Pamukkale Üiersitesi Mühedislik Bilimleri Dergisi, Cilt 19, Sayı 2, 2013, Sayfalar 104-111 Pamukkale Üiersitesi Mühedislik Bilimleri Dergisi Pamukkale Uiersity Joural of Egieerig Scieces DİNAMİK İNSANSIZ HAVA SİSTEMLERİ ROTA PLANLAMASI LİTERATÜR ARAŞTIRMASI VE İNSANSIZ HAVA SİSTEMLERİ ÇALIŞMA ALANLARI LITERATURE REVIEW OF DYNAMIC UNMANNED AERIAL SYSTEM ROUTING PROBLEMS AND PROPOSALS FOR FUTURE STUDIES OF UASs Ciha ERCAN 1*, Ceriye GENCER 2 1Sauma Bilimleri Estitüsü, Kara Harp Okulu, 06654, Akara. cerca74@gmail.com 2Mühedislik Fakültesi, Edüstri Mühedisliği Bölümü, Gazi Üiersitesi, 06570, Akara. ctemel@gazi.edu.tr Geliş Tarihi/Receied: 17.07.2012, Kabul Tarihi/Accepted: 08.10.2012 *Yazışıla yazar/correspodig author doi: 10.5505/pajes.2013.25733 Özet İsasız Haa Sistemleri (İHS) ile sağlaa tekolojik olaaklar kadar öemli ola bir husus da, kullaıcıı bu olaakları etki şekilde plalayabilmesi, ihtiyacı ola alık değişikliğe çabuk ayak uydurabilmesi, karar ericiler içi öemli olabilecek bilgiyi doğru e zamaıda paylaşabilmesi, kısaca ağ üzeride erimli çalışabilmesidir. Muhabere Elektroik e Bilgi Sistemleri (MEBS) deki gelişmeler, Araç Rotalama Problemii (ARP) diamik durumlarda da çözümüü mümkü kılmıştır. Bu bağlamda İHS lerii, keşif faaliyetleri rota plalaması kapsamıdaki ARP uygulamaları her geçe gü gelişerek artmaktadır. Bu makalei amacı, İHS lerii diamik rota plalaması kapsamıda yapıla literatür çalışmalarıı icelemesi, kapsamlarıı tespiti, bu aladaki gelişmeler ile çalışılmaya alaları belirlemesi e böylelikle ileride araştırma yapılabilecek alalara yö erilmesidir. Bu sayede, İHS leri haada kalış süresii artırılmasıda ziyade, haada kaldığı müddetçe yol içi ayrıla iteliksiz zamaı azaltılarak, hedefler üzerideki göreii icra ettiği itelikli zamaı artırılması hedeflemektedir. Aahtar kelimeler: İsasız haa sistemleri, İsasız haa araçları, Araç rotalama problemi, Diamik araç rotalama problemi. 1 Giriş Etki e ilgi alalarıı büyümesi, harekât alaıda İHS kullaımıı zorulu kılmış; büyüye ilgi alaıda, hedefler e hasım hakkıda alık bilgi sahibi olmak, zamaıda karar erebilmei e öemli usuru halie gelmiştir. Bu kapsamda güümüzde İHS ler hem ülkemizde hem de tüm düyada yoğu olarak kullaılmaktadır e gelecekte de kullaımıı artacağı değerledirilmektedir. Eaterde bulua eya buluacak İHS leri itelik e icelikleri ile birlikte, bu sistemleri bir arada etki bir şekilde bilimsel yötemlerle plalaması, ağ destekli yeteek kapsamıda kaçıılmaz olmuştur. Gelişe tekoloji e değişe harp doktrileri, Silahlı Kuetleri barışta dâhi tehditlere karşı caydırıcılık sağlayabilecek, göreii e kısa sürede, diamik e ekoomik şekilde icra edebilecek moder sistemleri eaterie katmaya zorlamıştır. İçide yaşadığımız Bilgi Çağı da, sistemleri erimli tedariki, plalaması e kullaılması ö plaa çıkmış, bilgi üstülüğü ü sağlaması saaşı kazaılmasıı bir gereği olmuştur. Yüzyıllar boyuca kara e deizde yapıla iki boyutlu muhabereler, uçakları eklemesiyle üç boyuta, 20. yy sorasıda ise uzayı eklemesiyle dört