok Yönetiminin Unsurları (Stok yönetiminin önemi, talep ve stok maliyetleri) ) Stok Kontrol Sistemleri (Sürekli ve Periyoik Sistemler) 3) Ekonomik Sipariş Miktarı (EO) Moelleri
Detaylıİnşaat Mühendisliği Bölümü UYGULAMA 1- BOYUT ANALİZİ
UYGULAMA - BOYUT ANALİZİ INS 36 HİDROLİK 03-GÜZ (Buckingham) teoremini tanımlayınız. Temel (esas) büyüklük ve temel (esas) boyut ne emektir? Açıklayınız. Bir akışkanlar mekaniği problemine teoremi uygulanığına
Detaylıİ. T. Ü İ N Ş A A T F A K Ü L T E S İ - H İ D R O L İ K D E R S İ BOYUT ANALİZİ
İ. T. Ü İ N Ş A A T F A K Ü L T E S İ - H İ D R O L İ K D E R S İ BOYUT ANALİZİ (Buckingham) teoremini tanımlayınız. Temel (esas) büyüklük ve temel (esas) boyut ne emektir? Açıklayınız. Bir akışkanlar
DetaylıMEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELĐŞTĐRME PROJESĐ. 1. Endüstride kullanılan Otomatik Kontrolun temel kavramlarını açıklayabilme.
PROGRAMIN ADI DERSĐN ADI DERSĐN ĐŞLENECEĞĐ YARIYIL HAFTALIK DERS SAATĐ DERSĐN SÜRESĐ ENDÜSTRĐYEL OTOMASYON SÜREÇ KONTROL 2. Yıl III. Yarıyıl 4 (Teori: 3, Uygulama: 1, Kredi:4) 56 Saat AMAÇLAR 1. Endüstride
DetaylıAYARLI KÜTLE SÖNÜMLEYİCİLERİN ÜÇ KATLI YAPI MODELİNİN SİSMİK VE HARMONİK DAVRANIŞINA ETKİLERİ
ÖZET: AYARLI KÜTLE SÖNÜMLEYİCİLERİN ÜÇ KATLI YAPI MODELİNİN SİSMİK VE HARMONİK DAVRANIŞINA ETKİLERİ H. Çetin 1, E. Ayın ve B. Öztürk 1 Yüksek İnşaat Mühenisi, Nevşehir Yarımcı Doçent Doktor, İnşaat Müh.
DetaylıYÜKSEK GERİLİM TESİSLERİNDE KULLANILAN YALITKAN YAĞLARIN DELİNME DAYANIMI ANALİZİ
YÜKSEK GERİLİM TESİSLERİNDE KULLANILAN YALITKAN YAĞLARIN DELİNME DAYANIMI ANALİZİ Celal KOCATEPE, Oktay ARIKAN, Eyüp TASLAK, C. Faıl KUMRU Yılız Teknik Üniversitesi, Elektrik-Elektronik Fakültesi, Elektrik
DetaylıBÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI
39 BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI Kontrol sistemlerinin görünür hale getirilmesi Bileşenlerin transfer fonksiyonlarını gösterir. Sistemin fiziksel yapısını yansıtır. Kontrol giriş ve çıkışlarını karakterize
DetaylıKontrol Sistemlerinin Analizi
Sistemlerin analizi Kontrol Sistemlerinin Analizi Otomatik kontrol mühendisinin görevi sisteme uygun kontrolör tasarlamaktır. Bunun için öncelikle sistemin analiz edilmesi gerekir. Bunun için test sinyalleri
DetaylıKapasitans (Sığa) Paralel-Plaka Kondansatör, Örnek. Paralel-Plaka Kondansatör. Kondansatör uygulamaları Kamera flaşı BÖLÜM 26 SIĞA VE DİELEKTRİKLER
BÖLÜM 6 SIĞ VE DİELEKTRİKLER Sığa nın tanımı Sığa nın hesaplanması Konansatörlerin bağlanması Yüklü konansatörlere epolanan enerji Dielektrikli konansatörler Problemler Kapasitans (Sığa) Konansatör çitli
DetaylıOTONOM MOBİL ROBOTLAR İÇİN ÇOK AMAÇLI BİR DENEME ORTAMININ TASARIMI: ITUKAL ROBOT TEST ORTAMI
OTONOM MOBİL OBOTLA İÇİN ÇOK AMAÇLI Bİ DENEME OTAMININ TASAIMI: ITUKAL OBOT TEST OTAMI Mert Turanlı, Emre Koyuncu 2, Gökhan İnalhan 3,2 Kontrol ve Aviyonik Laboratuvarı İstanbul Teknik Üniversitesi, Maslak
DetaylıKAYNAMALI ISI TRANSFERİ DENEYİ. Arş. Gör. Emre MANDEV
KAYNAMALI ISI TRANSFERİ DENEYİ Arş. Gör. Emre MANDEV 1. Giriş Pek çok uygulama alanında sıcak bir ortamdan soğuk bir ortama ısı transferi gerçekleştiğinde kaynama ve yoğuşma olayları gözlemlenir. Örneğin,
