Sinirsel-Bulanık Denetleyici ile Dolaylı Vektör Denetimli Asenkron Motorun Dayanıklı Hız Denetimi

Transkript

1 Poltn Dg Jounal of Poltchnc Clt: 8 Saı:. 3-37, Vol: 8 o: pp. 3-37, Snl-Bulanı Dntlc l Dolalı Vtö Dntml Anon Motoun Daanılı Hız Dntm Bş DADI, Ft ATA Fıat Ünt Tn Eğtm Faült, Elt Eğtm Bölümü EAZIĞ Fıat Ünt Mühndl Faült, Elt-Elton Mühndlğ Bölümü EAZIĞ ÖZET Bu çalışmada, dolalı tö dntml anon motola çn nl bulanı dntlc (SBD) l daanılı b hız dntm önlmşt. Anon motolaın hız dntm başaıı, moto üücülnd doğual olmaan lmanla paamt dğşmlndn önml ölçüd tlnmtd. Öğnml b tm olan SBD dntm apıı l, paamt dğşml doğual olmaan ül altında anon moto üücülnn daanılılığı hız dntm başaılaının lştlm amaçlanmıştı. Dğş hızlada doğual olmaan ül ugulanaa, anon moto üücül çn önln SBD nn dntm başaıını götn bnztm onuçlaı lmşt. Anahta Klml: Snl bulanı dntlc, anon moto, tö dntm, daanılı dntm, hız dntm. Robut Spd Contol of Indct Vcto Contolld Inducton Moto Ung uo-fuzz Contoll ABSTRACT Th tud popo a obut pd contol fo th ndct cto contolld nducton moto ung nuo-fuzz contoll. Spd contol pfomanc of nducton moto affctd fom paamt daton and nonlnat n nducton moto d. Th am of th popod contol chm to mpo th pfomanc and obutn of th nducton moto d und nonlna load and paamt aaton. Smulaton ult howng th pd contol pfomanc of FC popod fo th nducton moto d a gn fo th dffnt nonlna load and pd fnc. Kwod: uo-fuzz Contoll, nducton moto, cto contol, obut contol, pd contol.. GİRİŞ Anon motola ağlam günl apılaı, düşü malt atalt ahp olmalaı, özlll ncap afl tplnd az baım gtml, l thll otamlada çalıştıılablml ndnl ndütd dğ lt motolaına gö daha agın olaa ullanılmatadıla. Anon motola bu ütünlüln aşın on zamanlaa ada hız dntmlnn zo maltlnn ü olmaı ndnl, daha ço abt hızlı bat ugulamalada ullanılmatadı. Yü başaımlı o tm ugulamalaında doğu aım motolaı dğşn lütanlı adım motolaı tch dlmtd (,). Anca on ıllada, anon motolaın tö dntmnd ağlanan glşml bağlı olaa bu motola ü başaımlı hız dntm tmlnd d dğ lt motolaına gö önml b ütünlü ağlamıştı. Anon motolaın ül duum modlndn çıaılan al dntm öntm l, glmn fana oanı (V/f) abt tutulaa hız dntm apılablmt düşü başaımlı p ço ndütl ugulama çn tl olmatadı. Anca al hız dntmnd mannn ltl man dnamğ aaında doğual olmaan ntlm t ndnl ü başaım ld dlm olduça güçtü. Bu ounu otadan aldıma üz tandat hız dntm döngüünün anında, daha çt b çm oluştuulaa aı momnt aaında ntlm tnn aldııldığı tö dntm öntml glştlmşt (3). Vtö dntm öntmll anon motoun aı momnt aaında ntlm otadan aldıılaa bbndn bağımız olaa dntlnbl hal gtlmtd. Aı momnt aaında ntlmnn almaıla anon motoun momnt bağıntıı, b doğu aım (DA) motounun momnt bağıntıına bnz hal gl. Bölc, anon motoun tö dntm l tıpı DA motolaında olduğu gb aı blşn abt tutulaa tato aımının momnt blşn l momnt doğual olaa dntlnbl. Buada aı momnt aaında ntlmnn aldıılmaı çn oto, tato a da haa aalığı aı tölndn bnn gnlğnn a onumunun blnm gld. Bu aı tölnn ld dlm şln bağlı olaa tö dntm doğudan dolalı olma üz falı şld apılmatadı. Doğudan tö dntm öntmnd motoda ütln aı tö blg, algılaıcıla l 3

