MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B. Baskõ 08/2004 FA / TR

Transkript

1 Redüktörlü Motorlar \ Elektronik Hõz Kontrol Cihazlarõ \ Sürücü Otomasyon \ Servis MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B FA Baskõ 8/ / TR El Kitabõ

2 SEW-EURODRIVE Driving the world

3 1 Önemli Uyarõlar Sistem Tanõmõ Kullanõm Alanlarõ Kullanõlabilen Mutlak Değer Enkoderleri DIP11B ve IPOS plus Programõnda işlenmesi Enkoder Algõlamasõ Enkoder Denetimi Kontrol Fonksiyonlarõ Montaj / Kurma Uyarõlarõ DIP11B ile DIO11B kombinasyonu ile ilgili uyarõlar Opsiyon Kartõ DIP11B nin Montajõ DIP11B Opsiyonunun Bağlanmasõ ve Bağlantõ Açõklamasõ Mutlak Değer Enkoderi Bağlantõsõ Proje Planlamasõ Enkoder seçimi Parametre belirleme Harici 24 V Besleme Geriliminin Projelendirilmesi Enkoder Parametrelerinin Belirlenmesi Devreye Alma Devreye Almada Genel Uyarõlar Bilgisayar ve MOVITOOLS ile Devreye Alma Manuel Devreye Alma Cihaz fonksiyonlarõ Enkoder Değerlendirmesi Mutlak Değer Enkoderi İçin Önemli İşlevler Gösterge değerleri Shell Programõ ile Diyagnoz Olanağõ IPOS plus Parametreleri Parametre Tanõmõ Uygulama örneği Genişletilmiş Bus Pozisyonlamalõ Depo Raf Sistemleri Fonksiyonel Tanõmlama Hata Mesajlarõ DIP11B Opsiyonlu MOVIDRIVE MDX61B Teknik Bilgiler DIP11B Opsiyonu Elektronik Modül Verileri Alfabetik Endeks El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B 3

4 1 Önemli Uyarõlar Kullanõm El Kitabõ 1 Önemli Uyarõlar Bu el kitabõ ayrõntõlõ işletme kõlavuzunun yerine kullanõlamaz! Sadece uzman elektrik teknisyenleri tarafõndan, geçerli kaza koruma yönetmeliklerine ve MOVIDRIVE MDX6B/61B işletme kõlavuzuna göre monte edilmeli ve devreye alõnmalõdõr! Dokümantasyon DIP11B opsiyonlu MOVIDRIVE frekans inverterlerini bu uygulama ile birlikte monte edip devreye almadan önce bu el kitabõnõ dikkatle okuyunuz. Bu opsiyon DIP11B kullanõm kitabõnõn yanõ sõra aşağõdaki SEW-EURODRIVE yayõnlarõnõ istemenizi önermekteyiz: MOVIDRIVE MDX6B/61B Sistem El Kitabõ Pozisyonlandõrma ve Akõş Kontrol Sistemi IPOS plus El Kitabõ Bu el kitabõndaki göndermeler "->" ile işaretlenmiştir. Örneğin, (-> Bölüm X.X) bu el kitabõnõn X.X bölümünde ek bilgiler verilmektedir, anlamõnda kullanõlmaktadõr. Bu dokümantasyona uyulmasõ, arõzasõz bir işletme ve garanti koşullarõnõn yerine getirilebilmesi için şarttõr. Emniyet ve uyarõlar Burada açõklanan emniyet ve uyarõlar mutlaka dikkate alõnmalõdõr! Elektrik şoku tehlikesi. Muhtemel sonuçlar: Ölüm veya ağõr yaralanmalar. Tehlike. Muhtemel sonuçlar: Ölüm veya ağõr yaralanmalar. Tehlikeli Durum. Muhtemel sonuçlar: Hafif veya önemsiz yaralanmalar. Zararlõ Durum. Muhtemel sonuçlar: Cihazda ve ortamda hasar oluşur. Kullanõcõ için tavsiyeler ve faydalõ bilgiler. 4 El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B

5 Sistem Tanõmõ Kullanõm Alanlarõ 2 2 Sistem Tanõmõ 2.1 Kullanõm Alanlarõ Mutlak değer enkoder kartõ DIP11B ile MOVIDRIVE sistemi bir mutlak değer enkoderi için SSI bağlantõsõ ile genişletilmiştir. Böylece aşağõdaki olanaklarõ sunan IPOS plus pozisyonlandõrmalarõ mümkündür: Sistemi çalõştõrõrken veya şebeke arõzasõnda referans modu gerekmez. Pozisyonlandõrma isteğe göre, mutlak değer enkoderi veya motordaki artõmsal enkoder/resolver üzerinden gerçekleştirilebilir. Hareket yolu üzerindeki pozisyonlandõrma anahtarlarõ, enkoder geribildirimi olmadan da değiştirilebilir. Mutlak konum IPOS plus programõnda serbest olarak işlenebilir. Tüm MOVIDRIVE çalõşma şekillerinde (P7/71) hem senkron hem de asenkron motorlar kullanõlabilir. Mutlak değer enkoderi motora veya yol boyunca (örn. yüksek raflõ depolarda) monte edilebilir. Kullanõcõ arabirimli devreye alma ile basit enkoder ayarõ yapõlabilir. Aktif modül işlevi ile son konum pozisyonlandõrmasõ. Bu konuda ayrõca, "IPOS plus " el kitabõ ve MOVIDRIVE MDX6B/61B sistem el kitabõnda ( Bölüm "Parametre Tanõmlamalarõ") verilen uyarõlar da göz önünde bulundurulmalõdõr. 2.2 Kullanõlabilen Mutlak Değer Enkoderleri DIP11B opsiyonuna sadece aşağõdaki tabloda belirtilen enkoderler bağlanabilir. Üretici firma Enkoder tanõmõ Sipariş numarasõ Notlar Heidenhain ROQ 424 (AY1Y) Döner enkoder T&R Leuze Sick / Stegmann T&R CE58 Cx58xxxSSI Döner enkoder T&R CE65 Cx65xxxSSI Döner enkoder T&R CE1MSSI Cx1xxxMSSI Döner enkoder T&R ZE65 Zx65xxxSSI Döner enkoder T&R LA66K Lineer mesafe sensörü T&R LE1 SSI LE1SSI Lazer mesafe ölçer T&R LE Lazer mesafe ölçer Leuze BPS37 BPS37xx MA4.7 Barkod ölçme sistemi Leuze OMS1 Lazer enkoder Leuze OMSE2 OMS2xx PB Lazer enkoder Sick ATM6 ATM6 AxA12*12 Döner enkoder Sick DME 3 DME 3-x11 Lazer mesafe ölçer Sick DME 5 DME 5-x11 Lazer mesafe ölçer Stegmann AG1 MSSI Döner enkoder Stegmann AG626 ATM6 AxA12*12 Döner enkoder Stahl Stahl WCS2 WCS2-LS311 Lineer mesafe sensörü Stahl WCS3 WCS3-LS311 Lineer mesafe sensörü VISOLUX EDM Lazer mesafe ölçer IVO IVO GM41 GM41.x2 xxxx Döner enkoder El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B 5

6 Sistem Tanõmõ 2 DIP11B ve IPOSplus Programõnda işlenmesi 2.3 DIP11B ve IPOS plus Programõnda işlenmesi Mutlak değer enkoderi ile doğrudan pozisyon kontrolü (Durum 1) GO Wait... IPOS plus Programý v maks a maks Profil jeneratör DIP + - Pozisyon kontrol + - ünitesi M n gerçek n- kontrolü M ð 53645ATR IPOS plus içerisinde doğrudan konum kontrolü DIP11B opsiyonu üzerinden bağlanmõş olan mutlak değer enkoderi üzerinden yapõlõr. Hõz geribildirimi için motorda mutlaka bir artõmsal enkoder/resolver (X15) bulunmasõ gerekmektedir. Böylece motordaki artõmsal enkoder/resolver ile mutlak değer enkoderi arasõnda otomatik olarak bir kayma kompanzasyonu gerçekleşir. IPOS plus programõ örn. "GOA..." gibi pozisyonlandõrma komutlarõnõ kaynağõn mevcut konumuna göre (burada: DIP11B ye bağlõ olan mutlak değer enkoderi) gerçekleşir. Erişilebilecek kontrol dinamiği mutlak değer enkoderinin özelliklerine ve mekanik bağlantõsõ ile mesafe çözünürlülüğüne bağlõdõr. Motorda artõmsal enkoder ve mutlak değer enkoder konumunun IPOS plus programõnda işlenmesi (Durum 2) Sistem deðiþkeni GO Wait... JMP H... IPOS plus Programý v maks a maks Profil jeneratör + - Pozisyon + - kontrol ünitesi Poz gerçek DIP M n gerçek n- kontrolü M ð 53646ATR Konum kontrolü IPOS plus programõnda motora bağlõ olan motor enkoderi ile gerçekleşir. Hõz geribildirimi için motorda mutlaka bir artõmsal enkoder/resolver bulunmasõ gerekmektedir. Pozisyonlandõrma için doğrudan frekans inverterinin yüksek kontrol dinamiği kullanõlabilir. Mutlak değer enkoderinin konum bilgisi otomatik olarak bir IPOS plus değişkenine yansõr ve program kontrolü üzerinden işlenebilir. DIP11B kartõ referans moda gerek kalmamasõ için kullanõlõr. 6 El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B

