DÖRT ROTORLU HAVA ARACI İÇİN GERÇEK ZAMANDA BULANIK MANTIKLA KONTROLÖR TASARIMI

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "DÖRT ROTORLU HAVA ARACI İÇİN GERÇEK ZAMANDA BULANIK MANTIKLA KONTROLÖR TASARIMI"

Transkript

1 HAVACILIK VE UZAY TEKNOLOJİLERİ DERGİSİ TEMMUZ 203 CİLT 6 SAYI 2 (59-67) DÖRT ROTORLU HAVA ARACI İÇİN GERÇEK ZAMANDA BULANIK MANTIKLA KONTROLÖR TASARIMI Gökhan GÜL * Hava Harp Okulu HUTEN, Elektronik MühABD, İstanbul, TÜRKİYE Ademir ARISOY Hava Harp Okulu Elektronik MühBölümü, İstanbul, TÜRKİYE Geliş Tarihi: 5 Ağustos 202, Kabul Tarihi: 28 Temmuz 203 ÖZET Bu çalışmanın amacı; matematiksel modeli itibarile arışamaan ve üksek dereceli doğrusal olmaan dinamiklere sahip dört rotorlu hava aracının orantason kontrolü için gerçek zamanlı denesel ortam kullanarak bulanık mantık ile kontrolör tasarlamak ve tasarlanan kontrolörleri gerçek zamanlı donanımlı benzetim ortamında gerçekleerek doğrulamaktır Bu kapsamda tasarlanan bulanık kontrolörlerin performansları, anı dört rotorlu hava aracı için tasarlanmış olan klasik PID kontrolörün performansları ile karşılaştırılmıştır Gerçek zamanda parametre aarlamaa olanak sağlaan denesel ortamda kontrolörler gerçeklenmiş ve performansları değerlendirilmiştir Tasarlanan bulanık kontrolörün performansının PID kontrolör apısına göre örünge takibi ve bozuculara karşı daanıklılığı açısından daha başarılı olduğu sonucuna varılmıştır Tasarım sürecinde oğun matematiksel işlemler gerektirmeen bulanık mantık kontrolörlerin doğrusal olmaan dinamik sistemlerin kontrolü için günümüz mikroişlemci teknolojisindeki gelişmelerde göz önüne alındığında tasarımı ve gerçeklenmelerinin hızlı ve basit olduğu değerlendirilmektedir Anahtar Kelimeler: Bulanık Mantıklı Kontrol, Dört Rotorlu Hava Aracı, Gerçek Zamanlı Donanımlı Benzetim FUZZY LOGIC CONTROLLER DESIGN FOR QUADROTOR IN REAL TIME ABSTRACT The purpose of this stud is to design and verif a fuzz logic controller for a Quadrotor,which is a nonlinear sstem due to its mathematical model, in real time experimental setup In this sense performances of the fuzz controllers were compared with the performances of PID controllers that were designed for the same Quadrotor Controllers were verified and their performances were augmented in an experimental setup that facilitates to set parameters in real time When nonlinear dnamics of sstem due to mathematical model are increasing, designed fuzz controller trajector pursuit and robustness performance is getting better than PID controller s performance When the improvement in microprocessor technolog is considered, fuzz logic controller, which do not require dense mathematical operations in design process, design and verification for the control of nonlinear dnamic sstems is ver simple and fast Kewords: Fuzz Logic Control, Quadrotor, Real Time Hardware in the Loop Simulation GİRİŞ Son ıllarda dike iniş kalkış apabilen dört pervaneli insansız hava araçları araştırmacılar, akademisenler ve hobiciler arasında çok popüler hale gelmiştir[-5] Helikopterler vea kanatlı diğer hava araçları ile karşılaştırıldığında bu popülerlik platformun birçok * Sorumlu Yazar 59 avantajına daanmaktadır Bu avantajlardan bazıları pervaneler haricinde hiçbir hareketli parça bulunmadığından mekanik karmaşıklığın azalması, platformun kolalıkla bir laboratuvar ortamında gerçeklenebilir olması olarak saılabilir[3] Literatürde değişik tiplerde bulanık kontrol aklaşımları bulunmaktadır Bazı araştırmacılar kaan

2 kipli bulanık kontrol modeli [8] kullanırken bazıları ise Takagi-Sugeno (T-S) bulanık modelini kullanmaktadırlar [7] Arıca literatürde bazı makaleler İnsansız Hava Aracı (İHA) örünge kontrolü[8] ile ilgiliken diğer bir kısım ise sistemlerin daanıklılığını test etme üzerinde durmaktadır Birçok araştırmacı matris eşitsizlikleri gibi değişik tiplerde araçlar kullanıor olmalarına rağmen MATLAB Bulanık Araç Kutusu bulanık kontrolor tasarımı için en etkin araç olma özelliğini korumaktadır [7] Önerilmiş olan bulanık kontrolör bu araç kutusu kullanılarak tasarlanmış olup tasarım detaları aşağıdaki bölümlerde verilmiştir Dinamik modeli itibari ile karmaşık apıda olan dört rotorlu hava aracı için iki adet birbirinden bağımsız sistem davranışı göz önüne alınarak özgün apıda bulanık kontrolörler tasarlanmıştır Dört rotorlu hava aracının hareket denklemlerinde üksek mertebeden türevler bulunmaktadır, sensör gürültüsü, mekanik kusurlardan dolaı oluşan parametre hatalarına karşı çok hassas bir hale getirmektedir PD kontrolörün sadece doğrusal olan bölge ve çevresindeki noktalarda ve alpalama, unuslama ve sapma açılarının sıfıra akın olduğu bölgelerde ii performans sergilediği diğer durumlarda kötü performansa sahip olduğu sölenebilir Tasarlanan bulanık kontrolörlerin sistem cevapları ine anı şekilde gerçek zamanlı dene seti ile katsaıları aarlanmış olan PD kontrolör sistem cevapları ile detalı olarak karşılaştırılmıştır Konum kontrolü deneleri için basamak fonksionu, sistemin örünge takip kontrol performansı değerlendirilmesi için ise sinüs fonksionu ile üretilen test işareti kullanılmıştır Periodik darbe fonksionu işareti ise bozuculara karşı sistem daanıklılığını test etmek için kullanılmştır Bulanık aklaşımda sürekli halhatası daha az, ükselme zamanı ve erleşme zamanı beklenenden daha kısa olmuştur Detalı analizler Denesel Sonuçlar bölümünde verilmiştir Bu makalenin ikinci bölümünde dört rotorlu hava aracının dinamik modeli, üçüncü bölümde tasarlanmış olan bulanık kontrolörün tasarım aşamasının detaları, dördüncü bölümde denesel sonuçların grafiklerle birikte analiz ve orumları ve son bölümde ise sonuç kısmına er verilmiştir 2 MODELLEME Dört rotorlu hava aracı değişmez açıa sahip dört rotoru olan bir hava aracıdır Bir dört rotorlu hava aracının çapraz şeklindeki iskeletinin önde, arkada, sağda ve solda olmak üzere dört tane motoru vardır ve bu motorlar pervaneleri tahrik ederek dönme eksenleri doğrultusunda kaldırma kuvveti oluştururlar Ön ve arka pervaneler saatin tersi önünde dönerken, sol ve sağ pervaneler saat önünde dönerler Bu saede bütün pervaneler eşit hızda döndüğünde merkeze ugulanan moment dengelenir ve dört rotorlu hava aracının kendi ekseni etrafındaki dönme açısı olan sapma açısı değişmez Sol ve sağ pervanelerin hızları arasındaki fark kaldırma kuvvetleri arasında bir fark oluşturur ve dört rotorlu hava aracının alpalama açısı değişir Anı mantıkla ön ve arka pervaneler arasındaki hız farkı unuslama açısının değişimini doğurur Bütün pervanelerin hızlarını anı oranda artırıp azaltmak ise dört rotorlu hava aracını kendi z- ekseni doğrultusunda hareket ettirir Eğer, anı önde hareket eden iki pervanenin hızları, diğer önde dönen iki pervanee göre değiştirilirse, dört rotorlu hava aracı kendi ekseni etrafında dönmee başlar Dört rotorlu hava aracının pervanelerinin dönme önü ve bu dönmeden dolaı oluşan kaldırma kuvvetleri, dönme açıları ve hareket koordinatları Şekil de görülebilir Şekil Dört Rotorlu Hava Aracı Modeli Literatürde dört rotorlu hava aracının dinamik modeli ile alakalı birçok aın bulunmaktadır [7,8] Kontrol ugulamalarında bütün modelin kullanımı çok zordur Dolaısıla çalışmaların çoğunda basitleştirilmiş vea indirgenmiş olan modeller tercih edilmiştir Bu çalışma dört rotorlu hava aracının sadece üç eksende kontrolü üzerine odaklanılmıştır Bu üzden sadece unuslama, alpalama ve sapma eksenlerindeki hareketi içeren denklemler ele alınmıştır () (2) (3) Burada Ω motor hızları, b ve d itki katsaılarıdır,2,3,4 Gövde momentleri I, I ve I XX YY ZZ ile gösterilmiştir Toplam dike itki, alpa momenti, unuslama momenti, sapma momenti ve bozucu kuvvet Ω aşağıdaki denklemlerde verilmiştir Ω i, pervanelerin 60