Detaylı11. SINIF SORU BANKASI
. SINIF SORU BANKASI. ÜNİTE: ELEKTRİK E MANYETİZMA. Konu TEST ÇÖZÜMLERİ Düzgün Elektrik Alan e Sığa TEST in Çözümleri. L Şekil II e, tan b E mg mg...( ) () e () bağıntılarının sağ taraflarını eşitlersek;
DetaylıKESİKLİ İŞLETİLEN PİLOT ÖLÇEKLİ DOLGULU DAMITMA KOLONUNDA ÜST ÜRÜN SICAKLIĞININ SET NOKTASI DEĞİŞİMİNDE GERİ BESLEMELİ KONTROLU
KESİKLİ İŞLETİLEN PİLOT ÖLÇEKLİ DOLGULU DAMITMA KOLONUNDA ÜST ÜRÜN SICAKLIĞININ SET NOKTASI DEĞİŞİMİNDE GERİ BESLEMELİ KONTROLU B. HACIBEKİROĞLU, Y. GÖKÇE, S. ERTUNÇ, B. AKAY Ankara Üniversitesi, Mühendislik
DetaylıELEKTROLİZ YÖNTEMİYLE HİDROJEN GAZI ELDESİ
ELEKTROLİZ YÖNTEMİYLE HİDROJEN GAZI ELDESİ Gülfeza KARDAŞ, Ramazan SOLMAZ, Birgül YAZICI, Mehmet ERBİL Ç.Ü. Fen-Eebiyat Fakültesi Kimya Bölümü, 01330, Balcalı-ADANA gulfeza@cu.eu.tr, rsolmaz@cu.eu.tr,
DetaylıDA 516. Fark basınç kontrol vanaları Ayarlanabilir set noktalı DN 15-50
DA 516 Fark basınç kontrol vanaları Ayarlanabilir set noktalı DN 15-50 IMI TA / Fark basınç kontrol vanaları / DA 516 DA 516 Bu kompakt fark basınc kontrol vanaları, ısıtma ve soğutma sistemlerine ozellikle
DetaylıTeknik Not / Technical Note KONUT SEKTÖRÜ İÇİN LİNYİT KÖMÜRÜ TÜKETİCİ FAZLASI
MADENCİLİK, Cilt 45, Sayı 4, Sayfa 29-4, Aralık 26 Vol.45, No. 4, pp 29-4, December 26 Teknik Not / Technical Note KONUT SEKTÖRÜ İÇİN LİNYİT KÖMÜRÜ TÜKETİCİ FAZLASI Consumer Surplus of Lignite Coal Consumption
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ DENEY
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;
DetaylıISI DEĞĠġTĠRGEÇLERĠ DENEYĠ
ISI DEĞĠġTĠRGEÇLERĠ DENEYĠ 1. Teorik Esaslar: Isı değiştirgeçleri, iki akışın karışmadan ısı alışverişinde bulundukları mekanik düzeneklerdir. Isı değiştirgeçleri endüstride yaygın olarak kullanılırlar
DetaylıDEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN ve MÜHENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 4 Sayı: 1 sh. 19-35 Ocak 2002 LED İN DARBELİ AŞIRI AKIMDA BAZI DAVRANIŞLARININ İNCELENMESİ
DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN ve MÜHENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 4 Sayı: 1 sh. 19-35 Ocak 00 LED İN DARBELİ AŞIRI AKIMDA BAZI DAVRANIŞLARININ İNCELENMESİ ÖZET/ABSTRACT (AN INVESTIGATION OF SOME BEHAVIORS OF
DetaylıMAKROİKTİSAT (İKT209)
MKROİKTİST (İKT29) Ders 5: Basit Keynesyen Moel Prof. Dr. Fera HLICIOĞLU İktisat Bölümü Siyasal Bilgiler Fakültesi İstanbul Meeniyet Üniversitesi Derste İnelenen Konular Basit Keynesyen moel Toplam planlanan
DetaylıMEKANİK TESİSATTA EKONOMİK YALITIM KALINLIĞI
_ 07 MEKANİK TESİSATTA EKONOMİK YALITIM KALINLIĞI Mustafa ÖZDEMİR İ. Cem PARMAKSIZOĞLU ÖZET Önceki çalışmamıza, ekonomik analizin tanımları, maliyetlerin bulunmasına yönelik veriler ve ekonomik analiz
DetaylıGüç Trafosu için Dalgacık Tabanlı Fark Koruma Algoritması Wavelet Transform Based Differential Protection Algorithm for Power Transformer
1 Güç Traosu için Dalgacık Tabanlı Fark Koruma Algoritması Wavelet Transorm Base Dierential Protection Algorithm or Power Transormer Merve TAN, Okan OZGONNL lektrik-lektronik Mühenisliği Bölümü Onokuz
DetaylıAMASYA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü
AMASYA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Denetim Sistemleri Laboratuvarı Deney Föyü Öğr.Gör.Cenk GEZEGİN Arş.Gör.Birsen BOYLU AYVAZ DENEY 3-RAPOR PİD DENETİM Öğrencinin
DetaylıPROSES KONTROL DENEY FÖYÜ
T.C. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNA TEORİSİ, SİSTEM DİNAMİĞİ VE KONTROL ANA BİLİM DALI LABORATUARI PROSES KONTROL DENEY FÖYÜ 2016 GÜZ 1 PROSES KONTROL SİSTEMİ
Detaylı11. SINIF KONU ANLATIMLI. 2. ÜNİTE: ELEKTRİK VE MANYETİZMA 3. Konu DÜZGÜN ELEKTRİKSEL ALAN VE SIĞA ETKİNLİK VE TEST ÇÖZÜMLERİ
. SINI ONU ANATIMI. ÜNİTE: EETRİ E MANYETİZMA. onu DÜZGÜN EETRİSE AAN E SIĞA ETİNİ E TEST ÇÖZÜMERİ Düzgün Elektriksel Alan ve Sığa. Ünite. onu A nın Çözümleri 4. E e mg. Birbirine paralel yerleştirilen
DetaylıBölüm 2 YAPI BİLEŞENLERİNDE ISI VE BUHAR GEÇİŞİ
ME40- Isıtma ve Havalanırma Bahar, 07 Bölüm YAPI BİLEŞENLERİNDE ISI VE BUHAR GEÇİŞİ Ceyhun Yılmaz Afyon Kocatepe Üniversitesi eknoloji Fakültesi Makine Mühenisliği Bölümü YAPI Yapıyı oluşturan uvar, pencere,
DetaylıMontaj kılavuzu. Anten uzantısı. VEGAPULS 62 ve 68 için. Document ID: 34082
Montaj kılavuzu Anten uzantısı VEGAPULS 62 ve 68 için Document ID: 3082 İçinekiler İçinekiler Keni emniyetiniz için. Yetkili personel... 3.2 Amaca uygun kullanım... 3.3 Yanlış kullanma uyarısı... 3. Genel
DetaylıSayı Sistemleri. Onluk, İkilik, Sekizlik ve Onaltılık sistemler Dönüşümler Tümleyen aritmetiği
Sayı Sistemleri Onluk, İkilik, Sekizlik ve Onaltılık sistemler Dönüşümler Tümleyen aritmetiği Giriş Bilgisayar ış ünyaan verileri sayılar aracılığı ile kabul eer. Günümüz teknolojisine bu işlem ikilik
DetaylıKONTROL SİSTEMLERİNE GİRİŞ. Hazırlayan Dr.Birol Arifoğlu
KONTROL SİSTEMLERİNE GİRİŞ Hazırlayan Dr.Birol Arifoğlu Temel Kavramlar ve Tanımlar Açık Çevrim Kontrol Sistemleri Kapalı Çevrim (Geri Beslemeli) Kontrol Sistemleri İleri Beslemeli Kontrol Sistemleri Otomatik
DetaylıAlgılayıcılar (Sensors)
Algılayıcılar (Sensors) Sayısal işlem ve ölçmeler sadece elektriksel büyüklüklerle yapılmaktadır. Genelde teknik ve fiziksel büyüklükler (sıcaklık, ağırlık kuvveti ve basınç gibi) elektrik dalından olmayan
DetaylıTEST 20-1 KONU KONDANSATÖRLER. Çözümlerİ ÇÖZÜMLERİ. 1. C = e 0 d. 2. q = C.V dır. C = e 0 d. 3. Araya yalıtkan bir madde koymak C yi artırır.
KOU 0 KOSÖRLR Çözümler. e 0 S 0- ÇÖÜMLR (Sığa saece levhaların yüzey alanı, araaki uzaklık ve yalıtkanlık katsayısına bağlıır.) P: 5. 6 3 u tür soruları potansiyel ağıtarak çözelim. Potansiyel seri konansatörlere
DetaylıDÖŞEMEDEN ISITMA TASARIMI
X. ULUSAL ESİSA MÜHENDİSLİĞİ KONGRESİ 3/6 NİSAN 20/İZMİR 70 DÖŞEMEDEN ISIMA ASARIMI İ. Cem PARMAKSIZOĞLU ÖZE Konut ısıtmasına ısı enerjisi tasarrufu veya atık ısılaran ısıtmaa fayalanmak için yapılması
DetaylıULTRASONİK MOTOR İÇİN EŞDEĞER DEVRE MODELİNİN UYGUNLUĞUNUN ARAŞTIRILMASI
ULTRASONİK MOTOR İÇİN EŞDEĞER DEVRE MODELİNİN UYGUNLUĞUNUN ARAŞTIRILMASI Güngör Bal 1 Eral Bekiroğlu 2 1 Gazi Üniversitesi, Teknik Eğitim Fakültesi, Elektrik Eğitimi Bölümü, Ankara 2 Abant İzzet Baysal
DetaylıSIVI BASINCI BÖLÜM 14
IVI BINCI BÖÜ 1 ODE ORU 1 DE ORURIN ÇÖÜER. 1...g..g..g ir. Buna göre, > CEV E. Bir elikten akan suyun ızı eliğin kesitine ve o noktaaki basıncına yani eliğin nın açık olan yüzeyine olan uzaklığına bağlıır.