7 Sistem Tanõmõ Enkoder Algõlamasõ 2 Mutlak değer enkoderinin konumunun IPOS plus programõnda serbest olarak işlenmesi (Durum 3) Sistem deðiþkeni DIP Mutlak deðer enkoderi n anma IPOS plus Programý M 53647ATR Mutlak değer enkoderinin konum bilgisi otomatik olarak bir IPOS plus değişkenine yansõr ve program kontrolü üzerinden işlenebilir. DIP11B özellikle konumlandõrmanõn yaklaşõm anahtarlarõ ile yüksek hõz/düşük hõz kullanõlarak gerçekleştirildiği uygulamalarõn yerine kullanõlabilir. Motorda hõz geribildirimi için bir artõmsal enkoder/resolver gereklidir; burada standart bir asenkron motor kullanõlabilir. 2.4 Enkoder Algõlamasõ Tesisin hareket alanõ, enkoderin algõlama alanõndaki parametrelerle kaydõrõlabilir. Bu sebepten enkoder herhangi bir pozisyona monte edilebilir ve daha sonra da, hareket alanõ içerisindeki pozisyonu değişmeyecek şekilde ayarlanabilir. Sayma yönü parametre üzerinden ayarlanabilir. Bir enkoderin değiştirilmesi gerektiğinde, MOVITOOLS ile yeniden bir devreye alma gerçekleştirilebilir. Parametreler ise DBG6B tuş takõmõ ile değiştirilebilir. Enkoder değiştirildiğinde parametrelerin otomatik olarak değişmesi için, cihazda bir otomatik ayar fonksiyonu bulunur. 2.5 Enkoder Denetimi DIP11B opsiyonu aşağõdaki denetleme ve düzeltme mekanizmalarõ ile donatõlmõştõr. SSI arabiriminde kendine ait bir protokol korumasõ olmadõğõndan, bu mekanizmalarõn kullanõlmasõ gerekmektedir. Enkoder tarafõndan desteklenir: Güç kaybõ veya hata biti (Bit 25) değerlendirilmesi. Enkoder tarafõndan bildirilen pozisyonun olasõlõk kontrolü. Enkoderin okuma çevrimi nedeniyle oluşan gecikme sürelerinin kompanzasyonu (refresh time). El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B 7

8 Sistem Tanõmõ 2 Kontrol Fonksiyonlarõ 2.6 Kontrol Fonksiyonlarõ Touch-Probe Fonksiyonu Touch-Probe ile mutlak değer enkoderinin güncel konumunu minimum bir gecikme süresi ile tespit etmek mümkündür. Böylece, örn. yaklaşõm sensörü sinyalleri ile pozisyonlar oldukça hassas bir şekilde tespit edilip programda işlenebilir. Override Bağlõ olan mutlak değer enkoderinin konumu doğrudan kontrol edildiğinde, etkinleştirilen override programlanmõş olan hareket parametrelerini doğrudan etkiler. Modulo fonksiyonu Konveyör kayõşlarõ veya döner tablalar gibi sonsuz olarak dönen uygulamalar Modulo formatõnda görüntülenebilir ( Bit). Burada herhangi bir pozisyon kaybõ olmaz (virgülden sonra çok fazla basamağõ olan redüksiyon oranõ i değerleri de dahil). Enkoderin gösterim alanõndaki denetleme fonksiyonu devre dõşõ bõrakõldõğõndan, pozisyonlandõrma konum kaybõ olmadan sonsuz olarak gerçekleştirilebilir. 8 El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B

9 Montaj / Kurma Uyarõlarõ DIP11B ile DIO11B kombinasyonu ile ilgili uyarõlar 3 3 Montaj / Kurma Uyarõlarõ 3.1 DIP11B ile DIO11B kombinasyonu ile ilgili uyarõlar Opsiyon kartõ DIP11B opsiyon slotuna takõlmalõdõr. DBG6B ile DIP11B için önemli olan tüm parametreler ayarlanabilir. Klemens bağlantõlarõna dikkat edin MOVIDRIVE MDX61B ile bir opsiyon kartõ üzerinde sekiz dijital giriş ve sekiz dijital çõkõş kullanõlabilir. DIP11B opsiyonu ile bir DIO11B opsiyon kartõ veya fieldbus opsiyonu birlikte kullanõlacak ise, aşağõdaki tablolarda verilen giriş ve çõkõş bağlantõlarõ göz önünde bulundurulmalõdõr. Giriş klemensi bağlantõlarõ İşlev Dijital girişler Parametre 61.. etkilediği opsiyon Opsiyon DIO11B DIP11B DIO11B DIP11B Değişken H483 H52 DIO11B li DIP11B Bit DIP11B, fieldbus kartlõ/kartsõz Giriş DI1... DI17 DIO11B li DIP11B Evet Evet DIP11B, fieldbus Evet Evet kartlõ/kartsõz Çõkõş klemensi bağlantõlarõ İşlev Dijital çõkõşlar Parametre 63.. etkilendiği opsiyon Değişken Bit Çõkõş DIO11B Opsiyon H48 DIP11B DIO11B li DIP11B DIP11B, fieldbus kartlõ/kartsõz... 7 DO1... DO17 DIO11B li DIP11B Evet DIP11B, fieldbus kartlõ/kartsõz Evet Giriş ve çõkõşlarõn ayarlanmasõ ve okunmasõ DIP11B ile birlikte kullanõlan opsiyona bağlõ değildir ve her zaman için mümkündür. DIP11B bir fieldbus kartõ ile birlikte kullanõldõğõnda, sanal fieldbus girişleri sadece IPOS plus programõnda ve (GETSYS Hxxx PO-DATA) komutu ile mümkündür. El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B 9

10 Montaj / Kurma Uyarõlarõ 3 Opsiyon Kartõ DIP11B nin Montajõ 3.2 Opsiyon Kartõ DIP11B nin Montajõ Opsiyon kartõ DIP11B sadece MOVIDRIVE MDX61B, Boyut 1 ila 6, için kullanõlabilir. DIP11B opsiyon kartõnõn diğer opsiyonlarla kullanõlmasõ mümkün değildir! Montaja başlamadan önce Opsiyon kartõ DIP11B opsiyon slotuna takõlmalõdõr. Bir opsiyon kartõnõ takma-çõkartma işleminden önce aşağõdaki uyarõlar dikkate alõnmalõdõr: Frekans inverterinin enerjisini kesin. 24 V DC beslemesini ve şebeke gerilimini kapatõn. Opsiyon kartõna dokunmadan önce, uygun önlemlerle (ESD bandõ, ESD ayakkabõsõ vb.) vücudunuzdaki yükleri deşarj edin. Opsiyon kartõ monte edilmeden önce tuş takõmõnõ ve ön kapağõ çõkartõn. Opsiyon kartõ monte edildikten sonra tuş takõmõnõ ve ön kapağõ tekrar takõn. Opsiyon kartõnõ orijinal ambalajõnda saklayõn ve takana kadar ambalajõnda bõrakõn. Opsiyon kartõnõ sadece kenarlarõndan tutun. Üzerindeki komponentlere kesinlikle dokunmayõn. 1 El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B

