MAK669 LINEER ROBUST KONTROL
|
|
- Gözde Baykara
- 7 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 MAK669 LINEER ROBUST KONTROL
2 Çevrim Şekillendirme (Loop Shaping) Kontrol sisteminin tek giriş tek çıkış olduğu durumda geribesleme kontrol sisteminin bir özelliği olan L( s) : K( s) P( s) olarak tanımlanan açık çevrim transfer fonksiyonunun(loop) kazancı L(j ) nin düşük frekans bölgesinde büyük, yüksek frekans bölgesinde küçük olması istenir. Böyle bir yaklaşımla kontrol sisteminin var olan belirsizliklerine karşı robust kararlılık sağlanabilir. Tek girişli tek çıkışlı bir sistemde L(s) singüler değer (L) = (L)= L olmak üzere bir skalardır K ( s) P ( s)
3 Çevrim Şekillendirme (Loop Shaping) P çok girişli çok çıkışlı sistem olması durumunda çevrim şekillendirme yapılırken kazanç yerine singüler değer { L( j)} kullanılmaktadır. i Çok girişli çok çıkışlı sistem P 'nin sabit rejim(steady-state) cevabını iyileştirmek için düşük frekans bölgesinde { L( j)} büyük kontrol sisteminde varolan belirsizlikler sensör ölçme gürültülerine karşı yüksek frekans bölgesinde { L( j)} küçük olması i i sağlanmalıdır. ve
4 Çevrim Şekillendirme (Loop Shaping) Şekilde gösterildigi gibi çevrim(loop) un düşük frekans bölgesi ve yüksek frekans bölgesindeki özellikleri skalar ağırlık fonksiyon kazançları ( j) 1/ ( j) ( j)} düşük frekans s ve T ile gösterilsin. i{ L bölgesinde s ( j) nin üzerinde yüksek frekans bölgesinde 1/ T ( j) altında istenmektedir. Düşük frekans bölgesi Yüksek frekans bölgesi
5 Çevrim Şekillendirme (Loop Shaping) Denklemsel olarak ifade edilirse: { L( j)} ( j), { L( j)} i s i T 1 ( j) Singüler değerin alt ve üst değerleri olduğu varsayılırsa: { L( j)} { L( j)} { L( j) } i Sonuç olarak çevrim şekillendirme ve arasındaki ilişki: ağırlık fonksiyonları { L( j)} ( j), { L( j)} s T 1 ( j)
6 Karışım hassaslık problemi Karışım hassaslık problemi S( s) ve T ( s) ile ilgili dizayn problemi olup S(s) ve T(s)'nin hangi anlama geldiğini şekildeki geribesleme sistemi üzerinde açıklayalım. Kolay olması için P(s) tek giriş tek çıkış olduğunda r, d den e, u ya dört transfer fonksiyonu aşağıdaki şekildedir. 1 e r S() s r 1 P( s) K( s) Ps () e d P( s) S( s) d 1 P( s) K( s) Ks () u r T ( s) / P( s) r 1 P( s) K( s) P( s) K( s) u d T () s d 1 P( s) K( s) r e Ks () u d Ps () y
7 Karışım hassaslık problemi 1 e r Sr 1 PK P e d PSd 1PK K u r T / Pr 1 PK PK u d Td 1 PK Buradan e hatasını küçük yapmak için S ve PS küçük olmalıdır. Kontrol girişi u yu küçük yapmak için T ve T / P küçük yapılırsa iyi olacağı anlaşılır. P verildiginden dizayn olarak değiştirmek mümkün olmadığından kontrolör K ye bağlı olarak S ve T geribesleme sisteminin performansını belirler. Genelde bilinen e hata ve u kontrol girişi arasındaki tercih( trade-off) yani dizayn işlemi ile hangisinin büyük hangisinin küçük olacağı S( j) T ( j) I şartının yerine getirilmesinde oluşur.
8 Karışım hassaslık problemi S( j) T ( j) 1 komplek sayı olmasından dolayı şekilde gösterildiği gibi S T 1, S T 1 buradan S S, T T dir S( j) T ( j) 1 şartını yerine getirirken S( j), T ( j) her ikisinin aynı anda büyük olması mümkünse küçük olması da mümkündür.
9 Karışım hassaslık problemi 1 1 { S( j)} { T( j)} ( j) ( j) S T S S 1, T 1 T Her iki şartı aynı anda yerine getirme problemine karışım hassaslık problemi(mixed sensitivity problem) olarak adlandırılmaktadır. I T z 2 I S z 1 z1 S S u P K y z2 T T
10 Karışım hassaslık problemi S ve T ilişkisi S( j) T ( j) I yerine getiren bir dizayn problemi haline gelir. Bu şekilde çözüm zor olduğundan gerekli şart: S S T T 1 Şekildeki sistem düşünüldüğünde gürültü den kontrol edilen değişkenler z ve z olan H normunu 1 den küçük yapan H kontrol problemine 1 2 dönüşür.
11 H Örnek Dizayn Problemi: k x x1 x1 k c 1 u x 2 x 2 m m m x1 y 1 0 x 2 Ps () 1 2 ms cs k u c Şekildeki basit yay kütle sistemini düşünelim. Sisteme ait yay katsayısı ve sönüm elemanı k ve c olarak verilmektedir. Sisteme aktif eleman tarafından kontrol uygulanmaktadır. m
12 H Tek serbestlik dereceli titreşim problemi için karışım hassaslık yaklaşımını uygulayıp titreşim kontrolü yapılacaktır. Toplam belirsizlik için karışım hassaslık problemini düşünelim. yapı için genel sistem dan z oluşturulursa: Şekildeki Ele alınan regülatör bir sistem olduğundan kontrol dizaynını (b) yapısına göre yapıyoruz(bu yapıda tamamlayıcı hassaslık transfer fonksiyonu Ta). I T z 2 I S z 1 T z 2 S z 1 u P y u P y K (a) K (b)
13 Toplam belirsizliği kabulü a WT z 2 WS z 1 u P r y u P r y K K z 1 W y r s u Ky y Pu y P Ky ( ) ( ) 1 I PrK y y I PrK 1 z1 Ws ( I Pr K) z1 WS s r z 2 W u T 1 u Ky u K( I Pr K) 1 y ( I Pr K) 1 z2 WTK ( I PrK ) z2 WT T a WSS WSS G z sistemi için karışım hassaslık H : 1 WT T a WT T a S (1 P K), T K(1 P K) 1 1 r a r
14 Çarpım belirsizliği kabulü z 2 z 1 u m Pr y u WT P r WS y K K z 1 W y s u Ky y P ( u) y P ( Ky) r r 1 1 S (1 PK), T K(1 PK) Pr z 2 W u T 1 u Ky u K( I PrK ) Pr 1 y ( I PrK ) Pr 1 ( I PrK ) y Pr y ( I PrK ) Pr 1 1 z2 WTK ( I Pr K) P r z1 Ws ( I PrK ) Pr z2 z WT 1 T Ws Pr S WS Pr S WS Pr S G z sistemi için karışım hassaslık H : 1 WTT WTT 14
15 H Gz transfer fonksiyonunun H normunu 1 den küçük yapacak kontrolör dizaynı aşağıdaki işlemleri yerine getirmeyi gerektirir. 1- Kontrol edilecek sistemin modellenmesi 2- Frekans şekillendirme filtrelerinin(ağırlık fonksiyonlarının) tanımlanması 3- Genel sistemin tanımlanması 4- H kontrolörün hesaplanması 5- Kapalı çevrim sisteminin değerlendirilmesi
16 Phase (degrees) Log Magnitude H 1- Kontrol edilecek sistemin modellen mesi %Tek serbestlik dereceli sistem modeli m=0.01; k=1; c=0.001; ap = [ 0 1 ; -k/m -c/m ]; bp = [ 0 ; 1/m ]; cp = [ 1 0 ]; dp = [ 0 ]; Pr = pck(ap,bp,cp,dp); =logspace(0,2,300); Pr_g = frsp(pr,); vplot('bode',pr_g); Frequency (radians/sec) Frequency (radians/sec) Titresim sisteminin frekans cevabında 10 rad/s (1.6 Hz) de kritik hız piki yeralmaktadır.