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK
DetaylıISI TRANSFERİ LABORATUARI-1
ISI TRANSFERİ LABORATUARI-1 Deney Sorumlusu ve Uyg. Öğr. El. Prof. Dr. Vedat TANYILDIZI Prof. Dr. Mustafa İNALLI Doç. Dr. Aynur UÇAR Doç Dr. Duygu EVİN Yrd. Doç. Dr. Meral ÖZEL Yrd. Doç. Dr. Mehmet DURANAY
DetaylıOTOMATİK KONTROL. Set noktası (Hedef) + Kontrol edici. Son kontrol elemanı PROSES. Dönüştürücü. Ölçüm elemanı
OTOMATİK KONTROL Set noktası (Hedef) + - Kontrol edici Dönüştürücü Son kontrol elemanı PROSES Ölçüm elemanı Dönüştürücü Geri Beslemeli( feedback) Kontrol Sistemi Kapalı Devre Blok Diyagramı SON KONTROL
DetaylıSPWM EVİRİCİ İLE SÜRÜLEN VEKTÖR DENETİMLİ KALICI MIKNATISLI SENKRON MOTORUN DİNAMİK ANALİZİ
Gazi Üniv. Müh. Mim. Fak. Der. J. Fac. Eng. Arch. Gazi Univ. Cilt 25, No 3, 569-577, 2010 Vol 25, No 3, 569-577, 2010 SPWM EVİRİCİ İE SÜRÜEN VEKTÖR DENETİMİ KAICI MIKNATISI SENKRON MOTORUN DİNAMİK ANAİZİ
DetaylıELEKTRİK CİHAZLARININ TESTİ İÇİN BENZETİM-UYARTIM (SIMULATION-STIMULATION) ARAYÜZÜ VE BUNUN KARARLILIK ANALİZİ
EEKTİK CİHAZAININ TESTİ İÇİN BENZETİMUYATIM (SIMUATIONSTIMUATION) AAYÜZÜ VE BUNUN KAAIIK ANAİZİ Saffet AYASUN ElektrikElektronik Mühenisliği Bölümü MühenislikMimarlık Fakültesi Niğe Üniversitesi, 500,
DetaylıSMULNK KULLANARAK BR PNÖMATK SSTEMN SMÜLASYONU
Dou Üniversitesi Dergisi, 6 ( 5, 55-6 SMULNK KULLANARAK BR PNÖMATK SSTEMN SMÜLASYONU SIMULATION OF A PNEUMATIC SYSTEM USING SIMULINK Ali Volkan AKKAYA, Süleyman Hakan SEVLGEN, Hasan Hüseyin ERDEM, Burhanettin
DetaylıISI DEĞİŞTİRİCİLERİN TASARIMI [1-4]
ISI DEĞİŞTİRİCİLERİN TASARIMI [1-4] KAYNAKLAR 1. J.M. Coulson, J.F. Richardson ve R.K. Sinnot, 1983. Chemical Engineering V: 6, Design, 1st Ed., Pergamon, Oxford. 2. M.S. Peters ve K.D. Timmerhaus, 1985.
Detaylı11. SINIF SORU BANKASI. 2. ÜNİTE: ELEKTRİK VE MANYETİZMA 3. Konu DÜZGÜN ELEKTRİK ALAN VE SIĞA TEST ÇÖZÜMLERİ
. SINIF SORU BANASI. ÜNİTE: EETRİ E MANYETİZMA. onu DÜZGÜN EETRİ AAN E SIĞA TEST ÇÖZÜMERİ Düzgün Elektrik Alan ve Sığa TEST in Çözümleri. Şekil II e, E tan b mg mg... ( ) () ve () bağıntılarının sağ taraflarını
DetaylıElektrikle ısıtılan bir fırın
GDM 404 Proses Kontrol Elektrikle ısıtılan bir fırın Soru: Aşağıdaki fırın prosesinde herhangi bir problem bulabilir misiniz? Eğer varsa nasıl çözersiniz? izolasyon Isı kaybı yaklaşık sıfır. Isıtma Güç
DetaylıSTAD. Balans vanası ENGINEERING ADVANTAGE
Balans vanaları STAD Balans vanası Basınçlanırma & Su kalitesi Balanslama & Kontrol Termostatik kontrol ENGINEERING ADVANTAGE STAD balans vanaları geniş bir uygulama alanına hassas hironik performans sağlar.
DetaylıElektromanyetik Teori Bahar 2005-2006 Dönemi. MAXWELL DENKLEMLERİ VE ELEKTROMANYETİK DALGALAR Giriş
MAXWELL DENKLEMLERİ VE ELEKTROMANYETİK DALGALAR Giriş Teori alanınaki katkılarıyla 19. yüzyıl fiziğinin en büyük alarınan biri olan Maxwell in en önemli çalışması elektromanyetizma hakkınaır. Maxwell,
DetaylıEŞANJÖR (ISI DEĞİŞTİRİCİSİ) DENEYİ FÖYÜ
EŞANJÖR (ISI DEĞİŞTİRİCİSİ) DENEYİ FÖYÜ Giriş Isı değiştiricileri (eşanjör) değişik tiplerde olup farklı sıcaklıktaki iki akışkan arasında ısı alışverişini temin ederler. Isı değiştiricileri başlıca yüzeyli
DetaylıPOTALAR DEMİR DIŞI DÖKÜMHANE UYGULAMALARI İÇİN. Enerji Verimliliği. Uzun Ömür. Hızlı Ergitme. Müşteriye Özel Şekiller ve Boyutlar.