11 Montaj / Kurma Uyarõlarõ Opsiyon Kartõ DIP11B nin Montajõ 3 Bir opsiyon kartõnõn takõlmasõ ve sökülmesi Resim 1: MOVIDRIVE MDX61B, Boyut 1 6, cihaza bir opsiyon kartõ takõlmasõ 531AXX 1. Opsiyon kartõ tespit sacõndaki iki vidayõ sökün. Opsiyon kartõ tespit sacõnõ her iki taraftan aynõ anda (bükmeden) slottan dõşarõya çekin. 2. Opsiyon kartõ tespit sacõndaki siyah kapaklarõn tespit vidalarõnõ sökün. Siyah kapağõ çõkartõn. 3. Opsiyon kartõnõ vidalarla, opsiyon kartõ tespit sacõndaki öngörülen deliklere yerleştirin. 4. Opsiyon kartõ tespit sacõ ile opsiyon kartõnõ bastõrarak yuvasõna oturtun. Opsiyon kartõ tespit sacõndaki iki tespit vidasõnõ tekrar takõn ve sõkõn. 5. Opsiyon kartõ, takõldõğõ sõranõn tersi sõrada sökülmelidir. El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B 11

12 Montaj / Kurma Uyarõlarõ 3 DIP11B Opsiyonunun Bağlanmasõ ve Bağlantõ Açõklamasõ 3.3 DIP11B Opsiyonunun Bağlanmasõ ve Bağlantõ Açõklamasõ Parça numarasõ Mutlak değer enkoder kartõ, DIP11B opsiyonu: DIP11B opsiyonu sadece MOVIDRIVE MDX61B Boyut 1 6 için mümkündür. Opsiyon kartõ DIP11B opsiyon slotuna takõlmalõdõr. DIP11B nin önden görünüşü DIP11B 1 X6 1 1 X61 9 Açõklama Klemens İşlev X6: Dijital giriş bağlantõlarõ X6: X6:9 X6:1 X61: Dijital çõkõş bağlantõlarõ X61: Dijital girişler DI1... DI17 potansiyelsiz olarak (opto coupler) (R i =3 k, I E =1 ma, tarama süresi 1 ms, PLC uyumlu) bağlanõr Sinyal seviyesi, EN ye göre: "1" = +13 V V "" = 3 V V Dijital girişler için DCOM referansõ Dijital sinyaller için referans potansiyel DGND ve 24VIN (X61:9): X6:9 X6:1 (DCOM DGND) köprüsü yok potansiyelsiz dijital girişler X6:9 X6:1 (DCOM DGND) köprüsü ile potansiyelli dijital girişler Dijital çõkõş bağlantõlarõ DO1... DO17 (yanõt süresi 1 ms, PLC uyumlu) Sinyal seviyesi (Harici gerilim uygulanmaz!): "1" = 24 V "" = V X61:9 X62: Mutlak değer enkoderi X62:1 X62:3 X62:5 X62:6 X62:8 X62:9 24VIN besleme gerilimi girişi: Dijital çõkõşlar ve enkoder gereklidir (referans potansiyeli DGND) Veriler + Zamanlama + DGND Veriler Zamanlama 24 V çõkõşõ X AXX Giriş gerilimi 24VIN Giriş gerilimi 24VIN (X61:9) dijital çõkõşlar DO1Ø... DO17 ve mutlak değer enkoderi için +24 V besleme gerilimi olarak kullanõlõr. Referans potansiyel DGND (X6:1). Besleme gerilimi +24 V bağlõ değilse, dijital çõkõşlar seviye vermezler ve mutlak değer enkoderi de gerilimle beslenmez. 4 ma toplam yük üzerine çõkõlmadõğõ sürece, +24 V besleme gerilimi cihazõn X1:8 bağlantõsõ ile de köprülenebilir (X1: B de akõm sõnõrlamasõ) AXX 12 El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B

13 Montaj / Kurma Uyarõlarõ Mutlak Değer Enkoderi Bağlantõsõ Mutlak Değer Enkoderi Bağlantõsõ Genel montaj uyarõlarõ Opsiyon DIP11B (frekans inverteri) Mutlak değer enkoderi maks. kablo uzunluğu: kapasitans 12 nf/km (193 nf/mil) ise 1 m (33 ft) Damar kesiti:,2...,5 mm (AWG ) Çift bükülmüş ekranlõ kablo kullanõn ve ekranõ her iki uçta da yassõ olarak: Enkoderde kablo rakoruna veya enkoder fişine İnverterde Sub-D fişin muhafazasõna veya Altõndaki metal kelepçeye / gergi önleyiciye yerleştirin. Enkoder kablosunu güç kablolarõndan ayrõ olarak döşeyin. Bağlantõ şemasõ maks. 1 m (33 ft) Veriler + 1 Veriler - 6 Çevrim + 3 Çevrim - 8 GND 5 24 V çýkýþ 9 DIP11B ATR Resim 2: Mutlak değer enkoderinin dahili 24 V DC beslemesinde DIP11B opsiyonuna bağlanmasõ El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B 13

14 Proje Planlamasõ 4 Enkoder seçimi 4 Proje Planlamasõ 4.1 Enkoder seçimi Sistemde optimum bir hareket davranõşõ ve iyi bir dinamik sağlamak için, mutlak değer enkoderi seçiminde aşağõdaki noktalar dikkate alõnmalõdõr. Pozisyon ölçümünde kayma olmamalõdõr. Döner enkoderler dişli kayõşlar üzerinden kenetlenmiş olarak tahrik edilmelidir. Sürtünme çarkõ bağlantõlarõ kullanõlmamalõdõr. Pozisyon ölçümü sabit olmamalõdõr. Esneklik ve boşluk olmamalõdõr. Pozisyon ölçümü mümkün olduğu kadar yüksek çözünürlülükte olmalõdõr. Alõnan her birim yol için sayõlan enkoder darbesi ne kadar fazla olursa, hedef pozisyon o kadar hassas olur ve kontrol devresi de o kadar kararlõ ayarlanabilir. "Refresh Time" (mutlak değer enkoderinin yeni bir gerçek konum hesaplayabilmesi için geçen süre) mümkünse 1 ms den daha az olmalõdõr. Tahrik sisteminin dinamik davranõşõ büyük ölçüde bu değer tarafõndan belirlenir. Mutlak değer enkoderinden verilen gerçek pozisyon değerinin ortalamasõ alõnmamalõ veya bu değer bir filtreden geçirilmemelidir. Aksi takdirde tahrik sisteminin dinamikliği oldukça düşer. DIP11B opsiyonu ile çalõştõrõlabilen enkoderler üç kategoriye ayrõlõr: Çok turlu enkoderler, örn. T&R CE58, CE 65, Sick ATM6 Lazer mesafe ölçme cihazlarõ, örn. T&R LE2, Sick DME5 Lineer mesafe ölçme cihazlarõ, örn. Leuze BPS37, Stahl WCS2, Stahl WCS3 Çok turlu enkoderler Çok turlu enkoderlerin en iyi uygulamalarõ, motor milinden güç aktarõmõ kenetlenmiş şekilde ise mümkündür. Bu durumda mutlak değer enkoderi tahrik sisteminin motor miline monte edilebilir. Montaj giderleri düşüktür ve redüksiyon oranõ nedeniyle mesafe çözünürlülüğü genelde çok yüksektir. Mesafe harici bir döner enkoder (mesafe enkoderi) tarafõndan ölçüldüğünde, enkoder ile dişli kayõşõ arasõndaki redüksiyon oranõnõn yeterli olmasõna dikkat edilmelidir. Motor enkoderi ile mesafe enkoderi arasõndaki mesafe çözünürlülüğü oranõ 8 i aşmamalõdõr. Örnek Aşağõdaki verilerle bir hareket kontrolü: Redüktörlü motor: R97DV16L4BMIG11, i = 25,3 Tahrik çarkõnõn çapõ: 15 mm Enkoder çarkõnõn çapõ: 65 mm T&R CE65MSSI enkoder: 496 x 496 darbe Enkoder motor miline monte edildiğinde, mesafe çözünürlülüğünün hesaplanmasõ: i x 496 / (π x 15 mm) = 217 Inc/mm 14 El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B