17 H 2- Ağırlık fonksiyonlarının tanımlanması Ağırlık fonksiyonlarının seçiminde modelleme belirsizlikleri tanımlanamıyorsa deneme yanılma yöntemi gereklidir. İstenilen kontrolörün özellikleri değerlendirilerek ağırlıklar ayarlanabilir dizayn tekrarı gerekebilir. S ile T a arasındaki S( j) P( j) T ( j) 1 a şeklindeki ilişkiyi dikkate almak gerekmektedir.
18 Gain H clf nums=[1/100 1]; dens=[1/0.01 1]; sgain = 1000; Ws = nd2sys(nums,dens,sgain); numt=[1 10]; dent=[1 1000]; tgain = 10; Wt = nd2sys(numt,dent,tgain); Ws Wt =logspace(-1,4,100); Ws_g = frsp(ws,); Wt_g = frsp(wt,); vplot('liv,lm',ws_g,'-',wt_g,'--'); xlabel('frequency [rad/s]'), ylabel('gain') legend('ws','wt') Frequency [rad/s] ( j) W ( j), a s WT k s T nm dm
19 WS S WT T a 1 Karışım hassaslık probleminde gürültü giderme performansını başabilmek için W 1 S(1 PrK ) 1 olması gerekir. Bunun anlamı hassaslık transfer fonksiyonu S'in tüm frekans bölgesinde singüler değerinin gerekliliğdir. W S 1 ( j) küçük olması WT z 2 WS z 1 1 [(1 Pr K) ( j)] W S 1 ( j) u P r y Benzer şekilde kontrolörün robust performansı sağlaması için 1 [ K(1 Pr K) ( j)] W T 1 ( j) K 19
20 Magnitude Magnitude 10 1 Inverse of Performance Weighting Function figure(2) omega = logspace(-1,4,100); WS_g = frsp(ws,omega); Wsi_g = minv(ws_g); vplot('liv,lm',wsi_g) title('inverse of Performance Weighting Function') xlabel('frequency (rad/sec)') ylabel('magnitude') figure(3) WT_g = frsp(wt,omega); Wti_g = minv(wt_g); vplot('liv,lm',wti_g) title('inverse of Robust Stability Weighting Function') xlabel('frequency (rad/sec)') ylabel('magnitude') Frequency (rad/sec) Inverse of Robust Stability Weighting Function Düşük frekans bölgesinde yüksek kontrolör kazancı yüksek frekans bölgesinde düşük kontrol kazancı robust performans ve robust kararlılığı sağlayacaktır. Seçilen frekans şekillendirme filtreleri kontrolörün bu yapıda olmasını sağlar Frequency (rad/sec)
21 H 3- Genel sistemin tanımla nması systemnames = ' Pr Ws Wt '; inputvar = '[ dist; control ]'; outputvar = '[ Ws; Wt; Pr + dist ]'; input_to_pr = '[ control ]'; input_to_ws = '[ Pr + dist ]'; input_to_wt = '[ control ]'; cleanupsysic = 'yes'; G=sysic; u WT control z 2 P r dist z 1 WS y
22 H 4- kontrolorun hesaplan ması H >> gmax=10;gmin=0; >> k=hinfsyn(g,1,1,gmin,gmax,0.1,2) Resetting value of Gamma min based on D_11, D_12, D_21 terms Test bounds: < gamma <= gamma hamx_eig xinf_eig hamy_eig yinf_eig nrho_xy p/f e e e e p e e e e p e e e e p e e e e p e e-001# 1.0e e f e e e e p e e-001# 1.0e e f e e e e p Gamma value achieved:
23 H >> help hinfsyn HINFSYN H-infinity controller synthesis. [K,CL,GAM,INFO] = HINFSYN(P,NMEAS,NCON) or [K,CL,GAM,INFO] = HINFSYN(P,NMEAS,NCON,KEY1,VALUE1,KEY2,VALUE2,...) computes H-infinity controller K for partitioned plant P via the gamma-iteration, computing the minimal cost GAM in [GMIN,GMAX] for hich the closed-loop system CL= LFT(P,K) satisfies HINFNORM(CL) < GAM. NMEAS is the number of measurement outputs from the plant and NCON is the number of control inputs to the plant; these may be omitted if P=MKTITO(P,NMEAS,NCON) or P=AUGW(SYS,W1,W2,W3). KEY VALUE MEANING 'GMAX' real initial upper bound on GAM (Inf default) 'GMIN' real initial loer bound on GAM (0 default) 'TOLGAM' real relative error tolerance for GAM (.01 default) 'METHOD' H-infinity solution method: 'ric' - (default) standard 2-Riccati solution, DGKF1989 'lmi' - LMI solution, Packard 1992, Gahinet 1994 'maxe' - maximum entropy, HINFSYNE, Glover-Doyle 1988 'S0' real (default=inf) frequency S0 at hich entropy is evaluated, only applies to METHOD 'maxe' 'DISPLAY' 'on/off' display synthesis information to screen, (default = 'off') outputs: K - H-infinity controller CL - lft(p,k) (closed-loop system) GAM - H-infinity cost INFO - Structure array containing possible additional information depending on 'METHOD': INFO.AS - all solutions controller, LTI to-port LFT INFO.KFI - full information gain matrix (constant feedback U2 = KFI*[X; U1] ) INFO.KFC - full control gain matrix (constant output-injection; KFC is the dual of KFI) INFO.GAMFI - H-infinity cost for full information KFI INFO.GAMFC - H-infinity cost for full control KFC See also: aug, h2syn, loopsyn, mktito, ncfsyn, lti/norm
24 H =logspace(-1,4,200); Pr_g = frsp(pr,); % Freq. response of H_infinity controller [ak,bk,ck,dk]=unpck(k); k_g = frsp(k,); vplot('liv,lm',k_g); title('frequency response of controller') figure(2) vplot('liv,lm',k_g,pr_g,'r--'); title('frequency response of controller') axis([0.1 10^ ^3]) Kontrolor durum uzayi denklemi: x A x B y k k k k u C x D y k k k Dizayn edilen H-infinity kontrolör dinamik bir kontrolördür yani frekansa bağlı olarak kazancı ve fazı değişim göstermektedir.