boyuta çıkmıştır. Bu bağlamda İHS ler, çok boyutlu harekât doktriide gelecekte Abstract Outwith the techological deelopmets made with Umaed Aerial Vehicles (UAV); other importat issues for the users like effectie plaig ad re-plaig; proidig the clear, cocise ad timely iformatio to the decisio makers is part of the Network Eabled Capability. Sigificat improemets to the Commuicatio ad Iformatio systems hae made it possible to fid dyamic solutios for Vehicle Routig Problems. I this cotext, Vehicle Routig applicatios for UAVs i recoaissace missios are icreasig expoetially. This study iestigates the literature i dyamic route plaig, defiig the scope ad idetifyig shortcomigs for future studies i Umaed Aerial Systems. Usig this approach ot oly reduces stagat trael time to target time but icreases the usable times spet o targets. Keywords: Umaed aerial systems, Umaed aerial ehicles, Vehicle routig problems, Dyamic ehicle routig problem. de aahtar rol oyayacaktır. Bu kapsamda, Goraj, [1] İHS leri e öemli kullaım alalarıı aşağıdaki şekilde özetlemiştir: Kötü haa e çere koşulları, ükleer, biyolojik e kimyasal olarak kirletilmiş bölgeler, radyasyo tehdidii olduğu bölgeler gibi İHS leri tek çözüm olduğu tehlikeli göreler, Haa tahmii, atmosfer e okyauslar hakkıda eri toplama, çeresel, tarım, mayetik e radyolojik haritalama maksatlı gözetlemeler gibi İHS leri hem e ekoomik hem de e iyi çözümü olduğu bilimsel göreler, Sıır güelik, şehirleri trafik durumu, bölgesel haa röle e baz istasyou, koruma altıdaki alaları gözetlemesi, yagı, boru hatları e eerji akil hatlarıı kotrolü gibi İHS leri ticari olarak tercih edildiği göreler. İHS gibi maliyetleri çok yüksek ola, geellikle dışa bağımlı askeri sistemleri plalaması e erimli kullaımıa ola gereklilik giderek arta stratejik bir ihtiyaç halie gelmiştir. Bilgi e iletişim sistemleride so zamada meydaa gele gelişmelere paralel olarak, sistemleri kullaım maliyetlerii azaltıcı rota plalaması uygulama alaları da giderek artmıştır. Dolayısıyla, İHS leri ekoomik e erimli kullaımı içi 104
C. Erca, C. Gecer Pamukkale Üiersitesi Mühedislik Bilimleri Dergisi, Cilt 19, Sayı 2, 2013, Sayfalar 104-111 rota plalaması ı çözüm uygulamaları, etki bir araç olarak ortaya çıkmaktadır. Moder saaşlarda zafer; düşmaı daha öce göre, kuetlerii görümezlikle düşmada saklayabile e düşmada öce karar erme dögüsüü tamamlaya, bilgi tekolojilerie sahip tarafa daha yakı görümektedir [2]. İsasız Haa Araçları (İHA) içeriside pilotu olmada hareket edebile, uzakta kumada ile yöetilebile e uçuşta öce rotası ile faydalı yük göreleri plalaabile araçlar olarak taımlamışlardır [3]. Bu kapsamda, İHA ı da içide buluduğu isasız sistemler, isaları giremediği eya girmesii tehlikeli olduğu ortamlarda yoğu olarak kullaıla moder çağı sistemleridir. İHS güümüzde sadece hedef tespit e keşif amaçlı değil, ayı zamada saaş uçağı olarak da kullaılmaktadır. Hedef seçimideki Tespit et, Teşhis et, Yok et (3F: Fid-Fix-Fiish) üçlü mekaizmada artık sadece İHS leri yeterli olduğu bir döemde olduğumuz aşikârdır. Hedefler artık sadece İHS ler ile tespit edilebilmekte, teşhis edilebilmekte e sadece İHS ler ile etkisiz hâle getirilebilmektedir. Bu edele, ordular içi stratejik ola bu sistemlerde e fazla fayda sağlayacak plalamaları, bilimsel metotlar ile yapılması gerekmektedir. 