3 açısal hızları ve (i:, 2, 3, 4) olmak üzere, pervanelerin dönüşlerinden dolaı ortaa çıkan kaldırma kuvvetleri F i = b Ωi 2 (4) ifadesi ile tanımlanır, buradaki b itme faktörü sabit bir değerdir Dört rotorlu hava aracına pervanelerden ugulanan toplam kaldırma kuvveti, F 4 = b Ω (5) T i i i= ve bu kuvvetten dolaı oluşan ivme; a F b = Ω 4 2 i m (6) i = dir Dört rotorlu hava aracı, eksenleri etrafında ω açısal hızlarıla döndüğü için L x, z, açısal momentumları oluşur ve şu şekilde ifade edilir Lxz,, = Iω (7) Burada 3x3 bir matris olan I, dört rotorlu hava aracı gövdesinin x, ve z eksenlerindeki ataletidir, I x 0 0 I = 0 I 0 (8) 0 0 I z Moment, açısal momentumun zamana göre değişimi olduğundan, dört rotorlu hava aracının açısal hızlarından dolaı oluşan moment, b τ = L (9) τ b = ω Iω+ I ω (0) Burada x vektörel çarpım işlemi olarak kullanılmıştır Helikopterin gövdesinin ve pervanelerin kendi eksenleri etrafında dönmesinden dolaı ortaa çıkan caroskobik moment şu şekilde ifade edilmiştir; 4 τ = J( ω e ) Ω ( ) i () G Z i i= Burada J, bir adet rotorun ataletini simgelemektedir Şekil de görülen ve her bir pervanenin aptığı dönme hareketinden dolaı oluşan kaldırma kuvvetleri, dört rotorlu hava aracına etkien momentleri oluşturur lb( Ω4 Ω2) τ a = lb( Ω3 Ω) d( Ω +Ω2 Ω 3 +Ω2) (2) Burada l, rotorla dört rotorlu hava aracının merkezi arası mesafe, d de sürükleme faktörüdür Moment dengesi; τ G + τb = τa (3) φ φ φ I x 0 0 I x I 0 0 I I z 0 0 I z τb = θ θ + θ ψ ψ ψ φ 0 τ G = J ( θ 0 )( Ω +Ω2 Ω 3+Ω4) ψ (4) (5) olur [6] Bu formüller moment dengesi formülünde erine konulup çıkan eni eşitlikteki φ, θ ve ψ sol tarafa atıp denklem çözülürse açısal ivmeler şu şekilde çıkar; I I J l = ( ) ( Ω +Ω Ω Ω ) + b ( Ω Ω ) (6) z φ ψθ θ Ix Ix Ix I I J l = ( ) ( Ω +Ω Ω Ω ) + b ( Ω Ω ) (7) x z θ ψφ φ I I I Ix I d ψ = θφ( ) ( Ω +Ω2 Ω 3 +Ω 4) (8) I I z Kolalık ve ugunluklarından dolaı sistemin girişleri şu şekilde seçildiğinde, U = b( Ω +Ω +Ω +Ω ) (9) U = b( Ω Ω ) (20) U = b( Ω Ω ) (2) 3 3 U = d( Ω + Ω Ω + Ω ) (22) sistemin tam matematiksel modeli; I I J l = Ω +Ω Ω +Ω + U (23) z φ ψθ( ) θ( 2 3 4) 2 Ix Ix Ix I I J l = Ω +Ω Ω +Ω + U (24) x z θ ψφ( ) φ( 2 3 4) 3 I I I Ix I ψ = θ φ( ) U (25) 4 I I olur [6] z 6

4 3 BULANIK KONTROLÖR TASARIMI Bulanık mantık denetleicide bir girişe karşılık gelen bulanık kontrol çıkışı bulabilmek için giriş sinali bulanıklaştırma, çıkarım ve durulaştırma aşamalarından geçer Kural tabanı ile bilgi tabanı arasında oluşan keskin eşleştirmede bulanıklaştırma, durulaştırma ve çıkarım aşamaları sırasıla paralel olarak kullanılmaktadır Bulanık değerler 0 ile arasında olabilir Bu bulanık mantığın en büük avantajıdır Arıca diğer andan bulanık mantık ugulanacağı sistemin matematiksel modeline ihtiaç dumaz Sadece uzman bilgisine sahip olmak bulanık denetleici tasarlamak için eterli bir veridir Bu üzden bulanık mantık geleneksel kontrol öntemlerine nazaran anlaşılması daha kola olan bir kontrol öntemidir Çalışmanın bu kısmında alpalama, unuslama ve sapma eksenleri için dizan edilmiş olan bulanık kontrolörler anlatılacaktır Yunuslama ve alpalama için tekbir kontrolör tasarlanmışken sapma için arı bir bulanık kontrolör tasarlanmıştır Tüm bulanık kontrolörlerin iki girişi ve bir çıkışı vardır Kontrolörler giriş olarak hata ve hatanın türevini ni kullanmaktadırlar Tüm tasarlanan kontrolörlerde tüm giriş ve çıkışlar için edişer adet üçgen üelik fonksionu kullanılmıştır Dene setinde kullanılan dene modeli Şekil 2 de bu modelin kontrol kısmı ise Şekil 3 de görülmektedir aşamasında üçgen üelik fonksionu tercih edilmiştir Dene seti kullanarak hangi üelik fonksionunun sistem için ugun olduğuna karar verilmiştir Tüm kontrolörler kırkdokuz kurala sahiptir Toplamda sistemde üzkırkedi kural mevcuttur Bu sebepten dolaı sistemden ancak 00Hz de örnek alınabilmiştir Daha düşük aralıklı örnek zamanı bu kural saısı ile mümkün olmamıştır Yalpalama ve unuslama bulanık kontrolör giriş üelik fonksionları Şekil 4 ve Şekil 5 de ve arıca çıkış üelik fonksionu ise Şekil 6 de görülmektedir Şekil 4 Hata Üelik Fonksionu Şekil 5 Hatanın Türevi Üelik Fonksionu Şekil 2 Dört Rotorlu Hava Aracı Dene Modeli Şekil 6 Çıkış Üelik Fonksionu Şekil 3 Bulanık Kontrolör Yapısı Şekil 7 Sapma Hata Üelik Fonksionu Tüm kontrolörler MATLAB/FIS editörü kullanılarak tasarlanmıştır Sistemin üksek dereceli doğrusal olmaan bir sistem olmasından dolaı hesaplamaların kola olması ve işlem zamanının minimum olması için tüm giriş ve çıkışlar için kontrolör tasarım 62

5 Şekil 8 Sapma Hatanin Türevi Üelik Fonksionu zamanlı kontrolör tasarımına ugun olan dene düzeneği ile ilgili arıntılara [9] kullanılarak ulaşılabilir İlk olarak her iki kontrolörün basamak giriş cevapları incelenmiştir Buradaki amaç hangi kontrolcü aktifken sistemin daha daanıklı olduğunu anlamaktır Ardından anı şekilde sistemin verilen referans örüngei ne oranda takip ettiğini anlaabilmek için de sinüs sinali ugulanmıştır Şekil 0, Şekil, Şekil 6 ve Şekil 7 den sisteme ugulanan her referans sinalinin sürekli bir sinal olduğu ve eksenlerin tümünün anı sinal ile test edildiği anlaşılmaktadır Bu sürekli sinal alpalama, unuslama ve sapma eksenlerine farklı zaman aralıklarında ugulanmıştır Şekil 9 Sapma Çıkış Üelik Fonksionu Sapma bulanık kontrolör giriş üelik fonksionları Şekil 7 ve Şekil 8 de, çıkış üelik fonksionu ise Şekil 9 de görülmektedir Yalpalama ve unuslama bulanık kontrolör kural tablosu Tablo de ve sapma bulanık kontrolör kural tablosu ise Tablo 2 de görülmektedir Tablo Yalpalama ve Yunuslama Kural Tablosu NB NM NS Z PS PM PB NB NB NB NB NB NM NS Z NM NB NB NB NM NS Z PS NS NB NB NM NS Z PS PM Z NS NM NS Z PS PM PB PS NM NS Z PS PM PB PB PM NS Z PS PM PB PB PB PB Z PS PM PB PB PB PB Tablo 2 Sapma Kural Tablosu NB NM NS Z PS PM PB NB NB NB NB NB NM NS Z NM NB NB NB NM NS Z PS NS NB NB NM NS Z PS PM Z NB NM NS Z PS PM PB PS NM NS Z PS PM PB PB PM NS Z PS PM PB PB PB PB Z PS PM PB PB PB PB 4 DENEYSEL SONUÇLAR Şekil 0 Yörünge Kontrolü İçin Bulanık Kontrolör Cevabı Şekil Yörünge Kontrolü İçin PID Kontrolör Cevabı Şekil 2 Yalpalama Ekseninde Bu bölümde sisteme adapte edilmiş olan bulanık kontrolcü ve PID kontrolcünün verilen referans girişlere karşı sistem cevapları karşılaştırılmıştır Kullanılan dene düzeneği quadrotor orantason kontrolu için hazırlanmış özel bir düzenektir Gerçek 63

6 motor için arı olan kontrol işaretleri PID kontrolcününkilere nazaran daha düz ve az titreşimli olduğu görülmektedir Şekil 3 Yunuslama Ekseninde Şekil 6 Basamak Giriş Bulanık Kontrolör Cevabı Şekil 4 Sapma Ekseninde Şekil 2, Şekil 3 ve Şekil 4 de sırasıla bulanık kontrolörün ve PID kontrolörün alpalama, unuslama ve sapma eksenlerindeki sistem cevaplarınının karşılaşırmasını gösterilmektedir Bu üç grafiğe bakarak bulanık kontrolörün örünge takip performansı PID kontrolörünkine nazaran daha ii olduğu sölenebilir Şekil 7 Basamak Giriş PID Kontrolör Cevabı Şekil 8 Basamak Giriş Yalpalama Ekseninde Şekil 5 Yörünge Kontrolü İçin Motor Kontrol İşaretlerinin Karşılaştırılması Şekil 5 ve Şekil 2 de grafikler dört arı grafiğin ortak bir düşe eksende gösterilmiş halidir Bu dört arı grafiği anı grafikte gösterebilmek içinde birinci grafik hariç diğer üç garfiğin dike eksen değerlerine 03 değeri eklenerek ukarı ötelenmişlerdir Şekil 5 ve Şekil 2 de bulanık kontrolcünün ürettiği herbir Şekil 9 Basamak Giriş Yunuslama Ekseninde 64

