Ders #2. Otomatik Kontrol. Laplas Dönüşümü. Prof.Dr.Galip Cansever

Transkript

1 Ders # Otomatik Kontrol Laplas Dönüşümü

2 Pierre-Simon Laplace, Matematiçi ve Astronomdur.

3 LAPLAS DÖNÜŞÜMÜ Zamanla değişen bir f(t) fonksiyonunun Laplas dönüşümü İle elde edilir ve gösterimi:

4 Laplas dönüşümü, diferansiyel denklemlerin cebirsel ifadelere dönüştürülerek çözümlerinin kolayca elde eldilmesi amcıyla kullanılır. İspat: Bu dönüşümün lineer olamsı için linner olma şartlarını sağlaması gerekir; ) )

5 Lineer olmanın her iki şartını da sağladığı için Laplas dönüşümü lineer bir dönüşümdür. Bazı Önemli Fonksiyonların Laplas Dönüşümleri Örnek: İse f(t) nin Laplas dönüşümü nedir?

6 Örnek: e at f(t) nin Laplas dönüşümü nedir? (Bu ifadeye üstel öteleme de adı verilir.) Sonuç: Eğer e at f(t) nin Laplas dönüşümünü bulmak istiyorsak f(t) nin Laplas dönüşümünü alıp s yerine s-a yazmak yeterli olur. Örnek: e at nin Laplas dönüşümü nedir?

7 Örnek: e (ajb)t nin Laplas dönüşümü nedir? Örnek: Cos(at) nin Laplas dönüşümü nedir? Cos(at) nin euler dönüşümü: Benzer şekilde sin(at) nin Laplas dönüşümü: s a a s > 0

8 Adi Diferansiyel Denklemlerin Fonksiyonların Laplas Dönüşümleri ve Çözümleri

9 Örnek: İfadesinin ters Laplas dönüşümünü bulunuz.

10 Bizim örneğimizde s in yerini s- almıştır. O halde fonksiyonumuz F(s-) dir.( ) Bir fonksiyonu zaman ekseni üzerinde kaydırırsak, o fonksiyonun ötelenmiş halini elde ederiz. Fonkisyonların negatif bölgedeki değişimleri bilinmiyor olabilir.

11 Bu durumda f(t) fonksiyonunu pozitif zaman ekseni üzerinde c kadar kaydırdığımızda f(t) nin negatif zaman ekseni üzerinde c kadar davranışına ihtiyacımız ortaya çıkar. Bu kısmı bilmediğimiz için kaydırılımış fonksiyonun ilk c birimlik süresi sıfır olmalıdır. Dolayısyla bunu oluşturabilmek için f(t) fonksiyonu c kadar ötelenmiş birim basamak fonksiyonu ile çarpmamız gerekir.

12 Teorem: İspat: Örnek: İfadesinin ters Laplas dönüşümünü bulunuz.

13 NOT: 0 arasında tanımlanmış sint fonksiyonunu ele alalım. Bu fonksiyonu π/ kadar zaman ekseninde sağa doğru itelersek, Laplas değeri: Değildir. Örnek: İfadesinin Laplas dönüşümünü bulunuz.

14 Sıçramalı Fonksiyonların Laplas Dönüşümleri

15 Örnek: Fonksiyonunu çiziniz. Örnek:

16 Örnek: t n İfadesinin Laplas dönüşümünü bulunuz. Dikkat edilecek olursa t sonsuza giderken son kesirli ifadenin payı ve paydası sonsuza gitmektedir. Bu durumda L hospital kuralı uygulanırsa kesirli ifadenin payı n adımda sıfıra giderken payda sabit kalmaktadır. Sonuç sıfır olur.