25 H 5- Kapalı çevrim sisteminin değerlendiril mesi Kapalı çevrim sisteminin değerlendirilmesi için r girişine karşılık y cevabı ile kontrol sistemine giren gürültü d ye karşılık y cevabını inceleyelim. d r e K u P r y
26 H G sisteminin aşagı kısmında yer alan n adet çıkış G ye 1 2 G nin üst kısmındaki m adet çıkışı G e toplanır ve kesikli çizgi ile 2 1 gösterilen giriş ve çıkışlara sahip sistem matrisi G olarak elde edilir. Bu tür bir yapı "star product" olarak isimlendirilmektedir ve LFT yapısını içeren genel bir kapalı çevrim elde edilir. Bu yapıda hem üst LFT hemde alt LFT hesaplanır. Kontrol sistemi ve kontrolorun sistem matrisleri P, K olarak kapalı r y çevrim yapısı (a) da den transfer fonksiyonlarını düşünelim. d u Kapalı çevrim (a) yapısı (b) yapısı olarak elde edilebilir. Burada kesikli çizgi ile gösterilen kısım G dir. Buradan star product komutu kullanılırsa Gsim starp( G, K) şeklinde en genel halde kapalı çevrim sistemi elde edilir. (a) (b)
27 H d Genel kapalı çevrim için kullanılan yapı Örnek Dizayn Problemi icin: r e K u P r y ksim = mmult(k,-1); systemnames = ' Pr'; inputvar = '[ dist; ref; control]'; outputvar = '[ Pr; control; ref - Pr]'; input_to_pr = '[ control + dist ]'; cleanupsysic = 'yes'; simg=sysic; simplant = starp(simg,ksim); d r u Pr G y u e K starp komutu için kullanılan yapı
28 H r 'e adım girişi uygulandığında sistemin cevabı Şekil (a) gösterilmistir. Bu şekilde görüldüğü gibi aşma çok azdır ve sabit rejimdeki hata çok küçük olduğu anlaşılır. Bununla birlikte d e impuls gürültüsü girildiğinde y cevabına bakıldığında(b) kontrol sisteminin 10 rad/s yeralan kiritik hızı cevabı büyütmekte ve sönümlenememektedir. (a) (b)
29 H >> eig(ap) Sistem kökleri ans = e e+000i e e+000i >> [ak,bk,ck,dk]=unpck(k); >> [num,den]=ss2tf(ak,bk,ck,dk); >> roots(num) ans = Kontrolör sıfırları e e e+000i e e+000i >> [aa,bb,cc,dd] = unpck(simplant); >> eig(aa) ans = e e e e+001i e e+001i e e+000i e e+000i Kapalı çevrim kökleri
30 H ksim = mmult(k,-1); systemnames = ' Pr'; inputvar = '[ dist; ref; control]'; outputvar = '[ Pr; control; ref - Pr]'; input_to_pr = '[ control + dist ]'; cleanupsysic = 'yes'; simg=sysic; simplant = starp(simg,ksim); [aa,bb,cc,dd] = unpck(simplant); % step response t=0:0.01:1; y=step(aa,bb,cc,dd,2,t); figure(1) plot(t,y(:,1)), title('step response') xlabel('time [s]'), ylabel('position') figure(2) plot(t,y(:,2)), title('step response') xlabel('time [s]'), ylabel('input') % impulse response yimp=impulse(aa,bb,cc,dd,1,t); figure(3) plot(t,yimp(:,1)), title('impulse disturbance response') xlabel('time [s]'), ylabel('position') figure(4) plot(t,yimp(:,2)), title('impulse disturbance response') xlabel('time [s]'), ylabel('input') eig(ap) [ak,bk,ck,dk]=unpck(k); [num,den]=ss2tf(ak,bk,ck,dk); roots(num) eig(aa)
31 H Kontrol sisteminin kökünün kontrolörün sıfırı olarak belirmesi aynı zamanda kapalı çevrim kökü olarak çıkmasındaki sebep şu şekilde açıklanabilir: Kolay olması açısından P tek giriş tek çıkış olarak ele alalım. P ve K P np () s nk () s, K d ( s) d ( s) p k olması durumunda kapalı çevrimin karekteristik denklemi d ( s) d ( s) n ( s) n ( s) 0 p k p k Burada ortak P nin kökü ve K nin sıfır noktası ( s) şeklinde ifade edilirse d ( s) ( s) d ( s) n ( s) ( s) n ( s) p p k k ( s){ d ( s) d ( s) n ( s) n ( s)} 0 p k p k
32 H z2 z 2 1 z1 z Çarpım belirsizliği yapısı n u W T P r W S y u WT P r W N WS y Kontrol sisteminin giriş tarafına eklenmiş gürültü için istenilen kontrol performansı sağlayan kontrolör dizaynını düşünelim. Şekilde gösterilen yapıda bir önceki yapıya göre en büyük fark gürültü girişinin kontrol sisteminin giriş tarafına taşınmış olmasıdır. Bu yapı kontrol sistemi ile kontrolör arasında kök ile sıfır noktasının birbirini götürmesini engeller. n ölçüm gürültüsü olarak kabul edilmiş standart H kontrolün D21 matrisinin tam rank olması şartını sağlaması için ilave edilmiştir.
33 H clf nums=[1/100 1]; dens=[1/0.01 1]; sgain = 1000; Ws = nd2sys(nums,dens,sgain); [as,bs,cs,ds]=unpck(ws); numt=[1 50]; dent=[1 5000]; tgain = 50; Wt = nd2sys(numt,dent,tgain); [at,bt,ct,dt]=unpck(wt); Wn = 0.1; = logspace(-1,4,100); Ws_g = frsp(ws,); Wt_g = frsp(wt,); vplot('liv,lm',ws_g,'-',wt_g,'--'); xlabel('frequency [rad/s]'), ylabel('gain') legend('ws','wt')
34 H z2 n z 1 systemnames = ' Pr Ws Wt Wn '; inputvar = '[ dist; noise; control ]'; outputvar = '[ Ws; Wt; Pr + Wn ]'; input_to_pr = '[ control + dist ]'; input_to_ws = '[ Pr + Wn ]'; input_to_wt = '[ control ]'; input_to_wn = '[ noise ]'; cleanupsysic = 'yes'; G=sysic; u WT P r W n WS y
35 H >> Resetting value of Gamma min based on D_11, D_12, D_21 terms Test bounds: < gamma <= gamma hamx_eig xinf_eig hamy_eig yinf_eig nrho_xy p/f e e e e p e e e e p e e e e p e e e e p e e e e # f e e e e p e e e e p e e e e p e e e e p e e e e # f e e e e # f Gamma value achieved:
36 H >> eig(ap) ans = e e+000i e e+000i >> [ak,bk,ck,dk]=unpck(k); >> [num,den]=ss2tf(ak,bk,ck,dk); >> roots(num) ans = e e e+000i e e+000i >> eig(aa) ans = e e e e+001i e e+001i e e+000i e e+000i
37 H Sistemin adım cevabı ilk kontrol dizaynı sonuçları ile karşılastırılırsa kötüleştiği fakat d gürültü cevabının büyük oranda düzelttiği görülebilir. Genelde H kontrolde zaman domeni cevabını iyileştirmek zordur. Kontrol sistemlerinde sistem performansını yansıtan refrans cevabı ve gürültü kontrolünü dolayısı ile robust kararliligi gösteren impuls cevabı iyileştirmek için 2 serbestlik dereceli kontrol dizaynı yapılabilir.