7 Şekil 20 Basamak Giriş Sapma Ekseninde sistem cevaplarıla karşılaştırılmıştır Şekil 22 de ugulanan test sinaline karşılık bulanık kontrolörün ürettiği sistem cevabı ve Şekil 23 de ise PID kontrolörün ürettiği sistem cevabı görülmektedir Şekil 22 e bakıldığında her üç eksen içinde çok az bir aşım ve çok az sürekli hal hatası görülmektedir Arıca sistemin her eksendeki hareketi eş zamanlı olarak diğer eksenlerde de bir harekete sebebiet vermiştir Fakat Şekil 55 deki PID kontrolcü cevabına bakıldığında aşırı derecede bir aşım ve sürekli hal hatası görülmektedir Şekil 8, Şekil 9 ve Şekil 20 bulanık kontrolcü ile PID kontrolcünün alpalama, unuslama ve sapma eksenlerindeki basamak girişe karşı sistem cevaplarının karşılaştırılmasını göstermektedirler Şekil 8 ve Şekil 20 de bulanık kontrolcünün alpalama ve sapma eksenlerinde daha kısa ükselme zamanına sahip olduğu fakat Şekil 9 da ise PID kontrolcünün daha kısa erleşme zamanına sahip olduğu görülmektedir Diğer önden ise üç grafikde de bulanık kontrolcü erleşme zamanı ve sürekli hal hatası açısından PID kontrolcüe nazaran daha ii performans sergilemiştir Şekil 22 Bulanık Kontrolör Daanıklılık Test Cevabı Şekil 23 PID Kontrolör Daanıklılık Test Cevabı Şekil 24, Şekil 25 ve Şekil 26 da da sırasıla alpalama, unuslama ve sapma eksenlerindeki kontrolörlerin sistem cevaplarının karşılaştırması görülmektedir Şekil 2 Basamak Giriş Motor Kontrol İşaretlerinin Karşılaştırılması Tasarlanmış olan bulanık kontrolörün daha geniş açılardaki daanıklılığını test edebilmek için sisteme daanıklılık test sinali ugulanmış olup kontrolörün ürettiği sistem cevapları PID kontrolörün ürettiği Şekil 24 Daanıklılık Testi Yalpalama Ekseninde Şekil 24 ve Şekil 25 e bakıldığında PID kontrolör büük bir aşım aparken bulanık kontrolör neredese hiç aşım apmamıştır Her iki kontrolör de neredese anı erleşme zamanına sahip olmuştur Fakat PID kontrolörün grafikteki basamaktan önceki kısımda var olan sürekli hal hatası basamaktan sonraki sürekli hal 65

8 hatasının olduğundan az olmasına sebebiet vermiştir Dolaısıla bulanık kontrolörün performansı sürekli hal hatası açısından daha ii olmuştur Şekil 25 Daanıklılık Testi Yunuslama Ekseninde Şekil 26 da her iki kontrolcüde aklaşık 0,6 sanie ükselme ve erleşme zamanına sahiptir Bulanık kontrolcünün sürekli hal hatası PID kontrolöre nazaran biraz daha az iken PID kontrolörün ükselme zamanı bulanık kontrolcüe göre çok az kısa olmuştur Şekil 26 Daanıklılık Testi Sapma Ekseninde Şekil 27 her iki kontrolörün de her bir rotor için ürettiği kontrol işaretlerinin karşılaştırılması görülmektedir Bu grafikte eşil renk bulanık kontrolör kontrol işaretini kırmızı renk ise PID kontrolör işaretini temsil etmektedir Dört rotor için arı arı üretilmiş olan kontrol işaretlerini tek bir grafik üzerinde gösterilebilmek için grafikler düşe eksende 05 birim ukarı ötelenmiştir PID kontrol işaretlerine bakıldığında kontrol işaret aralığının bulanık kontrolöre nazaran daha fazla olduğu görülmektedir Bu da hatanın büük olmasından kanaklanmaktadır Yani düzeltilmesi gereken hata ne kadar büük ise kontrol işareti de o kadar büük olur Şekil 27 Daanıklılık Testi Motor Kontrol İşaretleri Karşılaştırması 5 SONUÇ Dinamik modeli itibari ile karmaşık apıda olan dört rotorlu hava aracı için iki adet birbirinden bağımsız bulanık kontrolör tasarlanmıştır Arışamaan doğrusal olmaan dinamikleri itibarile araştırmacılar için ilgi çekici bir apıda olan dört rotorlu hava aracı konum ve örünge kontrolü için gerçek zamanda sistem davranışı göz önüne alınarak özgün apıda bulanık kontrolörler tasarlanmıştır Tasarlanan bulanık kontrolcülerin sistem cevapları ine anı şekilde gerçek zamanlı dene seti ile katsaıları aarlanmış olan PID kontrolör sistem cevapları ile detalı olarak karşılaştırılmıştır Karşılaştırma için kullanılan PID kontrolörün katsaılarının bulunmasında Ziegler- Nichols öntemi kullanılarak değerlerin başlangıç noktaları hesaplanmış ve bu noktalardan itibaren dene setindeki denemelerle ugun değerler bulunmuştur Doğrusal olmaan ve arışamaan matematiksel denklemlere sahip dinamik sistemlerin kontrolünde özellikle modellenemeen ve farklı çalışma durumlarında ortaa çıkan dinamiklerde söz konusu olacağından hesaplamalı öntemlere göre bulanık kontrolörlerin gerçek zamanlı dene ortamlarında tasarımlarının apılmasının başarım açısından daha etkin kullanılabileceği bu çalışmala gösterilmiştir Sonuç olarak bulanık kontrolcünün örünge takibineki performansının PID kontrolcüe nazaran tüm eksenler için daha ii olduğu sölenebilir Arıca bulanık kontrolcünün herbir motor için ürettiği kontrol işeretinin PID kontrolcünün ürettiklerine göre daha düz ve daha az titreşimli olmuştur PID kontrolörün sadece doğrusal olan bölge ve çevresindeki noktalarda ve alpalama, unuslama ve sapma açılarının sıfıra akın olduğu bölgelerde ii performans sergilediği diğer durumlarda kötü performansa sahip olduğu sölenebilir Sistem daanıklılığı açısından bulanık kontrolcünün PID kontrolörüne göre daha ii olduğu bu çalışma ile doğrulanmaktadır 6 KAYNAKLAR [] Arda Özgür Kıvrak, December 2006 Design Of Control Sstems For A Quadrotor Flight Vehicle Equipped With Inertial Sensors, Atılım Universit İstanbul [2] Bora Erginer, Haziran 2007 Quadrotor VTOL Aracının Modellenmesi ve Kontrolü, İstanbul Teknik Üniversitesi İstanbul [3] Sedat Kurtoğlu, 2009, Dört Pervaneli Uçuş Aracı Dene Düzeneği Donanım ve Kontrol Algoritmalarının Tasarımı,Gebze Yüksek Teknolojileri Enstitüsü Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü Gebze [4] Tarek Madani and Abdelaziz Benallegue, Backstepping Control For A Quadratic Helicopter, Laboratoire d Inge nierie des Sste`mes de Versailles 66

9 0-2, avenue de l Europe, 7840 Ve liz France, October 2006 [5] Rong Xu and Ümit Özgüner, December 2006, Sliding Mode Control Of A Quadratic Helicopter, Proceedings of the 45th IEEE Conference on Decision & Control [6] Ender Ortak, 200, 4 Rotorlu Bir İnsansız Hava Aracı (Quadrotor) İçin Bulanık Kontrolcü Tasarımı Ve Simülasonu,Yıldız Teknik Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü İstanbul [7] A Rabhi, M Chadli and C Pegard, June 20-23, 20, Robust Fuzz Control for Stabilization of a Quadrotor The 5th International Conference on Advanced Robotics Tallinn, Estonia [8] Fu-Kuang Yeh, Chia-Wei Huang, and Jian-Ji Huang, September 3-8, 20, Adaptive Fuzz Sliding-Mode Control for a Mini-UAV with Propellers SICE Annual Conference 20, Toko, Japan [9] Barakceken, MK; Ariso, A ; " An Educational Setup for Nonlinear Control Sstems: Enhancing the motivation and learning in a targeted curriculum b experimental practices" Control Sstems, IEEE, vol:33, issue:2, pp 64-8, April 203 ÖZGEÇMİŞLER Gökhan GÜL 982 ılında Ordu ilinde doğdu İlk ve orta öğrenimini Ordu da tamamladı 997 ılında Maltepe Askeri Lisesi nde lise eğitimine başladı Lisei müteakip 200 ılında Hava Harp Okulu Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalında lisans eğitimine başladı 2005 ılında teğmen rütbesi ile Hava Teknik ve Sınıf Okulları Eğitim Merkezi Komutanlığı Gaziemir/İZMİR e Kursier Suba olarak atandı Temel Kontrolör Suba Eğitimini Hava Teknik ve Sınıf Okulları Eğitim Merkezi Komutanlığı Gaziemir/İZMİR de tamamladıktan sonra, Haziran 2006 da Hava Radar Mevzi Komutanlığı na önleme kontrolör olarak atandı Elül 200 ılında üksek lisans eğitimine hak kazanarak, Hava Harp Okulu Uza Teknolojileri Enstitüsünde Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalında Yüksek Lisans eğitimine başladı Ademir ARISOY Ademir ARISOY, 989 ılında İstanbul Yıldız Üniversitesi nden Lisans, 2000 ılında Orta Doğu Teknik Üniversitesi nden Yüksek Lisans ve 2008 ılında İstanbul Teknik Üniversitesi, Kontrol ve Otomason Mühendisliği programından Doktora derecelerini almıştır 200 ılında HHO Elektronik Mühendisliği Bölümü, Kontrol ABD Bşk olarak YrdDoç kadrosuna atanmıştır Halen, 20 ılı Şubat aında atandığı HHO Dekanlığı, Elektronik Mühendisliği Bölüm Bşk lığı görevini ürütmektedir Lineer ve lineer olmaan kontrol, kama kipli kontrol, üksek dereceli kama kipli kontrol, esnek robotik sistemler, akıllı kontrol sistemleri, donanımlı sistem modelleme ve benzetimi çalışma konularıdır 67

DÖRT ROTORLU HAVA ARACI İÇİN GERÇEK ZAMANDA YAPAY SİNİR AĞLARI İLE KONTROLÖR TASARIMI

DÖRT ROTORLU HAVA ARACI İÇİN GERÇEK ZAMANDA YAPAY SİNİR AĞLARI İLE KONTROLÖR TASARIMI HAVACILIK VE UZAY TEKNOLOJİLERİ DERGİSİ TEMMUZ 2013 CİLT 6 SAYI 2 (1-7) DÖRT ROTORLU HAVA ARACI İÇİN GERÇEK ZAMANDA YAPAY SİNİR AĞLARI İLE KONTROLÖR TASARIMI Mustafa ALBAYRAK * Hava Harp Okulu HUTEN, Elektronik

