ASENKRON MOTORLARDA GENĠġ ARALIKTA SENSÖRSÜZ HIZ KONTROLÜ ĠÇĠN GENĠġLETĠLMĠġ KALMAN FĠLTRESĠ ĠLE GÖZLEYĠCĠ TASARIMI DOKTORA TEZĠ.

Transkript

1 ĠSTANBU TEKNĠK ÜNĠVESĠTESĠ FEN BĠĠMEĠ ENSTĠTÜSÜ ASENKON MOTOADA GENĠġ AAIKTA SENSÖSÜZ HIZ KONTOÜ ĠÇĠN GENĠġETĠMĠġ KAMAN FĠTESĠ ĠE GÖZEYĠCĠ TASAIMI DOKTOA TEZĠ MeneĢe OĞU Konol e Ooyon Mühendlğ Anbl Dlı Konol e Ooyon Mühendlğ Pogı OCAK 4

2

3 ĠSTANBU TEKNĠK ÜNĠVESĠTESĠ FEN BĠĠMEĠ ENSTĠTÜSÜ ASENKON MOTOADA GENĠġ AAIKTA SENSÖSÜZ HIZ KONTOÜ ĠÇĠN GENĠġETĠMĠġ KAMAN FĠTESĠ ĠE GÖZEYĠCĠ TASAIMI DOKTOA TEZĠ MeneĢe OĞU 4 Konol e Ooyon Mühendlğ Anbl Dlı Konol e Ooyon Mühendlğ Pogı Tez DnıĢnı: Pof. D. Men GÖKAġAN OCAK 4

4

5 ĠTÜ Fen Blle Enüü nün 4 nulı Doo Öğenc MeneĢe OĞU lgl yöneellen belledğ geel ü Ģlı yene geden on hzıldığı ASENKON MOTOADA GENĠġ AAIKTA SENSÖSÜZ HIZ KONTOÜ ĠÇĠN GENĠġETĠMĠġ KAMAN FĠTESĠ ĠE GÖZEYĠCĠ TASAIMI bģlılı ezn Ģğıd zlı oln jü önünde bģı le unuģu. Tez DnıĢnı : Pof. D. Men GÖKAġAN... Ġnbul Ten Ünee Jü Üyele : Pof. D. ġhn Seh ġeke... Ġnbul Ten Ünee Pof. D. A MUĞAN... Ġnbul Ten Ünee Pof. D. Glp CANSEVE... Yıldız Ten Ünee Yd. Doç. D. Ġle ÜSTOĞU... Yıldız Ten Ünee Tel Th : 3..3 Sun Th : 6..4

6

7 Eşe e oğlu

8

9 ÖNSÖZ Güç eleonğ e yıl Ģe Ģlee lnlınd enoloj gelģele ele nele çn üücü ıı onuund Ģı e gelģe çlıģlını d bebende geģ. Yüe pefonlı onol onuund önel gelģele edlene ğen bu lnd yüüülee oln güncel çlıģl ınd yüe güenllle ble düģü lyel çözü ğlı bıındn enöüz onolün ye ldığı göüleed. Bu nedenle gözleyc onuu oo onolü lnınd Ģı ypnlın lgn çeen b onu oluģu. Bu çlıģd d endüde en yygın ol ullnıln ele oolındn Sncp Kfel Aenon Mool çn gözleyc ıı onuu ele lınıģ olup yöne ol GenĢlelĢ Kln Fle ıģılıģı. Ypıln bu çlıģnın Aenon oolın enöüz onolü onuund ıcıl fydlı b yn olı eenn edlģ. Bu ezn hzılnınd büyü eeğ oln ço değel dnıģnı Syın Pof. D. Men GöĢn değel yelenden yın lgnden e he ülü deeğnden dolyı onuz ygı nne e eģeüle unı. Bu çlıģ çn ğldığı uulu deeğnden öüü bģ eģ Een Aydın ol üzee egl Özgü Hoonlı y e ydılını egeeyen ü Tüye ABB o gel oo e üücü bölüü çlıģnlın eģeüle unı. Tüye Conol Technque çlıģnlındn egl Ünl Alundğ en deeğnden dolyı yıc eģeü ede. Ġnbul Ten Ünee Meon bouı nd bulunn bģ Ale Ken ol üzee ydı e deee bulunn ü çlıģnl e eleģlı eģeü ede. Bu çlıģ enınd onlı hl eee lnn egn e lgn egeeyee he zn ynıd oldulını heen egl nnee bb e deģlee onuz nnelığıı unı. Yoluğud oğlu lgn e egn een he ülü hycınd onun ynınd oln ü lee onuz eģeüle b boç bl. Segl eģ Een e öncelle bu ez çlıģını üdüüen göeģ olduğu nlyıģ bı lg e egden dolyı onuz nnelığıı un ABB nn fnnl deeğ onuund göeģ olduğu çbdn dolyı d yıc eģeü ede. Son ol d y b el olduğu çn egl oğlu Yüel e eģeü ede. E 3 MeneĢe OĞU Ele Mühend

10

11 ĠÇĠNDEKĠE Syf ÖNSÖZ... ĠÇĠNDEKĠE... KISATMAA... ÇĠZEGE ĠSTESĠ... ġekġ ĠSTESĠ... ÖZET... SUMMAY.... GĠĠġ..... eü Öze Tezn Acı.... ASENKON MOTOAIN DĠNAMĠK MODEĠ..... Aenon Moolın Meel Model Dun een ıınd Aenon Moo odel GENĠġETĠMĠġ KAMAN FĠTESĠ Kln Fle GenĢlelĢ Kln Fle ASENKON MOTOA ĠÇĠN GKF TABANI GÖZEYĠCĠ TASAIMI GelĢlen GKF Gözleycle T deecel GKF ıı Model TDGKF T : α β ψ α ψ β ω e büyülülenn eģznlı e Model TDGKF T : α β ψ α ψ β ω e büyülülenn eģznlı e Model TDGKF T : α β ψ α ψ β ω e büyülülenn eģznlı e ĠndgenĢ deecel GKF ıı Model IDGKF T : ψ α ψ β ω e büyülülenn eģznlı e Model IDGKF T ψ α ψ β ω büyülülenn eģznlı e Model IDGKF T : ψ α ψ β ω büyülülenn eģznlı e GelĢlen GKF Algolı le Ypıln Benze ÇlıĢlı BP-BÇ OPTĠMĠZASYON YÖNTEMĠ ĠE ASENKON MOTOADA GKF AYA PAAMETEEĠNĠN BEĠENMESĠ GKF Peelenn Sezgel Yönelele Çeç Ol Aylnı BP-BÇ opzyon yöne BT opzyon yöne... 6

12 .. Benze ÇlıĢlı BUANIK MANTIK TEOĠSĠ ĠE GKF PAAMETEEĠNĠN ÇEVĠMĠÇĠ BEĠENMESĠ Deney Düzeneğ Bulnı nı eell GKF ıı Bulnı e gģlenn bellene Bulnı e çııģlının bellene Bulnı GKF nn Deneyel Sonuçlı SONUÇA... KAYNAKA... 9 EKE... 3 ÖZGEÇMĠġ... 47

13 KISATMAA AÇK ASD AM BP-BÇ BT EMK GA GKF GG KÇK KKG MUS SAD UG YZ : Açı Çe Kec : Anlog Syıl DönüĢüücü : Aenon Moo : Büyü Pl-Büyü ÇöüĢ : BenzelĢ Tl : Eleo-Moo Kue : Gene Algo : GenĢlelĢ Kln Fle : GenĢlelĢ uenbege Gözleyc : Kplı Çe Kec : Ky Kpl Gözleyc : Model efen Uyllı Se : Syıl Anlog DönüĢüücü : Uyllı Gözleyc : Ypy Ze

14

15 ÇĠZEGE ĠSTESĠ Syf Çzelge.: Peele BP-BÇ / BT opzyon lgolı le ylnn GKF lgoı... 9 Çzelge.: oo dencnn değģldğ oģulld GKF lgolının onln üele Çzelge 6.: Bulnı nı ul blou... 4 Çzelge A.: Sncp Kfel Aenon Moo nonl değele le eģdeğe dee peele Çzelge A.: Sebe Uylı DC geneo pl değele Çzelge B.: ÇeĢl yü e hız ele çn deneyel ol elde edlen uygun q ψ değele