2 Bş DADİ, Ft ATA / POİTEKİK DERGİSİ, CİT 8, SAYI, doğudan ölçül bulunu. Dolalı tö dntm öntmnd aı töünün onumu, ölçüln oto hızı/onumu haplanan açıal ama hızından bulunu. Doğudan tö dntm öntmnd aı blg, moto üzndn ölçüml ld dldğ çn özl apım motolaa gnm göt (,). Bu ndnl doğudan tö dntmnn ugulanabllğ olduça ııtlıdı ugulamada daha ço dolalı tö dntm öntm tch dl. Dolalı tö dntm öntmnd, hız/onum algılaıcılaına htaç duulmaı moto paamtlnd dğşm aşı olduça dualı olmaı bu öntmn n büü olumuz önld (6). Anon motolaın dolalı tö dntmnd; bu motolaın doğual olmaan apıı çalışma naında zamanla dğşn paamtl ahp olmaı, paamt dğşmn olduça dualı olan dolalı tö dntm öntmnn ugulamada aşılaşılan önml b oundu. Bu dntm öntmnd ama fanı oto zaman abtn bağlı olduğundan, oto zaman abtnd dğşm amanın anlış haplanmaına dolaıı l d alan önlndmnn anlış apılmaına ndn olabl. Aıca anon motolaın hız-momnt aattğnn doğual olmamaı ndnl an hızmomnt dğşml motou aaızlığa götübl. Bu gb aıncalaın ütndn glblm çn dntm apıında ullanılan hız dntlcnn paamt dğşmln bozucu gşl aşı daanılı b apıda olmaı tn. Glnl b PI hız dntlc l bu ounlaı gdm olduça güç olduğundan on ıllada apılan çalışmala daha daanılı doğual olmaan dntlc taaımına doğu amıştı. Bu amaçla, apa n ağlaı (YSA),bulanı dntlcl (BD) nl bulanı dntlcl (SBD) doğual olmaan apılaı, ualama öğnblm tnl, taaım aşamaında amaşı matmatl şlml g dumamaı ndnl p ço tmn dntmnd olduğu gb lt motolaın hız dntmnd d agın olaa ullanılı hal glmşld (7,8). SBD tml olaa, BD nn şllnn YSA taafından gçlştlm pnbn daanı. Bu ndnl BD YSA nın ütün özlllnn b aada bulunduğu b apıa ahp olmaından ötüü ualama, öğnm çıaım apablm tnln ahpt. Anon motolaın tö dntmnd aşılaşılan ounla, SBD nn bu özlll doğual olmaan apıı l gdlbl. Yapılan çalışmalada SBD anon motolaın tö dntmnd;aı hız gözlmlc, paamt tanııcı hız dntlc olaa ullanılmıştı. Hız dntlc olaa ullanımında paamt dğşmln aşı daanılı b dntlc olmaına aşın ül duum hatalaını gdmm YSA BM d olduğu gb SBD çn d gdlm gn b oun olaa dam tmtd (6,9,). Bu çalışmada; b anon motoun hız dntm ama azançlı dolalı tö dntm apıı l gçlştlmşt. Dntm apıında hız dntlc olaa, doğual olmaan apıı paamt dğşmln aşı daanılı olmaı ndnl SBD ullanılmıştı. Bölc dntlc taaımı çn motoun matmatl dnlmn g dumaan, ü dğşmn aşı daanılı doğual olmaan apıda b dntlc ld dlm amaçlanmıştı. Aıca oluşablc ül duum hatalaının gdlm amacıla SBD çıışına b ntgal dntlc onulmuştu. Önln dntm apıı l SBD nn ğtm, g aınım algotmaı ullanılaa nüodal fan gş şat l gç zamanlı olaa gçlştlmşt. Eğtm onucunda ld dln SBD paamtl ullanılaa, bu dntlcnn dğş hızlada motoa ugulanan abt doğual olmaan ül aşı daanılılığı dğlndl