Detaylı

İki Eksenli Bir Helikopter Düzeneği İçin Bulanık Kontrolör Tasarımı

İki Eksenli Bir Helikopter Düzeneği İçin Bulanık Kontrolör Tasarımı İki Eksenli Bir Helikoter Düzeneği İçin Bulanık Kontrolör Tasarımı Yusuf Buğda, Mehmet Önder Efe, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi, Ankara {bugda, onderefe}@etu.edu.tr

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;

Detaylı

DÖRT ROTORLU BİR İNSANSIZ HAVA ARACININ GERİ- ADIMLAMA YÖNTEMİ İLE YOL TAKİBİ KONTROLÜ

DÖRT ROTORLU BİR İNSANSIZ HAVA ARACININ GERİ- ADIMLAMA YÖNTEMİ İLE YOL TAKİBİ KONTROLÜ DOI 10.7603/s40690-014-0010-4 Dört-Rotorlu Bir İnsansız Hava Aracının Geri-Adımlama Yöntemi İle Yol Takibi Kontrolü HAVACILIK VE UZAY TEKNOLOJİLERİ DERGİSİ TEMMUZ 2014 CİLT 7 SAYI 2 (1-13) DÖRT ROTORLU

Detaylı

T.C. KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ

T.C. KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ T.C. KTO KARATAY ÜNİVERSİTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları Arş.Gör. Erdi GÜLBAHÇE

Detaylı

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 1-17 Haziran 15 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları

Detaylı

Dinamik Sistemlerin Yapay Sinir Ağları ile Düz ve Ters Modellenmesi

Dinamik Sistemlerin Yapay Sinir Ağları ile Düz ve Ters Modellenmesi KSÜ Fen ve Mühendislik Dergisi 6(1) 2003 26 KSU J. Science and Engineering 6(1) 2003 Dinamik Sistemlerin Yaa Sinir Ağları ile Düz ve Ters Modellenmesi Hasan Rıza ÖZÇALIK Ahmet KÜÇÜKTÜFEKÇİ KSÜ. Müh.-Mim.

Detaylı

ANADOLU ÜNİVERSİTESİ HAVACILIK VE UZAY BİLİMLERİ FAKÜLTESİ. Prof. Dr. Mustafa Cavcar 8 Mayıs 2013

ANADOLU ÜNİVERSİTESİ HAVACILIK VE UZAY BİLİMLERİ FAKÜLTESİ. Prof. Dr. Mustafa Cavcar 8 Mayıs 2013 ANADOLU ÜNİVERSİTESİ HAVACILIK VE UZAY BİLİMLERİ FAKÜLTESİ TIRMANMA PERFORMANSI Tırmanma Açısı ve Tırmanma Gradyanı Prof. Dr. Mustafa Cavcar 8 Mayıs 2013 Bu belgede jet motorlu uçakların tırmanma performansı

Detaylı

İNSANSIZ HAVA ARACI PERVANELERİNİN TASARIM, ANALİZ VE TEST YETENEKLERİNİN GELİŞTİRİLMESİ

İNSANSIZ HAVA ARACI PERVANELERİNİN TASARIM, ANALİZ VE TEST YETENEKLERİNİN GELİŞTİRİLMESİ IV. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI 12-14 Eylül 212, Hava Harp Okulu, İstanbul İNSANSIZ HAVA ARACI PERVANELERİNİN TASARIM, ANALİZ VE TEST YETENEKLERİNİN GELİŞTİRİLMESİ Oğuz Kaan ONAY *, Javid KHALILOV,

Detaylı

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları

Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları Uluslararası Katılımlı 7. Makina Teorisi Sempozyumu, Izmir, -7 Haziran 5 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları E.

Detaylı

BATMIŞ YÜZEYLERE GELEN HİDROSTATİK KUVVETLER. Yatay bir düzlem yüzeye gelen hidrostatik kuvvetin büyüklüğünü ve etkime noktasını bulmak istiyoruz.

BATMIŞ YÜZEYLERE GELEN HİDROSTATİK KUVVETLER. Yatay bir düzlem yüzeye gelen hidrostatik kuvvetin büyüklüğünü ve etkime noktasını bulmak istiyoruz. BTMIŞ YÜZEYLERE ELEN HİDROSTTİK KUVVETLER DÜZLEM YÜZEYLER Yata Yüeler Sıvı üei Yata bir dülem üee gelen idrostatik kuvvetin büüklüğünü ve etkime noktasını bulmak istioru. d d Kuvvetin Büüklüğü :Şekil deki

Detaylı

PARABOL. çözüm. kavrama sorusu. çözüm. kavrama sorusu

PARABOL. çözüm. kavrama sorusu. çözüm. kavrama sorusu PARABL Bu bölümde birinci dereceden fonksion =f()=a+b ve ikinci dereceden fonksion =f()=a +b+c grafiklerini üzesel olarak inceleeceğiz. f()=a +b+c ikinci dereceden bir bilinmeenli polinom fonksionun grafiği

Detaylı

ISSN : 1308-7231 sherdem@selcuk.edu.tr 2010 www.newwsa.com Konya-Turkey BİR DC MOTORUN BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ İLE KONTROLÜ

ISSN : 1308-7231 sherdem@selcuk.edu.tr 2010 www.newwsa.com Konya-Turkey BİR DC MOTORUN BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ İLE KONTROLÜ ISSN:1306-3111 e-journal of New World Sciences Academy 2011, Volume: 6, Number: 2, Article Number: 1A0175 İlker Ali Özkan ENGINEERING SCIENCES İsmail Sarıtaş Received: November 2010 Saadetdin Herdem Accepted:

Detaylı

Uzaysal Görüntü İyileştirme/Filtreleme. Doç. Dr. Fevzi Karslı fkarsli@ktu.edu.tr

Uzaysal Görüntü İyileştirme/Filtreleme. Doç. Dr. Fevzi Karslı fkarsli@ktu.edu.tr Uasal Görüntü İileştirme/Filtreleme Doç. Dr. Fevi Karslı karsli@ktu.edu.tr İileştirme Herhangi bir ugulama için, görüntüü orijinalden daha ugun hale getirmek Ugunluğu her bir ugulama için sağlamak. Bir

Detaylı

DİKEY İNİŞ-KALKIŞ YAPABİLEN DÖRT ROTORLU HAVA ARACININ(QUADROTOR) UÇUŞ KONTROLÜ

DİKEY İNİŞ-KALKIŞ YAPABİLEN DÖRT ROTORLU HAVA ARACININ(QUADROTOR) UÇUŞ KONTROLÜ HAVACILIK VE ZAY TEKNOLOJİLERİ DERGİSİ OCAK CİLT 4 SAYI (-4) DİKEY İNİŞ-KALKIŞ YAPABİLEN DÖRT ROTORL HAVA ARACININ(QADROTOR) ÇŞ KONTROLÜ Hv.Plt. Ütğm. İ. Can DİKMEN* HHO Havacılık ve zay Teknolojileri

Detaylı

Bilginin Görselleştirilmesi

Bilginin Görselleştirilmesi Bilginin Görselleştirilmesi Bundan önceki konularımızda serbest halde azılmış metinlerde gerek duduğumuz bilginin varlığının işlenmee, karşılaştırmaa ve değerlendirmee atkın olmadığını, bu nedenle bilginin

Detaylı

KENAR TETİKLEMELİ D FLİP-FLOP

KENAR TETİKLEMELİ D FLİP-FLOP Karadeniz Teknik Üniversitesi Bilgisaar Mühendisliği Bölümü Saısal Tasarım Laboratuarı KENAR TETİKLEMELİ FLİP-FLOP 1. SR Flip-Flop tan Kenar Tetiklemeli FF a Geçiş FF lar girişlere ugulanan lojik değerlere

Detaylı

AKIŞKANLAR MEKANİĞİ. Doç. Dr. Tahsin Engin. Sakarya Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü

AKIŞKANLAR MEKANİĞİ. Doç. Dr. Tahsin Engin. Sakarya Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü AKIŞKANLAR MEKANİĞİ Doç. Dr. Tahsin Engin Sakarya Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü İLETİŞİM BİLGİLERİ: Ş Ofis: Mühendislik Fakültesi Dekanlık Binası 4. Kat, 413 Nolu oda Telefon: 0264 295 5859 (kırmızı

Detaylı

EĞİM, BİR DOĞRUNUN DENKLEMİ VE EĞİMİ ARASINDAKİ İLİŞKİ

EĞİM, BİR DOĞRUNUN DENKLEMİ VE EĞİMİ ARASINDAKİ İLİŞKİ Özgür EKER EĞİM, BİR DOĞRUNUN DENKLEMİ VE EĞİMİ ARASINDAKİ İLİŞKİ Eğim: ETKİNLİK : Bir bisiklet arışındaki iki farklı parkur aşağıdaki gibidir. I. parkurda KL 00 metre ve II. parkurda AB 00 metre olduğuna

Detaylı

Yetenekler Ve Mühendislik/Danışmanlık Hizmetleri. Ağustos 2014

Yetenekler Ve Mühendislik/Danışmanlık Hizmetleri. Ağustos 2014 Yetenekler Ve Mühendislik/Danışmanlık Hizmetleri Ağustos 2014 TESİSLER Ar-Ge Laboratuarları ve Üretim Tesisleri Elektromekanik Atölyeler RF ve Elektronik Labarutarları Gazi Üniversitesi Gölbaşı Yerleşkesi

Detaylı

CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR

CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR Çalışmanın amacı. SUNUM PLANI Çalışmanın önemi. Deney numunelerinin üretimi ve özellikleri.