16

17 ġekġ ĠSTESĠ Syf ġel.: -b-c eenle e α β eenle ınd lģ.... ġel 3.: Doğul ele çn KF nn ypıı ġel 4.: T deecel GKF gözleyc le AM duu ene lģn blo Ģe ġel 4.: ĠndgenĢ deecel GKF gözleyc le AM duu ene lģn blo Ģe ġel 4.3: oo hızı e yü oen efen Ģele ġel 4.4: TDGKF T le benzeel ol elde edlen; o ılı α e β bleģenle oo ıı α e β bleģenle oo hızı e yü oen ele le geçe değelenn geçc duuld değģ gfle.... ġel 4.: TDGKF T le benzeel ol elde edlen; o ılı α e β bleģenle oo ıı α e β bleģenle oo hızı yü oen e oo denc ele le geçe değelenn geçc duuld değģ gfle.... ġel 4.6: IDGKF T le benzeel ol elde edlen; oo ıı α e β bleģenle oo hızı e yü oen ele le geçe değelenn geçc duuld değģ gfle ġel 4.7: IDGKF T le benzeel ol elde edlen; oo ıı α e β bleģenle oo hızı e yü oenne e h gfle ġel 4.8: IDGKF T le benzeel ol elde edlen; oo ıı α e β bleģenle oo hızı yü oen e oo denc ele le geçe değelenn geçc duuld değģ gfle.... ġel 4.9: IDGKF T le benzeel ol elde edlen; oo ıı α e β bleģenle oo hızı yü oen e oo denc elene h gfle ġel.: BĢlngıç değele Q b Q c Q3 3 ol eçlen Snd GKF GKF + BP BÇ e GKF + BT lgolındn elde edlen oo ıı genlğne e h gfle ġel.: BĢlngıç değele Q b Q c Q3 3 ol eçlen Snd GKF GKF + BP BÇ e GKF + BT lgolındn elde edlen oo hızın e h gfle ġel.3: BĢlngıç değele Q b Q c Q3 3 ol eçlen Snd GKF GKF + BP BÇ e GKF + BT lgolındn elde edlen yü oenne e h gfle ġel.4: GKF lgolının oo denc değģlene Ģı bģılının e edldğ benze çlıģlı çn oo uygulnn oo hızı yü oen e oo denc efen Ģele ġel.: oo denc değģlene Ģı Snd GKF b GKF + BP BÇ c GKF + BT d GKF + BP BÇω e e GKF +

18 BTω lgolındn benzeel ol elde edlen o ıı α bleģen oo ıı genlğ oo hızı e yü oen e h gfle ġel.6: oo denc değģlene Ģı Snd GKF le benzeel ol elde edlen oo ıı genlğ b oo hızı c yü oen ele le geçe değelene değģ gfle le Q öģegennde elenl d q e qψ f qω e g q le öģegennde elenl nn değģ gfle ġel.7: oo denc değģlene Ģı GKF + BP BÇ le benzeel ol elde edlen oo ıı genlğ b oo hızı c yü oen ele le geçe değelene değģ gfle le Q öģegennde elenl d q e qψ f qω e g q le öģegennde elenl nn değģ gfle ġel.8: oo denc değģlene Ģı GKF + BT le benzeel ol elde edlen oo ıı genlğ b oo hızı c yü oen ele le geçe değelene değģ gfle le Q öģegennde elenl d q e qψ f qω e g q le öģegennde elenl nn değģ gfle ġel.9: oo denc değģlene Ģı GKF + BP BÇω le benzeel ol elde edlen oo ıı genlğ b oo hızı c yü oen ele le geçe değelene değģ gfle le Q öģegennde elenl d q e qψ f qω e g q le öģegennde elenl nn değģ gfle ġel.: oo denc değģlene Ģı GKF + BTω le benzeel ol elde edlen oo ıı genlğ b oo hızı c yü oen ele le geçe değelene değģ gfle le Q öģegennde elenl d q e qψ f qω e g q le öģegennde elenl nn değģ gfle ġel.: GKF lgolının o denc değģlene Ģı bģılının e edldğ benze çlıģlı çn oo uygulnn oo hızı yü oen e oo denc efen Ģele ġel.: So denc değģlene Ģı Snd GKF b GKF + BP BÇ c GKF + BT d GKF + BP BÇω e e GKF + BTω lgolındn benzeel ol elde edlen o ıı α bleģen oo ıı genlğ oo hızı e yü oen e h gfle ġel.3: So denc değģlene Ģı Snd GKF le benzeel ol elde edlen oo ıı genlğ b oo hızı c yü oen ele le geçe değelene değģ gfle le Q öģegennde elenl d q e qψ f qω e g q le öģegennde elenl nn değģ gfle ġel.4: So denc değģlene Ģı GKF + BP BÇ le benzeel ol elde edlen oo ıı genlğ b oo hızı c yü oen ele le geçe değelene değģ gfle le

19 Q öģegennde elenl d q e qψ f qω e g q le öģegennde elenl nn değģ gfle ġel.: So denc değģlene Ģı GKF + BT le benzeel ol elde edlen oo ıı genlğ b oo hızı c yü oen ele le geçe değelene değģ gfle le Q öģegennde elenl d q e qψ f qω e g q le öģegennde elenl nn değģ gfle ġel.6: So denc değģlene Ģı GKF + BP BÇω le benzeel ol elde edlen oo ıı genlğ b oo hızı c yü oen ele le geçe değelene değģ gfle le Q öģegennde elenl d q e qψ f qω e g q le öģegennde elenl nn değģ gfle ġel.7: So denc değģlene Ģı GKF + BTω le benzeel ol elde edlen oo ıı genlğ b oo hızı c yü oen ele le geçe değelene değģ gfle le Q öģegennde elenl d q e qψ f qω e g q le öģegennde elenl nn değģ gfle ġel.8: GKF lgolının endün değģlene Ģı bģılının e edldğ benze çlıģlınd oo uygulnn oo hızı yü oen e o endün efen Ģele ġel.9: O endün değģlene Ģı Snd GKF b GKF + BP BÇ c GKF + BT d GKF + BP BÇω e e GKF + BTω lgolındn benzeel ol elde edlen o ıı α bleģen oo ıı genlğ oo hızı e yü oen e h gfle ġel.: O endünın değģlene Ģı Snd GKF le benzeel ol elde edlen oo ıı genlğ b oo hızı c yü oen ele le geçe değelene değģ gfle le Q öģegennde elenl d q e qψ f qω e g q le öģegennde elenl nn değģ gfle ġel.: O endün değģlene Ģı GKF + BP BÇ le benzeel ol elde edlen oo ıı genlğ b oo hızı c yü oen ele le geçe değelene değģ gfle le Q öģegennde elenl d q e qψ f qω e g q le öģegennde elenl nn değģ gfle ġel.: O endün değģlene Ģı GKF + BT le benzeel ol elde edlen oo ıı genlğ b oo hızı c yü oen ele le geçe değelene değģ gfle le Q öģegennde elenl d q e qψ f qω e g q le öģegennde elenl nn değģ gfle ġel.3: O endün değģlene Ģı GKF + BP BÇω le benzeel ol elde edlen oo ıı genlğ b oo hızı c yü oen ele le geçe değelene değģ

20 gfle le Q öģegennde elenl d q e qψ f qω e g q le öģegennde elenl nn değģ gfle ġel.4: O endünın değģlene Ģı GKF + BTω le benzeel ol elde edlen oo ıı genlğ b oo hızı c yü oen ele le geçe değelene değģ gfle le Q öģegennde elenl d q e qψ f qω e g q le öģegennde elenl nn değģ gfle ġel 6.: Deney düzeneğ le Ģeı ġel 6.: Yü değģlene Ģı Snd GKF nden deneyel ol elde edlen o denc yü oen e oo hızı ele ġel 6.3: Hız değģlene Ģı Snd GKF nden deneyel ol elde edlen o denc yü oen e oo hızı ele ġel 6.4: Yü değģlene Ģı qψ nn değģyle deneyel ol elde edlen o denc yü oen e oo hızı e gfle ġel 6.: Yü değģlene Ģı q nn değģyle deneyel ol elde edlen o denc yü oen e oo hızı e gfle.... ġel 6.6: Yü değģlene Ģı qω nn değģyle deneyel ol elde edlen o denc yü oen e oo hızı e gfle.... ġel 6.7: Yü değģlene Ģı q nn değģyle deneyel ol elde edlen o denc yü oen e oo hızı ele.... ġel 6.8: Yü değģlene Ģı q nn değģyle deneyel ol elde edlen o denc yü oen e oo hızı e gfle.... ġel 6.9: Bulnı en gģ değģenle μn μ le çııģ değģen μqψ nn üyel fonyonlı ġel 6.: DüĢü yüe flı hız değģle çn Snd GKF e b Bulnı GKF nden elde edlen o ılı α β bleģenle oo ıı α β bleģenle oo hızı yü oen e o dencne deneyel e onuçlı ġel 6.: DüĢü yüe flı hız değģle çn Snd GKF e b Bulnı GKF nden elde edlen o ıı α bleģen o ıı β bleģen oo hızı yü oen e o dencne e hlının deneyel onuçlı ġel 6.: DüĢü yüe çeģl hız değģle çn Snd GKF e Bulnı GKF nn qψ peenn znl değģ ġel 6.3: O yüe flı hız değģle çn Snd GKF e b Bulnı GKF nden elde edlen o ılı α β bleģenle oo ıı α β bleģenle oo hızı yü oen e o dencne deneyel e onuçlı ġel 6.4: O yüe flı hız değģle çn Snd GKF e b Bulnı GKF nden elde edlen o o ıı α bleģen o ıı β bleģen oo hızı yü oen e o dencne e hlının deneyel onuçlı.... ġel 6.: O yüe çeģl hız değģle çn Snd GKF e Bulnı GKF nn qψ peenn znl değģ.... ġel 6.6: Yüe yüe flı hız değģle çn Snd GKF e b Bulnı GKF nden elde edlen o ılı α β bleģenle oo ıı α β bleģenle oo hızı yü oen e o dencne deneyel e onuçlı....