BOYA FİLTRASYON BESLEYİCİ SİSTEMLERİ OCAK VE POTA ASTARLARI METAL TRETMANLARI REÇİNELER POTALAR POTALAR EMİR IŞI ÖKÜMANE UYGULAMALARI İÇİN Enerji Verimliliği Uzun Ömür ızlı Ergitme Müşteriye Özel Şekiller
DetaylıBÖLÜM 5 OTOMATİK KONTROL FORMLARI 5.1 AÇIK KAPALI KONTROL (ON-OFF) BİLGİSAYARLI KONTROL
BÖLÜM 5 OTOMATİK KONTROL FORMLARI Otomatik kontrolda, kontrol edici cihazın, set değeri etrafında gereken hassasiyetle çalışırken, hatayı gereken oranda minimuma indirecek çeşitli kontrol formları vardır.
DetaylıMALZEMELERDE SERTLİK ÖLÇME DENEYİ. DENEYİN AMACI: Mühendislik malzemelerin sertliğinin ölçülmesi ve mukavemetleri hakkında ön fikir edinilmesi
MALZEMELERDE SERTLİK ÖLÇME DENEYİ DENEYİN ADI: Malzemelere Sertlik Ölçme Deneyi DENEYİN AMACI: Mühenislik malzemelerin sertliğinin ölçülmesi ve mukavemetleri hakkına ön fikir einilmesi DENEYDE KULANILAN
DetaylıPID Parametrelerinin Ayarlama Yöntemleri: 2. Derece Sistem Modeline Uygulanması ve KarĢılaĢtırmalı Olarak. Değerlendirilmesi**
Çukurova Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi, 30(2), ss. 355-362, Aralık 2015 Çukurova University Journal of the Faculty of Engineering and Architecture, 30(2), pp. 355-362, December 2015
DetaylıHAVA SOĞUTMALI BİR SOĞUTMA GURUBUNDA SOĞUTMA KAPASİTESİ VE ETKİNLİĞİNİN DIŞ SICAKLIKLARLA DEĞİŞİMİ
HAVA SOĞUTMALI BİR SOĞUTMA GURUBUNDA SOĞUTMA KAPASİTESİ VE ETKİNLİĞİNİN DIŞ SICAKLIKLARLA DEĞİŞİMİ Serhan Küçüka*, Serkan Sunu, Anıl Akarsu, Emirhan Bayır Dokuz Eylül Üniversitesi Makina Mühendisliği Bölümü
DetaylıKONTROLÜ. Marmara Üniversitesi Makina Mühendisliği Bölümü Göztepe Kampüsü Kadıköy-İSTANBUL
10.ULUSAL MAKİNE TEORİSİ SEMPOZYUMU Selçuk Üniversitesi, Konya, Eylül 2001 İKİ SERBESTLİK DERECELİ KARTEZYEN ROBOT KOLU İLE TEMAS YÜZEYİ ARASINDA, HAREKET ESNASINDA OLUŞAN KUVVETLERİN SİMÜLASYONU VE Özet
DetaylıMakina sürücüleri uygulamaları ACS150- ACS355. LV AC drives RoadShow 2008. ABB Oy - 1 -
ACS150- ACS355 LV AC drives RoadShow 2008 ABB Oy - 1 - Makina Otomatik kapı Otomatik geçiş Mikser Pompa Basit fan konveyör Depo otomasyonu Santrifüj boyama Kablo makinası Yatay kesim Fırça makinası sarıcı
Detaylıx 2$, X nın bir tahminidir. Bu durumda x ile X arasındaki farka bu örnek için örnekleme hatası x nın örnekleme hatasıdır. X = x - (örnekleme hatası)
4 ÖRNEKLEME HATASI 4.1 Duyarlılık 4. Güveilirik 4.3 Örek hacmi ve uyarlılık arasıaki ilişki 4.4 Örek hacmi ve göreceli terimler ile uyarlılık arasıaki ilişki 4.5 Hata kareler ortalaması Örekte ele eile
DetaylıOTOMASYON SİSTEMLERİ. Hazırlayan Yrd.Doç.Dr.Birol Arifoğlu
OTOMASYON SİSTEMLERİ Hazırlayan Yrd.Doç.Dr.Birol Arifoğlu Temel Kavramlar ve Tanımlar Açık Çevrim Kontrol Sistemleri Kapalı Çevrim (Geri Beslemeli) Kontrol Sistemleri İleri Beslemeli Kontrol Sistemleri
DetaylıDers İçerik Bilgisi. Sistem Davranışlarının Analizi. Dr. Hakan TERZİOĞLU. 1. Geçici durum analizi. 2. Kalıcı durum analizi. MATLAB da örnek çözümü
Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi Sistem Davranışlarının Analizi 1. Geçici durum analizi 2. Kalıcı durum analizi MATLAB da örnek çözümü 2 Dr. Hakan TERZİOĞLU 1 3 Geçici ve Kalıcı Durum Davranışları
DetaylıYüksek Gerilim Kablolarının Farklı Döşeme Koşullarında Isıl Analizi Thermal Analysis of High Voltage Cables In Case of Different Laying Condition