2 Araç Rotalama Problemleri Geel alamda, malları depo e müşteriler arasıda dağıtımıyla ilgilee problemler, ARP olarak adladırılır [4]. ARP, ilk olarak 1959 yılıda Datzig e Ramser, [5] tarafıda literatüre kazadırılmıştır. Yazarlar çalışmalarıda bezi istasyolarıa bezi dağıtımı problemi üzeride durmuşlar e çözüm içi ilk matematiksel programlama modelii yazmışlardır. ARP de, her biri kedi deposuda hareket ede e yie bir depoya döe araçlar tarafıda, müşterileri ihtiyaçlarıı belirlee kısıtlar altıda karşılaya e taşıma maliyetlerii eya kat edile yolu miimize edildiği rotalar kümesi belirleir. İHS de, belirli bir yer kotrol istasyouda hareket ede, tespit edile hedefleri erile tahditler altıda gözetleyerek yie bir yer kotrol istasyoua döe e kat edile mesafei e az olmasıı hedeflediği bir uygulama olması sebebiyle, İHS rota plalamaları ARP problemi olarak ele alııp; bu kapsamda çözüm araabilir. ARP, problemi çözmek içi gerekli ola hesaplama gücüü problemi boyutuyla birlikte üssel olarak arttığı NP-zor problemler sııfıa gire e yaygı olarak bilie bir tamsayılı programlama problemidir. Bu tür problemlerde çözüm zamaıı öemli olduğu durumlarda doğru souca hızlı bir şekilde ulaşabilmek içi, yaklaşık souçları buluması hedefleir. Bu göre geellikle, problemi doğasıı alamaya çalışa çeşitli sezgisel yötemlerle yerie getirilir [6]. Homoje bir filoya sahip klasik ARP i matematiksel modeli içi geel bir formülasyo aşağıda erilmiştir [7]. Formülasyoda ; = Düğüm sayısıı, NV = Araç sayısıı, K = aracıı kapasitesii, T = aracıı maksimum rota zamaıı, Di = i oktasıdaki talebi (d1=0), ti = aracıı i oktasıda yapacağı iş süresii (t1 =0), t = aracıı i oktasıda j oktasıa ulaşması içi geçe zama (tii = ), c = i oktasıda j oktasıa ulaşma maliyetii (ör. mesafe), x = Eğer aracı i oktasıda j oktasıa ulaşıyorsa 1, aksi halde 0 olduğuu göstermektedir. i1 i1 1 j1 1 i1 j1 i1 j1 NV j 1 i1 j 1 NV i1 j 1 1 s. t. x 1 ( j 2,..., ) x ip Mi NV x 1 ( i 2,..., ) pj 0 ( 1,..., NV ; p 1,..., ) d x K ( 1,..., NV ) i t x t x T i j 2 i2 x 1 j i1 c x x 1 ( 1,..., NV ) x 1 ( 1,..., NV ) x 0 eya1, tüm i, j, içi X S ( 1,..., NV ) (6) Yukarıdaki matematiksel modelde, (1) deklemi toplam mesafei miimum yapılmasıı, (2) e (3) deklemleri ise her oktaı tek bir araç tarafıda ziyaret edilmesii sağlamaktadır. Rota deamlılığı (4) deklemi ile, araç kapasite kısıtı ise (5) deklemi ile taımlamıştır. Toplam zama kısıtıı taımlaya deklem (6) dir. (7) e (8) deklemleri, araç mecuduu aşmamak amacıyla komuştur. Gerçek düya problemleride ar ola farklı tahditler, ARP de çeşitliliği de beraberide getirmiştir. Literatürde yukarıda geel olarak çerçeesi çizilmiş yaklaşımda farklı olarak, değişik özellik e kısıtlara sahip ARP