38 Sınav: 12 Aralık saat 14:00 de Z 14 nolu sınıfta yıl içi sınav yapılacaktır. Bütün konular dahildir notlar kapalı olacaktır. 38
MAK669 LINEER ROBUST KONTROL
MAK669 LINEER ROBUST KONTROL s.selim@gyte.edu.tr 19.12.2014 1 Kontrol Tasarımı Şekildeki yapısal sistem bina benzeri bir 4 katlı yapının modelini göstermektedir. Bu modelde katlar kütleleri, kolonlar yay
DetaylıMAK669 LINEER ROBUST KONTROL
MAK669 LINEER ROBUS KONROL s.selim@gyte.edu.tr 14.11.014 1 State Feedback H Control x Ax B w B u 1 z C x D w D u 1 11 1 (I) w Gs () u y x K z z (full state feedback) 1 J ( u, w) ( ) z z w w dt t0 (II)
DetaylıMAK669 LINEER ROBUST KONTROL
MAK669 LINEER ROBUST KONTROL Prof.Dr. Selim SİVRİOĞLU s.selim@gyte.edu.tr 26.09.2014 1 Ders takvimi Toplam 12 hafta içinde 10 hafta ders 1 hafta laboratuar uygulaması ve 1 hafta sınav yapılacaktır. Derse
DetaylıEEM 451 Dijital Sinyal İşleme LAB 3
EEM 451 Dijital Sinyal İşleme LAB 3 1. AMAÇ Ayrık zamanlı filtrelerin implementasyonu, çeşitleri FIR filtrelerinin incelenmesi FIR filtresi dizayn edilmesi 2. TEMEL BİLGİLER 2.1 FIR(Finite impulse response)
DetaylıKST Lab. Shake Table Deney Föyü
KST Lab. Shake Table Deney Föyü 1. Shake Table Deney Düzeneği Quanser Shake Table, yapısal dinamikler, titreşim yalıtımı, geri-beslemeli kontrol gibi çeşitli konularda eğitici bir deney düzeneğidir. Üzerine
Detaylıİleri leri Kompanzasyon
İleri leri Kompanzasyon İleri Kompanzasyon (Lead( Compensation) geçici durum tepkisini iyileştirir. Açık k döngd ngü sistemin transfer fonksiyonuna kazanç geçiş frekansında nda (ω( gc ) faz ekler. Kontrol
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları
DetaylıELN3052 OTOMATİK KONTROL MATLAB ÖRNEKLERİ - 2 TRANSFER FONKSİYONU, BLOK ŞEMA VE SİSTEM BENZETİMİ UYGULAMALARI:
ELN35 OTOMATİK KONTROL MATLAB ÖRNEKLERİ - TRANSFER FONKSİYONU, BLOK ŞEMA VE SİSTEM BENZETİMİ UYGULAMALARI: Control System Toolbox içinde dinamik sistemlerin transfer fonksiyonlarını tanımlamak için tf,
DetaylıDers İçerik Bilgisi. Sistem Davranışlarının Analizi. Dr. Hakan TERZİOĞLU. 1. Geçici durum analizi. 2. Kalıcı durum analizi. MATLAB da örnek çözümü
Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi Sistem Davranışlarının Analizi 1. Geçici durum analizi 2. Kalıcı durum analizi MATLAB da örnek çözümü 2 Dr. Hakan TERZİOĞLU 1 3 Geçici ve Kalıcı Durum Davranışları
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları
DetaylıU.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN3102 OTOMATİK KONTROL Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı
U.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN30 OTOMATİK KONTROL 00 Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı Sınav Süresi 90 dakikadır. Sınava Giren Öğrencinin AdıSoyadı :. Prof.Dr.
DetaylıMATLAB a GİRİŞ. Doç. Dr. Mehmet İTİK. Karadeniz Teknik Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü
MATLAB a GİRİŞ Doç. Dr. Mehmet İTİK Karadeniz Teknik Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü İçerik: MATLAB nedir? MATLAB arayüzü ve Bileşenleri (Toolbox) Değişkenler, Matris ve Vektörler Aritmetik işlemler
DetaylıŞekil 1. DEÜ Test Asansörü kuyusu.
DOKUZ EYLÜL ÜNĐVERSĐTESĐ TEST ASANSÖRÜ KUYUSUNUN DEPREM YÜKLERĐ ETKĐSĐ ALTINDAKĐ DĐNAMĐK DAVRANIŞININ ĐNCELENMESĐ Zeki Kıral ve Binnur Gören Kıral Dokuz Eylül Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makine
DetaylıMat-Lab ile Kök Yer Eğrileri
Mat-Lab ile Kök Yer Eğrileri Prof.Dr. Galip Cansever 1 MatLab ile Kök yer eğrisi çiziminde num = = num 1 + K = 0 den ( s s m + z 1 b s 1 )( s m 1 z m formunu kullanacağız. )...( s +... + b m z m ) den
DetaylıAyrık-Zaman Sistemler
Ayrık-Zaman Sistemler Bir ayrık-zaman sistemi, bir giriş dizisi x[n] yi işleyerek daha iyi özelliklere sahip bir çıkış dizisi y[n] oluşturur. Çoğu uygulamalarda ayrık-zaman sistemi bir giriş ve bir çıkıştan
Detaylı10. HAFTA BLM323 SAYISAL ANALİZ. Okt. Yasin ORTAKCI.
. HAFTA BLM323 SAYISAL ANALİZ Okt. Yasin ORTAKCI yasinortakci@karabuk.edu.tr Karabük Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi 2 2- İTERATİF YÖNTEMLER Doğrusal denklem sistemlerinin çözümünde
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;
DetaylıPROSES KONTROL DENEY FÖYÜ
T.C. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNA TEORİSİ, SİSTEM DİNAMİĞİ VE KONTROL ANA BİLİM DALI LABORATUARI PROSES KONTROL DENEY FÖYÜ 2016 GÜZ 1 PROSES KONTROL SİSTEMİ
DetaylıGüç Spektral Yoğunluk (PSD) Fonksiyonu
1 Güç Spektral Yoğunluk (PSD) Fonksiyonu Otokorelasyon fonksiyonunun Fourier dönüşümü j f ( ) FR ((τ) ) = R ( (τ ) ) e j π f τ S f R R e d dτ S ( f ) = F j ( f )e j π f ( ) ( ) f τ R S f e df R (τ ) =
DetaylıKontrol Sistemlerinin Analizi
Sistemlerin analizi Kontrol Sistemlerinin Analizi Otomatik kontrol mühendisinin görevi sisteme uygun kontrolör tasarlamaktır. Bunun için öncelikle sistemin analiz edilmesi gerekir. Bunun için test sinyalleri
DetaylıBMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK. İlhan AYDIN
BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK İlhan AYDIN SIMULINK ORTAMI Simulink bize karmaşık sistemleri tasarlama ve simülasyon yapma olanağı vermektedir. Mühendislik sistemlerinde simülasyonun önemi
DetaylıDeney 5 : Ayrık Filtre Tasarımı. Prof. Dr. Aydın Akan Bahattin Karakaya Umut Gündoğdu Yeşim Hekim Tanç
İ. Ü. Elektrik&Elektronik Müh. Böl. İŞARET İŞLEME ve UYGULAMALARI Deney 5 : Ayrık Filtre Tasarımı Prof. Dr. Aydın Akan Bahattin Karakaya Umut Gündoğdu Yeşim Hekim Tanç Deney 5 : Ayrık Filtre Tasarımı 1.