ld dln bnztm onuçlaı unulmuştu.. DEETİM YAPISI Anon motolaın tö dntmnd, doğudan dntm apıında özl olaa ütlmş motolaa gnm duulduğundan daha ço dolalı tö dntm tch dlmtd. Dolalı tö dntm tml olaa ama azanç dntml (Aım fanlı) glm fanlı olma üz falı apıda gçlştlmtd. Glm fanlı dntm apıında aım dntlcl ullanılı glm ompanzaonuna htaç duulu. Kama azanç dntml tö dntm apıında Dab gnşl modülaon (DGM) şatl hız dntlcndn ütln fan aımla adımıla ld dldğ çn glm ompanzaonuna gnm dumaz bu da şlm oğunluğunun daha az olmaına ndn olu. Bu ndnl ugulamada aıal şat şlcln şlm oğunluğunun azaltılmaı çn ama azanç dntml dntm apılaı daha ço tch dlmtd. Bu çalışmada anon motoun hız dntmnd blo dagamı Şl d ln oto alan önlndml ama azanç dntml dntm apıı ullanılmıştı. Blo dagamında göüln hız dntlc olaa çoğunlula bat apılaından dolaı PI dntlcl tch dlmtd. Anca abt moto paamtln gö taalanan PI paamtl, çalışma naında dğşn moto dnaml doğual olmaan ü oşullaı altında tz alablmtd. Bu oun dntlcnn ualanabl paamtl ahp olmaıla gdlbl. Bu amaçla dntm apıında hız dntlc olaa, doğual olmaan apıı, öğnm, ualama çıaım apablm tnln ahp olan doğual olmaan tmln dntmnd tnlğ ndnl SBD ullanılmıştı. B dntlc olaa SBD bütün bu önml ütünlüln aşın, YSA BM d olduğu gb üücü tmlnn hız dntmlnd ül duum hatalaının gdlmnd tz almatadı. Bu oun SBD nn çıışına ntgal dntlc bağlanaa gdlmşt. Bölc gçc ül duumda dğşn ü paamtl aşı daanılı b dntm apıı amaçlanmıştı. Dolalı alan önlndml dntm a- 3

3 SİİRSE-BUAIK DEETEYİCİ İE DOAYI VEKTÖR DEETİMİ ASEKRO / POİTEKİK DERGİSİ, CİT 8, SAYI, pılan anon motoun dnam matmatl modl hız dntmnd ullanılan SBD apıı aşağıda alt bölümld lmşt. q d q = = R (ω ω ) q () dt d ω - Z - SBD q d q q a dq dq d dq abc b c PWM İV. τ q d θ ω l ω c ω ASEKRO MOTOR a b Şl. Anon motoun dolalı tö dntm çn blo apıı Şl. Anon motoun dolalı tö dntm çn blo apıı.. Anon Motoun Matmatl Modl Anon motoun matmatl modlnn çıaılmaında, q, d -tato glml, q, d -oto glml, q, d -tato aı halalamalaı, q, d -oto oto aı halalamalaı, ω -non hız, ω -oto ltl hızı, -tato ndütanı, R -tato dnc, -tatoa ndgnmş oto ndütanı, R -tatoa ndgnmş oto dnc olma üz, R.H. Pa taafından önln d-q dönüşümü hhang b fan çatıda aşağıda gb ld dlbl (,), I qd = S ( φ) co(φ) I = n (φ) abc 3 π co(φ ) 3 π n (φ ) 3 π co(φ ) 3 π n (φ ) I 3 abc () Buada, I q =[ q d ] T, I q =[ a b c ] T φ I q l I a aaında açıdı. Snon fan çatıında motoun duum dnlml aşağıda gb ld dl, q d d q = R ω () q dt d d = R d ω (3) d dt q d dω dt d = = R d (ω ω ) d () dt q P = (T T ) (6) J dθ dt ω = (7) Bu dnlmld tato oto aı halalamalaı aşağıda gbd q d = q m d m m q d q d m (8) Haa aalığı aı aı halalanmalaı aşağıda gbd. ( ) = m q qm q (9) 33