leri icelemesie yol açmıştır. ARP i literatürde ele alımış birçok farklı türü olmakla birlikte, temel olarak beş sııfta bahsetmek mümküdür. Bular; diamik e statik çere durumlarıa, rotalama durumlarıa, kısıtlara, yolları durumua e amaç foksiyolarıa göre iceleebilir (Şekil 1). Her durum kedi içeriside ayrı ayrı iceleebileceği gibi, diğer durumlarla da etkileşim halide olabilir. Diğer bir ifadeyle, diamik bir durum açık uçlu bir durumu barıdırdığı gibi, asimetrik yol durumuu da içerebilir. Bezer şekilde, simetrik e periyodik yüklemeli bir ARP problemi, kapalı e statik durumlar içi de iceleebilir. Bu çalışma esasıda ARP kousuda so 15 yılda yayımlaa 170 makale icelemiş, özellikle Diamik ARP (DARP) türü problemlerle ilgili yapıla çalışmalar detayladırılarak 2012 yılıa kadar İHS ARP diamik uygulamalarıda icelememiş alalara dikkat çekilmeye çalışılmıştır. ARP problemlerii geel sııfladırılması kapsamıda, İHS uygulamaları içi yapılabilecek çalışmalar dördücü bölümde erilmiştir. (1) (2) (3) (4) (5) (7) (8) (9) (10) 105
C. Erca, C. Gecer Pamukkale Üiersitesi Mühedislik Bilimleri Dergisi, Cilt 19, Sayı 2, 2013, Sayfalar 104-111 Şekil 1: ARP Problemlerii geel sııfladırılması. 3 Diamik Rota Plalaması Çalışmaları Diamik durum, statik ortamda (Şekil 2) bir değişikliği meydaa gelmesiyle oluşur. Öreği Şekil 2 deki statik durumda, keşif e gözetleme görei kapsamıda belirlee 14 hedef içi atamış 3 adet İHA; iiş e kalkışı gerçekleştirilebileceği tek bir pist ardır. Tüm İHA ları göre öceside kouşladığı bu pist, ayı zamada İHA ları kotrolüü e yöetimii de yapıldığı yer kotrol istasyoudur. Göreledirme, t=0 aıda, yai ilk İHA ı gözetleme faaliyetlerie başlamasıda öce yapılmıştır. 1, 2, 4 e 5 umaraları hedefler, göree başlamada öce 1 umaralı İHA ya (mai rota); 6, 7, 8, 9 e 10 umaralı hedefler 2 ci İHA ya (kırmızı rota); 11, 12, 13, 14 e 15 umaralı hedefler ise 3 umaralı İHA ya (beyaz rota) atamıştır. Şekil 2 de de görüldüğü gibi, ilk haa göre emrie (HGE) göre, İHA- 1 kalkışıda heme sora sırasıyla 4, 1, 2 e 5 umaralı hedefleri gözetleyip tekrar kalktığı yer kotrol istasyoua iecektir. Her bir İHA ayı zamada farklı bir rotayı temsil etmektedir. Statik durumda göre başladıkta sora hiçbir edele HGE de değişiklik yapılamaz. Bu durumda tüm İHA lar, göre soua kadar kedilerie t=0 aıda bildirilmiş rotayı takip ederek belirlemiş yer kotrol istasyoua döerler. Gerçek İHA uygulamalarıa uygu olmaya bu durumda, göre esasıda meydaa gelecek değişikliklere (diamik durumlar) İHA lar e yer kotrol istasyoları kayıtsız kalırlar. Göre almış bir İHA ı düşmesi, yei bir İHA ı sisteme dâhil edilmesi, göre esasıda İHA ya haada yakıt ikmali yapılarak kapasitesii arttırılması, yei bir Yer Kotrol İstasyouu (YKİ) hizmete açılması, yei bir hedefi ai olarak ortaya çıkması (Şekil 3), HGE deki heüz gözetlememiş bir hedefi listede (rotada) çıkartılması, tehlikeli güzergâhları kapatılması, daha öcede yasaklaa güzergâhı müsaade edilmesi.b. gibi durumlar İHS sistemleri içi diamik durum olarak ele