DetaylıContents. Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları
Contents Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları DC motor modelinin matematiksel temelleri DC motor modelinin durum uzayı olarak gerçeklenmesi Kontrolcü tasarımı ve değerlendirilmesi Oransal
DetaylıSistem Dinamiği. Bölüm 5-Blok Diyagramlar, Durum-Değişken Modelleri ve Simülasyon Metodları. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
Sistem Dinamiği Bölüm 5-Blok Diyagramlar, Durum-Değişken Modelleri ve Simülasyon Metodları Sunumlarda kullanılan semboller: El notlarına bkz. Yorum Soru MATLAB Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Denklem
DetaylıOtomatik Kontrol. Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri. Hazırlayan: Dr. Nurdan Bilgin
Otomatik Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri Hazırlayan: Dr. Nurdan Bilgin Kapalı Çevrim Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri Tüm uygulamalar için aşağıdaki
DetaylıSistem Dinamiği. Bölüm 2- Dinamik Cevap ve Laplace Dönüşümü. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
Sistem Dinamiği - Dinamik Cevap ve Laplace Dönüşümü Doç. Sunumlarda kullanılan semboller: El notlarına bkz. Yorum Soru MATLAB Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Denklem numarası Şekil No Şekil numarası
DetaylıOtomatik Kontrol. Kontrol Sistemlerin Temel Özellikleri
Otomatik Kontrol Kontrol Sistemlerin Temel Özellikleri H a z ı r l aya n : D r. N u r d a n B i l g i n Açık Çevrim Kontrol Kontrol Edilecek Sistem () Açık Çevrim Kontrolcü () () () () C : kontrol edilecek
DetaylıTOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü ELE 301 Kontrol Sistemleri I.
TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü ELE Kontrol Sistemleri I Final Sınavı 9 Ağustos 24 Adı ve Soyadı: Bölüm: No: Sınav süresi 2 dakikadır.
DetaylıMAK669 LINEER ROBUST KONTROL
MAK669 LINEER ROBUS KONROL Prof.Dr. Selim SİVRİOĞLU s.selim@gyte.edu.tr 7..4 Kararlılık analizi eorem :( Hurwitz) A Bu lineer sistemi sadece ve sadece bütün kökleri sol yarı düzlemde ise kararlıdır yani
DetaylıBÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI
39 BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI Kontrol sistemlerinin görünür hale getirilmesi Bileşenlerin transfer fonksiyonlarını gösterir. Sistemin fiziksel yapısını yansıtır. Kontrol giriş ve çıkışlarını karakterize
DetaylıZaman Domeninde Modelleme Transfer Fonksiyonu Durum Uzay Dönüşümü Durum Uzay Transfer Fonksiyonu DönüşümÜ
DÜZCE ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ MM306 SİSTEM DİNAMİĞİ Zaman Domeninde Modelleme Transfer Fonksiyonu Durum Uzay Dönüşümü Durum Uzay Transfer Fonksiyonu DönüşümÜ 1 EEM304 MM306
Detaylı1. DENEY ADI: Rezonans Deneyi. analitik olarak bulmak denir. Serbestlik Derecesi: Genlik: Periyot: Frekans: Harmonik Hareket:
1. DENEY ADI: Rezonans Deneyi 2. analitik olarak bulmak. 3. 3.1. denir. Serbestlik Derecesi: Genlik: Periyot: Frekans: Harmonik Hareket: Harmonik Hareket Rezonans: Bu olaya rezonans denir, sistem için
DetaylıULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ OTOMOTİV MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ
ULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ OTOMOTİV MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ OTO4003 OTOMOTİV MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY FÖYÜ LAB. NO:.. DENEY ADI : SES İLETİM KAYBI DENEYİ 2017 BURSA 1) AMAÇ Bir malzemenin
DetaylıRastgele Değişkenlerin Dağılımları. Mühendislikte İstatistik Yöntemler
Rastgele Değişkenlerin Dağılımları Mühendislikte İstatistik Yöntemler Ayrık Rastgele Değişkenler ve Olasılık Dağılımları Yapılan çalışmalarda elde edilen verilerin dağılışı ve dağılış fonksiyonu her seferinde
DetaylıEEM 452 Sayısal Kontrol Sistemleri /
EEM 452 Sayısal Kontrol Sistemleri / Yrd. Doç. Dr. Rıfat HACIOĞLU Bahar 2016 257 4010-1625, hacirif@beun.edu.tr EEM452 Sayısal Kontrol Sistemleri (3+0+3) Zamanda Ayrık Sistemlerine Giriş. Sinyal değiştirme,
DetaylıDEVRE VE SİSTEM ANALİZİ ÇALIŞMA SORULARI
DEVRE VE SİSTEM ANALİZİ 01.1.015 ÇALIŞMA SORULARI 1. Aşağıda verilen devrede anahtar uzun süre konumunda kalmış ve t=0 anında a) v 5 ( geriliminin tam çözümünü diferansiyel denklemlerden faydalanarak bulunuz.
DetaylıEŞİTLİK KISITLI TÜREVLİ YÖNTEMLER
EŞİTLİK KISITLI TÜREVLİ YÖNTEMLER LAGRANGE YÖNTEMİ Bu metodu incelemek için Amaç fonksiyonu Min.z= f(x) Kısıtı g(x)=0 olan problemde değişkenler ve kısıtlar genel olarak şeklinde gösterilir. fonksiyonlarının
DetaylıKISIM 1 ELEKTRONİK DEVRELER (ANALİZ TASARIM - PROBLEM)
İÇİNDEKİLER KISIM 1 ELEKTRONİK DEVRELER (ANALİZ TASARIM - PROBLEM) 1. BÖLÜM GERİBESLEMELİ AMPLİFİKATÖRLER... 3 1.1. Giriş...3 1.2. Geribeselemeli Devrenin Transfer Fonksiyonu...4 1.3. Gerilim - Seri Geribeslemesi...5
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR KONTROL SİSTEMLERİ GİRİŞ Son yıllarda kontrol sistemleri, insanlığın ve uygarlığın gelişme ve ilerlemesinde çok önemli rol oynayan bir bilim dalı
Detaylık ise bir gerçek sayı olsun. Buna göre aşağıdaki işlemler Matlab da yapılabilir.
MATRİS TRANSPOZU: Bir matrisin satırlarını sütun, sütunlarınıda satır yaparak elde edilen matrise transpoz matris denilir. Diğer bir değişle, eğer A matrisi aşağıdaki gibi tanımlandıysa bu matrisin transpoz
DetaylıMatlab - Giriş (İleri Yapı Statiği II. Kısım)
- Giriş (İleri Yapı Statiği II. Kısım) Doç. Dr. Özgür Özçelik Dokuz Eylül Üniversitesi, Müh. Fak., İnşaat Müh. Böl. Matrisler Hakkında Alman amatör matematikçi Albrecht Dürer in (1471-1528) Rönesans Gravürü
DetaylıSensörlerin ölçümlerinde bir miktar hata payı olması. Ölçümlere gürültü karışması.
Contents Kalman filtresi uygulamaları Kalman filtresinin temelleri DC motor modeli üzerinde Kalman filtresi Kalman filtresi için tümleşik sistem oluşturma Kalman filtresi için parametre seçimi Kalman filtresini
Detaylı[Emerald XS 30 4 C ] Data Sheet.