15 Proje Planlamasõ Enkoder seçimi 4 Enkoder yola monte edildiğinde, mesafe çözünürlülüğünün hesaplanmasõ: 496 / (π x 65 mm) = 2 Inc/mm Sonuç: Motor/yol mesafe çözünürlülüğü oranõ 1,9 (8 den büyük). Enkoder çarkõnõn çapõ azaltõlmalõdõr. Lazer mesafe ölçüm cihazlarõ Lazer sistemlerinde mesafe ölçümü darbeli kõzõlötesi õşõnlarõn çalõşma sürelerinin ölçümü prensibine dayanmaktadõr. Bu yöntemle tam bir pozisyon değeri hesaplanabilmesi için, enkoderde birden fazla ölçüm değeri işlenmelidir. Böylece bu sistemlerde pozisyon ölçümünde 5 ms ye kadar bir gecikme oluşmaktadõr. Bu gecikme süresi tahrik sistemini pozisyonlandõrma hassasiyetini ve dinamiğini olumsuz yönde etkiler. Lazer mesafe ölçüm cihazlarõ kullanõldõğõnda, aşağõdaki noktalara dikkat edilmelidir: Ölçüm sisteminin montajõnda titreşimsiz bir dizayn seçilmelidir, örn. depo raf ünitelerindeki sürücülerde. Bu durumda kulenin sarkaç hareketleri olumsuz etki yapacağõndan, ölçüm sistemi alt tarafa monte edilmemelidir. Tahrik sisteminin maksimum ivmesi,8 m/s 2 değerini geçmemelidir. Enkoder özellikleri pozisyonlandõrma hassasiyetinin ± mm nin altõna düşmesini önlemektedir. Gecikme süresi nedeniyle hõz ön kontrolünün (P915) aşõrõ derecede düşürülmesi gerekebilir pozisyon kontrol ünitesinin yükseltilmesi (P91) sadece küçük değerlerle (,1...,4) sõnõrlandõrõlabilir. Bu durum yüksek bir dinamiğe erişilmesini önler Hõza bağlõ bir kayma hatasõ oluşur ve tahrik sisteminin denetimi zorlaşõr (hata durumunda gecikmeli kapanma). Metal bir cetvelle malzeme ölçümü Bu sistemin çalõşma şekli çok turlu enkoder çalõşma şekline benzerdir. Ortalama değer hesaplanmaz ve bu sebepten pozisyon ölçümünde gecikme oluşmaz. Lineer mesafe ölçme sisteminin avantajlarõ: Dinamiklik düşüşü olmaz. Hõz ön kontrolü (P915) % 1 olabilir, hõza bağlõ kayma hatasõ oluşmaz. Denetleme fonksiyonlarõ tamamen etkindir ve küçük bir kayma hatasõ penceresi olanağõ vardõr. Lineer mesafe ölçme sistemlerinin dezavantajlarõ: Mesafe çözünürlülüğü,8 mm. İstenen pozisyon hassasiyeti minimum ± 2 mm olmalõdõr. Metal cetvelin döşenmesi mekanik montajõ oldukça zorlaştõrõr. El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B 15

16 Proje Planlamasõ 4 Parametre belirleme 4.2 Parametre belirleme Mutlak mesafe ölçüm sistemi projelendirme uyarõlarõ Seçilen ölçme sistemindeki ölçme mesafesi gerçek mesafeden daha uzun olmalõdõr. Bu da, tespit edilecek aralõğõn [2] gerekli çalõşma aralõğõndan [1] daha uzun olmasõ gerektiği anlamõna gelmektedir ( aşağõdaki şekil). Enkoder ayarý [1] x [inc.] -( ) [2] 5449ATR 4.3 Harici 24 V Besleme Geriliminin Projelendirilmesi DIP11B opsiyonu prensip olarak X61:9 (24VIN) klemensi üzerinden 24 V DC ile beslenmelidir. 4 ma yük üzerine çõkõlmadõğõ sürece, +24 V DC besleme gerilimi ana cihazõn X1:8 (VO24) bağlantõsõ üzerinden de alõnabilir. Ek opsiyonlar bağlandõğõnda bu değer aşõlõrsa, DIP11B opsiyonu harici bir 24 V DC güç kaynağõna bağlanmalõdõr. 4.4 Enkoder Parametrelerinin Belirlenmesi Burada belirtilen enkoderlerin tasarõmõnda ve parametrelerinin programlanmasõnda aşağõdaki noktalara dikkat edilmelidir: HEIDENHAIN ROQ 424 (AV1Y) V SSI sürümü desteklenir. Diğer tüm koşullar tip işaretinde verilmiştir. T&R CE 58, CE 65, CE 1 MSSI, LE 1 SSI, LE 2, LA 66K-SSI, ZE 65 data bitleri 24 e ayarlanmalõ ve sinyal bitleri mantõksal olarak programlanmalõdõr. 25. bitte veya hata veya güç kaybõ biti bulunabilir. Bu pozisyondan sonra gelen diğer özel bitler değerlendirilmez. 25 bit sürümü desteklenmez. Çõkõş kodu "Gray" olarak programlanmalõdõr. Çõkõş modu "Direkt" olmalõdõr. Arabirim için "SSI" ayarlanmõş olmalõdõr. 16 El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B

17 Proje Planlamasõ Enkoder Parametrelerinin Belirlenmesi 4 STEGMANN AG1 MSSI, AG626, ATM6 Sadece 24 bit sürümü desteklenir. SICK DME Arabirim "SSI" olarak programlanmalõdõr. data bitleri 24 e ayarlanmalõdõr. 25. bit bir hata bitidir. Çözünürlülük,1 mm olarak programlanmalõdõr. STAHL WCS2-LS311, WCS3 Gerekli tüm koşullar tip işaretinde verilmiştir. Enkodere olan kablo uzunluğu maksimum 1 m olmalõdõr. VISOLUX EDM 3/12/ /244 Tüm modlar desteklenir. Öneri: Mod (DIP anahtarõ 3 ve 4 ON) veya Mod 3 (DIP anahtarõ 3 ve 4 OFF) ve ölçüm üçlü reflektöre ayarlanmalõdõr (DIP anahtarõ 2 OFF). LEUZE OMS1, OMSE2 Data bitleri 24 e ayarlanmalõdõr. 25. bit bir hata bitidir. Çözünürlülük,1 mm olarak programlanmalõdõr. El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B 17

18 I Devreye Alma 5 Devreye Almada Genel Uyarõlar 5 Devreye Alma 5.1 Devreye Almada Genel Uyarõlar Tahrik sistemi MOVIDRIVE frekans inverteri MDX61B ile birlikte MOVIDRIVE MDX6B/61B sistem el kitabõnda açõklandõğõ gibi devreye alõnmalõdõr. Tahrik sistemini yeterli miktarda hareket ettirme imkanõ olmalõdõr. DIP11B opsiyonunun montajõnõn, kablolamanõn, klemens bağlantõlarõnõn ve güvenli kapatmalarõn doğru olarak yapõlmasõ ve uygulamaya göre gerçekleştirilmesi sağlanmalõdõr. Fabrika ayarlarõnõn aktive edilmesine gerek yoktur. Fabrika ayarõ seçildiğinde MOVIDRIVE MDX61B parametreleri temel konuma geri getirilirler. Bu durum giriş çõkõş tanõmlarõ için de geçerlidir ve yeniden gerekli ayarlara getirilmelidir. 18 El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B

19 Devreye Alma Bilgisayar ve MOVITOOLS ile Devreye Alma I Bilgisayar ve MOVITOOLS ile Devreye Alma Bilgisayar ile devreye almada MOVITOOLS yazõlõmõnõn 4.2 veya daha yüksek sürümü gereklidir. Genel bilgiler X13:1 (DIØØ "/CONTROL.INHIBIT") klemensine "" sinyali uygulanmalõdõr! MOVITOOLS programõnõ başlatõn. Dil seçeneklerinden uygun olanõnõ seçin. "PC-INTERFACE" menüsünden inverterin bağlandõğõ PC arabirimini (örn. COM 1) seçin. "Device Type" alanõndan "Movidrive B" opsiyonunu seçin. "Baudrate" alanõnda "57,6 kbaud" opsiyonunu seçin (standart ayar). [Update] butonunu tõklatõn. Bağlõ olan inverter ekrana gelir. Resim 3: MOVITOOLS başlangõç penceresi 178AEN El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B 19

20 I Devreye Alma 5 Bilgisayar ve MOVITOOLS ile Devreye Alma Devreye almayõ başlatma "Execute Program" alanõnda "Parameters/Diagnosis" altõnda bulunan [Shell] butonuna basõn. Shell programõ başlar. Shell programõnda [Startup] menüsünden / [DIP-Startup] õ seçin. MOVITOOLS DIP mutlak değer enkoderi devreye alma menüsü açõlõr. Menünün yönergelerini takip edin. Devreye alma ile ilgili problemlerde MOVITOOLS yazõlõmõnõn Çevrimiçi Yardõm õna başvurunuz. Resim 4: DIP devreye alma seçimi 179AEN 2 El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B