alıabilir. Problemi diamik ersiyouda, zama geçtikçe e İHA lar gözetleme maksatlı keşif faaliyetlerie deam ederke yei belire hedefler, daha öcede plalamış rotaları değişmesie ede olabilirler. Öreği, Şekil 3 de resmedildiği gibi 3 adet İHA görelerie deam ederke t1 aıda 2 umaralı hedefi yakııda e İHA-1 i sorumluluk sahasıda kırmızı ile işaretlee yei e öemli bir hedef sisteme dâhil olmuştur. Burada sorulacak soru yei hedef e az maliyetle hagi İHA ı rotasıa dahil edilecek e dahil edile rotada hagi sırada gözetleecek? tir. Literatürde, ARP kousuda oldukça fazla çalışma olmasıa rağme, DARP kousuda yapıla çalışmalar ispete azdır. DARP araştırmaları kousu ise geelde karada kouşlu araçlar içidir. Bu çalışmalarda mesafeler geellikle iki boyutlu olarak ele alımıştır. Haada kouşlu araç sistemleri içi diamik çalışmaları sayısı yok deecek kadar azdır: O'Rourke e arkadaşları [8] çalışmalarıda, Bosa Saaşı sırasıda kullaıla İHS leri rotalarıı diamik olarak bulabilmek maksadıyla Tabu Arama sezgiselii; İHS sistemleride göre atamaları üzeride çalışa Ji.d., [9] ise ortaklaşa arama modeli öermişlerdir. Kim.d., [10], otoom çalışa İHS ler içi sıırlı bilgileri olduğu durumlardaki İHS alık rota plalamalarıı çalışmışlardır. Bu kapsamda belirsizlik durumlarıda diamik plalama öerileride bulumuşlardır. Çok amaçlı stokastik gözetleme zamaları kousuda çalışa Peg e Gao, [11] ise, göre süresii e kullaıla araç sayısıı azaltılması içi e yakı ekleme geliştirme algoritmasıı öermişlerdir. 3 Şekil 2: Statik durum öreği (t=0 aıda tüm hedefler öcede plalı). Şekil 3: Diamik duruma geçiş (t=t1 zamaıda ai e plasız hedefi sisteme dâhil olması). 106
C. Erca, C. Gecer Pamukkale Üiersitesi Mühedislik Bilimleri Dergisi, Cilt 19, Sayı 2, 2013, Sayfalar 104-111 Bezer şekilde, Dua.d., [12], çoklu heteroje İHS uygulamaları içi diamik e belirsizlik durumlarıı irdelemişler e Max-mi adaptif karıca koloisi yaklaşımıı; Murray e Karwa, [13] ise haa operasyolarıda kullaılmak üzere yeide atama e yeide rotalama problemleride diamik rotalama içi Tam sayılı programlamayı öermişlerdir. Literatür araştırmalarıda da görüldüğü üzere, güümüzde daha yaygı ihtiyaç duyula DARP i İHS uygulamaları, ARP gibi heüz detaylı icelemiş bir kou değildir. Yapıla çalışmaları ise uluslararası araştırmalar olduğu, ulusal bir çalışmaı olmadığı görülmüştür. Türkiye i İHS alaıda hâlihazırdaki e gelecekteki durumuu aaliz ede Masız, [14], İHS ler içi Yeteek tabalı tekoloji ögörüsü modeli, İHS uygulaması başlıklı çalışmasıda, Türkiye içi İHS yeteek alalarıı belirlemesi e tekoloji taksoomisi kousuu irdelemiş e Delphi tekiği ile tekoloji ögörüsü yapmıştır. Masız, Türkiye i 2016-2020 döemide zayıf ola durumuu ciddi yatırımlar yaparak güçledireceğii, İHS yi etkili hassas e küçük silah sistemleri ile doatarak muharip bir haa aracı halie döüştürme yoluda prototip sistem geliştirmeye yöelik projeler üreteceğii ögörmüştür. Bu ögörüde hareketle, milli İHS üretim imkâ e kabiliyetii artmasıyla birlikte eaterde bulua İHS sistemleri farklılaşacak, göre