Dijital programlanabilir işitme cihazı GC (Kazanç kontrol) TC (Ses tını kontrol) PC (Yüksek rekansta maksimum çıkış) MPO (Alçak rekansta maksimum çıkış) AGC (Otomatik kazanç kontrol) 16 kanal 32 bant (8
DetaylıOtomatik Kontrol (Doğrusal sistemlerde Kararlılık Kriterleri) - Ders sorumlusu: Doç.Dr.HilmiKuşçu
ROOT-LOCUS TEKNİĞİ Lineer kontrol sistemlerinde en önemli kontrollerden biri belirli bir sistem parametresi değişirken karakteristik denklem köklerinin nasıl bir yörünge izlediğinin araştırılmasıdır. Kapalı
DetaylıOtomatik Kontrol. Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri. Hazırlayan: Dr. Nurdan Bilgin
Otomatik Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri Hazırlayan: Dr. Nurdan Bilgin Kapalı Çevrim Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri Tüm uygulamalar için aşağıdaki
DetaylıDers İçerik Bilgisi. Dr. Hakan TERZİOĞLU Dr. Hakan TERZİOĞLU 1
Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi PID Parametrelerinin Elde Edilmesi A. Salınım (Titreşim) Yöntemi B. Cevap Eğrisi Yöntemi Karşılaştırıcı ve Denetleyicilerin Opamplarla Yapılması 1. Karşılaştırıcı
DetaylıOtomatik Kontrol. Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri
Otomatik Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri H a z ı r l aya n : D r. N u r d a n B i l g i n Kapalı Çevrim Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri Bir önceki
DetaylıHAFİF TİCARİ KAMYONETİN DEVRİLME KONTROLÜNDE FARKLI KONTROLÖR UYGULAMALARI
HAFİF TİCARİ KAMYONETİN DEVRİLME KONTROLÜNDE FARKLI KONTROLÖR UYGULAMALARI Emre SERT Anadolu Isuzu Otomotiv A.Ş 1. Giriş Özet Ticari araç kazalarının çoğu devrilme ile sonuçlanmaktadır bu nedenle devrilme
DetaylıMEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELĐŞTĐRME PROJESĐ. 1. Endüstride kullanılan Otomatik Kontrolun temel kavramlarını açıklayabilme.
PROGRAMIN ADI DERSĐN ADI DERSĐN ĐŞLENECEĞĐ YARIYIL HAFTALIK DERS SAATĐ DERSĐN SÜRESĐ ENDÜSTRĐYEL OTOMASYON SÜREÇ KONTROL 2. Yıl III. Yarıyıl 4 (Teori: 3, Uygulama: 1, Kredi:4) 56 Saat AMAÇLAR 1. Endüstride
DetaylıRF MİKROELEKTRONİK GÜRÜLTÜ
RF MİKROELEKTRONİK GÜRÜLTÜ RASTGELE BİR SİNYAL Gürültü rastgele bir sinyal olduğu için herhangi bir zamandaki değerini tahmin etmek imkansızdır. Bu sebeple tekrarlayan sinyallerde de kullandığımız ortalama
DetaylıElektrik - Elektronik Fakültesi
. Elektrik - Elektronik Fakültesi KON314 Kontrol Sistem Tasar m Ödev #1 Birol Çapa-4645 Doç. Dr. Mehmet Turan Söylemez 23.3.29 1 1.a.Amaç Transfer fonksiyonu ( n 1 ve n üzerine konulan bir kontrolör ile
DetaylıStokastik Süreçler. Bir stokastik süreç ya da rastgele süreç şöyle tanımlanabilir.
Bir stokastik süreç ya da rastgele süreç şöyle tanımlanabilir. Zamanla değişen bir rastgele değişkendir. Rastgele değişkenin alacağı değer zamanla değişmektedir. Deney çıktılarına atanan rastgele bir zaman
DetaylıH(s) B(s) V (s) Yer Kök Eğrileri. Şekil13. V s R s = K H s. B s =1için. 1 K H s
Yer Kök Eğrileri R(s) K H(s) V (s) V s R s = K H s 1 K H s B s =1için B(s) Şekil13 Kapalı çevrim sistemin kutupları 1+KH(s)=0 özyapısal denkleminden elde edilir. b s H s = a s a s K b s =0 a s K b s =0
DetaylıBÖLÜM 4 TEK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLERİN HARMONİK OLARAK ZORLANMIŞ TİTREŞİMİ
BÖLÜM 4 TEK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLERİN HARMONİK OLARAK ZORLANMIŞ TİTREŞİMİ Kaynaklar: S.S. Rao, Mechanical Vibrations, Pearson, Zeki Kıral Ders notları Mekanik veya yapısal sistemlere dışarıdan bir
DetaylıMekanik Titreşimler ve Kontrol
Mekanik Titreşimler ve Kontrol Prof.Dr. Selim Sivrioğlu s.selim@gtu.edu.tr 03.10.2018 Ders Ön şartları ve Yükümlülükleri Temel Dinamik MATLAB/Simulink bilgisine sahip olmak. Derse devam zorunluluğu yoktur.
DetaylıOTOMATİK KONTROL. Set noktası (Hedef) + Kontrol edici. Son kontrol elemanı PROSES. Dönüştürücü. Ölçüm elemanı
OTOMATİK KONTROL Set noktası (Hedef) + - Kontrol edici Dönüştürücü Son kontrol elemanı PROSES Ölçüm elemanı Dönüştürücü Geri Beslemeli( feedback) Kontrol Sistemi Kapalı Devre Blok Diyagramı SON KONTROL
DetaylıTOLERANS DIŞINDA KALAN SES DÜZEYİ ÖLÇER TEPKİLERİNİN ÖLÇÜM SONUÇLARINA ETKİLERİ
10. ULUSAL AKUSTİK KONGRESİ YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ ODİTORYUMU, İSTANBUL 16-17 Aralık 2013 TOLERANS DIŞINDA KALAN SES DÜZEYİ ÖLÇER TEPKİLERİNİN ÖLÇÜM SONUÇLARINA ETKİLERİ Eyüp BİLGİÇ 1, Enver SADIKOĞLU
DetaylıOrtak Akıl MATEMATİK DENEME SINAVI
Ortak Akıl LYS MATEMATİK DENEME SINAVI 0505- Ortak Akıl Adem ÇİL Ali Can GÜLLÜ Ayhan YANAĞLIBAŞ Barbaros GÜR Barış DEMİR Celal İŞBİLİR Deniz KARADAĞ Engin POLAT Erhan ERDOĞAN Ersin KESEN Fatih TÜRKMEN
DetaylıVEKTÖR UZAYLARI 1.GİRİŞ
1.GİRİŞ Bu bölüm lineer cebirin temelindeki cebirsel yapıya, sonlu boyutlu vektör uzayına giriş yapmaktadır. Bir vektör uzayının tanımı, elemanları skalar olarak adlandırılan herhangi bir cisim içerir.