21 Devreye Alma Bilgisayar ve MOVITOOLS ile Devreye Alma I 5 DIP11B nin ilk defa devreye alõnmasõ Resim 5: İstenen devreye alma türünün ayarlanmasõ 171AEN DIP11B için tamamen yeni bir devreye alma işlemini (örn. ilk kurulumdan sonra) veya DIP11B nin yeniden devreye alõnmasõnõ (örn. mutlak değer enkoderi değiştirildikten sonra) seçin. Aşağõda önce tamamen yeni bir devreye alma işlemi açõklanmaktadõr. El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B 21

22 I Devreye Alma 5 Bilgisayar ve MOVITOOLS ile Devreye Alma Çevrim frekansõnõn ayarlanmasõ Resim 6: Çevrim frekansõnõn ayarlanmasõ 1711AEN DIP11B nin mutlak değer enkoderinden gelen mutlak bilgileri okumasõnõ istediğiniz çevrim frekansõnõ (cycle frequency) buraya yazõn. Buradaki %1 değeri nominal frekansa eşittir. Nominal frekans 1 m kablo uzunluğu için üretici tarafõndan verilen değerdir ( Bölüm "Enkoder Bağlantõsõ"). Kablo uzunluğu 1 m den küçükse, çevrim frekansõ artõrõlabilir. Pozisyon değerlerinin daha hõzlõ okunmasõ sayesinde kontrol tekniği özelliklerinin iyileşmesi sağlanõr. Çevrim frekansõ değeri minimum enkoder çevrim frekansõndan daha az olmamalõdõr. 22 El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B

23 Devreye Alma Bilgisayar ve MOVITOOLS ile Devreye Alma I 5 Mutlak değer enkoderi seçimi Resim 7: Mutlak değer enkoderi seçimi Mutlak değer enkoderini bu listedeki enkoderler arasõndan seçin. 1712AEN El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B 23

24 I Devreye Alma 5 Bilgisayar ve MOVITOOLS ile Devreye Alma Artõrõm opsiyonunun seçilmesi Resim 8: Artõrõm opsiyonunun seçilmesi "I would like to use increments" (artõrõm opsiyonu) seçin. 1713AEN 24 El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B

25 Devreye Alma Bilgisayar ve MOVITOOLS ile Devreye Alma I 5 Enkoder çalõşma aralõğõnõn ayarlanmasõ Resim 9: Enkoder çalõşma aralõğõnõn ayarlanmasõ 1773AEN Enkoderin çalõşma aralõğõnõ ayarlayabilmek için, tahrik sistemi birkaç motor devri hareket ettirilmelidir. Bunun için [Manual operation] butonuna basõn. El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B 25

26 I Devreye Alma 5 Bilgisayar ve MOVITOOLS ile Devreye Alma Manuel işletme Resim 1: Manuel işletmede referans modunun ayarlanmasõ 1715AEN İstenen hõzõ [F7=Variable speed], [F8=Slow speed] veya [F9=Rapid speed] butonlarõ ile ayarlayõn. Dönme yönünü [F2=CCW] (Sol) ve [F3=CW] (Sağ) butonlarõ ile seçin. [F11=START] butonunu ve daha sonra da [F=Refererence travel] butonunu tõklatõn ve tahrik sistemini birkaç motor devri hareket ettirin. Referans modu tamamlamak için [F5=Stop] butonunu tõklatõn. [ESC=Close] butonunu tõklatõn. Aktüel istenen enkoder değeri etkinleşir. Bu mesajõ [OK] ile onaylayõn. Ekrana tekrar "Set operation range of encoder" penceresi gelir. Bu pencerede [Next] butonunu tõklatõn. 26 El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B

27 Devreye Alma Bilgisayar ve MOVITOOLS ile Devreye Alma I 5 IPOS plus parametrelerinin girişi Resim 11: IPOS plus parametrelerinin girişi 1759AEN IPOS plus programlanmasõ için gerekli tüm parametreleri (P91 ve devamõ) girin. Bu parametreler sadece "...&IPOS" çalõşma modunda etkinleşir. [Next] butonunu tõklatõn. El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B 27

28 I Devreye Alma 5 Bilgisayar ve MOVITOOLS ile Devreye Alma Referans mod parametrelerinin ayarlanmasõ Resim 12: Referans mod parametrelerinin ayarlanmasõ 176AEN Mutlak değer enkoderi değeri için belirli bir mekanik referans noktasõ seçilebilmesi için, bir referans mod gerekmektedir. Bu mod için gerekli parametreleri (P9 ve devamõ) girin. Referans modunu başlatmak için [Next] butonunu tõklatõn. 28 El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B

29 Devreye Alma Bilgisayar ve MOVITOOLS ile Devreye Alma I 5 Referans modunun başlatõlmasõ Resim 13: Referans modunun başlatõlmasõ Referans modunu başlatmak için [Manual operation] butonunu tõklatõn. 1761AEN El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B 29

30 I Devreye Alma 5 Bilgisayar ve MOVITOOLS ile Devreye Alma Manuel referans modu Resim 14: Manuel referans modu 1762AEN [F6=Controller inhibit] butonu ile ekseni enable edin. Dönme yönünü [F2=CCW] (Sol) ve [F3=CW] (Sağ) butonlarõ ile ayarlayõn. [F11=START] butonunu ve daha sonra da <F=Refererence travel> butonunu tõklatõn ve tahrik sistemini birkaç motor devri hareket ettirin. Referans modunu tamamlamak için [F5=STOP] butonunu tõklatõn. [ESC=Close] butonunu tõklatõn. Bu mesajõ [OK] ile onaylayõn. Ekrana "Identify current absolute position" penceresi gelir. 3 El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B

31 Devreye Alma Bilgisayar ve MOVITOOLS ile Devreye Alma I 5 Aktüel mutlak pozisyonun tanõmlanmasõ Resim 15: "Reference offset" veri giriş alanõna darbe değeri girişi 1763AEN "Reference offset" giriş alanõna aktüel pozisyona uyan darbe değerini girin. Daha sonra [Next] butonunu tõklatõn. El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B 31

32 I Devreye Alma 5 Bilgisayar ve MOVITOOLS ile Devreye Alma DIP parametrelerinin kaydedilmesi Resim 16: DIP parametrelerinin kaydedilmesi 1764AEN Verileri frekans inverterine aktarmak için [Finish] butonunu tõklatõn. Böylece ilk devreye alma işlemi tamamlanõr. 32 El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B

33 Devreye Alma Bilgisayar ve MOVITOOLS ile Devreye Alma I 5 DIP11B nin tekrar devreye alõnmasõ Resim 17: DIP11B nin tekrar devreye alõnmasõ 1765AEN "Encoder adjustment with existing DIP startup" seçeneğini işaretleyin (örn. mutlak değer enkoderi değiştirildiğinde). Aşağõda yeniden bir devreye alma işlemi açõklanmaktadõr. El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B 33

34 I Devreye Alma 5 Bilgisayar ve MOVITOOLS ile Devreye Alma Enkoder ayarõ Resim 18: Enkoder ayarõ 1766AEN Uygulama tipine bağlõ olarak aşağõdaki seçeneklerden birini işaretleyin: Mutlak değer enkoderi değiştirildi. Pozisyon kayma değeri IPOS plus programõ değiştirilmeden kullanõlabilecek şekilde ayarlandõ. Referans kam değiştirildi. [Next] butonunu tõklatõn. 34 El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B

35 Devreye Alma Bilgisayar ve MOVITOOLS ile Devreye Alma I 5 Referans modunun başlatõlmasõ Resim 19: Referans mod Bir referans modunu başlatmak için [Manual operation] butonunu tõklatõn. 1767AEN El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B 35

36 I Devreye Alma 5 Bilgisayar ve MOVITOOLS ile Devreye Alma Manuel referans modu Resim 2: Manuel referans modu 1768AEN [F6=Controller inhibit] butonu ile ekseni enable edin. Dönme yönünü [F2=CCW] (Sol) ve [F3=CW] (Sağ) butonlarõ ile ayarlayõn. [F11=START] butonuna ve daha sonra da [F=Reference travel] butonunu tõklatõn ve tahrik sistemini birkaç motor devri hareket ettirin. Referans modunu tamamlamak için [F5=STOP] butonunu tõklatõn. [ESC=Close] butonunu tõklatõn. Bu mesajõ [OK] ile onaylayõn. Ekrana "Save DIP parameters" penceresi gelir. 36 El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B

37 Devreye Alma Bilgisayar ve MOVITOOLS ile Devreye Alma I 5 DIP parametrelerinin kaydedilmesi Resim 21: DIP parametrelerinin kaydedilmesi 1764AEN Verileri frekans inverterine aktarmak için [Finish] butonunu tõklatõn ve yeniden devreye almayõ tamamlayõn. El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B 37