21 ġel 6.7: Yüe yüe çeģl hız değģle çn Snd GKF e Bulnı GKF nn qψ peenn znl değģ.... ġel 6.8: Yüe yüe flı hız değģle çn Snd GKF e b Bulnı GKF nden elde edlen o ıı α bleģen o ıı β bleģen oo hızı yü oen e o dencne e hlının deneyel onuçlı.... 3

22

23 ASENKON MOTOADA GENĠġ AAIKTA SENSÖSÜZ HIZ KONTOÜ ĠÇĠN GENĠġETĠMĠġ KAMAN FĠTESĠ ĠE GÖZEYĠCĠ TASAIMI ÖZET GelĢen güç eleonğ e Ģe Ģlee enolojleyle ble Aenon Mool AM l d ı değģen hız uygullı çn endüde ech edl hle gelģ. Yüe pefon enen üücü uygullınd e blnen en yygın yöne oln ı e oenn bbnden bğıız ol onol edldğ eöel onol yöne dğe b dıyl ln yönlendel onol yöne ech edleed. Veö onol uygullınd oo hızını ölçe çn gee duyuln enodele W ın lınd oold oo lyenden dh phlıy l ol e ooun yüe ıclı e plyıcı ozlu old üücülü le ble çlıģıılın engel oldıl. Bunl e ol geleneel eöel onol yönende ıyı ölçe çn Hll enölenn oo l edlen çne yeleģģ olı geeeed. Bu duu endüde hl-hzıd ool uygulnı bıındn poble yığındn enöüz onol onuund çlıģl ypy en eģ edc dğe b unu ol Ģıız çıdı. Bununl ble enöüz uygulld ı e/ey hızın hebı çn çoğunlul ech edlen odel bnlı gözleyclede dece günüüz üücülenn çoğund oln ı e gel enölene hyç duyuldı. AM l çn önelģ gözleyc yönele ınd en yygın olnlı ı odelne dyndııln ecle gel odelne dyndııln ecle Uyllı ı gözleycle Modele Uyllı Se bnlı gözleycle uenbege gözleycle Ky Kpl gözleycle Ypy Ze eell gözleycle e Kln Fle KF bnlı gözleycle ye ldı. Meel odel e lındığındn bu yönele odel peelene bğlı ol lnıl. AM odel peelenn ıclı fen e eģ nedenyle değģen özell göee nedenyle bu yönelen e pefonını oluuz elendğ ypıln bço çlıģ le oy onuluģu. Ayıc düģü hızld ü bu gözleyc yönelende hlı e e ızlı poblele oy çıdı. Sdece ıfı hız e cınd poblele çn çözü önende bulunn ylģıl olduğu gb on yılld eğl he düģü he de yüe hız gubunu pyc bçde genģ lı düzgün e ypn enöüz onol uyugullın doğu yön buluģu. AM eel odel odel elde edlen ypıln yıl e doğul olyn ypıındn dolyı odel güülülen çııģ büyülülen ölçen enöleden dolyı e ölçü güülülen bındıdılı çn o b ypıy hp. GKF nn bģıı bu odel e ölçü güülülenn el önblgne olduç fzl bğlıdı. Bu güülülen oynlı oln ııyl Q e le GKF nn blneyen y peele ol nılnı. Genellle denee e ynıl yöneyle GKF nn e onuçlını yleģen en y değelende b uul lgod yen lıl. Anc bu yöne zn lıcı e ıcının Ģel deneylene bğlı olduğu gb düģü doğululu ee neden

24 olbleed. Bunl e ol AM ld odel güülülen eydn geen belzllen znl değģen özell göee bu güülünün oyn değenn b değl flı çlıģ oģullın göe çeç ol endn uylyn b ypıd lnyı geeeed. Bu çlıģd e yın gelecee ço dh hızlı özellğe hp Ģleclen gelģlebleceğ hl doğuluund hızlı çözü buln ezgel yönelen çeç ol oyn değelen yl bģıı öncell ol ıģılıģı. Bunun çn hızlı olduğu dd edlen yleģe yönelenden Büyü Pl- Büyü ÇöüĢ BP-BÇ yöne le peele y edlen GKF gözleyc önelģ e dğe b yleģe yöne oln BenzelĢ Tl BT le yleģlen GKF le de pefonlının ıyllı ypılıģı. Tlnn GKF lgolı 6 boyulu olup o ıı α e β bleģenle oo ıı α e β bleģenle oo çıl hızı e yü oen duu büyülüle ol eçlģ. Q e lenn değele o ı bleģenlenn e hlının elenn oplı Ģelnde nılnn ç fonyonunu en üçüleyece Ģelde yleģe lgolı le çeç ol bellenģ. Dh büyü genll ç fonyonunu en üçüleenn en ölçeble dın gelģlen dğe b lgod e oo hızı e hı ç fonyonu ol bul edlģ. Bhedlen bu dö GKF lgoın e ol Q e lenn b lındığı nd GKF lgoıyl ble opl d beģ GKF lgoının bģılı ĢılĢıılıĢı. Model belzlle çoğu duud pee belzllenden eydn geldğ çn benze çlıģlınd değģen değel Q elde edeble dın dece pee değģle e lınıģı. Bu bğld o denc oo denc e endün değģlene Ģı gelģlen GKF lgolının e bģılı ncelenģ. BT lgoının heb dıınd dığı dy çözülen yıı ç fonyonun ne d hızlı eģlebldğne bğlı ol değģeed. BP-BÇ yönende e he b lgo dıınd u yıd çözü dyı ndı. Bu nedenle BP-BÇ le yleģlen GKF lgoının opl üe BT le yleģlenden dh uzun olbleed. Anc bu BT nın dh hızlı çözü bulduğu nlın geleeed. Bzı duuld en y çözüün bulunı ü önelee znı boyunc üebldğnden bu üe çende elde edlen çözüün bul edlebl olın bıl lgolın çözü bul hızlını ĢılĢı dh doğu olcı. Aç fonyonunun o ılı e hının b fonyonu ol nılndığı yleģe lgolı ede benze onuçl ğlen ç fonyonu dh büyü e hın hp oln oo hızın bğlı ol eçldğnde e BP-BÇ yönenn dh z h le e ğldığı onucun ılıģı. Ypıln p çlıģl necende ooun yü e hız oģullının değģle le b lınn GKF peelenn ede hl ebebye edğ göülüģü. Bununl ble bu büyü e hlını düzeleble çn Q nn dece oo ıın elenının yının yeel olduğu göelģ. Elde edlen bu blgle doğuluund değģen hız e değģen yü uygullı çn peele bulnı nı e le çeç ol y edlen GKF eell gözleyc ıın lģn b dğe çlıģy d e pefonını

25 gelģe dın bu ez çlıģı pınd ye elģ. GKFınn edğ nlı hız e yü oen blgne göe Q nn öģegenlende elenlın b on nd lcğı değele bulnı e ııyl hep edl. Bulnı en hız gģ; ço yüe yüe o düģü e ço düģü ol üzee dlel gub yılıen yü oen gģ de yüe o e düģü olc Ģelde 3 gub yılıģı. Bulnı çııģ e Q nn oo ıı bleģenlene elenı olc Ģelde düzenlenģ. Bulnı ull blou oluģuuluen çedıģı çlıģ le GKF nden en doğu e onuçlını eece Q nn değele denee e ynıl yönee le he b bulnı üe obnyonu çn bellenģ e ul oy çııģı. Bulnı ede duulģııcı yöne ol ğılılı ol yöne e lınıģı. Peele yüe hız e düģü yü oen gubu çn doğu e ğlyc Ģelde denee-ynıl le bellenden on ü oģull lınd değele b uuln nd GKF lgoı bu çlıģd yıc lnıģ e Bulnı GKF lgoı le ıylı ypılıģı. Tlnn lgol o ıı α e β bleģenle oo ıı α e β bleģenle oo çıl hızı yü oen e o dencnn en ğldı. Ypıln deneyel çlıģld oo çeģl hız e çeģl yü efenlı le çlıģııl lgolın pefonlı ĢılĢıılıĢı. Peelen bell oģull çn uygun eçle nd GKF gözleycn dğe çlıģ oģullınd hlı ee h düģü hız e yüe yü gubundn eçlen efenld e ızlığ üüleģ. Bulnı GKF nn e özellle e pee ol düģünülen o denc e yü oennn ende Snd GKF ye ıyl ço y onuçl ğldığı bunun eyle hızın ende de yleģele gözlendğ ep edlģ.