17 Ters Laplas Dönüşümleri Örnek: şeklinde sembolize edilir. Kısmi kesirlere ayırma yöntemi kullanılır, böylece karmaşık ifadeler sadeleştirilerek Laplas dönüşümü bilinen ifadeler haline dönüştürülür. ifadesinin ters Laplas dönüşümünü bulunuz. Terimlerin ayrı ayrı ters dönüşümlerini alacak olursak;

18 Örnek: ifadesinin ters Laplas dönüşümünü bulunuz. Eşitliğin her iki tarafı s in bütün değerleri için eşit ise s=0 içinde eşittir. Bu durumda;

19 Örnek: ifadesinin ters Laplas dönüşümünü bulunuz. Ters Laplas Dönüşümü Hatırlama:

20 Yüksek Mertebeden Türevlerin Hesaplanması şeklinde yazılabilir. = s F( s) sf (0) f ' (0) = = 0 0 ise

21 Darbe (İmpuls) Fonksiyonu Darbe fonksiyonu sistemelerin davranışları hakkında bilgi edinmek için kullanılır. Darbe fonksiyonu, kuvvetin, gerilimin veya benzer fonksiyonların sisteme çok kısa süre içersinde çok büyük değerler alacak şekilde uygulanması ile oluşturulur. Istaka ile bilardo topuna vurmak buna örnek olabilir. Bu vuruş sonrası topun dinamik davranışı, ilk değerleri sıfır kabul edilen bir sistemin darbe yanıtı şeklinde ele alınabilir. Futbolda ise verilen bir pasa veya ortaya şut çekilmesi, vole vurulması sonrası topun dinamik davranışı, ilk değerleri sıfır olmayan bir sistemin darbe yanıtı şeklinde ele alınabilir.

22

23

24 τ 0 giderken, grafik:

25

26

27 Örnek:

28 Periyodik Fonksiyonların Laplas Dönüşümleri

29

30

31

32 Örnek: Aşağıdaki şekildeki fonksiyonun Laplas dönüşümünü bulunuz. Şekildeki fonksiyonun periyodu dir, T=.

33 Örnek:Aşağıdaki fonksiyonun ters Laplas dönüşümünü hesaplayınız

34 ve olduğundan elde edilir.

35 Ders #4 Otomatik Kontrol Fiziksel Sistemlerin Modellenmesi Elektriksel Sistemeler Mekaniksel Sistemler 6 February 007 Otomatik Kontrol

36 Kontrol sistemlerinin analizinde ve tasarımında en önemli noktalardan bir tanesi sistemlerin matematiksel ifade edilmesidir. Transfer fonksiyonu metodu ve durum değişkenleri metodu en çok kullanılan modelleme yöntemleridir.( Transfer fonksiyonu metodu sadece lineer sistemlere uygulanabilir.) 6 February 007 Otomatik Kontrol

37 6 February 007 Otomatik Kontrol 3 Başlangıç koşulları sıfır kabul edilerek bir sistemin cevap fonksiyunu (çıkışı) ile sürücü fonksiyonu (giriş) arasındaki Laplas transformasyonları oranına transfer fonksiyonu denir. Transfer Fonksiyonu: Transfer fonksiyonu sistemin dinamik karakteristiklerini tanımlar. Sistem özelliğidir. Sistemin fiziksel yapısı hakkında bilgi vermez, farklı fiziksel sistemlerin transfer fonksiyonları aynı olabilir. )... ( )... ( ) ( ) ( ) ( 0 0 a s b s a b s b s b s G s R s C n n n n m m m m = =

38 dx dt Örnek: x = r( t) için transfer fonksiyonunu oluşturunuz. Başlangıç koşullarını 0 kabul ederek iki tarafın Laplas dönüşümünü alalım: sx ( s) X ( s) = R( s) G ( s) = X ( s) R( s) = s 6 February 007 Otomatik Kontrol 4

39 Elektriksel Sistemlerin Transfer Fonksiyonları Elektriksel sistemlerin modellenmesinde linneer ve pasif üç devre elemanı yaygın olarak kullanılır. Direnç, Endüktans ve Kapasitans 6 February 007 Otomatik Kontrol 5

40 Kapasitör için: V ( s) = I( s) Cs Direnç için: V ( s) = RI( s) Endüktör için: V ( s) = LsI ( s) Transfer fonksiyonu tanımlayacak olursak: V ( s) I( s) = Z( s) 6 February 007 Otomatik Kontrol 6