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları

Detaylı

HAVACILIK VE UZAY MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVAR CİHAZLARI ALIM İŞİ TEKNİK ŞARTNAME. Genel Çalışma Koşulları: 0-40 C. Sıcaklık

HAVACILIK VE UZAY MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVAR CİHAZLARI ALIM İŞİ TEKNİK ŞARTNAME. Genel Çalışma Koşulları: 0-40 C. Sıcaklık HAVACILIK VE UZAY MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVAR CİHAZLARI ALIM İŞİ TEKNİK ŞARTNAME Genel Çalışma Koşulları: Sıcaklık 0-40 C Nem 80% (31 C altında) 50% (40 C da) Elektrik Teknik şartnamede listelenen CİHAZ 1-12

Detaylı

Yumuşak Yol Vericiler - TEORİ

Yumuşak Yol Vericiler - TEORİ Yumuşak Yol Vericiler - TEORİ 1. Gerilimi Düşürerek Yolverme Alternatif akım endüksiyon motorları, şebeke gerilimine direkt olarak bağlandıklarında, yol alma başlangıcında şebekeden Kilitli Rotor Akımı

Detaylı

BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 9B - BURULMA DENEYİ

BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 9B - BURULMA DENEYİ BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAK 402 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY 9B - BURULMA DENEYİ GİRİŞ Mekanik tasarım yaparken öncelikli olarak tasarımda kullanılması düşünülen malzemelerin

Detaylı

Fizik 101-Fizik I 2013-2014. Dönme Hareketinin Dinamiği

Fizik 101-Fizik I 2013-2014. Dönme Hareketinin Dinamiği -Fizik I 2013-2014 Dönme Hareketinin Dinamiği Nurdan Demirci Sankır Ofis: 364, Tel: 2924332 İçerik Vektörel Çarpım ve Tork Katı Cismin Yuvarlanma Hareketi Bir Parçacığın Açısal Momentumu Dönen Katı Cismin

Detaylı

Çoklu-Algılayıcılardan Alınan Görüntülerde Eşleştirme Yöntemlerinin Karşılaştırılması

Çoklu-Algılayıcılardan Alınan Görüntülerde Eşleştirme Yöntemlerinin Karşılaştırılması Çoklu-Algılaıcılardan Alınan Görüntülerde Eşleştirme Yöntemlerinin Karşılaştırılması Vesel Aslantaş, Emre Bendeş, Rifat Kurban, A. Nusret Toprak Ercies Üniversitesi, Bilgisaar Mühendisliği Bölümü, 38039,

Detaylı

BULANIK MANTIK KONTROLLÜ ÇİFT EKLEMLİ ROBOT KOLU. Göksu Görel 1, İsmail H. ALTAŞ 2

BULANIK MANTIK KONTROLLÜ ÇİFT EKLEMLİ ROBOT KOLU. Göksu Görel 1, İsmail H. ALTAŞ 2 Fırat Üniversitesi-Elazığ BULANIK MANTIK KONTROLLÜ ÇİFT EKLEMLİ ROBOT KOLU Göksu Görel 1, İsmail H. ALTAŞ 2 1 Elektrik ve Enerji Bölümü Çankırı Karatekin Üniversitesi goksugorel@karatekin.edu.tr 2 Elektrik-Elektronik

Detaylı

Massachusetts Teknoloji Enstitüsü-Fizik Bölümü

Massachusetts Teknoloji Enstitüsü-Fizik Bölümü Massachusetts Teknoloji Enstitüsü-Fizik Bölümü Fizik 8.01 Ödev # 8 Güz, 1999 ÇÖZÜMLER Dru Renner dru@mit.edu 14 Kasım 1999 Saat: 18.20 Problem 8.1 Bir sonraki hareket bir odağının merkezinde gezegenin

Detaylı

BULANIK MANTIK VE İSTATİSTİKSEL ANALİZ YÖNTEMLERİ İLE REVİBRASYON UYGULANMIŞ BETONLARDA BASINÇ DAYANIMI TAHMİNİ

BULANIK MANTIK VE İSTATİSTİKSEL ANALİZ YÖNTEMLERİ İLE REVİBRASYON UYGULANMIŞ BETONLARDA BASINÇ DAYANIMI TAHMİNİ 46 Vol. 2, No 3, September 2010 pp. 46-52 Constructional Technologies BULANIK MANTIK VE İSTATİSTİKSEL ANALİZ YÖNTEMLERİ İLE REVİBRASYON UYGULANMIŞ BETONLARDA BASINÇ DAYANIMI TAHMİNİ Serkan SUBAŞI, Ahmet

Detaylı

Döner-Kanat Mekanizmasına Sahip Yeni Bir İnsansız Hava Aracının (SUAVİ) Modellenmesi ve Kontrolü

Döner-Kanat Mekanizmasına Sahip Yeni Bir İnsansız Hava Aracının (SUAVİ) Modellenmesi ve Kontrolü Döner-Kanat Mekanizmasına Sahip Yeni Bir İnsansız Hava Aracının (SUAVİ) Modellenmesi ve Kontrolü K. T. Öner 1, E. Çetinsoy, E. Sırımoğlu 3, T. Ayken 4, M. Ünel 5, M. F. Akşit 6, İ. Kandemir 7, K. Gülez

Detaylı

Musa DEMİRCİ. KTO Karatay Üniversitesi. Konya - 2015

Musa DEMİRCİ. KTO Karatay Üniversitesi. Konya - 2015 Musa DEMİRCİ KTO Karatay Üniversitesi Konya - 2015 1/46 ANA HATLAR Temel Kavramlar Titreşim Çalışmalarının Önemi Otomatik Taşıma Sistemi Model İyileştirme Süreci Modal Analiz Deneysel Modal Analiz Sayısal

Detaylı

BÖLÜM 1 Uçak Dinamiğine Giriş. Hazırlayan: Ozan ÖZTÜRK

BÖLÜM 1 Uçak Dinamiğine Giriş. Hazırlayan: Ozan ÖZTÜRK BÖLÜM 1 Uçak Dinamiğine Giriş Hazırlayan: Ozan ÖZTÜRK Dev Makineler Bir Uçağın Tasarım Bileşenleri Uçak Ne Demek Uçak veya tayyare, hava akımının kanatların altında basınç oluşturması yardımıyla havada

Detaylı

HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI

HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI 49 HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI Tuna BALKAN M. A. Sahir ARIKAN ÖZET Bu çalışmada, hidrolik sistemlerin tasarımında hazır ticari

Detaylı

Yaptığımız aracın yere çizilen bir çizgiyi tanıması ve bu çizgiyi takip etmesi.

Yaptığımız aracın yere çizilen bir çizgiyi tanıması ve bu çizgiyi takip etmesi. ÇİZGİ İZLEYEN ARAÇ PROJESİ: Amaç: Yaptığımız aracın yere çizilen bir çizgiyi tanıması ve bu çizgiyi takip etmesi. Kullanılan Parça ve Malzemeler: Araçta şasi olarak genelde elektronik devreleri kutulamak

Detaylı

PİEZOELEKTRİK YAMALARIN AKILLI BİR KİRİŞİN TİTREŞİM ÖZELLİKLERİNİN BULUNMASINDA ALGILAYICI OLARAK KULLANILMASI ABSTRACT

PİEZOELEKTRİK YAMALARIN AKILLI BİR KİRİŞİN TİTREŞİM ÖZELLİKLERİNİN BULUNMASINDA ALGILAYICI OLARAK KULLANILMASI ABSTRACT PİEZOELEKTRİK YAMALARIN AKILLI BİR KİRİŞİN TİTREŞİM ÖZELLİKLERİNİN BULUNMASINDA ALGILAYICI OLARAK KULLANILMASI Uğur Arıdoğan (a), Melin Şahin (b), Volkan Nalbantoğlu (c), Yavuz Yaman (d) (a) HAVELSAN A.Ş.,

Detaylı

T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE VE İMALAT MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MIM331 MÜHENDİSLİKTE DENEYSEL METODLAR DERSİ

T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE VE İMALAT MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MIM331 MÜHENDİSLİKTE DENEYSEL METODLAR DERSİ T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE VE İMALAT MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MIM331 MÜHENDİSLİKTE DENEYSEL METODLAR DERSİ 3 NOKTA EĞME DENEY FÖYÜ ÖĞRETİM ÜYESİ YRD.DOÇ.DR.ÖMER KADİR

Detaylı

ÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ

ÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ ÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ ÖZGEÇMİŞ Adı Soyadı: Arif Ankaralı Derece Bölüm/Program Üniversite Yıl Lisans Makina Müh. Bölümü Orta Doğu Teknik Üniversitesi 1988 Y. Lisans Makina Müh. Programı Selçuk Üniversitesi

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK

Detaylı

AKSARAY KANUNİ ANADOLU İMAM HATİP LİSESİ 2015-2016 EĞİTİM ÖĞRETİM YILI MATEMATİK DERSİ 11.SINIFLAR ÜNİTELENDİRİLMİŞ YILLIK PLANI TEKNİKLER

AKSARAY KANUNİ ANADOLU İMAM HATİP LİSESİ 2015-2016 EĞİTİM ÖĞRETİM YILI MATEMATİK DERSİ 11.SINIFLAR ÜNİTELENDİRİLMİŞ YILLIK PLANI TEKNİKLER AKSARAY KANUNİ ANADOLU İMAM HATİP LİSESİ 015-01 EĞİTİM ÖĞRETİM YILI MATEMATİK DERSİ 11.SINIFLAR ÜNİTELENDİRİLMİŞ YILLIK PLANI SÜRE: MANTIK(30) ÖNERMELER VE BİLEŞİK ÖNERMELER(18) 1. Önermeyi, önermenin

Detaylı

PID DENETİM ORGANI KULLANARAK UÇAKLARDA KALKIŞ VE İNİŞ HALİNDE YUNUSLAMA (PITCH) AÇISI KONTROLÜ. Şahin YILDIRIM 1,*, Sertaç SAVAŞ 1

PID DENETİM ORGANI KULLANARAK UÇAKLARDA KALKIŞ VE İNİŞ HALİNDE YUNUSLAMA (PITCH) AÇISI KONTROLÜ. Şahin YILDIRIM 1,*, Sertaç SAVAŞ 1 Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi 25 (1-2) 287-301 (2009) http://fbe.erciyes.edu.tr/ ISSN 1012-2354 PID DENETİM ORGANI KULLANARAK UÇAKLARDA KALKIŞ VE İNİŞ HALİNDE YUNUSLAMA (PITCH) AÇISI

Detaylı

YALIN PERVANE VE KANAL İÇİ PERVANE SİSTEMİNİN SAYISAL VE DENEYSEL OLARAK KARŞILAŞTIRILMASI

YALIN PERVANE VE KANAL İÇİ PERVANE SİSTEMİNİN SAYISAL VE DENEYSEL OLARAK KARŞILAŞTIRILMASI V. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI 8-10 Eylül 2014, Erciyes Üniversitesi, Kayseri YALIN PERVANE VE KANAL İÇİ PERVANE SİSTEMİNİN SAYISAL VE DENEYSEL OLARAK KARŞILAŞTIRILMASI Onur Önal *, Zafer Öznalbant

Detaylı

İÇİNDEKİLER. Tekrar Zamanı TÜREVİN GEOMETRİK YORUMU ÇÖZÜMLÜ TEST 1... 52 ÇÖZÜMLÜ TEST 2... 54 MAKS. - MİN. PROBLEMLERİ. Uygulama Zamanı 1...