26

27 EXTENDED KAMAN FITE BASED OBSEVE FO A WIDE ANGE SENSOESS SPEED CONTO OF INDUCTION MOTOS SUMMAY Wh he deelopen n powe eleconc nd dgl gnl poceng echnologe Inducon Moo IM he becoe pefeble n ble peed pplcon. Fo he pplcon whee hgh pefonce elecc de e dended ehod of eco conol lo ned feld oened conol ppled o pode decouplng of he flu nd oque n dc oo. Howee encode ulzed n he hgh pefonce eco conol pplcon o eue he hf peed y co oe hn he oo unde W powe. Bede o of he eco conol pplcon eque Hll eno o be ebled nde he oo dung nufcung. Thee dee effec of conenonl eco conol he ned enole pplcon of eco conol o be puued. In he enole eco conol ung he eueen of o cuen nd o olge flu nd/o peed e clculed by en of n obee. Thee obee only need cuen nd olge eno h ledy e n ody de. Wdely pefeed obee ehod ued n IM pplcon e he one bed on he hecl odel of he ye. Aong he odel bed obee oly hghlghed one e cuen o olge odel eo Adpe Flu obee Model efeence Adpe Sye uenbege obee Sldng Mode obee Afcl Inellgence bed obee nd Kln Fle KF bed obee. Snce hee ehod e bed on he odel hey he o be degned funcon of odel pee. Thee pee y y wh epeue bon o fequency. Theefoe he eon pefonce of hee obee y be ffeced deely. Fuheoe ound zeo peed opeon hghe eo on eon nd/o degence poble of he fle y occu lo ll of hee obee. Alhough hee he been eel ppoche delng wh he poble only ound he zeo peed he end n he ecen ye o poe he eon pefonce of enole conol n wde peed nge whch nclude boh low nd hgh peed. Snce he ucue of IM odel conn nonlnee odel upon nd noy eueen he ochc ucue of Eended Kln Fleng EKF whch he nonlne eon of KF well ued fo he IM. Bede nce EKF llow he unnown pee o be ncluded n he e eco nd ee boh of he ulneouly cn lo be poble o denfy oe IM pee whch y y wh e. The pefonce of EKF depend on ccucy of ec-cl-po nowledge of boh odel nd eueen noe. c of h nowledge gh cue be on eon nd degence of fle n pcce. Conce ce of hee noe efeed unng pee of EKF e oly deened by l nd eo pocedue unl he be eon eul e obned. Howee h ey

28 chllengng nd e-conung pocedue nd u be epeed fo ech ye nd fo chngng opeon condon fo be eul. The coon ppoch n he peou ude h popoe EKF obee fo IM o conde he conce o be e nn whch y eul n nccue o nble eon. Fo he epeenl e h he been ced ou n h udy found h conce ce e que ble when he opeonl condon e chnged. Thu concluded h EKF lgoh necee hoe conce ce o be dped onlne ccodng o he dffeen opeonl condon of IM. Ten he whole enonng boe no ccoun wo dffeen ppoche he been eed on opzng hoe conce ce of EKF lgoh onlne. Fly h been dcued whehe f coneged opzon ehod hould opze onlne he conce ce of he EKF lgoh ued n eng e of Inducon Moo IM fo he enole eco conol pplcon. In he econd new ppoch bed on he conce ce o be chnged fo he dffeen lod nd peed on h been popoed o dju he EKF onlne wh fuzzy ye. In he f udy n opzon ehod fly Bg Bng- Bg Cunch BB- BC cled o be fe popoed nd he eul of EKF opzed by h ehod coped wh he one opzed by nohe opzon ehod efeed Suled Annelng SA. Ech of he EKF lgoh degned n ode o ee α nd β coponen of o cuen α nd β coponen of oo flu oo ngul peed nd lod oque. The lue of Q nd ce coepondng o he odel nd eueen noe epecely e deened onlne wh ech of he opzon lgoh by nzng he objece funcon whch defned u of qued eo on eon of o cuen coponen. Snce he o cuen eo e lo deceed by he EKF lgoh lue of hee eo e obned lle lo. Thu n ode o eue he effecene of hghe lued objece funcon no he eon pefonce lhough condcoy wh peed enole pplcon qued lue of eon eo of oo peed h lo been choen nohe objece funcon fo boh of he opzon lgoh. By h wy fou EKF lgoh opzed by boh BB- BC nd SA lgoh whoe objece funcon e funcon of boh oo peed eo nd o cuen eo he been deeloped. In ddon o hoe ndd EKF whoe unng pee e condeed conn h lo been degned n ode o cope he eon pefonce of ll. In o ce nce odel uncene e con of pec uncene n ode o e he odel noe o be n n ulon ude only he pee on e condeed. Fo h pupoe ech of o ence oo ence nd uul nducnce of IM odel e ed fo he nonl lue nd he pefonce of he deeloped GKF lgoh gn o hoe on e coped. Adee effec on he oo peed eon due o he on on oo ence of oo could no coeced by en of boh opzon lgoh h conde he eon eo of o cuen objece funcon. When he objece funcon h been choen funcon of oo peed eon eo boh opzon lgoh end o educe he eon eo on oo peed bu no

29 unl he deed leel. Howee nce no penence on opzed lue of ce ecoded ocllon on eon he been obeed lo. Slly due o he o ence on eo on oo peed eon he no been copened by nzng he o cuen eon eo. On he cony ech lgoh h nze oo peed eon eo h cheed o educe ll eon eo fly. By he wy SA e he eon o ele down oe lowly nd wh hghe oeho hn BB-BC. Whn he on on uul nducnce EKF obee wh SA h been euled wh bgge ocllon nd ply lle eo hn Sndd EKF. On he ohe hnd EKF obee wh BB-BC h been concluded wh eul hng boh lle eo nd fee oclon on eed lue. oo peed eon eo funcon of objece funcon e no enng chnge n eon nce he plude of hee eo ledy ll he on of uul nducnce. Copuonl lod of SA lgoh n one plng peod y chnge dependng on how f objece funcon eched. On he ohe hnd n BB-BC copuonl lod equl nd eche o u leel n ll plng peod. Thu ol duon of n EKF lgoh opzed by BB-BC gh be hghe hn he one opzed by SA. Howee no enng h SA fe hn BB-BC n echng o be oluon. Fo SA o fnd ccepble oluon gh lo l fo plng peod. Theefoe oe ccue o cope he peedne ccodng o how he eul e ccepble fo he ce whee u oun of oluon h been eched hough one peod of e. Fo he lgoh whee o cuen eo e choen o be nzed n objece funcon no enngful poeen on eon e obeed. Howee n ce objece funcon depended on oo peed eo whoe lue hghe hn he o cuen eo SA lgoh lo eche u oun of oluon o nze h hghe lue n lo ll peod of e. A eul of h ce he ehod of BB-BC coec he eo bee hn SA. Thu concluded h BB-BC fnd oluon fe hn SA. Neehele could no be fogoen h nce necee he oo peed o be eued o e he oo peed eon eo n objece funcon no conenen fo enole pplcon of IM. In he econd p of h udy fo he epeenl e h he been ced ou found h conce ce e que ble when he opeonl condon e chnged. I h lo been found h by unng only he oo flu eled coponen efeed q ψ gnfcn poeen cn be cheed n he eon pefonce. Bed on hee obeon h ppe popoe noel fuzzy bed ppoch fo he unng of he EKF pee. The fuzzy ye une he eleen of he conce Q coepondng o he oo flu n EKF lgoh bed on he eed lue of boh oo peed nd lod oque. Bede o cuen coponen oo flu coponen oo ngul peed nd lod oque o ence lo eed n he new EKF lgoh o cope lo wh n low peed egon. Epeenl eul he goen fo boh ndd EKF nd fuzzy EKF whch e degned fo he IM ded by eel peed nd lod efeence. Fly fo eel peed nd lod efeence o conenen lue of Q h pode bee eon he been deened off-lne by l-eo ehod fo he epeenl e-up. Then ung h d fuzzy ye h been deeloped wh one oupu coepondng o q ψ nd wo npu coepondng o eed peed nd eed lod oque. Accodng o cuen lue of he

30 eed peed nd lod oque poeo nowledge of he eleen n dgonl of Q ed o be deened by fuzzy logc ye. The peed npu of he fuzzy ye h been clfed o fe lnguc e.e. Vey Hgh VH Hgh H Medu M ow nd Vey ow V whle he lod npu h hee e.e. Hgh H Medu M nd ow. Bede he oupu h lnguc e.e. Vey Bg VB le Bg B Bg B Medu M Sll S le Sll S nd Vey Sll VS. Thee e fuzzy ule ncludng dffeen cobnon of fuzzy e. Fuzzy oupu obned fo fuzzy ye he been coneed o he el lue by Weghed Aege defuzzfcon ehod. In ode o cope he pefonce of he popoed ppoch ndd EKF lgoh w lo pleened wh Q wh conn lue podng be eul fo hgh peed nd low lod cond. Ecep fo he q ψ he lue of he ohe Q eleen e cceped o be conn lo n he Fuzzy EKF lgoh. Whle cheng ccepble eul unde cen opeonl condon he Sndd EKF nown o cue eon eo f Q eleen e ep conn houghou he opeon nge. Whle oo un unde low lod oque lue nd he peed efeence educed ep by ep he lue of q ψ e nceed n Fuzzy EKF whle he oppoe ue fo edu nd hgh lod oque lue. A he oo loded hgh peed leel nege lued eo occued on eed o ence whch h deceed by nceng he lue of q ψ whle low peed leel educng he eon eo cheed by deceng q ψ. I concluded h Fuzzy EKF ply poweful ole on coecng hee eon eo bu e lle b dffeence on peed eon. Thu epeclly fo enole pplcon nolng conol lgoh fo whch o ence nd lod oque on e pon he popoed Fuzzy EKF obee would ge e o bee pefonce by podng oe ccue pee eon wh ccepble peed eon.