38 I Devreye Alma 5 Manuel Devreye Alma 5.3 Manuel Devreye Alma DIP11B opsiyonu alternatif olarak aşağõda açõklandõğõ şekilde adõm adõm da devreye alõnabilir. Devreye alma esnasõnda ekrana "F92 DIP operation range" hata mesajõ geldiğinde, "reset" işlemini gerçekleştirerek bu hata mesajõnõ onaylayõn ve devreye alma işlemine devam edin. Devreye alma başarõ ile tamamlandõğõnda bu mesaj artõk ekrana gelmez. P95 Enkoder tipinin seçilmesi DIP11B (X62) opsiyonu ile bağlõ olan mutlak değer enkoderini seçin. Şimdilik sadece aşağõdaki listede verilen enkoderleri kullanmak mümkündür: ENKODER YOK VISOLUX EDM T&R CE65, CE58, CE1 MSSI T&R LE1 T&R LA66K AV1Y / ROQ424 STEGMANN AG1 MSSI SICK DME STAHL WCS2-LS311 STEGMANN AG626 / SICK ATM6 IVO GM41 STAHL WCS3 LEUZE OMS1 T&R ZE 65M LEUZE BPS37 SICK DME Bunlarõn dõşõndaki enkoderleri kullanma olanağõnõn kontrol edilmesi ve bunlarõn kullanõlmasõna SEW-EURODRIVE tarafõndan onay verilmelidir. P35x Motorun dönme yönünün ayarlanmasõ Tahrik sistemini düşük hõzda pozitif yöne doğru hareket ettirin. Mevcut pozisyon P3 yukarõya doğru sayarsa, P35 "Change direction of rotation" parametresinin değiştirilmesine gerek yoktur ( Mevcut pozisyon SHELL veya DBG6B tuş takõmõnda gösterilir). Mevcut pozisyon aşağõya doğru sayarsa, P35 değiştirilmelidir. P951 SSI mutlak değer enkoderi sayma yönünün ayarlanmasõ Tahrik sistemini düşük hõzda pozitif yöne doğru hareket ettirin. Mutlak değer enkoderi pozisyonu (H59 ACTPOS.ABS) yukarõya doğru sayarsa, P951 "Counting direction" parametresinin değiştirilmesine gerek yoktur. Mutlak değer enkoderi pozisyonu aşağõya doğru sayarsa, P951 değiştirilmelidir. 38 El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B

39 Devreye Alma Manuel Devreye Alma I 5 P955 Enkoder ölçeklendirme ayarõ Motorda enkoder mevcut değilse (hõz kontrolü yapõlmaz), P955 parametresi "1" olarak ayarlanmalõdõr. Mutlak değer enkoderinin pozisyon bilgisi bu değerle çarpõlõr. Bu parametre, motor enkoderi ile mutlak değer enkoderi arasõndaki yol bilgisi oranõ "1" değerine mümkün olduğu kadar yakõn olacak şekilde ayarlanõr. Hesaplama yöntemi: Önce P955 değerini "1"e ayarlayõn. H59 ACTPOS.ABS ve H511 ACTPOS.MOT değişkenlerinin değerlerini not alõn. Tahrik sistemini yaklaşõk bir motor devri hareket ettirin. Not aldõğõnõz ve yeni değer arasõndaki farkõ hesaplayõn: H59 eski H59 yeni = H59 farkõ H511 eski H511 yeni = H511 farkõ H59 fark değerini H511 fark değerine bölerek "Q" katsayõsõnõ hesaplayõn: Q = H59 fark / H511 fark P955 "Encoder scaling" değerini hesaplanan Q değerine en yakõn olan değere, yakõn değerlerin en küçüğüne, ayarlayõn. P954 Sõfõr noktasõ kaymasõ Sõfõr noktasõ kaymasõ ile belirli bir pozisyona istenen bir değer verilir. Verilecek değer aralõğõ pozitif ve negatif değerler olabilir. Burada dikkat edilmesi gereken maksimum parametre değerinin aşõlmamasõdõr. Burada sõnõr aralõğõ (± 2 31 ) ile mutlak değer enkoderinin değer aralõğõ tarafõndan belirlenir. Tahrik sistemini bilinen bir pozisyona hareket ettirin. H59 ACT.POS.ABS değişkeninin değerini okuyarak P954 "Zero offset" parametresine aşağõdaki değeri kaydedin: P954 = Değişken H59 istenen değer. İstenen değer mevcut pozisyonun gösterge değeridir. P942 / P943 Enkoder katsayõsõnõn pay/paydasõnõn ayarlanmasõ Harici bir enkodere (X14) veya mutlak değer enkoderine (DIP) göre pozisyonlama yapõldõğõnda, bu iki parametre ile çözünürlülük, motor enkoderine (X15) uygun duruma getirilir. Hesaplama yöntemi: H59 ACTPOS.ABS ve H511 ACTPOS.MOT değişkenlerinin değerlerini not alõn. Tahrik sistemini yaklaşõk 3 darbe (H511) hareket ettirin. Not aldõğõnõz ve yeni değer arasõndaki farkõ hesaplayõn: H59 eski H59 yeni = H59 farkõ H511 eski H511 yeni = H511 farkõ Bu farklar (2 15 1) değerinden daha büyük olmamalõdõr. Büyük değerler elde edildiğinde, her iki farkõ da aynõ sayõya bölerek daha küçük bir değer hesaplayõn veya işlemi mesafeyi kõsaltarak tekrarlayõn. H511 farkõnõ P942 "Encoder factor nominator" ve H59 farkõnõ P943 "Encoder factor denominator" parametresine kaydedin. El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B 39

40 I Devreye Alma 5 Manuel Devreye Alma Bir motor enkoderi mevcut değilse (MOVIDRIVE tarafõndan devir kontrolü yapõlmaz), en azõndan enkoder çözünürlülüğü ile motor devri oranõ için tahmini bir değer verilmesini önermekteyiz. Bu durumda motor enkoderini her motor devrinde 496 darbe değerine ayarlayõnõz. P943 "Encoder factor denominator" değeri için yukarõdaki işlemi tekrarlayõn. P942 " Encoder factor nominator" için "496 x tamamlanan motor devri" değerini ayarlayõn. Bu durumda (devir kontrolü yok) enkoder faktörlerinin hassasiyetleri pek önemli değildir. Bu değerler sadece DIP11B deki mutlak değerlerin kontrolü için kullanõlmaktadõr. P941 Mevcut pozisyon kaynağõnõn ayarlanmasõ Bu parametre ile, "... & IPOS" in P7 "Operating mode" parametresinde bir işletme türü "... & IPOS" ayarlandõğõnda, pozisyon kontrolü için hangi enkoderin kullanõlacağõ belirlenir. IPOS plus programõnda MOVIDRIVE MDX61B ye bağlõ olan motorun kontrolü için pozisyonlandõrma komutlarõ mevcuttur. Motor, mutlak değer enkoderi ile pozisyonlandõrõlacak ise, P941 "Source actual position" "Mutlak değer enkoderi DIP" olarak ayarlanmalõdõr. IPOS plus programõndaki pozisyon kontrolü döngü kazancõ P91 "Gain X controller", hõz kontrol döngüsü devreye alõnõrken ayarlandõ. Bu ayarda konum kontrolünün motor enkoderi ile yapõlmasõ öngörülmektedir. Mutlak değer enkoderi (örn. lazer mesafe ölçme cihazõ) veya enkoder çözünürlüğündeki fark nedeniyle daha düşük bir ayar değeri gerekebilir. Önceden ayarlanan değerin yarõsõ kadar bir değer ayarlayõn. İki geçerli nokta arasõnda, ortalama hõzda bir IPOS plus programõ başlatõn. P91 "Gain X controller" değerini adõm adõm artõrõp düşürerek en iyi hareket veya pozisyonlandõrma davranõşõnõ tespit edin. Mutlak değer enkoderi tarafõndan verilen pozisyon değeri H59 ACTPOS.ABS değişkeninde bulunur. Bu pozisyon değeri dahili IPOS plus kontrolü ile doğrudan, pozisyonlandõrmadan da işlenebilir. 4 El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B