İÇİNDEKİLER. Tekrar Zamanı TÜREVİN GEOMETRİK YORUMU ÇÖZÜMLÜ TEST 1... 52 ÇÖZÜMLÜ TEST 2... 54 MAKS. - MİN. PROBLEMLERİ. Uygulama Zamanı 1... İÇİNDEKİLER TÜREVİN GEOMETRİK YORUMU Teğet ve Normal Doğruların Eğimi... Teğet Doğrusunun Eğim Açısı... Teğet ve Normal Denklemleri... Eğrinin Teğetine Paralel ve Dik Doğrular... Grafikte Teğet I... 5

Detaylı

ALT UZUVLARIN REHABİLİTASYONU İÇİN GELİŞTİRİLEN BİR ROBOT KOLUNUN KONTROLÜ. Erhan AKDOĞAN 1 M. Arif ADLI 2

ALT UZUVLARIN REHABİLİTASYONU İÇİN GELİŞTİRİLEN BİR ROBOT KOLUNUN KONTROLÜ. Erhan AKDOĞAN 1 M. Arif ADLI 2 AL UZUVLARIN REHABİLİASYONU İÇİN GELİŞİRİLEN BİR ROBO KOLUNUN KONROLÜ Erhan AKDOĞAN M. Arif ADLI Marmara Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü, eakdogan@marmara.edu.tr Marmara Üniversitesi

Detaylı

5 SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLUNUN KİNEMATİK HESAPLAMALARI VE PID İLE YÖRÜNGE KONTROLÜ

5 SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLUNUN KİNEMATİK HESAPLAMALARI VE PID İLE YÖRÜNGE KONTROLÜ 5 SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLUNUN KİNEMATİK HESAPLAMALARI VE PID İLE YÖRÜNGE KONTROLÜ Fatih Pehlivan * Arif Ankaralı Karabük Üniversitesi Karabük Üniversitesi Karabük Karabük Özet Bu çalışmada, öncelikle

Detaylı

ULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

ULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ DİŞLİ VERİMLİLİĞİNİ BELİRLEME DENEYİ FÖYÜ 2015-2016 Güz Dönemi 1.1. Deneyin Amacı DĠġLĠ VERĠMLĠLĠĞĠNĠ BELĠRLEME DENEYĠ Mevcut deney

Detaylı

ÜNİTE. MATEMATİK-1 Prof.Dr.Murat ÖZDEMİR İÇİNDEKİLER HEDEFLER GRAFİK ÇİZİMİ. Simetri ve Asimtot Bir Fonksiyonun Grafiği

ÜNİTE. MATEMATİK-1 Prof.Dr.Murat ÖZDEMİR İÇİNDEKİLER HEDEFLER GRAFİK ÇİZİMİ. Simetri ve Asimtot Bir Fonksiyonun Grafiği HEDEFLER İÇİNDEKİLER GRAFİK ÇİZİMİ Simetri ve Asimtot Bir Fonksionun Grafiği MATEMATİK-1 Prof.Dr.Murat ÖZDEMİR Bu ünitei çalıştıktan sonra; Fonksionun simetrik olup olmadığını belirleebilecek, Fonksionun

Detaylı

Selçuk Üniversitesi. Mühendislik-Mimarlık Fakültesi. Kimya Mühendisliği Bölümü. Kimya Mühendisliği Laboratuvarı. Venturimetre Deney Föyü

Selçuk Üniversitesi. Mühendislik-Mimarlık Fakültesi. Kimya Mühendisliği Bölümü. Kimya Mühendisliği Laboratuvarı. Venturimetre Deney Föyü Selçuk Üniversitesi Mühendislik-Mimarlık Fakültesi Kimya Mühendisliği Bölümü Kimya Mühendisliği Laboratuvarı Venturimetre Deney Föyü Hazırlayan Arş.Gör. Orhan BAYTAR 1.GİRİŞ Genellikle herhangi bir akış

Detaylı

Kıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması

Kıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması Kıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması Erhan SESLİ 1 Ömür AKYAZI 2 Adnan CORA 3 1,2 Sürmene Abdullah Kanca Meslek

Detaylı

SOLIDWORKS SIMULATION EĞİTİMİ

SOLIDWORKS SIMULATION EĞİTİMİ SOLIDWORKS SIMULATION EĞİTİMİ Kurs süresince SolidWorks Simulation programının işleyişinin yanında FEA teorisi hakkında bilgi verilecektir. Eğitim süresince CAD modelden başlayarak, matematik modelin oluşturulması,

Detaylı

ALÇAK IF ALICI İÇİN (CCII) AKIM TAŞIYICILARLA GERÇEKLEŞTİRİLEN ÇOK FAZLI SÜZGEÇ KATI

ALÇAK IF ALICI İÇİN (CCII) AKIM TAŞIYICILARLA GERÇEKLEŞTİRİLEN ÇOK FAZLI SÜZGEÇ KATI HAVACILIK VE UZAY TEKNOLOJİLERİ DERGİSİ OCAK 26 CİLT 2 SAYI 3 (21-26) ALÇAK IF ALICI İÇİN (CCII) AKIM TAŞIYICILARLA GERÇEKLEŞTİRİLEN ÇOK FAZLI SÜZGEÇ KATI Mahmut ÜN İstanbul Üniversitesi Mühendislik Fakültesi

Detaylı

1.3.15 00 Moment ve açısal momentum

1.3.15 00 Moment ve açısal momentum Mekanik Dinamik 1.3.15 00 Moment ve açısal momentum Ne öğrenebilirsiniz Dairesel hareket Açısal hız Açısal hızlanma Atalet momenti Newton kanunları Rotasyon Prensip: Rotasyon açısı ve açısal hız; sürtünme

Detaylı

Tek Eklemli Esnek Bağlı Robot Kolunun Modellenmesi, Tasarımı ve Bulanık Mantık ile Kontrolü

Tek Eklemli Esnek Bağlı Robot Kolunun Modellenmesi, Tasarımı ve Bulanık Mantık ile Kontrolü Tek Eklemli Esnek Bağlı Robot Kolunun Modellenmesi, Tasarımı ve Bulanık Mantık ile Kontrolü İsmail H. Akyüz, Selçuk Kizir, Zafer Bingül Mekatronik Mühendisliği Bölümü Kocaeli Üniversitesi,438, Kocaeli,

Detaylı

Gökhan Göl 2. MULTİKOPTER SİSTEMLERİ VE UÇMA PRENSİPLERİ

Gökhan Göl 2. MULTİKOPTER SİSTEMLERİ VE UÇMA PRENSİPLERİ 1. GİRİŞ İnsansız hava aracı (İHA) hava akımı ve tahrik kuvvetlerinden yararlanarak uçabilen yerden kumanda edilen ya da otonom yani belli bir uçuş planı üzerinden otomatik hareket eden, uçuş için içerisinde

Detaylı

Örnek...1 : Örnek...3 : Örnek...2 :

Örnek...1 : Örnek...3 : Örnek...2 : FONKSİYONLR FONKSİYONUN EKSENLERİ KESİM NOKTLRI fonksionunun ekseninin kestiği k noktaların m apsisleri b, c, e dir. u noktalar a b c f()= denkleminin n kök leridir p in eksenini kestiği nokta ise (,p)

Detaylı

2014 LYS MATEMATİK. x lü terimin 1, 3. 3 ab olduğuna göre, ifadesinin değeri kaçtır? 2b a ifade- sinin değeri kaçtır? olduğuna göre, x.

2014 LYS MATEMATİK. x lü terimin 1, 3. 3 ab olduğuna göre, ifadesinin değeri kaçtır? 2b a ifade- sinin değeri kaçtır? olduğuna göre, x. 4 LYS MATEMATİK. a b b a ifade- ab olduğuna göre, sinin değeri kaçtır? 5. ifadesinin değeri kaçtır? 5. P() polinomunda katsaısı kaçtır? 4 lü terimin 4 log log çarpımının değeri kaçtır? 6. 4 olduğuna göre,.

Detaylı

İÇİNDEKİLER. Bölüm 1 GİRİŞ

İÇİNDEKİLER. Bölüm 1 GİRİŞ İÇİNDEKİLER Bölüm 1 GİRİŞ 1.1 TAŞITLAR VE SOSYAL YAŞAM... 1 1.2 TARİHSEL GELİŞİM... 1 1.2.1 Türk Otomotiv Endüstrisi... 5 1.3 TAŞITLARIN SINIFLANDIRILMASI... 8 1.4 TAŞITA ETKİYEN KUVVETLER... 9 1.5 TAŞIT

Detaylı

BÖLÜM 4: MADDESEL NOKTANIN KİNETİĞİ: İMPULS ve MOMENTUM

BÖLÜM 4: MADDESEL NOKTANIN KİNETİĞİ: İMPULS ve MOMENTUM BÖLÜM 4: MADDESEL NOKTANIN KİNETİĞİ: İMPULS ve MOMENTUM 4.1. Giriş Bir önceki bölümde, hareket denklemi F = ma nın, maddesel noktanın yer değiştirmesine göre integrasyonu ile elde edilen iş ve enerji denklemlerini

Detaylı

TEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ

TEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ TEKNOLOJİ, Yıl 5, (2002), Sayı 3-4, 73-77 TEKNOLOJİ TEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ Ertuğrul ÇAM İlhan KOCAARSLAN Kırıkkale Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik

Detaylı

Sayın İlgili, Sponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır.