31 . GĠĠġ Aenon nele endüde ılıl ech edlen ele oolı ınd ye ldı. Çoğunlul fn pop opeö pe değen çģı nele b. uygulld ullnılıl. Dğe ele nele le ıylndığınd özellle ncp fe ypıınd Aenon oolın; lyele düģü ele yüe ypılı b güç/ğılı onlı yüe. Ayıc bı hyçlının z olı bıındn dynılıdı plyıcı e ozlu old çlıģıılbl ollı bıındn d güenldle. Anc oo fınd büyülülen ölçüleee e doğul olyn eel odele hp olı nedenyle Sncp Kfel Aenon Moo AM lın hız onolü doğu ı oolınd d b değld. Bu nedenled 98 lee değn çoğunlul b hız yı enen e geçc hllede hız cebının önel oldığı fn e pop gb uygulld ullnılblģled. Dh on oģlec e güç eleonğ nhl elenlı enolojlenn gelģeyle le ble 97 lede önelene ğen o dönen Ģlec enoloj le geçeleģe üün olyc düzeyde Ģle yüüne hp olı nedenyle uygul lnı bulyn Veö Konol yönele ı geçe znlı uygulld d ech edleye bģlıģı. Böylece oo büyülülenden oen e ının yı yı onolü ğln yleģlen geçc duu onol pefonı yende AM l değģen hız yı enen uygulld ı ech edl hle gelģ. Yüe pefonlı hız onol uygullının üünde hızın e ının nlı blgne hyç duyuldı. Bu blgy geleneel yönelede ııyl enodele/oeele e Hll enöle ııyl ölçe üündü. Anc enö ullnıı özellle enodelen phlı chzl olı nedenyle e b lye ıģın neden oll ble bı hycını ıdığı e çlıģ oģullını ınılndıdığı çn AM lın güenll e dynılılı onuund üünlüğüne gölge düģüeed. Ayıc ı enölenn oo l edlen oo çende uygun b onu yeleģlģ olın lģn geell bu

32 yönen endüde hl-hzıd ullnıln nd oo plene uygulnbllğn ııldığı çn poble oldı. Senölen bu oluuz ele e bebende ço dh Ģı heplın ypılbldğ Djl ĠĢe ĠĢlee Dgl Sgnl Poceng enolojnn gelģģ olı Ģıcılı enöüz hız onol uygullı onuund çlıģl ypy yönelģ. Senöüz uygullın cı dece oo fz ılı e/ey fz gellen ulln hız e/ey ı gb oo büyülülenn değelen hep yoluyl elde edp onol lgolınd ullnıllını ğlı. Aı e gel blgle ı nd ol üücülede bulunn ı e gel enöle le ölçülebldğnden e b enö lyene ebep olı d bu uygul çn b nj ğldı. Böylece yüe pefonlı enöüz hız onolü üün oll ble ü oo e üücü enn dh güenl dh dynılı dh üçü boyulu dh z lyel olı d üün ılınblece. AM ld hız e/ey ının enöüz ol heplnı onuund bço yöne önelģ. Bunl ınd odele dyndııln çeģl gözleyc yönele öne çıdı. Bu yönelen üünde oo enl uçlınd gel e ı ölçülee eel ol fde edlen AM dn odelnde yene onu e duulının lbleceğ değele hep edl. AM odelnn doğul olyn b ypıd olı peelenn değģen özell göee ıfı hız e cınd oo lģn büyülülen o fınd büyülülele eel ol fde edleee b. gb ebeple e pefonını oluuz eleee e h ızlı poblelenn oy çıın neden olbleed. Model bnlı bu yöneleden flı ol düģü hızld bģılı e ğlyn ooun nzenop özellğnden fydlnıln Ģe enjeyon yönele de bulundı. Bu yönelede oo yüe fenlı ey geçc dbel Ģele le uyılı e ooun eģ olduğu cep le oo pozyonu ey ln çıı bellen. Bell özelle oo plene uygulnı e e donı hyç duyı bu yönelen endüyel uygulld ullnılbllğn ınıldı. Senöüz çlıģld ĢılĢıln bu üden poblelee çözü olı çıındn çeģl önelede bulunuln çlıģl ypılıģ e ypıly d de edleed. AĢıy çı b onu olı nedenyle bu ez çlıģınd bu onu üzende çlıģl ypılıģı.

33 .. eü Öze Kec/Gözleycle: Aenon ool uygulnn enöüz enle onuund ypıln çlıģlın çoğunu odel bnlı yönele oluģudı. Model bnlı yönele Açı Çe Kec AÇK le e Kplı Çe Gözleyc KÇG le ol gub yılblz. AÇK le ölçülen gģ e çııģ büyülülenn ydııyl Aenon ooun eel denle ullnıl çı çel ol ı e/ey hızın eldğ yöneled. Geleneel ol ının eldğ Aı e Gel Model bnlı ol üzee flı ı ec dı V 998. oo fın denleleden oluģn Aı Model nde ının eleble çn o ıının ynıı oo çıl hızının d blgne hyç duyulu. Gel Model nde e o fı denlele e lını e oo uçlın uygulnn gel e ıın ölçü blgle ullnı; en önel poble f negö ullnıını geeed. Çünü enö çııģlınd oluģn eneyen bozucu eye hp doğu ı bleģenle düzelc b ele ĢılĢdığındn negö çııģınd üülene e y özellle düģü hızld hlı ı ene e necende ızlı poblelene neden oldı Holz 6. Inegö yene lç geçen fle ullnıını öneen bço çlıģ ypıll ble Hu e dğ 998 fle ee fenının lınd fenld bģıız oluģu ópez e dğ. 6 Conecu e Xu 6b Holz e Juno 3 Pellegno e dğ. Zho e You 9 çlıģlınd olduğu gb; ee fenının b ey değģen eçlene ey fle ullnıı yene doğu ı bleģenlen opnze eeye yönel flı çözü yıģlın yön eģ. oo çıl hızının çı çel e e genellle ı gel e ı blgle le hep edlen ı çıl hızı le y hızı ınd fn elde edl V 998. KÇG lede e; ölçülen le elen büyülüle ınd f ge belee le düzelc e ol e gözleyc odelnde ullnıldığı çn AÇK lee göe dh dynılı e dh y dnğe hp onuçl eeed. Bu yönele ınd öne çınl e MUS Model efen Uyllı Se Tbnlı Gözleycle Peng e Fuo 994; Kojbd e dğ 3; Bh e Suylh ; M e dğ 8; M e Chboy ; Olow-Kowl e 3

34 Dybow ; Schude 99; Vć e dğ 3 Uyllı Gözleycle Hnnen 4; Kubo e dğ 993; Monn e dğ 7; Sl e Njfbd ; Suwnwn e Sngwongwnch 6 uenbege Gözleycle Joul e dğ ; Kwon e dğ KKG Ky Kpl Gözleycle Dedyo ; Ghne e Gng 9; cu e Andeecu 6; J. e dğ ; o e dğ 9; Ve e dğ Ypy Ze Tbnlı Gözleycle Gdoue e dğ 9 ; Knyl e dğ 7; Moun e dğ ; Oguz e Dede GKF Genşlelş Kln Fle Tbnlı Gözleycle Al-Tye e Acnley 997; Bu e dğ 8; Bu e dğ ; ee e dğ 4; Hle e dğ 9; Sloe e dğ 993; Sloe e dğ ; Sh e dğ b. d. AM l çn gelģlen KÇG le ınd ıı e nlz oly olı nedenyle genģ b ınıf hp oln MUS bnlı gözleyclen; ı Schude 99; Vć e dğ. 3 e e Peng e Fuo 994 o ıı Bh e Suylh ; Olow-Kowl e Dybow e f Kojbd e dğ 3 e ef güç Jeeoc e dğ ; M e dğ ; M e Chboy bnlı ol üzee flı çeģle bulundı. Hepnde çııģ büyülüle ynı oln flı odeln çııģlı ınd f genellle PI p onolö oln b uyllı enz le zlıl çııģ değelenn bbne eģlene ğlnı. ÇııĢ blgnn doğuluğun güenlen odel efen odel; uyllı ol çııģı y edlen odel e uyllı odel ol lendl. Tü bu geleneel MUS yönelenn ynıı efen ey uyllı odeln YSA le odellendğ MUS gözleycle Cncone e Pucc ; Gdoue e dğ 9; M e dğ ; Sobczu 999 ey KKK le lnıģ uyl enzı le hızın y edldğ MUS gözleycle Conecu e Xu 6; Gdoue e dğ de bu lnd önelģ flı yönele ınd ye ldı. Geleneel uenbege bnlı yönele de AM l çn gözleyc ıı onuund önelen yönele ınd ye ldı. Bu yönele le AM un duu uzyı odelnden ylnıl deen ol duu e ypılı. Ölçülen le elen ıl ınd f b znç le odele e elen. Kznç le uup yöneyle bellen. AM duu uzyı odel hızın blndğ ölçüldüğü duud znl değģen doğul hızın 4