41 Cihaz fonksiyonlarõ Enkoder Değerlendirmesi I 6 6 Cihaz fonksiyonlarõ 6.1 Enkoder Değerlendirmesi Bağlõ olan enkoderlerin tümü, işletme türlerine (P7) bağlõ olarak daima değerlendirilir. Pozisyonlandõrma modlu (VFC-n-CTRL & IPOS, CFC & IPOS, SERVO & IPOS) işletme türlerinde X15 te daima bir motor enkoderi olmalõdõr. Gerçek pozisyon touch probe işlevi ile değerlendirilebilir. Enkoder tipi DIP11B deki mutlak değer enkoderi P941: Mutlak değer enkoderi (DIP) 6.2 Mutlak Değer Enkoderi İçin Önemli İşlevler Artõmsal enkoder simülasyonu P941: Harici enkoder (X14) Bağlantõ X62 DIP11B ye X14 DEH/DER11B opsiyonuna Artõmsal enkoder/resolver P941: Motor enkoderi (X15) X15 DEH/DER11B opsiyonuna Gerçek değer değişkene H59 ACTPOS.ABS H51 ACTPOS.EXT H511 ACTPOS.MOT Çözünürlük Mutlak konum, dönüşümden sonra: Gerçek çözünürlülük (4 katõ değerlendirme) Daima 496 darbe/motor devri, Sõfõr nokta kaymasõ ile (P954) gerçek enkoder çözünürlülüğüne bağlõ Pozisyon kaymasõ ile (P953) Sayma yönü ile (P951) Touch probe DI2 kenarõ H53 TP.POS1ABS H56 TP.POS1EXT H57 TP.POS1MOT DI3 kenarõ H52 TP.POS2ABS H54 TP.POS2EXT H55 TP.POS2MOT maks. gecikme süresi 1 ms 1 µs Aşağõda belirtilen denetleme fonksiyonlarõ DIP11B ye bağlõ değildir. Fakat, fonksiyon alanlarõ hakkõnda bilgi sahibi olmak optimum bir kullanõm için oldukça önemlidir. Hõz denetimi Hõz denetimi ile N kontrol ünitesinin düzeltme değişkenini ve M kontrol modunda gerçek hõz aralõğõnõ kontrol eder. Devir sinyali daima motor tarafõndan kullanõldõğõndan, "DIP11B enkoderi" kontrol edilmez veya dolaylõ olarak hõz denetimi P5_ üzerinden "kontrol edilir". Fark hatasõ denetimli Aktif fark hatasõ denetimi anlõk istenen konum ile gerçek konum arasõndaki farkõ kontrol eder. İzin verilen maksimum değer P923 fark hatasõ penceresi ile ayarlanõr. Fark hatasõ denetimi sadece, tahrik sistemini pozisyonlandõrma durumunda etkindir. Çözünürlülük daima "enkoder darbesi"dir (İstisna: P941 = Motor enkoderi (X15), bu durumda enkoder çözünürlüğü bağõmsõz olarak 496 darbe/motor devri). Eksen pozisyonunda mesajõ Bu fonksiyon P941 üzerinden ayarlanan enkoder darbesi ile çalõşõr (İstisna: P942 = Motor enkoderi (X15), bu durumda enkoder çözünürlüğü bağõmsõz olarak 496 darbe/motor devri). P7 üzerinden pozisyonlandõrma bir pozisyonlandõrma işletmesi ayarlanmadõğõnda veya tahrik sistemi referans modu durumunda ise, bu fonksiyon daima "Eksen = pozisyonunda" değeri verir. Referans modu Referans modu ve buna bağlõ olarak P9... P93 parametreleri ile referans mod komutlarõ motorun konumuna (X15) ve buna bağlõ olarak da motor enkoderine göredir. El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B 41

42 I Cihaz fonksiyonlarõ 6 Gösterge değerleri "Eksen referanslõ" mesajõ motor pozisyonu için gerçekleştirilen bir referanslamayõ belirtir. H51 ACTPOS.EXT (X14) değişkeni IPOS plus üzerinden ayarlanabilir. H59 ACTPOS.ABS değişkenindeki DIP11B pozisyonu işlenmiş olan pozisyon değeridir. Bu değer, DIP11B parametreleri P952 Counting direction ve P954 Zero offset dikkate alõnarak enkoder tarafõndan verilen mutlak değerle hesaplanõr. Modulo fonksiyonu Modulo fonksiyonu Shell parametresi (P96) üzerinden aktive edilir ( Sistem El Kitabõ MOVIDRIVE MDX6B/61B). Bu sayede pozisyonlandõrma işlemleri doğrudan 36 = 2 16 bit ölçeklendirme ile görüntülenebilir. Gerçek pozisyon H455 ModActPos değişkeninde gösterilir. Hedef pozisyon (Değişken H454 ModTagPos) enable durumda yazõldõğõnda, pozisyonlandõrma işlemleri tetiklenebilir. Ayrõntõlõ açõklamalar için "MOVIDRIVE IPOS plus pozisyonlandõrma ve akõş kontrolü" el kitabõndan alõnabilir. Mutlak değer enkoderi için önemli sistem değişkenleri Sistem değişkeni H53 TP.POS1ABS H52 TP.POS2ABS H59 ACTPOS.ABS Anlamõ 1. Touch probe DIP11B enkoder pozisyonu 2. Touch probe DIP11B enkoder pozisyonu Mutlak pozisyon sõfõr nokta kaymasõ, pozisyon kaymasõ, sayma yönü, enkoder ölçeklendirme ile dönüşüm hesabõ yapõldõktan sonra. Software limit anahtarlarõ Software limit anahtarõ fonksiyonu ile geçerli alan içerisindeki gerçek hedef pozisyon (H492 TARGETPOSITION) denetlenir. Bu işlev daima, tahrik sistemi referanslõ ise veya P941 = Mutlak değer enkoderi (DIP) ayarlandõğõnda ve tahrik sistemi pozisyonlandõrma durumunda ise, etkindir. "Harici enkoder" olarak pozisyonlandõrõldõğõnda ve limit anahtarlara gerek varsa, bir referans mod gerçekleştirilmelidir. 6.3 Gösterge değerleri Uygulama yazõlõmõ SHELL ve tuş takõmõ DBG6B motor enkoderinin pozisyon bilgisini P_Display values / Process values parametre grubunda gösterir. Bu durum PI verilerinin "GERÇEK Pozisyon LOW ve HIGH" fieldbus bilgisi için de geçerlidir. H59 ACTPOS.ABS sistem değişkeni mutlak değer enkoderinin işlenmiş pozisyon değerini içerir. Bu değere SHELL ve DBG6B ile bakõlabilir. Fieldbus ile PI veri aktarõmõnõ P873/4/5 "IPOS PI-DATA" ve PI verilerini IPOS plus programõnda SetSys yazarak gerçekleştirilir. Bir gerçek pozisyon (hangi enkoder olursa olsun) ölçeklendirilip aktarõlabilirse, PI verileri SetSys komutu ile yazõlabilir. 42 El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B

43 Cihaz fonksiyonlarõ Shell Programõ ile Diyagnoz Olanağõ I Shell Programõ ile Diyagnoz Olanağõ Programõn aktüel durumunu (örn. mutlak değer enkoderinin gerçek konumu) görmek mümkündür. Yapõlmasõ gerekenler: Shell programõnda [Display] / [IPOS information] menü noktasõnõ seçin. 1769AEN Ekrana [IPOS Status] penceresi gelir. Aktüel program durumu bilgileri burada verilmektedir ( aşağõdaki resim). 177AEN El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B 43