Sayın İlgili, Sponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır. TOK 2013 OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI İNÖNÜ ÜNİVERSİTESİ MALATYA Sayın İlgili, Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi nin 12 Kasım 2012 tarihli yönetim kurulu kararıyla Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı

Detaylı

1/1000 ÖLÇEKLİ KADASTRO PAFTALARININ KARTOGRAFİK YÖNTEMLERLE SAYISAL HALE DÖNÜŞTÜRÜLMESİ VE DOĞRULUK ANALİZİ

1/1000 ÖLÇEKLİ KADASTRO PAFTALARININ KARTOGRAFİK YÖNTEMLERLE SAYISAL HALE DÖNÜŞTÜRÜLMESİ VE DOĞRULUK ANALİZİ 1/1000 ÖLÇEKLİ KADASTRO PAFTALARININ KARTOGRAFİK YÖNTEMLERLE SAYISAL HALE DÖNÜŞTÜRÜLMESİ VE DOĞRULUK ANALİZİ ÖZET A. Celan 1, Ö. Mutluoğlu 2, R. Günaslan 3 1 S. Ü. Müh. Mim. Fak., Jeodezi ve Fot. Müh.

Detaylı

COMPUTER AIDED PERFORMANCE ANALYSIS OF INTERCOOLING-TURBOCHARGED DIESEL ENGINES

COMPUTER AIDED PERFORMANCE ANALYSIS OF INTERCOOLING-TURBOCHARGED DIESEL ENGINES 5. Uluslararası İleri eknolojiler Sempozumu (IAS 09), 13-15 Maıs 2009, Karabük, ürkie ARASOĞUMALI-URBOŞARJ DİZEL MOORLARDA BİLGİSAYAR DESEKLİ PERFORMANS ANALİZLERİ COMPUER AIDED PERFORMANCE ANALYSIS OF

Detaylı

Taarruz Helikopteri Simülatörü için İnsan Faktörleri Değerlendirmeleri

Taarruz Helikopteri Simülatörü için İnsan Faktörleri Değerlendirmeleri Taarruz Helikopteri Simülatörü için İnsan Faktörleri Değerlendirmeleri Hakan İŞÇİ TUSAŞ Entegre Helikopter Sistemleri Hava Aracı Tasarım Müdürü 26 Kasım 2010 TUSAŞ TSKGV nin Bağlı Ortaklığıdır. HİZMETE

Detaylı

326 ELEKTRİK MAKİNALARI LABORATUVARI II ÜÇ-FAZ SİNCAP KAFESLİ ASENKRON (İNDÜKSİYON) MOTOR DENEY 326-04

326 ELEKTRİK MAKİNALARI LABORATUVARI II ÜÇ-FAZ SİNCAP KAFESLİ ASENKRON (İNDÜKSİYON) MOTOR DENEY 326-04 İNÖNÜ ÜNİERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜH. BÖL. 26 ELEKTRİK MAKİNALARI LABORATUARI II ÜÇ-FAZ SİNCAP KAFESLİ ASENKRON (İNDÜKSİYON) MOTOR DENEY 26-04. AMAÇ: Üç-faz sincap kafesli asenkron

Detaylı

Otomatik Kontrol I. Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi. Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü

Otomatik Kontrol I. Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi. Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü Otomatik Kontrol I Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü Mekanik Sistemlerin Modellenmesi Elektriksel Sistemlerin Modellenmesi Örnekler 2 3 Giriş Karmaşık sistemlerin

Detaylı

Uluslararası Yavuz Tüneli

Uluslararası Yavuz Tüneli Uluslararası Yavuz Tüneli (International Yavuz Tunnel) Tünele rüzgar kaynaklı etkiyen aerodinamik kuvvetler ve bu kuvvetlerin oluşturduğu kesme kuvveti ve moment diyagramları (Aerodinamic Forces Acting

Detaylı

MİLLİ TREN ve TÜBİTAK. Milli ve Özgün Modern Trenlerin Geliştirilmesi

MİLLİ TREN ve TÜBİTAK. Milli ve Özgün Modern Trenlerin Geliştirilmesi MİLLİ TREN ve TÜBİTAK Milli ve Özgün Modern Trenlerin Geliştirilmesi İçerik Günümüzde Kullanılan Modern Trenler. Milli Tren için Milli ArGe. YHT alt bileşenleri ve maliyet yüzdeleri. TÜBİTAK Enstitüleri

Detaylı

Sponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır.

Sponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır. TOK 2014 OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ İZMİT Sayın Yetkili, Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi nin kararıyla Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı ve Sergisi 2014 (TOK 2014), Kocaeli

Detaylı

SU ALTI AKUSTİĞİ TEMELLERİ & EĞİTİM FAALİYETLERİ

SU ALTI AKUSTİĞİ TEMELLERİ & EĞİTİM FAALİYETLERİ SU ALTI AKUSTİĞİ TEMELLERİ & EĞİTİM FAALİYETLERİ Doç. Dr. Serkan AKSOY T.C. Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü - (GYTE) Elektronik Mühendisliği Bölümü E-mail: saksoy@gyte.edu.tr SUNUM PLANI 1. Eğitim Öğretim

Detaylı

1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng)

1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng) Müfredat: Mekatronik Mühendisliği lisans programından mezun olacak bir öğrencinin toplam 131 kredilik ders alması gerekmektedir. Bunların 8 kredisi öğretim dili Türkçe ve 123 kredisi öğretim dili İngilizce

Detaylı

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ

mikroc Dili ile Mikrodenetleyici Programlama Ders Notları / Dr. Serkan DİŞLİTAŞ 12. Motor Kontrolü Motorlar, elektrik enerjisini hareket enerjisine çeviren elektromekanik sistemlerdir. Motorlar temel olarak 2 kısımdan oluşur: Stator: Hareketsiz dış gövde kısmı Rotor: Stator içerisinde

Detaylı

MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ. Statik MK-212 2/Güz (3+0+0) 3 5

MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ. Statik MK-212 2/Güz (3+0+0) 3 5 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜM BAŞKANLIĞI DERS TANITIM BİLGİLERİ Dersin Adı Kodu Sınıf / Y.Y. Ders Saati (T+U+L) Kredi AKTS Statik MK-212 2/Güz (3+0+0) 3 5 Dersin Dili : Türkçe Dersin Seviyesi : Lisans, Zorunlu

Detaylı

Sektör Envanter Sistemi

Sektör Envanter Sistemi Havacılık ve Uzay Teknolojileri Genel Müdürlüğü Sektör Envanter Sistemi 1. Sisteme Giriş ve Web Adresi Sisteme; http://sektor.hutgm.gov.tr/ adresinden veya http://www.hutgm.gov.tr/ adresindeki Sektör Envanteri

Detaylı

Prof. Dr. Yavuz YAMAN, Prof. Dr. Serkan ÖZGEN, Doç. Dr. Melin ŞAHİN Y. Doç. Dr. Güçlü SEBER, Evren SAKARYA, Levent ÜNLÜSOY, E.

Prof. Dr. Yavuz YAMAN, Prof. Dr. Serkan ÖZGEN, Doç. Dr. Melin ŞAHİN Y. Doç. Dr. Güçlü SEBER, Evren SAKARYA, Levent ÜNLÜSOY, E. Prof. Dr. Yavuz YAMAN, Prof. Dr. Serkan ÖZGEN, Doç. Dr. Melin ŞAHİN Y. Doç. Dr. Güçlü SEBER, Evren SAKARYA, Levent ÜNLÜSOY, E. Tolga İNSUYU Havacılık ve Uzay Mühendisliği Bölümü Orta Doğu Teknik Üniversitesi

Detaylı

MAK 210 SAYISAL ANALİZ

MAK 210 SAYISAL ANALİZ MAK 210 SAYISAL ANALİZ BÖLÜM 6- İSTATİSTİK VE REGRESYON ANALİZİ Doç. Dr. Ali Rıza YILDIZ 1 İSTATİSTİK VE REGRESYON ANALİZİ Bütün noktalardan geçen bir denklem bulmak yerine noktaları temsil eden, yani

Detaylı

ÇELİK YAPILARDA BAYRAK LEVHALARININ SİSMİK DAVRANIŞININ ARAŞTIRILMASI

ÇELİK YAPILARDA BAYRAK LEVHALARININ SİSMİK DAVRANIŞININ ARAŞTIRILMASI Osmangazi Üniversitesi Müh.Mim.Fak.Dergisi C.XVII, S.1, 2003 Eng.&Arch.Fac.Osmangazi Universit, Vol.XVII, No: 1, 2003 ÇELİK YAPILARDA BAYRAK LEVHALARININ SİSMİK DAVRANIŞININ ARAŞTIRILMASI Yavuz Selim TAMA

Detaylı

Mustafa YAĞCI, yagcimustafa@yahoo.com Parabol Denkleminin Yazılması

Mustafa YAĞCI, yagcimustafa@yahoo.com Parabol Denkleminin Yazılması www.mustafaagci.com.tr, 11 Cebir Notları Mustafa YAĞCI, agcimustafa@ahoo.com Parabol Denkleminin Yazılması B ir doğru kaç noktasıla bellidi? İki, değil mi Çünkü tek bir noktadan geçen istediğimiz kadar

Detaylı

TEK SERBESTLĠK DERECELĠ BĠR DENGELEME MEKANĠZMASININ BULANIK MANTIK ĠLE KONTROLÜ

TEK SERBESTLĠK DERECELĠ BĠR DENGELEME MEKANĠZMASININ BULANIK MANTIK ĠLE KONTROLÜ DOKUZ EYLÜL ÜNĠVERSĠTESĠ FEN BĠLĠMLERĠ ENSTĠTÜSÜ TEK SERBESTLĠK DERECELĠ BĠR DENGELEME MEKANĠZMASININ BULANIK MANTIK ĠLE KONTROLÜ Sevil TÜRKYILMAZ Ekim, 2012 ĠZMĠR i TEK SERBESTLĠK DERECELĠ BĠR DENGELEME

Detaylı

ÖZGEÇMİŞ. 1. Adı Soyadı : Kamile ŞANLI KULA İletişim Bilgileri : Ahi Evran Üniversitesi, Fen Edebiyat Fakültesi, Adres Matematik Bölümü, KIRŞEHİR

ÖZGEÇMİŞ. 1. Adı Soyadı : Kamile ŞANLI KULA İletişim Bilgileri : Ahi Evran Üniversitesi, Fen Edebiyat Fakültesi, Adres Matematik Bölümü, KIRŞEHİR Resim ÖZGEÇMİŞ 1. Adı Soyadı : Kamile ŞANLI KULA İletişim Bilgileri : Ahi Evran Üniversitesi, Fen Edebiyat Fakültesi, Adres Matematik Bölümü, KIRŞEHİR Telefon : 386 280 45 50 Mail : kskula@ahievran.edu.tr

Detaylı

ASENKRON MAKİNELER. Asenkron Motorlara Giriş

ASENKRON MAKİNELER. Asenkron Motorlara Giriş ASENKRON MAKİNELER Asenkron Motorlara Giriş İndüksiyon motor yada asenkron motor (ASM), rotor için gerekli gücü komitatör yada bileziklerden ziyade elektromanyetik indüksiyon yoluyla aktaran AC motor tipidir.