35 blnedğ duud e doğul olyn b ypıy hp. Bu nedenle hızın d ele enen duuld hızın pee/duu ol duu denlelene elendğ GenĢlelĢ uenbege Gözleyc GG yönele ullnıldı. Hızı yģ değģğ yııyl pee ol bul eden GG le de lndığı gb Du e dğ 99 ooun en fın denlele le hızı duu ol fde edee en ğlyn GG le de gelģlģ Du e Bdy 993. Du e Bdy 993 le Kyo-Beu e Blbjeg 6 çlıģlınd e lgonın hepl yüünü zl çn ıın yıc eledğ ndgenģ deecel GG ıı onulı ele lınıģı. Yygın ol uygulnn dğe b gözleyc yöne e uyllı gözleyc UG led Hnnen 4; Kubo e dğ 993; Kubo e Mue 994; Hnnen e uo 6; Suwnwn e Sngwongwnch 6. uenbege yönende olduğu gb bu yönede de AM un doğul odelnn çııģı le ölçülen değe ınd f gözleyc gebelee zncı le odel gģne e uygulnı; nc bu yönede ynı znd çııģ büyülüğüne bu e hı genellle PI p onolö ol lnn b uyl enzı hızın ele cıyl d ullnıldı. Ken pefonı gözleyc gebelee znçlın e uyl enzı znçlın olduç fzl bğlıdı. Uyl enzı ol ypy ze elen öneen çlıģl olduğu gb Cncone e dğ 6 b ço çlıģd özellle hızın ejenf bölgede e enınd yģnn poblele nedenyle ızlı nlz onuu ele lınıģı Hnefo 7; Vcene e dğ ; Zy. Aıın d eldğ bu yönele deecel yönele olup; hepl yüle fzl olındn dolyı ıın eleyp ölçülen değenn odelde ullnıldığı deece düģüülüģ yönele de gelģlģ Cncone e dğ 7; Hnefo e Hnnen 8; Monn e dğ 7. AM l uygulnn dğe b gözleyc yöne de KKG d Hjn e dğ 9; e dğ ; Ve e dğ. KKG lede ölçülen le elen çııģl ınd f bu def Ģe fonyonu ydııyl ge belee düzelc e ol ullnıldı. Se pee değģlene e belzllene Ģı dynılı e bozuculı bııcı özellğe hple. Anc büyü pee değģlene e bozuculın uz lı nedenyle AM l çn yıc pee e bozucu enn de ypıldığı gelģģ KKG le de lnıģı

36 Dedyo ; Ghne e Gng 9; cu e dğ ; o e dğ 9; Zy e dğ. Bu yönee lģn en büyü poble e nhllı özellğnden dolyı eydn gelen çıı pobled. Uyguld nhl elenlının ınılı fen hp olı nedenyle ço yüe eçleee y yüzey üzende yüe fenlı lınıl e bundn dolyı uyguld çıı elene neden oldı. KKG len çıı poblen gdee çn o e dğ. 9 un çlıģınd AM l çn önelen nc deeceden KKG yöneyle y fonyonunun ynıı bu fonyonun üe de ıfı ypıly çlıģıldığındn dh z lını hp onuçl elde edleblģ. Sen gģ e çııģı ınd doğul olyn lģy yüe doğulul elde ee pele e plel hepl ypblele nedenyle Ypy Ze YZ ele AM ld gözleyc ıı çn ech edlen dğe yönele ınd ye ldı. AM l çn gelģlģ YZ eell gözleyclen büyü b çoğunluğu YSA lındn oluģdı. AM l uygulnn YSA odelle ypıd olbldğ gb dn ypıy hp odelle çoğunlulu ol Ģıız çıdı. Öğene nng üecnn dındn ypıı değģeyen ypılı YSA lının öneldğ Bndee e dğ. 6 le Moun e dğ. nn çlıģlınd 3 nlı Oguz e Dede nn çlıģlınd e nlı lebeleel YSA ı le hız e ypılıģ Soe e Boe 99 nn çlıģlında e doğudn eö onolü çn geel gebelee Ģele oln oo ıı endülenen oen e b eöle co θ n θ n ee çn 3 nlı YSA odel lnıģıģı. Dn ypılı YSA lı e odel denlelende bulunn ğılı wegh lın çeç ol ylnı nedenyle üel yenlenen b ypıy hple. MUS ypıını e ln bu gözleyclede genelde uyllı odel YSA le odellen; hız e e uyllı odel çııģı le efen odel çııģı ınd fı geye yyıllı bcpopogon lgo le nze edece Ģelde hız en çeen ğılığın y edle le elde edl Ben-Bh 99; K e dğ. K e Koo 998 un çlıģlınd e geye yyıl yöne yene Kln flen ulln ğılı e ypn flı b uygul ye ldı. YSA lı dıģınd AM l uygulnn dğe YZ gözleycle ınd e dğ. nn çlıģlınd hız e çn önelģ Ypy Sn-Bulnı Sele Afcl Neul-Fuzzy Infeence Sye-ANFIS bulundı. 6

37 Kln Fle KF bnlı gözleyclede de uenbege yönende olduğu gb e hı gebelee zncı le odele e uygulnı. Anc KF flı ol o ypıd duu uzyı odelnden yln güülülü ölçüleden duu e ypdı. Kln flelee lgoınd znç lenn he çede e hlını nze edece Ģelde güncellenyo olı bu yöne uup yöneyle znçlı b ol bellenen uenbege gözleyclenden dh dynılı ıldı. Sdece ı e ılın eldğ Sloe e dğ. 993 nn çlıģlınd hızın blndğ yııyl znl değģen doğul ypıd AM odel çn KF gözleyc lnıģı. Hızın blnedğ duud AM doğul olyn b odele hp olduğundn bu duud KF nn doğul olyn elee uygulnn bç oln GenĢlelĢ Kln Fle GKF yöne uygulnı. GKF yönende hız yen b duu değģen ol elenee odel genģlel. Ypıln l çlıģldn K e dğ. 994 le Sh e dğ. nn çlıģlınd hız yģ değģğ yııyl pee ol bul edlp ı e ıll ble eģznlı ol elģ. Anc hızın yģ değģğ yıı özellle geçc duuld e hlın neden oldı Alonge e D'Ippolo ; Oğu. Hızın en hee denlele le fde edlee eldğ Bu e dğ. Bu e dğ. 7 Bu e dğ. 8 Bu e dğ. e Bogoyn e dğ. 7 nn çlıģlınd e nlı blgne hyç olduğundn yıc yü oen de b pee ol elģ. T deecel GKF gözleyclenn ynıı Ģle yüünü zlığı çn ndgenģ deecel GKF gözleyclenn öneldğ çlıģl d ypılıģı Soo e dğ 999; ee e dğ 4; Sheh 3; Yn e dğ 3. GKF hcnde AM l uygulnn dğe b Kln flelee yöne de Kouuz Kln Fle - Uncened Kln Fle d An e dğ 6; Jfzdeh e dğ ; Jfzdeh e dğ 3. GKF le lnee olyn odel elen duul efınd lneeleģlen Kouuz Kln Fle le ğılılndııl nn öne g nolı nonlne odel fonyonund yene onulup duulın ol e oyn değele hep edl e Kln lgoınd yene onulu. Gözleyclede pee değşlene duylılı poble: Tü bhedlen bu gözleyc e/ey ec yönele odele dyndııldılı çn oo e o dençle oo e o endünlı o endün gb 7

38 oo peelene bğlı ol ln duuunddıl. Nol Ģld b oln bu peele; byon ıclı fen e nye doy gb elele zn çnde değģebleedle. Bu d odel bnlı gözleyclele ypıln en hlı elde edlene neden oldı. Mooun Ģıı ıınıyl değe % eyende n o dencnn özellle düģü hızld göülen bģıız ee oln oluuz e olduç fzldı. So dencne oln bu duylılığı zl çn ypıln çlıģl ınd Vcene e dğ. e Zy UG le Vć e dğ. 3 MUS le cu e dğ. Zy e dğ. e Zy e dğ. 9 KKG le Sheh 3 e GKF le hız enn ynıı o dencnn de eģznlı ol en öneģled. Peelee oln duylılı dece AM gözleyec ıınd değl onol onuu çn de önel b poble olduğundn onol lgoınd ullnılı cıyl dece peele belleeye yönel çlıģl d gelģlģ. Bunldn Vudnoc e dğ. YSA eell MUS hız ölçüü le o dencn eeye yönel b ylģı önelen Kojbd e dğ. 3 flı MUS lgoı le hız elp yı-f güç eell MUS le de o dencn eģ. Ayıc yülü e yüe hızld ouun Ģıı ıın onucu e/ey de olyının e le değe % e d bldğ çn oo dencnn de nlı ol e gözleyc/ecle çıındn öne zndı. Sl e dğ. nn çlıģlınd UG le oo denc e Kojbd 9 nn çlıģınd oo dencnn ene yönel gelģlen flı MUS yönelenn ıylı Fnch e dğ. 998 nn çlıģınd e hızın ölçüldüğü duud oo denc e GKF le geçelenen Soo e dğ. 999 nn çlıģlınd yı yı oo denc e oo hızının GKF le e onuu ele lınıģı. Bu e dğ. nn GKF çlıģınd e oo hızı oo denc e yü oennn eģ znlı ol e önelģ. Me e dğ. 9 YSA le M e dğ. 8 ef güç eell MUS le Dedyo e o e dğ 9 KKG le oo hızıyl ble oo dencnn de eyle lgl çlıģl ypıģı. Gyh e dğ. e oo denc ene lģn ypıln önel çlıģlı ıc özeleģ. oo zn bnn de pee ol eldğ bço çlıģ ypıldığı gb Go e dğ ; Jeeoc e dğ ; Kubo e Mue 994; Mčeć e Vuoć 7; Sloe e dğ 8