4 Bş DADİ, Ft ATA / POİTEKİK DERGİSİ, CİT 8, SAYI, ( ) = dm m () d d Motoun üttğ ltl momnt, T 3P = m ( ) () d q q d olaa ld dl. Snon fan çatıda oto alan önlndm onucu q -n oto aı halalamaı ıfı olduğundan ( =) ltl momnt, q T 3P = m () d q olaa ndn ld dl. Snon hız, m q ω = ω (3) τ d olaa bulunu. Bölc non çatı nlndn duan çatı nln buadan da üç faz glmln dönüşüm aşağıda gb ld dl. q d = q co θ d nθ () = q n θ d coθ () = (6) a q b c 3 = (7) q d 3 = (8) q d.. SBD Ağ Yapıı Dntm alanında nl bulanı ağlaın ullanımında p ço ağ apıı bulunmatadı. Anca, g apıının batlğ g doğual olmaan tmln dntmnd tnlğ ndnl ualanabl nl bulanı çıaım tm (AFIS) olaa blnn ağ apıı tch dlmtd. Bu çalışmada da SBD olaa bu ağ apıı hız dntlc olaa ullanılmış apıı Şl d lmşt (,). Hız dntlc olaa ullanılan bu ağ apıı, Şl d ln dntm bloğu gğ gşl t çıışlı olaa çlmşt. SBD toplam bş atmandan oluşmata olup bu atmanlada gçlştln şll aşağıda açılanmıştı.. Katman: İl atman ül fononu atmanıdı bu atmanda h b gş dğşnn lşn ül fononu dc haplanı. Buada h b gş çn b tan bll fononu adt d gmodal fonon olma üz üç ül fononu çlmşt. SBD nn. atman çıışı, ül fononu paamtl a,b c olma üz,. gş j. çıışa bağlaan ül fononu dcl aşağıda gb haplanı. j = a j (x c j ) (9) b x c a =, j=, 3 = () Buada a, b c paamtl SBD nn gş paamtl olaa da adlandıılıla.. Katman: SBD nn nc atmanı ual tabanını oluştuu bu atmanda bulanı ualla x 3 Σ 6 x KATMA. KATMA 3. KATMA. KATMA. KATMA 3 Şl. İ Şl gşl. İ gşl t çıışlı t çıışlı SBD SBD apıı

5 SİİRSE-BUAIK DEETEYİCİ İE DOAYI VEKTÖR DEETİMİ ASEKRO / POİTEKİK DERGİSİ, CİT 8, SAYI, blln. İnc atman çıışı, hhang b. düğüm çn aşağıda gb haplanı. = j =,...9 () 3. Katman: Bu atman nomalzaon atmanı olaa adlandıılı bulanı uallaın nl dcn hapla. Hhang b. düğüm çn nomalzaon şlm,. bulanı ual nl dcnn, uallaın nl dclnn toplamına bölünml ld dl. 3 = (). Katman: SBD nn dödüncü atmanı b ualın atşlm dcnn boutu olaa adlandıılı. Bu atmanda nomalz dlmş uallaın atşlm dc doğual b f fononu l çapılaa bulanı uallaın duulaştıma şlm gçlştlmş olunu. = f f = p x q x (3) Buada p, q, f fononunun paamtld SBD nn çıış paamtl olaa adlandıılıla.. Katman: Bu atman SB nn çıış düğümüdü gşlnn toplamını çıışına ataı. = SBD nn Eğtm () SBD nn ğtm gş (a,b, c) çıış (p, q ) paamtlnn ualanaa n ugun dğlnn bulunmaını amaçla. SBD nn ğtmnd g aınım n üçü al algotmaının blt ullanıldığı mlz öğnm algotmaı ullanılı (,). Gş paamtl doğual olmaan fononlaın paamtl olduğundan g aınım algotmaı l ğtl. Çıış paamtl doğual b fononun paamtl olmaından dolaı n üçü al algotmaıla ğtl. Anca bu mlz öğnm öntm, n üçü al algotmaının toplu ğtm gtmndn dolaı gç zamanlı ugulamalada ullanılamaz. Bu ndnl gç zamanlı ugulamalada gş çıış paamtl adc g aınım algotmaı ullanılaa ğtl. G aınım algotmaı l gç zamanlı olaa gş çıış paamtlnn günclln-m çn, -zlm hataı mnmz dlc E-toplam al hata aşağıda gb blln. () = () () E = () () Buada, -tm çıışı, -azu dln tm çıışıdı. G aınım algotmaını ullanaa hhang b θ paamtnn güncllnm, E() θ() = θ( ) θ() = θ( ) α (6) θ olaa ld dl. SBD nn ualanaca gş