DetaylıSİSTEM DİNAMİĞİ VE KONTROL
ABANT İZZET BAYSAL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK MİMARLIK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ SİSTEM DİNAMİĞİ VE KONTROL (1. Bölüm) Yrd. Doç. Dr. Turan ŞİŞMAN 2012 - BOLU 1 Otomatik Kontrol Kuramı Belirli
DetaylıH04 Mekatronik Sistemler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören
H04 Mekatronik Sistemler MAK 3026 - Ders Kapsamı H01 İçerik ve Otomatik kontrol kavramı H02 Otomatik kontrol kavramı ve devreler H03 Kontrol devrelerinde geri beslemenin önemi H04 Aktüatörler ve ölçme
DetaylıEGETEST CENTER ELEKTRİK ELEKTRONİK SANAYİ VE TİCARET LİMİTED ŞİRKETİ
EGETEST CENTER ELEKTRİK ELEKTRONİK SANAYİ VE TİCARET LİMİTED ŞİRKETİ Gülbahçe Mah. Gülbahçe Cad. İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü Elektrik Elektronik Laboratuvarı, No:113B, Urla-İZMİR Deney Raporu Test
DetaylıBELİRSİZLİK İÇEREN SİSTEMLERİN GUTMAN-HAGANDER METODUYLA KONTROLÜ
BELİRSİZLİK İÇEREN SİSEMLERİN GUMAN-HAGANDER MEODUYLA KONROLÜ İhsan BAYIR Ahmet UÇAR Dile Üniversitesi, Mühendislik Mimarlık Fakültesi, Elektrik -Elektronik Mühendisliği Bölümü, Diyarbakır Fırat Üniversitesi,
DetaylıMM 409 MatLAB-Simulink e GİRİŞ
MM 409 MatLAB-Simulink e GİRİŞ 2016-2017 Güz Dönemi 28 Ekim 2016 Arş.Gör. B. Mahmut KOCAGİL Ajanda-İçerik Simulink Nedir? Nerelerde Kullanılır? Avantaj / Dezavantajları Nelerdir? Simulink Arayüzü Örnek
DetaylıFIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8
FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8 DC MOTORUN TÜM DURUM GERİ BESLEMELİ HIZ KONTROLÜ VE CE120 CONTROLLER SETİN
DetaylıBu uygulama saatinde, ders kapsamında şu ana kadar bahsedilen konulara ilişkin MATLAB fonksiyonları tanıtılacaktır.
Bu uygulama saatinde, ders kapsamında şu ana kadar bahsedilen konulara ilişkin MATLAB fonksiyonları tanıtılacaktır. Polinomial Bir Fonksiyonun Tanıtılması P s s s şeklindeki bir fonksiyona ilişkin nesne,
DetaylıTOPLU DEVRE ELEMANLARI KULLANILARAK TASARLANMIŞ 12Ω-50Ω FİLTRE
TOPLU DEVRE ELEMANLARI KULLANILARAK TASARLANMIŞ 12Ω-50Ω FİLTRE Bu süzgeç yapısı, SRFT (Simplified Real Frequency Technique) ile tasarlanmış olup, AWR Microwave Office ile yapılan benzetimde, toplu devre
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR KONTROL SİSTEMLERİ GİRİŞ Son yıllarda kontrol sistemleri, insanlığın ve uygarlığın gelişme ve ilerlemesinde çok önemli rol oynayan bir bilim dalı
DetaylıSAYISAL KARARLILIK. Zaman Uzayı Sonlu Farklar Yöntemi
Dr. Serkan Aksoy SAYISAL KARARLILIK Sayısal çözümlerin kararlı olması zorunludur. Buna göre ZUSF çözümleri de uzay ve zamanda ayrıklaştırma kapsamında kararlı olması için kararlılık koşullarını sağlaması
DetaylıEksen Mühendislik, 2010 SONLU ELEMANLAR İLE SHOCK RESPONSE SPECTRUM ANALİZİ YAPILMASI
TARİH: 03-12-2010 YAZAN: AYDIN KUNTAY, EKSEN MÜHENDİSLİK SONLU ELEMANLAR İLE SHOCK RESPONSE SPECTRUM ANALİZİ YAPILMASI 1. Giriş Bu doküman yapılarda SRS olarak bilinen Shock Response Spectrum hesaplarının
DetaylıDÜZCE ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EET305 OTOMATİK KONTROL I Dr. Uğur HASIRCI
Blok Diyagramlar Geribeslemeli Sistemlerin Analizi ve Tasarımı İşaret Akış Diyagramları Mason Kuralı Durum Denklemlerinin İşaret Akış Diyagramları Durum Uzayında Alternatif Gösterimler 1 Birçok kontrol
DetaylıİNŞAAT MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ÖĞRENCİLERİNİN BAŞARI NOTLARININ DEĞERLENDİRİLMESİ. Tamer Yılmaz, Barış Yılmaz, Halim Sezici 1 ÖZET
İNŞAAT MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ÖĞRENCİLERİNİN BAŞARI NOTLARININ DEĞERLENDİRİLMESİ Tamer Yılmaz, Barış Yılmaz, Halim Sezici 1 ÖZET Bu çalışmada, Celal Bayar Üniversitesi İnşaat Mühendisliği Bölümü öğrencilerinin
DetaylıKST Lab. Manyetik Top Askı Sistemi Deney Föyü
KST Lab. Manyetik Top Askı Sistemi Deney Föyü. Deney Düzeneği Manyetik Top Askı sistemi kontrol alanındaki popüler uygulamalardan biridir. Buradaki amaç metal bir kürenin manyetik alan etkisi ile havada
DetaylıOtomatik Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Si stemin İ şl evsel Kalitesi. H a z ı r l aya n : D r. N u r d a n B i l g i n
Otomatik Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Si stemin İ şl evsel Kalitesi H a z ı r l aya n : D r. N u r d a n B i l g i n Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin İşlevsel Kalitesi Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin İşlevsel
DetaylıMAK 308 MAKİNA DİNAMİĞİ Bahar Dr. Nurdan Bilgin
MAK 308 MAKİNA DİNAMİĞİ 017-018 Bahar Dr. Nurdan Bilgin EŞDEĞER ATALET MOMENTİ Geçen ders, hız ve ivme etki katsayılarını elde ederek; mekanizmanın hareketinin sadece bir bağımsız değişkene bağlı olarak
DetaylıVERİ MADENCİLİĞİ (Sınıflandırma Yöntemleri) Yrd.Doç.Dr. Kadriye ERGÜN kergun@balikesir.edu.tr
VERİ MADENCİLİĞİ (Sınıflandırma Yöntemleri) Yrd.Doç.Dr. Kadriye ERGÜN kergun@balikesir.edu.tr Genel İçerik Veri Madenciliğine Giriş Veri Madenciliğinin Adımları Veri Madenciliği Yöntemleri Sınıflandırma
DetaylıGÜZ DÖNEMİ ARASINAV SORULARI. 1. Sayısal çözümleme ve fonksiyonu tanımlayarak kullanıldığı alanları kısaca açıklayınız?