39 993 Men e dğ. 8 nn çlıģlınd GenĢlelĢ KĢı Kln Fle le o endün değe e o denc ble hız blg oldn bellenģ. So denc e oo dencnn yı yı elenden dolyı eģ znlı ele onuund önede bulunn Sl e Njfbd nn çlıģlınd o e oo dençle b fz ı enöü le bellenen Sd e dğ. o e oo dençlen nlı ol belleyeble çn yüe znçlı gözleyc Hgh gn obee lıģldı. Knyl e dğ. 7 nn çlıģlınd flı MUS le o e oo dençle elden on çı çel ol hızın e ypılıģı. Bu e dğ. 8 nn çlıģlınd e ögülü ypıy hp GKF gözleycle le hız ı yü oen oo e o deçlenn eģ znlı e geçeleģlģ. Gözleyclede ıfı hız e cınd e poble: Model bnlı gözleyc/ec yönele onuund önel b dğe huu d özellle ıfı hız e cınd ĢılĢıln e onuçlınd gözlenen ızlıı. oo nye ıının b olduğu duuld hız o fınd büyülülele eel ol fde edleedğnden gözleneez duu ypıınddı. Sıfı hızd o gelle b ol dh oo çıl enn ıfıdn flı olı gözlenebll çn yee oģul ol bul edleed Holz 6; Ib-oj e dğ 4; Vcle e dğ 3. Bunun hcnde o dencnn ıfı hız e cınd Ģıı ıını yüzünden değenn ı yıc e poblelene neden olbleed. Sıfı hız e cınd bu e poblelene çözü olı dın ypıln çlıģl ınd Zy e dğ. nn çlıģlınd oo yüüz en en düģü.8hz e d bģılı e onuçlının elde edldğ KKG gelģlģ. efen odel YSA le odellenen MUS bnlı gözleycnn öneldğ Gdoue e dğ. 9 nn çlıģınd e en düģü /n e d e % yüe en /n de düzgün hız ele ypılıen Bu e dğ. nn çlıģlınd e ögülü ypıd GKF le %.7 yü cınd 9 /n e d bģılı ele ypılblģ. cu e dğ. nn çlıģlınd e KKG le yüe en düģü.hz e d düzgün e elde edlen Hz de e lı e pefonı ylnblģ. 9

40 Sıfı hız e cınd e poblene odel bnlı yöneleden flı ol önelen dğe b yöne e şe enjeyon yöned Bz e dğ ; Go e dğ 7; H e dğ; Holz 998; Sne e dğ 6; Tee e dğ 3; Vogelbege e dğ ; Wu e Go 6. Bu yönede genellle ooun o uçlın uygulnn eel gel dlg Ģelnn üzene y yüe fenlı Ģele Bz e dğ ; H e dğ y d geçc dbe dznle Sne e dğ 6 ey PWM dbele Go e dğ 7; Holz 998; Vogelbege e dğ uygulnı; bun ep ol uzyl doy oyu e nzoop nedenyle ıd oluģn çıınıldn lency ylnıl ı eöünün pozyonu eleye çlıģılı. Moo odelnden bğıız olı nedenyle ıfı hız cınd gözleneezl duuundn elenedğ e peee değģlene Ģı dynılı olduğu çn odel bnlı yönelee göe ıfı hız e cınd çlıģ oģullınd dh lı b ylģı egleeedle. Dğe fn nyl Ģlee çn e donnı gee duyı e hepl yüünün fzl olı gb poblele de bebende geeed Holz e Juno 3. Ayıc le edlen Ģele onol uygullınd ĢılĢıln o e ıd lınıl neden oldı Vogelbege e dğ. GKF y peelenn bellene poble: Bu ez çlıģınd Senöüz AM uygullınd ullnılı cıyl odel bnlı gözleyc ıı onuu ele lınıģı. Gözleyc yöne ol d GKF e lınıģı. B ı yıl üzene uuluģ oln AM yı-znlı dn odel odellee hlı e yılģıdn ynlı yüe deecel üe ele nedenyle e güülülen e enö ynlı ölçü güülüle nedenyle de çıış güülülen çeen o b ypıy hp. Doğul olyn o ypıd bu ü odellen duu e çn GKF uygun b yöned. Bu yönen blnen deznjı lgo hepl yüünün fzl olıdı. Anc günüüz enoloj yende oln e hlen gelģee oln hızlı Ģlecle le bu duu ı poble oln çıdı. KF nn bģıı ü e dnğnn ynı ı ölçe e odel güülülenn de ön blgne olduç bğlıdı Meh 97. Çoğu p çlıģd bu güülülee lģn el nıl çedıģı çlıģd bellenden on ü çlıģ boyunc b bul edlle. Anc yeence y belleneeyen e el değele znl değģen elede KF doğu duu enden

41 uzlģblee h ızlığ dh gdebleed. KF nn opl fle ol dnble nc bu güülülen ıfı ollı beyz güülü özellğnde e oyn değelenn ön blgnn de blnyo olı oģulu le üündü. Çoğu p çlıģd Güülü oynlının ön blg denee-ynıl yöne le e hlını zln ı znd enen değee ouını ğlyn onuçl eece Ģelde bellen. Bu yöne olduç uğģııcı e lıcıdı. Se yönele ınd e en yygın olnı uyllı fle yöne ol nıln oyn eģlee eodudu Meh 97. Koyn eģlee eodund ölçülen le elen çııģ ele ınd fın geçe oyn değen KF nn opl olduğu yıı le elde edlen eo oyn değene ylģın Q e değele hep edleye çlıģılı. Genellle Q nun blnyo olduğu duud doğu b ylģıl hep edleblen Q e nn he nn de blnedğ duud bu enğn yını Ģüphel olbleed Meh 97. Bu nedenled genellle oeb e dğ 4; Sung e dğ ; Tf e Sd 8 d gb flı uygul lnlınd n belleeye yönel çlıģl ypıldığı göüleed. Bu çlıģlın üünde oyn eģlee e hının geçe le eo oynlı ınd f göe n uyllı ol y eden b bulnı e cılığıyl ypılıģı. Bu nedenle Bulnı Uyllı Kln Flelee BUKF Fuzzy Adpe Kln Fle - FAKF yöne ol lendleedle. Sde e dğ. nn çlıģlınd e he Q he de le flı b BUKF enğ le ylnıģı. Q e lenn α gb b yı le üel ol değģğ yıı ypılıģ e bu yının yının bulnı nı enğ le ypıldığı oyn eģleģe uygulı ypılıģı. KF nn güülü oynlının uyllı ol ylndığı Song e Hn 8 nın çlıģlınd e MIT uyl enğ le Q nun yın lģn b ylģı gelģlģ. AM l çn gelģlģ KF eell gözleyclede e oyn peelen bellee yöne ol çoğunlul denee-ynıl yöne ech edleed. Bununl ble ezgel heuc opzyon yönelenden fydlnıln çlıģl d ypılıģı. Sh e dğ. nn çlıģınd geçe değel odl le e dğ. 3 nn çlıģınd e l odl le; elen le ölçülen hız ınd fı nze edece Ģelde GKF oyn peelen

42 belleyen Gene Algo GA enle gelģlģ. Zhengyun e dğ. 6 nn çlıģlınd e BğıĢı GA Iune GA uygulnıģ e yleģe fonyonu ol ölçülen le elen ıl ınd fın e lınıģ e böylece oo hızını ölçe çn geel oln enode ullnıı elenģ. Buyn e Fnch 7 n çlıģlınd e hızd e hını nze edece Ģelde BenzelĢ Tl BT e GA yönele denenģ e pefonlı ıylnıģı. Sloe e dğ. nn çlıģlınd e Gecel Kln Flee Delyed Kln Fle eell gözleycnn y peele Dfenyel E Dffenl Eoluon opzyon yöne le çedıģı ol bellenģ. AM eel odelnn yıl üzene uulu olı e özellle znl değģen b ypıy hp olı nedenyle odel güülüle e dolyııyl oynlı d znl değģen özell göeebleed. Znl değģene ğen bu len b bul edle e hlının büyüene neden olbleed. Bu nedenle AM l çn lnıģ GKF gözleyclenn oyn peelen çeç ol y eeye yönel bç çlıģ ypılıģı. Alonge e dğ. 6 nn çlıģlınd o ılı yenl hı nnoon eo PID p onolö le düģüüleye çlıģılıen onolö çııģınd e güülü oyn nn değele güncellenģ. Flı ol ı ı e hızın eldğ Xong e dğ. 8 nn çlıģlınd AM l çn büyü odel belzllene Ģı dynılı GKF ıı önelģ... Tezn Acı Bu ez çlıģının cı AM un enöüz onol uygullınd ullnılı cıyl pee değģlenden eleneyen en z h le duu e ypblen b GKF lgoı gelģeble. Bu çl e pefonını olduç fzl eledğ çn e e ölçe oyn lenn çeç ol y edle poble ele lınıģ e çözüüne yönel bı çlıģl ypılıģı. Öncelle GKF peelenn çeç ol yı onuund ezgel heuc opzyon yönelen ne d uygun olduğu onuu ıģılıģı. Kl opzyon yöneleyle b poblen çözüü bulundığınd ylģı çözü çn bģuuln yönele ınd ezgel yönele geleed.