Detaylı

ODTÜ'DE YAPILAN İNSANSIZ HAVA ARACI ÇALIŞMALARI

ODTÜ'DE YAPILAN İNSANSIZ HAVA ARACI ÇALIŞMALARI TMMOB Makina Mühendisleri Odası VI. Ulusal Uçak, Havacılık ve Uzay Mühendisliği Kurultayı 06-07 Mayıs 2011 ODTÜ'DE YAPILAN İNSANSIZ HAVA ARACI ÇALIŞMALARI 1 1 1 1 Yavuz YAMAN, Serkan ÖZGEN, Melin ŞAHİN,

Detaylı

MATRİS METODU İLE KÖPRÜ KABLOLARINA DÜZENLİ GERGİ UYGULAMASI

MATRİS METODU İLE KÖPRÜ KABLOLARINA DÜZENLİ GERGİ UYGULAMASI MATRİS METODU İLE KÖPRÜ KABLOLARINA DÜENLİ GERGİ UGULAMASI Ahmet TÜRER*, Mustafa Can ÜCEL*, Çetin ILMA* *Orta Doğu Teknik Üniv., İnşaat Müh. Böl., Ankara ÖET Çelik halatlı köprülerde kablolara gelecek

Detaylı

Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI TOK 05 BİLDİRİLER KİTABI DERLEYENLER. Atilla BİR İbrahim EKSİN Engin YEŞİL

Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI TOK 05 BİLDİRİLER KİTABI DERLEYENLER. Atilla BİR İbrahim EKSİN Engin YEŞİL Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI TOK 05 BİLDİRİLER KİTABI DERLEYENLER Atilla BİR İbrahim EKSİN Engin YEŞİL 2-3 Haziran 2005 İstanbul Teknik Üniversitesi Maslak, İstanbul

Detaylı

ANOVA MÜHENDİSLİK LTD. ŞTİ.

ANOVA MÜHENDİSLİK LTD. ŞTİ. ÇOK KADEMELİ POMPA PERFORMANSININ CFD YÖNTEMİYLE BELİRLENMESİ Ahmet AÇIKGÖZ Mustafa GELİŞLİ Emre ÖZTÜRK ANOVA MÜHENDİSLİK LTD. ŞTİ. KISA ÖZET Bu çalışmada dört kademeli bir pompanın performansı Hesaplamalı

Detaylı

MAK 4004 BİTİRME ÖDEVİ DERSİ PROJE ÖNERİSİ

MAK 4004 BİTİRME ÖDEVİ DERSİ PROJE ÖNERİSİ - ULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ Form BTP-01 (1/) BAHAR 007-008 4/01/008 Taşıt Hareket Denklemlerinin Bilgisayar Yardımıyla Çözümü 1. Taşıta etkiyen kuvvetlerin belirlenmesi. Düz harekette taşıt hareket denklemlerinin

Detaylı

DERS 2. Fonksiyonlar

DERS 2. Fonksiyonlar DERS Fonksionlar.1. Fonksion Kavramı. Her bilim dalının önemli bir işlevi, çeşitli nesneler vea büüklükler arasında eşlemeler kurmaktır. Böle bir eşleme kurulması tahmin ürütme olanağı verir. Örneğin,

Detaylı

Mil li Eği tim Ba kan lı ğı Ta lim ve Ter bi ye Ku ru lu Baş kan lı ğı nın 24.08.2011 ta rih ve 121 sa yı lı ka ra rı ile ka bul edi len ve 2011-2012

Mil li Eği tim Ba kan lı ğı Ta lim ve Ter bi ye Ku ru lu Baş kan lı ğı nın 24.08.2011 ta rih ve 121 sa yı lı ka ra rı ile ka bul edi len ve 2011-2012 Mil li Eği tim Ba kan lı ğı Ta lim ve Ter bi e Ku ru lu Baş kan lı ğı nın.8. ta rih ve sa ı lı ka ra rı ile ka bul edi len ve - Öğ re tim Yı lın dan iti ba ren u gu lana cak olan prog ra ma gö re ha zır

Detaylı

ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER

ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER Eyleyiciler (Aktuatörler) Bir cismi hareket ettiren veya kontrol eden mekanik cihazlara denir. Elektrik motorları ve elektrikli sürücüler Hidrolik sürücüler Pinomatik sürücüler

Detaylı

UÇUŞ MEKANİĞİ ve UÇAK PERFORMANSI Güç Sistemi Kuvvetleri (Devam)

UÇUŞ MEKANİĞİ ve UÇAK PERFORMANSI Güç Sistemi Kuvvetleri (Devam) UÇUŞ MEKANİĞİ ve UÇAK PERFORMANSI Güç Sistemi Kuvvetleri (Devam) Hazırlayan Prof. Dr. Mustafa CAVCAR Güç Sistemi Kuvvetleri Türbojet ve Türbofan Motorlar Türbojet Türbofan Türbojet ve türbofan motorlar,

Detaylı

Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti

Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti Hüseyin Fidan, Vildan Çınarlı, Muhammed Uysal, Kadriye Filiz Balbal, Ali Özdemir 1, Ayşegül Alaybeyoğlu 2 1 Celal Bayar Üniversitesi, Matematik Bölümü, Manisa

Detaylı

Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi

Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi 1 Motorlar: Çalışma prensibi Motorlar: Çalışma prensibi 2 Motorlar: Çalışma prensibi AC sinyal kutupları ters çevirir + - AC Motor AC motorun hızı üç değişkene

Detaylı

Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL

Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL ÖĞRENİM DURUMU Derece Üniversite Bölüm / Program Fırat Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Y. Kocaeli Üniversitesi Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

Detaylı

DEMİRYOLU YOLCU VE YÜK VAGONLARINDA STATİK-DİNAMİK DENEYSEL GERİLME ANALİZİ

DEMİRYOLU YOLCU VE YÜK VAGONLARINDA STATİK-DİNAMİK DENEYSEL GERİLME ANALİZİ International Iron & Steel Smposium, 0-04 April 0, Karabük, Türkie DEMİRYOLU YOLCU VE YÜK VAGONLARINDA STATİK-DİNAMİK DENEYSEL GERİLME ANALİZİ E. Bozdag a,b, E. Sunbuloglu a, C. Bakasoglu a, T. Toprak

Detaylı

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR

TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR www.teknolojikarastirmalar.com ISSN:1304-4141 Makine Teknolojileri Elektronik Dergisi 2007 (2) 43-48 TEKNOLOJĐK ARAŞTIRMALAR Kısa Makale Çift Etkili Silindirin Servo Valfle Konum Kontrolünün Modellenmesi

Detaylı

Örnek...1 : Örnek...3 : Örnek...2 :

Örnek...1 : Örnek...3 : Örnek...2 : FONKSİYONLR FONKSİYONUN EKSENLERİ KESİM NOKTLRI =f() fonksio - nunun ekseninin kestiği noktaların m apsisleri b, c, e dir. u noktalar a b f()= denkleminin kökleridir n =f() in p eksenini kestiği nokta

Detaylı

Mühendislik ve Fen Bilimleri Dergisi Journal of Engineering and Natural Sciences

Mühendislik ve Fen Bilimleri Dergisi Journal of Engineering and Natural Sciences Mühendislik ve Fen Bilimleri Dergisi Journal of Engineering and Natural Sciences Sigma 5 39-50, 03 Araştırma Makalesi / Research Article YAPAY SİNİR AĞLI KAYAN KİPLİ KONTROLÜN DÖNEL TERS SARKAÇ SİSTEMİNE

Detaylı

YARI-KÜRESEL ENGEL KONULAN BİR KANAL İÇERİSİNDE ISI GEÇİŞİ VE AKIŞIN SAYISAL İNCELENMESİ

YARI-KÜRESEL ENGEL KONULAN BİR KANAL İÇERİSİNDE ISI GEÇİŞİ VE AKIŞIN SAYISAL İNCELENMESİ Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi Cilt:XXII, Saı:3, 2009 Journal of Engineering and Architecture Facult of Eskişehir Osmangazi Universit, Vol: XXII, No:3, 2009 Makalenin

Detaylı

HAFİF TİCARİ KAMYONETİN DEVRİLME KONTROLÜNDE FARKLI KONTROLÖR UYGULAMALARI

HAFİF TİCARİ KAMYONETİN DEVRİLME KONTROLÜNDE FARKLI KONTROLÖR UYGULAMALARI HAFİF TİCARİ KAMYONETİN DEVRİLME KONTROLÜNDE FARKLI KONTROLÖR UYGULAMALARI Emre SERT Anadolu Isuzu Otomotiv A.Ş 1. Giriş Özet Ticari araç kazalarının çoğu devrilme ile sonuçlanmaktadır bu nedenle devrilme

Detaylı

AERODİNAMİK KUVVETLER

AERODİNAMİK KUVVETLER AERODİNAMİK KUVVETLER Prof.Dr. Mustafa Cavcar Anadolu Üniversitesi, Sivil Havacılık Yüksekokulu, 26470 Eskişehir Bir uçak üzerinde meydana gelen aerodinamik kuvvetlerin bileşkesi ( ); uçağın etrafından

Detaylı

DERS 6. Çok Değişkenli Fonksiyonlarda Maksimum Minimum

DERS 6. Çok Değişkenli Fonksiyonlarda Maksimum Minimum DERS Çok Değişkenli onksionlarda Maksimum Minimum.. Yerel Maksimum Yerel Minimum. z denklemi ile tanımlanan iki değişkenli bir onksionu ve bu onksionun tanım kümesi içinde ab R verilmiş olsun. Tanım. Eğer

Detaylı