ELECO '2012 Elektrik - Elektronik ve Bilgisayar Mühenisliği Sempozyumu, 29 Kasım - 01 Aralık 2012, Bursa Yüksek Gerilim Kablolarının Farklı Döşeme Koşullarına Analizi Thermal Analysis of High Voltage Cables
DetaylıDEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN VE MÜHENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 8 Sayı: 3 s. 51-64 Ekim 2006 ÇAPRAZ TASARIMIN KLİNİK ARAŞTIRMALARDA UYGULANMASI
DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN VE MÜHENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 8 Sayı: 3 s 5 64 Ekim 006 ÇAPRAZ TASARIMIN KLİNİK ARAŞTIRMALARDA UYGULANMASI (APPLICATION OF CROSSOVER DESIGN IN CLINICAL RESEARCHES) Özgür ARMANERİ*,
DetaylıBölgesel Isıtma Sistemlerinde Boru Yalıtımı Yoluyla Enerji Tasarrufu için Optimum Yalıtım Kalınlığının Belirlenmesi
Makine Teknolojileri Elektronik Dergisi Cilt: 9, No:, 202 (-4) Electronic Journal of Machine Technologies Vol: 9, No:, 202 (-4) TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR www.teknolojikarastirmalar.com e-issn:304-44 Makale
DetaylıDERS 10. Kapalı Türev, Değişim Oranları
DERS 0 Kapalı Türev, Değişim Oranları 0.. Kapalı Türev. Fonksiyon kavramının ele alınığı ikinci erste kapalı enklemlerin e fonksiyon tanımlayabileceğini görmüştük. F (, enklemi ile tanımlanan f fonksiyonu
DetaylıSICAK YOLLUK KONTROL ÜNİTELERİNİN ÖNEMİ
SICAK YOLLUK KONTROL ÜNİTELERİNİN ÖNEMİ Kaliteli bir sıcak yolluk sistemi enjeksiyon prosesinin stabilitesinde yüksek kalitede parça elde etmek için önemlidir.sıcak yolluk sisteminin performansını gösteren
DetaylıKAZAN VE DİĞER ELEMANLARIN HESABI VE SEÇİMİ
BÖLÜM 7 KAZAN VE DİĞER ELEMANLARIN HESABI VE SEÇİMİ Isıtma sistemi elemanlarının hesaplanması ve seçiminin yapılmasına, tesisatın kurulacağı yapıaki ısıtma ereksinimi hesaplarınan sonra eçilir. Bu amaçla;
DetaylıHEDEF PROGRAMLAMA. Hedef programlama yaklaşımında, sistemlerin birden fazla ve genellikle birbiriyle çatışan hedeflerinin olması durumu söz konusudur.
HEDEF PROGRAMLAMA Doç. Dr. İhsan KAYA YTU Enüstri Mühenisliği Bölümü Heef Programlama Heef programlama yaklaşımına, sistemlerin biren fazla ve genellikle birbiriyle çatışan heeflerinin olması urumu söz
DetaylıHarita 1: Esenyurt un Đstanbuldaki Yeri..2 Harita 2: Esenyurt Mahalli Yapısı...3 Harita 3: Su Kaynakları Bakımından Esenyurt...4 A.
ĐÇĐNEKĐLER Sayfa No Harita : Esenyurt un Đstanbulaki Yeri..2 Harita 2: Esenyurt Maalli Yapısı...3 Harita 3: Su Kaynakları Bakımınan Esenyurt...4 A. Kaynaktan Alınan Suyun Yerleşim Merkezine Getirilmesi
DetaylıÇalışma Sayfası1. Parametre Tanım Ayar aralığı/ayar değerleri Fabrika Ayarı Ayar 1 Hidrolik şema 0,0101,0102, n 0
Hidrolik Menü 1 Hidrolik şema 0,0101,0102, n 0 2 KSS pompası çıkışı ( KSS:kullanım sıcak suyu ) OFF KULLANILMIYOR 1 1 KSS sirkülasyon pompası 4 KSS resirkülasyon pompası (Z pompa) 5 KSS elektrikli ısıtıcı
DetaylıMİDEA ISI POMPASI-HAVUZ /SPA SU ISITMA
MİDEA ISI POMPASI-HAVUZ /SPA SU ISITMA Bireysel ve Ticari Tipler üzme Havuzu için Isıtma ve Soğutma Suyu sağlar. Kapasite Durumu 6 kw: 40m³ 8 kw: 50m³ BİREYSEL HAVUZ/SPA ISI POMPASI 12kW: 60~85m³ 14kW:
Detaylıformülü verilmektedir. Bu formüldeki sembollerin anlamları şöyledir: için aşağıdaki değerler verilmektedir.