43 Sezgel yönelede Ģle üe dh ı olduğu çn hızlı çözüe eģle enen uygulld d ech edlen yönele ınddı. GKF nn bģlı bģın hepl yüünün fzl olı nedenyle AM gb hızlı zn bne hp ele çn peele ezgel yönelele y edlen b GKF henüz gelģleģ. Bu bıdn he b çede he GKF lgoının he de peele y edece opzyon lgoının bebe ypılbllğ öne zndı. GKF lgoının e bģın hepl yüünün fzl olduğu de lındığınd peele ylyn lgonın ı üede çözü bulı geeeed. Eenn Büyü Pl e Büyü ÇöüĢ e eolenden enlenee gelģlen yen BP-BÇ opzyon yöne Eol e En 6 de hızlı cep een ezgel yönele ınd yen lıģ e flı lnld bço opzyon poblende de önelģ Hnçeb e Kzezdeh ; Keh e Zolghd ; Kub e dğ ; Sedghzdeh e dğ 3; Znd e dğ 3. Bu çl hızlı onuc ulģığı le üülen bu BP-BÇ opzyon yönenn GKF peelen y eee bģıı e günüüz Ģlecle le uygulnbllğ onuu bu ez çlıģı pınd ĢıılıĢı. Ayıc onuçlın uygunluğunun değelendle çıındn dğe b opzyon yöne oln BenzelĢ Tl BT nın ullnıldığı GKF lgoı le ıyllı ypılıģı. Dh on GKF peelenn çeç ol bellene cıyl bu ez çlıģı pınd bulnı nı peplenn uygulndığı yen b ylģı önelģ. Dh önce BUKF yönelende Q e/ey y y eee Ģıız çın bulnı ele blğ nedenyle blg eell bço uygul çn ech edlen yönele ınd geleed. Bu çlıģd d GKF nn oyn peelen bellee çn b y enzı ol lnıģı nc en flı b ylģı hp. AM flı hız e flı yü efenlınd çlıģıılıen GKF lgoının oyn lenn değele değģldğ dde ede yleģe ğlnbldğ deneyel çlıģl le oy onuluģu. Kelen hız e yü blgne göe GKF y peelenn lı geeen değele önce denee-ynıl yöneyle çedıģı ol bellenp dh on uygun bulnı ull üe le fde edlden on elde edlen bu 3

44 bulnı y enzı çeç ol GKF peelenn ylnınd ullnılıģı. Bu ez çlıģın lģn poun gģ bölüünde ez pınd ypıln çlıģl e öne onuund genel blg elp leüde bu lnd ypılıģ oln dğe çlıģldn bhedlģ.. Bölü de ncp fe pnde AM lın dun α β een ıınd dn odelnn elde edlģne lģn onu nlıı bulundı. Kln fle e GKF hınd genel blg denlelenn çıılıģı e lgonın elde edlģyle lgl onu nlıın 3. Bölü de ye elģ. 4. Bölü de e AM lın duu e pee e çn gelģlen deecel e ndgenģ deecel GKF lgolı e Mlb Suln oınd elde edlen benzeel onuçlı elģ.. Bölü de e BP-BÇ opzyon yöne e BT opzyon yönele hınd genel b blg elden on bu yönele le yleģlen GKF lgolının e bģılı Suln oınd benzeel ol değelendlģ. 6. Bölüde e öncelle GKF y peelenn ee oln e deneyel ol delenģ dh on gelģlen Bulnı nı eell GKF lgoı yınılıyl nlılıģ e deneyel onuçlı youlnıģı. Son ol 7. Bölü de ypıln çlıģldn elde edlen onuçl değelendlģ. 4

45 . ASENKON MOTOAIN DĠNAMĠK MODEĠ Sncp fel e gılı ol üzee flı pe l edlen AM lın ncp fel p endüde yygın ol ullnıln ool ınd l ıld ye lı. oou ncp fe ypıınd oln bu oolın oo büyülüle ölçüleedğnden bu p ool çn gözleyc ıı yıc öne zndı. Bu ez pınd d ncp fe ypıınd oln AM l çn gözleyc ıı onuu ele lınıģı. Gözleyc ıı çn öncelle AM lın e dnıģını ol ynın dn b odeln elde edle gee. Bu nedenle bu bölüde öncelle ou 3 fzlı oound ne çubu bulunn ncp fel AM lın he eleel he de enel yn dn dnıģı e değģenle e peele cnnden eel ol fde edlden on onol e gözleyc lgolınd ılıl ullnıln dun α-β een ıınd nılı AM odel elde edlģ... Aenon Moolın Meel Model Bu bölüde ou 3 oou fzlı oln ncp fel AM lģn he b oo çubuğunu oo fz gıı ol bul eden oplu peel eģdeğe deeden heele eel odelnn elde edlģ nlılcı Sıoğlu e dğ 3. Bu odel uuluen Ģu yıl ypılıģı; oo üç fzlı e e ypıddı h lığınd ı değģ le gneooo uenn eel hon dıģınd yüe honle gözdı edlģ o gılı e oo çubulı çeeye düzgün bçde yyılıģı dģ e olu ele nye doy de e fuo yıplı de e hl edlģ nye ııl onuz geçgenled denç e endünl ıclı e fenl değģeeed.

46 6 b c ndle o fıyl... ndle de oo fıyl lģlendldğnde he b fzın gel e ı büyülüle eöel ol Ģu Ģelde fde edl; c b c b. Tez boyunc e eö nılınd l çzg ullnılıģı. Mle büyü hfle eöle üçü hfle göelģ. Kchhoff gel yın göe he b gı/çubu gel gı/çubu dençle üzende düģen gel le ının eydn gedğ e EMK Eleo-Moo Kue nden oluģdı. Bu duud o e oo gel denlele el ol Ģu Ģelde fde edlebl; d d d d. Bud 3 : o ı eöü T c b : oo ı eöü T 3 3 : o denç : oo denç h ç ç ç h ç ç ç ç h ç Bud : he b o fz gıının denc [Ω] ç : he b oo çubuğunun denc [Ω] h : oo çubulını ı dee eden hl pçının denc [Ω]

47 7 c b : o b e c fzlın lģn hll ılı [Wb] : ooun..... çubulın lģn hlln ılını [Wb] nıldı. So e oo deele çn ı - ı bğınılı e Ģu Ģelde fde edl I I.3 Bud 3 3 : : o fz gılı ınd endün M M M M M M : oo çubulı ınd endün M M M M M M 3 : o fz gılının oo çubulı le lınd o endün 3 co 3 co co 3 co 3 co co co co co p p p p p p p p p M 3 : oo çubulı le o fz gılı ınd o endün T Bud g A N : o fz gı endünı [H] M : o fz gılı ı o endün [H] g A N : oo çubulının endünı [H] M oo çubulı ı o endün [H] g A N N M o fz gılı le oo çubulı ınd o endünın u değe [H] p uup çf yıı

48 : ooun çıl onuudu. N : o fz gılı yı yıı N : oo fz 7 çubulının yıı 4 : h lığının nye geçgenlğ [H/] A: b uup bģın h lığı ed [ ] g : h lığı dyl boyu [] du. EĢl.3 e fdele eģl. de yene onu AM un eleel yn en genel eel fde Ģğıd Ģelde elde edl... d d d d d d d d d d d d.4 EĢl.4 e eleel yn denlele elen eleoen dönüģüücü özellğnd AM lın en f hee denle e. e elģ. e J d d B y. Bu denlede J : oo lne ndgenģ opl eylezl oen [g ] B : oo lne ndgenģ opl oz üüne yıı [ N d ] y : oo lne e eden bozucu yü oen [N ] ω :oo çıl hızı [ d ] e e endülenen eleogne oen [N] d. Mooun endüledğ bu oen fde de Ģı nye ı enej W nn oo çıl onuu θ e göe değģ le Ģğıd bçde fde edleed. e dw T T d.6 Bu duud.4 e denlede 3 ü o ne de oo ol üzee opl 3+ ne.6 d denlede e ne ol üzee oo dnğn fde eden opld 3++ ne denle bulundı. Anc bu d fzl yıd denlee hp olı nedenyle bu odel b b odel değld. AM gı e çubulının e bçde dğılıģ olının edğ b njl bu 3++ ne denle ++ de denlee el bleģenle dönüģüü le ndgenebl. 8

49 9 Sel bleşenle dönüşüü: So e oo büyülülene uyguln üzee dönüģü le ııyl Ģöyle nılnı; 3 / 3 j e.7 b b b b j e b /.8 DönüĢü le he oun he de ooun ı gel e ı büyülülene uygulndığınd elde edlen yen eöel nıl le e dönüģüle Ģğıd Ģelde fde edlģ ] [ T T T T T T.9.4 e.3 eģllende o gel e ı denlelenn he fını oo gel e ı denlelenn he fını e le çpıp bu fdelede e.6 d fdede ı değģenlenn yene.9 d eģle e dönüģü le elde edlen e fdele yzılı e düzenlene ı denlele Ģğıd Ģelde elde edlģ olunu Gel e oen denlele e Ģu hl lı;

50 d d d d d d d d d d d d. jp jp e e e jp M 4 3 * * * *. Bu fdelede nılnn o denç dönüģü öncendeyle ynı lıen oo denç o e oo endün le e o endün Ģğıd Ģelde değģģ jp jp e e M jp jp T e e M Bud h ç M M M M M... d.

51 EĢl. de oo fın lģn denlele ınd oen oluģuun ı ğlyn lnee bğıız -3 de denle bulundı. Bu denlelele ble en dengel olduğu yıı ypıl bleģenle göz dı edl e ı gel e endün le Ģğıd Ģelde nılnı T T T T jp jp e e M 3 jp jp e e M 3. ı denlele Ģu Ģelde elde edl.3 Topld ++ de denle ıındn eydn gelen el bleģen odel e Ģğıd Ģelde elde edģ olunu. d d d d d d d d d d d d.4 jp jp e e e jp M 4 3 * * * *. Bundn on bölüde gözleyc lgoınd uygulnı cıyl bu denlelen dun een ıınd α β bleģenle le fde edlģne ye elģ.... Dun een ıınd Aenon Moo odel Dun een ıınd o e oo eöel büyülüle α e β ol üzee eende nılnı. α een o fzı le ynı eende β een e α eennden 9 ge fzlı onud ye lı ġel..