41 Elektriksel devrelerin matematiksel modellenmesinde Kirşof yasalarından faydalanılır: Bir kapalı çevrimde gerilimlerin sıfırdır. Bir noktaya gelen ve noktadan çıkan akımların sıfırdır. Bu ilişkiler kurulduktan sonra devre için diferansiyel denklemler yazılır. Daha sonra Laplas dönüşümü yapılır ve transfer fonksiyonu elde edilir. 6 February 007 Otomatik Kontrol 7

42 Örnek: Aşağıdaki devrede kapasitör gerilimi V c (s) ve giriş gerilimi V(s) yi ilişklendiren transfer fonksiyonunu yazınız. Kontrol tasarımcısı ilk önce giriş ve çıkışı belirlemelidir. Ancak bu örnekte giriş ve çıkış bize verilmiştir. Giriş ugulanan V(t) gerilimi çıkış ise kapasitör gerilimi, V c (t). 6 February 007 Otomatik Kontrol 8

43 . Yöntem Kirşof Gerilimler Yasası: di( t) Ri( t) L i( τ ) dτ = v( τ ) dt C t 0 Başlangıç koşullarını sıfır kabul ederek Laplas dönüşümünü yapalım: RI ( s) LsI ( s) I( s) = V ( s) Cs Denklemi düzenleyecek olursak: V ( s) = ( R Ls ) I( s) Cs Dikkat edilecek olursa uygulanan gerilim; çevrimdeki devre elemanlarının empedansları çarpı devre akımıdır. 6 February 007 Otomatik Kontrol 9

44 V ( s) I( s) = ( R Ls ) Cs V c ( s) i elde etmeye çalışıyoruz. V ( s) V c ( s) = I( s) Cs V V ( s) ( s) = V ( s) c Cs c = ( R Ls ) V ( s) Cs RCs LCs Cs ( ) Cs V c ( s) = LC V ( s) R s s L LC 6 February 007 Otomatik Kontrol 0

45 Aslında devreyi çözmeye başlamadan devre elemanlarının devre üzerinde empedans değerlerini yazabiliriz. 6 February 007 Otomatik Kontrol

46 . Yöntem Kirşof Akımlar Yasası: Bir noktadan çıkan akımları pozitif, noktaya gelen akımları negatif kabul edeceğiz. Bizim devremizde akımlar; kapasitör içinden geçen akım ve seri bağlı direnç ve endüktörden geçen akımdır. Vc ( s) Cs V c ( s) V ( s) R Ls = 0 6 February 007 Otomatik Kontrol Çözecek olursak: V c ( s) = LC V ( s) R s s L LC

47 3. Yöntem Gerilim Bölücü: Kapasitör uçlarındaki gerilim uygulanan gerilimin bir kısmıdır. Dolayısıyla kapasitör empedansını toplam empedansa bölerek de kapasitör gerilimini bulabiliriz. V ( ) Cs c s = V ( s) R Ls Cs Bu örnekte tek çevreli bir elektriksel devremiz vardı, fakat çoğu elektriksel devreler birden çok döngü içerirler. Çok çevreli devrelerin transfer fonksiyonlarını elde edebilmek için:. Devre elemanlarının empedans değerleri yazılır. Çevrede akımın yönü seçilir 3. Çevrede Kirşof gerilimler yasası uygulanır 4. Çıkışı elde etmek için denklemler sırasıyla çözülür 5. Transfer fonksiyonu oluşturulur 6 February 007 Otomatik Kontrol 3

48 Örnek: Aşağıdaki devrede I (s)/v (s) transfer fonksiyonunu yazınız. Basşlangıç koşullarını sıfır varsayarak devre elemanlarının empedanslarını yazalım 6 February 007 Otomatik Kontrol 4

49 . Çevrimde R I( s) LsI( s) LsI ( s) = V ( s) Cs. Çevrimde LsI s) R I ( s) I ( s) LsI ( s) 0 ( = I (s) ve I (s) li terimleri birlikte yazacak olursak; ( R Ls) I( s) LsI ( s) = V ( s) LsI ( s) ( Ls R ) I( s) Cs = I (s) i Çözmek için kramer yasasını kullanacak olursak; 0 Δ = ( R Ls) Ls ( Ls Ls R ) Cs 6 February 007 Otomatik Kontrol 5