11.YILLIK YAKIT MİKTARI HESABI VE YAKIT DEPOLARI Isıtma tesisatında yıllık yakıt miktarı hesaplanarak, yakıt deposu tesisin en az 20 günlük yakıt gereksinimini karşılayacak büyüklükte olmalıdır. 11.1 Yıllık
DetaylıDEMİRYOLU I Demiryolu Mühendisliği 7. HAFTA ( )
DEMİYOLU I Demiryolu Mühenisliği 7. HAFTA (013-014) 1. DEMİYOLLAINDA YATAY KUB (DÖNEMEÇ) Demiyolu hattı, karayoluna oluğu gibi, üz gien kesimler ile bunları birleştiren eğrisel kesimleren oluşur. Bu eğri
DetaylıISI Mühendisliği İçindekiler
ISI Mühendisliği İçindekiler Aktarım hesabı...2 Genel...2 Nominal tüketim...2 Nominal tüketimin hesaplanması...4 Tesis kapasitesi...6 Tesis kapasitesinin hesaplanması...8 1 Aktarım Hesabı Genel Aktarım
DetaylıIsıtma tesisatında yıllık yakıt miktarı hesaplanarak, yakıt deposu tesisin en az 20 günlük yakıt gereksinimini karşılayacak büyüklükte olmalıdır.
7. YILLIK YAKIT MĐKTARI HESABI VE YAKIT DEPOLARI Isıtma tesisatında yıllık yakıt miktarı hesaplanarak, yakıt deposu tesisin en az 20 günlük yakıt gereksinimini karşılayacak büyüklükte olmalıdır. 7.1 Yıllık
DetaylıÇok Girişli Çok Çıkışlı Sistemlerde Etkileşimin Yok Edilmesi: Proses Kontrol Sistemi Uygulaması
Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistemlerde Etkileşimin Yok Edilmesi: Proses Kontrol Sistemi Uygulaması Mehmet Ali Üstüner 1 *, Sezai Taşkın 2 1 Celal Bayar Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik
DetaylıHavadan Suya Isı Pompası
Havadan Suya Isı sı * Kurulum Esnekliği * Ayrılabilir Boyler * Yüksek Enerji Tasarruflu İnverter Teknolojisi 1. Düşük İşletim Maliyeti 4. Farklılık 2. Düşük CO2 Emisyonu 5. Kolay Kurulum 3. Temiz ve Sessiz
DetaylıSAYISAL GÖRÜNTÜ ANALİZ İŞLEMİNDE KAMERA KALİBRASYON PARAMETRELERİNİN BELİRLENMESİ
5. Uluslararası İleri Teknolojiler Sempozyumu (IATS 9, 13-15 Mayıs 29, Karabük, Türkiye SAYISAL GÖRÜNTÜ ANALİZ İŞLEMİNE KAMERA KALİBRASYON PARAMETRELERİNİN BELİRLENMESİ ETERMINATION OF CAMERA CALIBRATION
DetaylıMentor II - DC Sürücü
1 Mentor II - DC Sürücü un stün Performansı 2 DC sistem sürücüleri içinde dünyadaki en verimli sürücü Mikroişlemci kontrollu, 25 A den 1850 A e kadar 1 & 4 bölgeli Ayrıntılı gösterge, kolay anlaşılır fonksiyon
DetaylıMODEL SORU - 1 DEKİ SORULARIN ÇÖZÜMLERİ
BÖÜ SIVI BSINCI ODE SORU - DEİ SORURIN ÇÖZÜERİ 4 sıvı basıncı 0 t 4t 6t zaman abın noktasına yapılan sıvı basıncının zamanla eğişim rafiği şekileki ibi CEV E, ve noktalarınaki sıvı basınçları, noktaların
DetaylıDolaylı Adyabatik Soğutma Sistemi
Soğutma 400 kw a kadar Kapasitesi 50-400kW EC ADYABATİK EC FAN Canovate Dolaylı Adyabatik Soğutma Sistemi -IAC Serisi Canovate Veri Merkezi Klima Santrali Çözümleri Canovate IAC serisi İndirekt Adyabatik
DetaylıELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DENETİM SİSTEMLERİ LABORATUVARI DENEY RAPORU. Deney No: 3 PID KONTROLÜ
TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DENETİM SİSTEMLERİ LABORATUVARI DENEY RAPORU Deney No: 3 PID KONTROLÜ Öğr. Gör. Cenk GEZEGİN Arş. Gör. Ayşe AYDIN YURDUSEV Öğrenci: Adı Soyadı Numarası
DetaylıÖRNEKTİR. Uyarı! ertansinansahin.com A) 1 2 B) 2 3. İletkenlik
Elektrik kımı ve Devreleri Elektrik akımı Potansiyel fark (gerilim) Yüklü küreler arasınaki yük alışverişini, sıvı seviyelerinin farklı oluğu kaplaraki sıvı akışıyla kıyaslayalım. Yüksek potansiyel ve
DetaylıEGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI
EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI SENSÖRLER VE DÖNÜŞTÜRÜCÜLER SÜREÇ KONTROL Süreç Kontrol Süreç kontrolle ilişkili işlemler her zaman doğada var olmuştur. Doğal süreç kontrolünü yaşayan bir
DetaylıMEKATRONİK VE KONTROL LABORATUARI DENEY FÖYÜ
MEKATRONİK VE KONTROL LABORATUARI DENEY FÖYÜ DENEYİN ADI: Ters Sarkaç Kontrol Deneyi AMAÇ: Bu laboratuar deneyinde matematik denklemleri sıkça karşımıza çıkan arabalı ters sarkacın kontrolünü gerçekleştireceğiz.