çıış paamt töü olaa θ=[a,b,c,p,q,] T olaa alınıa, E fononunun g aınımından paamt güncllm aşağıda gb ld dlbl. E ω = ω δ (7) E = p E = a p δ (8) a 3 δ (9) 3 Buada δ -öl gadan α-öğnm oanıdı. Bu fadd ğtm şatnn tm üzndn anıtıldığı E/ jaobnnn doğu b şld haplanmaı olduça önmld. Anca tmn dnamlndn analanan blzlldn dolaı bu fad doğu b şld bulunamaz. Bu ounun gdlblm amacıla ğtm şatnn tm üzndn anıtılmaında dlta ualama ualı ullanılmıştı (3). δ = A & (3) Buada A poztf dğl b abtt. Dğ paamtln güncllnm d Dnlm 8 9 a bnz şld apılabl. 3. BEZETİM SOUÇARI Anon motoun bnztm çalışmaının apılmaı amacıla Şl d ln ama azanç dntml dolalı tö dntm apıı, oto alan önlndm ullanılaa MATAB pogamında gçlştlmşt. Şl d ln dntm apıının bnztmnd önlm podu (T S ) µ alınmıştı. Buada ullanılan anon moto modl, motoun duan çatıda dnlml ullanılaa ld dlmşt. İnt dnd ullanılan anahtala dal abul dlmş nt dnn anahtalanmaında ullanılan PWM şatl htz bant dntml ld dlmşt. Bnztm çalışmaında SBD nn çıışı ±.7 qf l ınılandıılmış ğtm nüzodal fan şatn gö gç zamanlı olaa gçlştlmşt. Gç zamanlı ğtm 3

6 Bş DADİ, Ft ATA / POİTEKİK DERGİSİ, CİT 8, SAYI, apılmaından dolaı hm gş hm d çıış paamtlnn ğtmnd g aınım algotmaı ullanılmıştı. SBD nn ğtmnd öğnm oanı α=. olaa çlmş ğtm şlm al hatalaın toplamı E=. ada üdüülmüştü. SBD nn ğtm onucunda ld dln gş çıış paamtl ullanılaa, önln dntlc apıının dğş fan hızlada gnllm tnğ bu hızlada gçc ül duumlada başaımlaı nclnmşt. Aıca SBD nn anon motoda oluşablc paamt dğşmln aşı daanılılığının nclnm çn, doğual olmaan b ü l dntlc pfomanı nclnmşt. Dntm apıında ullanılan motoun nomnal dğl paamtl; P=.W, V=V, utup, f=hz, T=3.7.m R S =8.Ω, R =.9Ω, S =.999H, =.999H, M =.787H, J=.9, B=.63 olaa alınmıştı. Motoun üüz duumda nüodal fan gş şat l ğtm onucunda ld dln gş paamtln gö çzln ül fononlaının dğşm bu ağ ağılılaıla motoun ğtm şatn gnllm Şl 3 d götlmşt (a) SBD nn başaımının nclnm amacıla, anon motoa dğş fan hızlada abt ü momnt ugulanmaı duumunda ld dln hız caplaı a faz aımının dğşm Şl d lmşt. Buada t= zaman aalılaında 3.7m l, t= zaman aalılaında motoa -3.7m l abt ü momnt ugulanmıştı. Bu şldn d göülcğ gb nüzodal fan gş şatn gö ğtln SBD nn ü momntl blt dğş hızlada başaımı olduça d t() (A) ω(ad/) ω-moto Hızı ω -Rfan Hız (a) İ a Stato aımı İ af -Rf. Stato aımı ω(ad/) ω-moto Hızı ω -Rfan Hız t() (b) Şl. Motoa abt b ü ugulanmaı duumunda fan dğl aşı; (a) Moto hızının (b) İ a faz aımının dğşm (b) Şl 3.(a) Eğtm onucunda ld dln SBD nn ül fononlaının dğşm (b) Eğtmdn ld dln paamtll SBD nn ğtm şatn gnllm onucu t() Anon motoun mln abt doğual olmaan üün blt bndlm duumunda motoun başaımının nclnm amacıla, atalt ütünm ataıı Dnlm 3 l ln doğual olmaan b ü abt b ü blt ugulanmıştı. Doğual olmaan üün ugulanmaı duumunda SBD dntlcnn daanılılığının götlm çn Şl d ln dntm apıında hız dntlc olaa hm SBD hm d glnl PI dntlc ullanılmıştı. Doğual olmaan ü moto mln t=.- aaında, 36