50 6 February 007 Otomatik Kontrol 6 Δ = 0 ) ( ) ( ) ( Ls s V Ls R s I Δ = LsV (s) Transfer Fonksiyonu: ) ( ) ( ) ( s V s I s G = Δ = Δ = Ls s V s LsV s G ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( R s L R R C LCs R R LCs =

51 6 February 007 Otomatik Kontrol 7

52 6 February 007 Otomatik Kontrol 8

53 . Çevrimdeki empedansları n Ortak empedansların I I - =. Çevrimde uygulanan Gerilimlerin - Ortak empedansların. Çevrimdeki empedansların I I =. Çevrimde uygulanan Gerilimlerin Çoğu zaman transfer fonksiyonunun bulunması için en kolay yöntem çevre gerilimleri değil, nod akımları yöntemidir. Diferansiyel denklemlerin sayısı gerilimleri bilinmeyen nod ların sayısı kadardır. Nod denklemlerini yazarken devre elemanlarını admitans olarak göstermek kolaylık sağlar. Admitans : Empedansın çarpmaya göre tersidir ve Y(s) ile gösterilir; Y ( s) = = Z( s) I( s) V ( s) 6 February 007 Otomatik Kontrol 9

54 Nod akımları ile transfer fonksiyonunu elde edeceksek:. Devre elemanlarının admitans değerleri yazılır. Gerilim kaynakları akım kaynakları cinsinden yazılır (Eğer kolaylık sağlayacaksa) 3. Nod da Kirşof akımlar yasası uygulanır 4. Çıkışı elde etmek için denklemler sırasıyla çözülür 5. Transfer fonksiyonu oluşturulur 6 February 007 Otomatik Kontrol 0

55 Örnek: Aşağıdaki devrede V c (s)/v(s) transfer fonksiyonunu nod akımlarını kullanarak yazınız. Gerilim kaynağını, akım kaynağına empedansları admitanslara dönüştürelim. 6 February 007 Otomatik Kontrol

56 I ( s) = Y ( s) V ( s) G ( G Ls VL s) VL ( s) G[ VL ( s) VC ( s)] = V ( s) Vc(s) nod undaki akımların : CsV V L (S) ve V C (s) leri düzenleyelim: G C ( s) G [ V ( s) V ( s)] = Ls s) C G VL ( s) GVC ( s) = V ( s) G L 0 ( G Cs) V ( s) 0 VL ( C = G 6 February 007 Otomatik Kontrol

57 Sırayla çözdüğümüzde transfer fonksiyonu: V c ( s) V ( s) = ( G G ) s GG s C GG L C LC s G LC. Nod a bağlı admitansların V L - Ortak admitansların V C =. Nod da uygulanan akımların - Ortak admitansların V L. Nod a bağlı admitansların V C =. Nod da uygulanan akımların 6 February 007 Otomatik Kontrol 3

58 Örnek: Aşağıdaki devrede çevre denklemlerini yazınız. 6 February 007 Otomatik Kontrol 4

59 . Çevredeki empedansların. ve. Çevredeki ortak empedansların I - I. ve 3. Çevredeki ortak empedansların - I 3 =. Çevrede uygulanan Gerilimlerin -. ve. Çevredeki ortak empedansların. Çevredeki empedansların I I. ve 3. Çevredeki ortak empedansların - I 3 =. Çevrede uygulanan Gerilimlerin -. ve 3. Çevredeki ortak empedansların. ve 3. Çevredeki ortak empedansların I - I ( s ) I ( s ) ( s ) ( s ) I ( s ) ( 9 s ) I ( s ) 4 si ( s ) 3. Çevredeki empedansların I 3 4 s ( s ) 6 February 007 Otomatik Kontrol I I ( s ) s I 3 = ( s ) 4 si I 3 3 ( s ) 3. Çevrede uygulanan Gerilimlerin = V ( s ) = ( s ) = 0 0 5

60 Mekaniksel Sistemlerin Transfer Fonksiyonları (Düzlemsel Hareket) 6 February 007 Otomatik Kontrol 6

61 Mekaniksel sistemler ile elekriksel sistemler arasında analoji oluşturmamız mümkündür. Örneğin, uygulanan kuvvet, uygulanan gerilimin; hız, akımın; yer değiştirme de yük ün karşılığıdır. Mekaniksel Empedans: Z M ( s) = F( s) X ( s) Yay elemanı: Sönüm elemanı: F ( s) = KX ( s) F( s) = f sx ( s) v Kütle: F ( s) = Ms X ( s) 6 February 007 Otomatik Kontrol 7