MAK 05 SAYISAL ÇÖZÜMLEME S Ü L E Y M A N D E M Ġ R E L Ü N Ġ V E R S Ġ T E S Ġ M Ü H E N D Ġ S L Ġ K F A K Ü L T E S Ġ M A K Ġ N A M Ü H E N D Ġ S L Ġ Ğ Ġ B Ö L Ü M Ü I. öğretim II. öğretim A şubesi B
DetaylıEge Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi
Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Ball and Beam Deneyi.../../205 ) Giriş Bu deneyde amaç kök yerleştirme (Pole placement) yöntemi ile top ve çubuk (ball
DetaylıUnlike analytical solutions, numerical methods have an error range. In addition to this
ERROR Unlike analytical solutions, numerical methods have an error range. In addition to this input data may have errors. There are 5 basis source of error: The Source of Error 1. Measuring Errors Data
DetaylıG( q ) yer çekimi matrisi;
RPR (DÖNEL PRİZATİK DÖNEL) EKLE YAPISINA SAHİP BİR ROBOTUN DİNAİK DENKLELERİNİN VEKTÖR-ATRİS FORDA TÜRETİLESİ Aytaç ALTAN Osmancık Ömer Derindere eslek Yüksekokulu Hitit Üniversitesi aytacaltan@hitit.edu.tr
Detaylı10. Sunum: Laplace Dönüşümünün Devre Analizine Uygulanması
10. Sunum: Laplace Dönüşümünün Devre Analizine Uygulanması Kaynak: Temel Mühendislik Devre Analizi, J. David IRWIN-R. Mark NELMS, Nobel Akademik Yayıncılık 1 Laplace Devre Çözümleri Aşağıdaki devrenin
DetaylıABAQUS Programına Giriş Kullanılacak Sürümler
ABAQUS Programına Giriş Kullanılacak Sürümler (1) Abaqus Öğrenci Sürümü (Student Edition) (Abaqus SE): Akademik öğrenciler tarafında indirilebilen ücretsiz Sonlu Elemanlar probram sürümüdür. İndirilme
DetaylıYrd. Doç. Dr. A. Burak İNNER
Yrd. Doç. Dr. A. Burak İNNER Kocaeli Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Yapay Zeka ve Benzetim Sistemleri Ar-Ge Lab. http://yapbenzet.kocaeli.edu.tr Ders Adı : Bilgisayar Mühendisliğinde Matematik Uygulamaları
DetaylıEEM 311 KONTROL LABORATUARI
Dicle Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü EEM 311 KONTROL LABORATUARI DENEY 04: KAPALIÇEVRİMLİ KONTROL ve GERİBESLEME POLARİTESİ 2012-2013 GÜZ DÖNEMİ Grup Kodu: Deney
DetaylıDENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ
DENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ 3.1 DC MOTOR MODELİ Şekil 3.1 DC motor eşdeğer devresi DC motor eşdeğer devresinin elektrik şeması Şekil 3.1 de verilmiştir. İlk olarak motorun elektriksel kısmını
DetaylıDÜZCE ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EET305 OTOMATİK KONTROL I Dr. Uğur HASIRCI
KARARLILIK Kontrol sistemlerinin tasarımında üç temel kriter göz önünde bulundurulur: Geçici Durum Cevabı Kararlılık Kalıcı Durum Hatası Bu üç temel spesifikasyon arasında en önemlisi kararlılıktır. Eğer
DetaylıAçık Çevrim Kontrol Açık Çevrim Kontrol
Açık Çevrim Kontrol Açık Çevrim Kontrol Açık çevrim kontrol ileri kontrol prosesi olarak da ifade edilebilir. Yandaki şekilde açık çevrim oda sıcaklık kontrolü yapılmaktadır. Burada referans olarak dışarı
DetaylıBölüm 3. Tek Serbestlik Dereceli Sistemlerin Zorlanmamış Titreşimi
Bölüm 3 Tek Serbestlik Dereceli Sistemlerin Zorlanmamış Titreşimi Sönümsüz Titreşim: Tek serbestlik dereceli örnek sistem: Kütle-Yay (Yatay konum) Bir önceki bölümde anlatılan yöntemlerden herhangi biri
DetaylıMATLAB Temelleri. EEM104 - Bilgisayar Programlama. Matlab ın Açılış Ekranı. Dr. Mehmet Siraç Özerdem EEM Dicle Üniversitesi. Launch Pad.
MATLAB Temelleri EEM104 - Bilgisayar Programlama EEM Dicle Üniversitesi Matlab ın Açılış Ekranı Launch Pad Komut geçmişi penceresi Komut penceresi 1 Matlab ın Açılış Ekranı Çalışma alan penceresi Geçerli
DetaylıTEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ
TEKNOLOJİ, Yıl 5, (2002), Sayı 3-4, 73-77 TEKNOLOJİ TEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ Ertuğrul ÇAM İlhan KOCAARSLAN Kırıkkale Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik
DetaylıTEK BOYUTLU RASSAL DEĞİŞKENLER
TEK BOYUTLU RASSAL DEĞİŞKENLER Rassal değişken: S örnek uzayının her bir basit olayını yalnız bir gerçel değere dönüştüren fonksiyonuna rassal (tesadüfi) değişken denir. İki para birlikte atıldığında üste
DetaylıDTB B Serisi Sıcaklık Kontrol Cihazı
DTB B Serisi Sıcaklık Kontrol Cihazı 1-) GİRİŞ SENSÖR TİPİ SEÇİMİ: DTB de giriş sensör tipi akım, gerilim, PT100 veya Termokupl olabilir. : Çalışma ekranından tuşu ile ulaşılır. B,S,R tipi termokupllar
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ BLOK DİYAGRAM İNDİRGEME KURALLARI
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ BLOK DİYAGRAM İNDİRGEME KURALLARI BLOK DİYAGRAM İNDİRGEME KURALLARI Örnek 9: Aşağıdaki açık çevrim blok diyagramının transfer fonksiyonunu bulunuz? 2 BLOK DİYAGRAM İNDİRGEME
DetaylıGebzeYüksek Teknoloji Enstitüsü Bilgisayar Mühendisliği Bölümü PK.141 41400 Gebze/Kocaeli
GebzeYüksek Teknoloji Enstitüsü Bilgisayar Mühendisliği Bölümü PK.141 41400 Gebze/Kocaeli TM # : [Boş Bõrakõn] Başlõk : Rapor Başlõğõ Teknik Rapor! Seminer Raporu! Anahtar Kelimeler : Yazarlar : A. Çokçalõşkan,
DetaylıGenel olarak test istatistikleri. Merkezi Eğilim (Yığılma) Ölçüleri Dağılım (Yayılma) Ölçüleri. olmak üzere 2 grupta incelenebilir.
4.SUNUM Genel olarak test istatistikleri Merkezi Eğilim (Yığılma) Ölçüleri Dağılım (Yayılma) Ölçüleri olmak üzere 2 grupta incelenebilir. 2 Ranj Çeyrek Kayma Çeyrekler Arası Açıklık Standart Sapma Varyans
DetaylıRASGELE SÜREÇLER İ.Ü. ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ İLETİŞİM LABORATUVARI ARALIK, 2007
RASGELE SÜREÇLER İ.Ü. ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ İLETİŞİM LABORATUVARI ARALIK, 007 1 Tekdüze Dağılım Bir X rasgele değişkenin, a ve b arasında tekdüze dağılımlı olabilmesi için olasılık yoğunluk
DetaylıDOKUZ EYLÜL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ DEKANLIĞI DERS/MODÜL/BLOK TANITIM FORMU. Dersin Kodu: MAK 3026
Dersi Veren Birim: Makina Mühendisliği Dersin Adı: KONTROL SİSTEMLERİ Dersin Düzeyi:(Ön lisans, Lisans, Yüksek Lisans, Doktora) Dersin Kodu: MAK 06 Dersin Öğretim Dili: Türkçe Formun Düzenleme / Yenilenme
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ Modelleme Önceki bölümlerde blok diyagramları ve işaret akış diyagramlarında yer alan transfer fonksiyonlarındaki kazançlar rastgele
DetaylıOtomatik Kontrol (Doğrusal sistemlerde Kararlılık Kriterleri) - Ders sorumlusu: Doç.Dr.HilmiKuşçu
1 2 1 3 4 2 5 6 3 7 8 4 9 10 5 11 12 6 K 13 Örnek Kararlılık Tablosunu hazırlayınız 14 7 15 Kapalı çevrim kutupları ve kararlıkları a. Kararlı sistem; b. Kararsız sistem 2000, John Wiley & Sons, Inc. Nise/Cotrol
DetaylıDENEY 2 Sistem Benzetimi
DENEY Sistem Benzetimi DENEYİN AMACI. Diferansiyel denklem kullanarak, fiziksel bir sistemin nasıl tanımlanacağını öğrenmek.. Fiziksel sistemlerin karakteristiklerini anlamak amacıyla diferansiyel denklem
Detaylı