7 SİİRSE-BUAIK DEETEYİCİ İE DOAYI VEKTÖR DEETİMİ ASEKRO / POİTEKİK DERGİSİ, CİT 8, SAYI, abt ü t=.- aaında 3.7 m t=.7- aaında -3.7 m olaa ugulanmıştı. Bu duumunda motoun dğş hızlada cabı; SBD dntlc çn Şl (a) da, PI dntlc çn Şl (b) d lmşt. Eld dln onuçladan da göüldüğü gb dğşn ü oşullaında SBD dntlcln glnl PI dntlc aşı önml b ütünlüğü adı. J =J3Jn(.ω(-)); B =BBco(.ω(-)) (3) ω(ad/) t() (a) ω(ad/) ω-moto Hızı ω -Rfan Hız ω-moto Hızı ω -Rfan Hız t() (b) Şl. Motoa dğş zamanlada abt doğual olmaan ü ugulanmaı duumunda; (a) SBD l ld dln (b) PI dntlc l ld dln moto hızının dğşm Bu şlldn d göüldüğü gb, çıışı ntgatölü SBD hız dntlcnn dğş hızlada dğş üld başaımı olduça tatmn dcd. Özlll doğual olmaan ü abt ü ugulanmaı duumunda motoun azu dln hızı zlm tnğ SBD nn daanılı b dntlc olduğunu götmtd.. SOUÇAR Bu çalışmada b anon moto üücüünün dolalı tö dntm apıında hız dntlc olaa çıışı ntgall SBD ullanılaa hız dntm apılmıştı. SBD dntlcnn ullanılmaıla; hız dntlc taaımı çn gl oğun matmatl şlml g almamış SBD nn öğnblm gnllm apablm tnğ l doğual olmaan, ualanabl paamtl daanılı b dntlc ld dlmşt. Bölc anon motoun tö dntmnd aşılaşılan zamanla dğşn paamtln dntm başaımı üznd olumuz t gdlmşt. Çalışmanın dnl olaa gçlştm aı b çalışmanın onuu olup falı b çalışmada gçlştlct.. KAYAKAR. Bo, B. K., Modn Pow Elctonc and AC D, Pntc-Hall, Upp Saddl R,J,. Bolda, I., aa, S.A., Vcto Contol of AC D, CRC P, w Yo, G.O Gaca, R. M. Stphan and E. H. Watanab, Compang th ndct fld-ontd contol wth a cala mthod, IEEE Tan. Ind. Appl., (),-7, Apl 99.. Hanfo,., Dgn and anal of gnal oto-fuluxontd cto contol tm, IEEE Tan. Ind. Elcton., ol.8, ,.. Paa, S., Tll, A., Tonll, A., Thotcal and xpmntal Compaon of ndct Fld-ontd Contoll fo nducton moto, IEEE Tan. on Pow Elcton., ol. 8, -63, Bo, B. K., Patl,. R. And Rajahaa, K., A nuofuzz-bad on-ln ffcnc optmzaton contol of a tato flux-ontd dct cto-contolld nducton moto d, IEEE Tan. on Indut. Elcton., ol., n F.-J., Wa R. J. and Chn H. P., A PM nchonou o moto d wth an on-ln tand fuzz nual ntwo contoll, IEEE Tanacton on Eng Con., Vol. 3, 39-3, n, F.-J., Wa, R.J., "Hbd Contol Ung Rcunt Fuzz ual two fo na-inducton Moto So D, IEEE Tan. Of Fuzz S. Vol:9, -,. 9. Ruba, A., Rctt, D. and Kanham, D., Dlopmnt and mplmntaton of an adapt fuzz-nual ntwo contoll fo buhl d, IEEE Tanacton on Inddut Applcaton,ol. 38, -7,.. azn B., Rn. M. And Chabg M., A nuofuzz Appoach to hbd ntllgnt contol, IEEE Tanacton on Indut Applcaton, Vol. 3, 3-,999.. Jang J.-S.R., Sun C.-T. And Mzutan E., uo-fuzz and Soft Computng, Pntc Hall,

8 Bş DADİ, Ft ATA / POİTEKİK DERGİSİ, CİT 8, SAYI,. Jang J.-S.R. and Sun C.-T., uo-fuzz modllng and contol, Pocdng of th IEEE, ol. 83, 378-, Chn Y.C. and Tng C.C., A modl fnc contol tuctu ung a fuzz nual ntwo, Fuzz St and Stm, 73, 9-3,