62 Örnek: X(s)/F(s) transfer fonksiyonunu bulunuz. RLC devresine benziyor, mekaniksel sistemelerde diferansiyel denklem hareket denklemi ile yazılır ve bu mekaniksel sistemi tanımlar. Elektriksel devrelerde akımın yönünü biz seçtiğimiz gibi mekaniksel sistemlerde de hareketin pozitif yönünü belirleriz ve serbest cisim diyagramını çizeriz. Serbest cisim diyagramında cisme etkiyen tüm kuvvetler ve pozitif hareket yönü gösterilir. Kuvvetler zaman tanım aralığında veya Laplas dönüşümü ile(sıfır başlangıç koşulu varsayılarak) gösterilebilir. Newton yasası uygulanarak, kuvvetler toplanır ve sıfıra eşitlenir. 6 February 007 Otomatik Kontrol 8

63 Kx(t) dx( t) f v dt d x( t) M dt Kuvvetleri toplayıp sıfıra eşitleyecek olursak; Ms X ( s) fv sx ( s) KX ( s) = F( s) G( s) X ( s) = = F( s) Ms ( Ms f ) v s K X ( s) = F( s) fv s K 6 February 007 Otomatik Kontrol 9

64 Çoğu mekaniksel sistemler, çok çevrimli çok nod lu elektriksel devrelere benzemektedir ve sistemi tanımlamak için birden fazla diferansiyel denklem gerekir. Mekaniksel sistemlerde gerekli olan hareket denklemlerinin sayısı, lineer olarak bağımsız hareketlerin sayısına eşittir. Lineer bağımsızlığın manası hareket noktasının diğer hareket noktaları sabitlendiği halde hareket edebilmesidir. Lineer bağımsızlığın bir diğer manası serbestlik derecesidir. Eletriksel sistemlerden örnek verecek olursdak; iki çevreli bir devrede her bir akım diğer çevrenin akımının etkisi altındadır. Eğer çevrelerden birini açık devre yaparsak, diğer çevrede gerilim kaynağı varsa o çevrede akım akmaya devam eder. 6 February 007 Otomatik Kontrol 30

65 Örnek: X(s)/F(s) transfer fonksiyonunu bulunuz. Her iki kütle yatay doğrultuda biri sabit iken hareket ettirilebileceği için sistemin serbestlik derecesi ikidir. İki denklem iki kütlenin serbest cisim diyagramından elde edilecektir. Eğer M yi sabit tutup M i sağa doğru hareket ettirecek olursak 6 February 007 Otomatik Kontrol 3

66 Eğer M yi sabit tutup M i sağa doğru hareket ettirecek olursak M üzerine süperpozisyon uygulanacak olursa: 6 February 007 Otomatik Kontrol 3

67 Aynı işlemleri M için yapalım: Eğer M yi sabit tutup M i sağa doğru hareket ettirecek olursak Eğer M yi sabit tutup M i sağa doğru hareket ettirecek olursak M üzerine süperpozisyon uygulanacak olursa: 6 February 007 Otomatik Kontrol 33

68 6 February 007 Otomatik Kontrol 34 ( ) ( ) [ ] ( ) ) ( ) ( ) ( 3 3 s F s X K s f s X K K s f f s M v v v = ( ) ( ) ( ) [ ] 0 ) ( ) ( = s X K K s f f M s s X K s f v v v Δ = = ) ( ) ( ) ( ) ( 3 K s f s G s F s X v ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Δ= K K s f f M s K s f K s f K K s f f Ms v v v v v v

69 X deki harekete bağlı empedansların X ve X deki ortak empedansların X - X = X e uygulanan Kuvveterin - X ve X deki ortak empedansların X X deki harekete bağlı X empedansların = X e uygulanan Kuvveterin 6 February 007 Otomatik Kontrol 35