44 P6.. IPOSplus Parametreleri 7 P6. Parametre Tanõmõ P6 7 IPOS plus Parametreleri 7.1 Parametre Tanõmõ IPOS plus parametrelerinin tanõmõ aşağõda verilmektedir. Fabrika desenleri altlarõ çizilerek vurgulanmõştõr. P941 Kaynak gerçek poziyonu Ayar aralõğõ: Motor enkoderi (X15) / Harici enkoder (X14) / Mutlak değer enkoderi (DIP) IPOS plus pozisyonlandõrmasõnõn hangi enkoderde olacağõ bu parametre ile tespit edilir. P942 / P943 Enkoder payõ / paydasõ Ayar aralõğõ: Harici bir enkodere (X14) veya mutlak değer enkoderine (DIP) göre pozisyonlandõrõldõğõnda, bu iki parametre ile çözünürlülük motor enkoderine (X15) uygun duruma getirilir. Hesaplama yöntemi: H59 DIP position ve H511 Current motor position değişkenlerinin değerlerini not edin. Tahrik sistemini yaklaşõk 3 darbe (H511) hareket ettirin. Not aldõğõnõz ve yeni değer arasõndaki farkõ hesaplayõn: H59 eski H59 yeni = H59 farkõ H511 eski H511 yeni = H511 farkõ Bu farklar (2 15 1) değerinden daha büyük olmamalõdõr. Büyük değerler elde edildiğinde, her iki farkõ da aynõ sayõya bölerek daha küçük bir değer hesaplayõn veya işlemi mesafeyi kõsaltarak tekrarlayõn. H511 farkõnõ P942 Encoder factor nominator ve H59 farkõnõ P943 Encoder factor denominator parametresine kaydedin. P95 enkoderi tipi DIP11B ye (X62) bağlõ olan mutlak değer enkoderi seçilir. Şimdilik sadece aşağõdaki listede verilen enkoderleri kullanmak mümkündür: ENKODER YOK VISOLUX EDM T&R CE65, CE58, CE1 MSSI T&R LE1 T&R LA66K AV1Y / ROQ424 STEGMANN AG1 MSSI SICK DME STAHLWCS2-LS311 STEGMANN AG626 / SICK ATM6 IVO GM41 STAHL WCS3 LEUZE OMS1 T&R ZE 65M LEUZE BPS37 SICK DME El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B

45 IPOSplus Parametreleri Parametre Tanõmõ P6.. P6. P6 7 P951 Sayma yönü Ayar aralõğõ: NORMAL / INVERT Mutlak değer enkoderinin sayma yönünü tespit eder. Ayar, motor enkoderi (X15) ile mutlak değer enkoderinin (X62) sayma yönlerinin aynõ olacağõ şekilde yapõlmalõdõr. P952 Çevrim frekansõ Ayar aralõğõ: % Enkoderden frekans inverterine aktarõlacak bilgilerin çevrim frekansõnõ tespit eder. Çevrim frekansõ = % 1, kablo uzunluğu 1 m ye göre verilen nominal frekansa eşittir. P954 Sõfõr nokta kaymasõ Ayar aralõğõ: (2 31 1) Sõfõr noktasõ kaymasõ ile belirli bir pozisyona istenen bir değer verilir. Verilecek değer aralõğõ pozitif ve negatif değerler olabilir. Burada dikkat edilmesi gereken maksimum parametre değerinin aşõlmamasõdõr. Burada sõnõrlar pay değeri aralõğõ (± 2 31 ) ile mutlak değer enkoderinin değer aralõğõ tarafõndan belirlenir. Tahrik sistemini bilinen bir pozisyona hareket ettirin. H59 ACT.POS.ABS değişkeninin değerini okuyarak P954 Zero offset parametresine aşağõdaki değeri kaydedin: P954 = Değişken H59 istenen değer. İstenen değer aktüel pozisyonun gösterge değeridir. P955 Enkoder ölçeklendirme Ayar aralõğõ: x1 / x2 / x4 / x8 / x16 / x32 / x64 Motor enkoderi ile mutlak değer enkoderi mesafe çözünürlülüklerinin değerleri bu parametre ile ayarlanõr. Bu parametre, motor enkoderi ile harici enkoder arasõndaki yol bilgisi oranõ "1" değerine mümkün olduğu kadar yakõn olacak şekilde ayarlanõr. Önce parametreyi "x1"e ayarlayõn. Bunun için H51 ve H511 değişkenlerinin değerlerini not alõn. Tahrik sistemini yaklaşõk 1 darbe (H511) hareket ettirin. Gerçek değerlerle not alõnan değerler arasõndaki farklarõ hesaplayõn ve elde edilen değerleri birbirlerine bölün. P944 Encoder scaling ext. encoder parametresinin değerini hesaplanan Q değerine en yakõn olan değere ayarlayõn. Dikkat: Enkoder ölçeği P9 Referans offset parametresini, P942 Encoder factor nominator ve P943 Encoder factor denominator değerlerini ve P92x IPOS monitoring parametre grubunu doğrudan etkiler. Harici enkoder kullanõldõğõnda ayrõca, IPOS plus programõnõn tüm pozisyonlarõ da uyarlanmalõdõr. Enkoder ölçeği değiştiğinde, her defasõnda bu parametreler yeniden ayarlanmalõdõr. El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B 45

46 Uygulama örneği 8 Genişletilmiş Bus Pozisyonlamalõ Depo Raf Sistemleri 8 Uygulama örneği 8.1 Genişletilmiş Bus Pozisyonlamalõ Depo Raf Sistemleri "Genişletilmiş Bus Pozisyonlandõrma" uygulama modülü özellikle farklõ hõzlanma rampalarõ ve farklõ hõzlarda çok sayõda pozisyona hareket edilmesi gereken uygulamalar için uygundur. Motor mili ile yük arasõnda kenetlenmiş bir bağlantõ gerektiren harici bir enkodere pozisyonlandõrmada isteğe göre bir artõmsal enkoder veya mutlak değer enkoderi kullanõlabilir. Aşağõdaki alanlarda ve uygulamalarda "Genişletilmiş bus pozisyonlandõrma" uygulama modülü uygundur: Sevk tekniği Hareket düzenleri Kaldõrma düzenleri Raylõ araçlar Lojistik Depolama raf sistemleri Travers taşõyõcõlar "Genişletilmiş bus pozisyonlandõrma" modülünün avantajlarõ: Kullanõmõ kolay kullanõcõ arabirimi Sadece "Genişletilmiş bus pozisyonlandõrma" için gerekli olan parametrelerin (redüksiyon oranlarõ, hõzlar, çaplar) girişi yapõlmalõdõr. Kapsamlõ programlama yerine kullanõcõ yönlendirmeli parametre belirleme. Denetleme çalõşmasõnda optimum diyagnostik olanağõ. Uygulayõcõnõn programlama deneyimi olmasõ gerekmez. Uzun hareket mesafeleri mümkündür (2 18 Mesafe birimi). Harici enkoder olarak artõmsal veya mutlak değer enkoder kullanõlabilir. Sisteme kolayca alõşabilme olanağõ. 46 El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B

47 Uygulama örneği Fonksiyonel Tanõmlama Fonksiyonel Tanõmlama Fonksiyon özellikleri "Genişletilmiş bus pozisyonlandõrma" aşağõdaki özelliklere sahiptir: Fieldbus üzerinden istenen sayõda hedef konum girilebilir. Uzun mesafeler mümkündür. Mümkün olan en uzun mesafe, ayarlanmõş olan mesafe birimine bağlõdõr, örneğin: Mesafe birimi mümkün olan maks. mesafe 1/1 mm m mm m Pozisyonlandõrma modu için hõz ve rampalar Bus üzerinden ayarlanmalõdõr. Software limit anahtarlarõ tanõmlanõp değerlendirilebilir. Harici enkoder olarak artõmsal ve mutlak değer enkoderi kullanõlabilir. Kolayca bir üst seviyedeki kontrol ünitesine (PLC) bağlanabilir. Çalõşma şekilleri İşlevlerin yerine getirilmesinde üç farklõ çalõşma şekli kullanõlõr: Manuel mod Tahrik sistemi control word 2 deki (PO1) 9. veya 1. biti üzerinden sağa veya sola hareket ettirilir. Hõzlar ve rampalar değişkendir ve fieldbus üzerinden ayarlanabilir. Referans modu Referans modu control word 2 deki (PO1) 8. bit ile başlatõlõr. Referans modu ile mutlak konumlama işlemleri için bir referans noktasõ (makine sõfõr noktasõ) tespit edilir. Referans modu, harici enkoder olarak bir mutlak değer enkoderi kullanõldõğõnda da gerçekleştirilebilir. Otomatik çalõşma Otomatik işletmede pozisyonlandõrma control word 2 deki (PO1) bit 8 ile başlatõlõr. Hedef konum işlem çõkõş bilgileri PO2 ve PO3 üzerinden verilir. Uygulayõcõ birimlerindeki gerçek pozisyon geribildirimi PI2 ve PI3 üzerinden çevrimsel olarak gerçekleşir. İstenen hõz, PO4 üzerinden verilir. Gerçek hõz PI4 üzerinden çevrimsel olarak geribildirilir. Hõzlanma ve yavaşlama rampalarõ PO5 ve PO6 üzerinden verilir. Aktif akõm ve cihazõn kullanõm durumu PI5 ve PI6 üzerinden çevrimsel olarak gerçekleşir. Hedef konuma varõş sanal dijital çõkõş "Target position reached" ile onaylanõr El Kitabõ MOVIDRIVE MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartõ DIP11B 47