DetaylıENDÜSTRİYEL BİR TESİSTE DİNAMİK KOMPANZASYON UYGULAMASI
ENDÜSTRİYEL BİR TESİSTE DİNAMİK KOMPANZASYON UYGULAMASI Özgür GENCER Semra ÖZTÜRK Tarık ERFİDAN Kocaeli Üniversitesi Mühendislik Fakültesi, Elektrik Mühendisliği Bölümü, Kocaeli San-el Mühendislik Elektrik
DetaylıWAT Endüstriyel Sürücüler
WAT Endüstriyel Sürücüler WAT Endüstriyel Sürücüler İçindekiler Yüksek verimli WAT motorlarla entegre sistem çözümleri 4-5 WF 80 in özellikleri 6-7 WF 80 in pompa uygulamalarına özel fonksiyonları 8-9
DetaylıOREN303 ENERJİ YÖNETİMİ KERESTE KURUTMADA ENERJİ ANALİZİ/SÜREÇ YÖNETİMİ
OREN303 ENERJİ YÖNETİMİ KERESTE KURUTMADA ENERJİ ANALİZİ/SÜREÇ YÖNETİMİ Enerji analizi termodinamiğin birinci kanununu, ekserji analizi ise termodinamiğin ikinci kanununu kullanarak enerjinin maksimum
DetaylıYENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi
YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi Konu Başlıkları Enerjide değişim Enerji sistemleri mühendisliği Rüzgar enerjisi Rüzgar enerjisi eğitim müfredatı Eğitim
DetaylıAdnan GÖRÜR Duran dalga 1 / 21 DURAN DALGA
Anan GÖRÜR Duran alga 1 / 21 DURAN DAGA Uygulamalara, iletim hattı boyunca fazör voltaj veya akımının genliğini çizmek çok kolayır. Bunlara kısaca uran alga (DD) enir ve Kayıpsız Hat Kayıplı Hat V ( )
DetaylıEVHRAC 3 YIL. Avantajları. Fonksiyonu. Modeller
EVHRAC Fonksiyonu Bilindiği gibi binalarda hava kalitesinin arttırılması için iç ortam havasının egzost edilmesi ve yerine taze hava verilmesi kaçınılmaz hale gelmiştir. Her ne kadar ısı geri kazanım cihazları
DetaylıRobot Bilimi. Robot Kontrol Sistemleri
Robot Bilimi Robot Kontrol Sistemleri Öğr. Gör. M. Ozan AKI r1.0 Robot Kontrol Yapısı Robotlar (Aynı zamanda insanlarda); Çevrelerini Algılarlar Karar verirler (Amaçları, Görevleri v.s.) Çevrelerine Tepki
DetaylıDÜŞÜK HIZLI BİR RÜZGAR TÜNELİNDE DEĞİŞİK OTOMOBİL MODELLERİNİN AERODİNAMİK DİRENÇ KATSAYILARININ BELİRLENMESİ
Gazi Üniv. Müh. Mim. Fak. Der. J. Fac. Eng. Arch. Gazi Univ. Cilt 26, No 2, 455-460, 2011 Vol 26, No 2, 455-460, 2011 DÜŞÜK HIZLI BİR RÜZGAR TÜNELİNDE DEĞİŞİK OTOMOBİL MODELLERİNİN AERODİNAMİK DİRENÇ KATSAYILARININ
DetaylıELEKTRİK MÜHENDİSLİĞİ
ELEKTRİK MÜHENDİSLİĞİ MECMUASI Yıl: 2 - Sayı: 7-8 Mayıs - Haziran 958 Senkron makinalara statik stabilite sınırının hususi tertiplerle arttırılması imkânları Muzaffer CANAY Doç. Y. Müh. Bu yazıa senkron
DetaylıASİMETRİK EVOLVENT PROFİLLİ DÜZ DİŞLİLERİN BOYUTLANDIRILMASI VE GEOMETRİK MODELLERİNİN OLUŞTURULMASI
Uluağ Üniversitesi Mühenislik-Mimarlık Fakültesi Dergisi, Cilt 9, Sayı 1, 2004 ASİMETRİK EVOLVENT PROFİLLİ DÜZ DİŞLİLERİN BOYUTLANDIRILMASI VE GEOMETRİK MODELLERİNİN OLUŞTURULMASI Kair ÇAVDAR * Fatih KARPAT
DetaylıMIDEA TRİ-THERMAL ISI POMPASI TEKNİK KILAVUZ- 2014
MIDEA TRİ-THERMAL ISI POMPASI TEKNİK KILAVUZ- 2014 Modern Klima Isı Pompası Teknik Yayınlar 2014/5 MCAC-RTSM-2014-1 Tri-Thermal İçindekiler 1. Bölüm Genel Bilgiler... 1 2. Bölüm Teknik Özellikler ve Performans...
Detaylı