70 Örnek: Yukarıdaki mekaniksel sistemin hareket denklemlerini direk yazınız. [ ( ) ( )] M s f f s K K X s) K X ( s) f sx ( s) 0 v v3 ( v3 3 = [ ( ) ] M s f f s K X ( s) f sx ( s) F( ) KX( s) v v4 v4 3 = s f v [ ( ) ] M s f f s X ( s) f sx ( s) 0 3 sx( s) fv4sx( s) 3 v3 v4 3 v4 3 = 6 February 007 Otomatik Kontrol 36

71 Mekaniksel Sistemlerin Transfer Fonksiyonları (Dairesel Hareket) 6 February 007 Otomatik Kontrol 37

72 Dairesel hareket eden mekaniksel sistemler düzlemsel hareket eden mekaniksel sistemler gibi ele alınır. Kuvvet in yerini tork, düzlemsel yer değiştirmenin yerini açısal yer değiştirme alır. Ayrıca kütle yerine atalet ifadesi kullanılır. Serbestlik derecesi ise düzlemsel harekette yer değiştirme ile belirlenirken dairesel harekette dönebilme ile belirlenir. Önce, hareket noktalarını sabit tutularak cismi döndürürüz ve oluşacak torkları serbest cisim diyagramı üzerinde gösteririz. Sonra cismi sabitleyip sırasıyla bitişik hareket noktaları döndürülerek oluşacak torklar serbest cisim diyagramında gösterilir. Her bir hareket noktası için bu işlemi tekrarlanır. Tüm serbest cisim diyagramlarında tork lar toplanır ve sıfıra eşitlenir. 6 February 007 Otomatik Kontrol 38

73 Örnek: Sistemin, θ (s)/t(s) transfer fonksiyonunu yazınız. Çubuk her iki taraftan yataklanmışıtır ve burulmaya maruz kalmaktadır. Sağ tarafa tork uygulanırken yer değişrtirme sol taraftan ölçülmektedir. Burada çubuğun burulmasını iki atalet arasında bulunan yay gibi düşünebiliriz. 6 February 007 Otomatik Kontrol 39

74 J üzerindeki J nın hareketiyle oluşan Torklar J üzerindeki J nın hareketiyle oluşan Torklar J üzerindeki oluşan toplam Torklar J üzerindeki J nın hareketiyle oluşan Torklar J üzerindeki J nın hareketiyle oluşan Torklar 6 February 007 Otomatik Kontrol J üzerindeki oluşan toplam Torklar 40

75 Her iki ataletteki torkları topladığımızda, hareket denklemini elde ederiz: ( J s D s K ) θ s) Kθ ( s) = T ( ) ( s ( J s D s K ) θ ( s) 0 Kθ ( s) = θ ( s) T ( s) = K Δ Δ = ( J s D s K ) K K ( ) J s Ds K 6 February 007 Otomatik Kontrol 4

76 θ deki harekete bağlı empedansların θ ve θ deki ortak empedansların θ - θ = θ e uygulanan Torkların - θ ve θ deki ortak empedansların θ θ deki harekete bağlı θ empedansların = θ e uygulanan Torkların 6 February 007 Otomatik Kontrol 4

77 Örnek: Hareket denklemlerini direk yazınız. θ deki harekete bağlı empedansların θ ve θ deki ortak empedansların θ - θ - θ ve θ 3 deki ortak empedansların θ 3 = θ e uygulanan Torkların - θ ve θ deki ortak empedansların θ θ deki harekete bağlı empedansların θ ve θ 3 deki ortak θ - empedansların θ 3 = θ e uygulanan Torkların - θ ve θ 3 deki θ ve θ 3 deki ortak ortak θ empedansların empedansların θ 3 deki harekete bağlı empedansların - θ = 6 February 007 Otomatik Kontrol θ 3 θ 3 e uygulanan Torkların 43

78 ( J s D s K ) θ s) Kθ ( s) 0θ ( s) = T ( ) ( 3 s ( J s D s K ) θ ( s) D sθ ( s) 0 Kθ ( s) 3 = ( J s D s D s) θ ( s) 0 0θ ( s) Dsθ ( s) = 6 February 007 Otomatik Kontrol 44

79

80

81

82

83

84

85

86

87

88

89

90