plalamaları daha karmaşık hale gelecektir. Farklı imkâ e kabiliyette ola (heteroje) İHS sistemlerii farklı sorumluluk alalarıda ortaya çıkabilecek değişik göreleri icra edecek esek e diamik bir göre plalamasıa ihtiyaç duyulacaktır. Bu plalamalarda farklı tipteki İHS leri bir arada kullaılması e aralarıda bilgi paylaşımıı sağlaması gerekir. Böylelikle sistemler acak bir bütü olarak ağ destekli yeteek koseptie uygu olarak kullaılabilecek, göreler etki e süratli yapılabilecektir. İHS tekolojisie sahip ülkelerde geliştirile muharip (mühimmat kullaabile) İHA ları satışıda ortaya koa yaptırımlar eticeside, yei tekolojileri kazaılmasıda milli projelere ağırlık erildiği gözlemlemektedir. İcelee çalışmalar arasıda, İHS sistemlerii ağ merkezli yeteek koseptide ele ala çalışma yüzdesi çok düşüktür (%1). Çalışmalarda, ABD tarafıda (öreği Predatör) yürütüle İHS plalamalarıı hiyerarşik bir yapıda olduğu e özellikle silahlı İHS leri kullaımı, agajma kuralları kapsamıda yapıldığı içi so kararı isa tarafıda erilmesi gerekliliğii göz ardı edilmemesi gerektiği ifade edilmiştir [15]. Dikkat edilmesi gereke ikici bir kou ise, bu tür stratejik sistem plalamalarıı merkezi olarak yapılması gerekliliğidir. Ademi merkeziyetçi bir plalama alt problemler içi uygu çözümler üretebilir acak stratejik seiyede uygu olmaya çözümler ürettiği gibi, koordiasyo problemleri de yaratabilir. 4 ARP Sııfladırılması e Bu Kapsamda İHS leri Uygulama Alaları Bu bölümde, Şekil 1 de geel sııfladırması yapıla ARP i İHS kapsamıda yapılabilecek rota plalaması uygulamaları detayladırılmıştır. Bu bağlamda, geel formülasyou ikici bölümde erile modele ilae olarak çeşitli gerçek durumlar ilae edilerek Şekil 4 deki gibi detayladırıla ARP uygulamalarıa göre, İHS leri hagi sııfladırmalarda asıl iceleebileceği ifade edilmeye çalışılmıştır. Şekil 4: ARP problemlerii detaylı sııfladırılması. 4.1 Statik e Diamik Ortama Göre ARP 4.1.1 Statik ARP (StARP) StARP de, problem çözülmede öce YKİ, İHA e hedeflere ait gerekli tüm bilgiler (kısıtlar, talepler, kapasiteler, maliyet bilgileri.b) bilimektedir, bu bilgiler problemi çözüm aşamasıda da değişkelik göstermez e sabittirler. Gerek yol güzergâhıı tespit edecek algoritmaı çalışması sırasıda, gerekse İHA ları göreii icra ederke girdilerde bir değişiklik olmuyorsa, çalışma StARP olarak ele alıabilir. Acak bu durum gerçek harekât alaı ile örtüşmemektedir. Komuta, Kotrol, Keşif, Bilgisayar, İstihbarat, Gözetleme e Muhabere (K3BIGM) kapsamıdaki gelişmeler; yer kotrol istasyou tarafıda İHA görütülerii alık alımasıı, saiyeler içeriside kıymetledirme merkezlerie iletilmesii, kıymetledirmeler soucu İHA göre emirleride gerçek zamaa yakı değişiklikler yapılarak rotalarıı yeide belirlemesii mümkü kılmıştır. Bir İHA ı düşmesi, diğer bir İHA ı göre plalamasıı alık değiştirme gerekliliğii ortaya çıkartabilmektedir. Daha öcede hedef içi belirlee gözetleme zamaları değişebilir, hedefte tehdit görütü ermeyebilir eya haa koşulları sebebiyle hedef üzeride uçuş plaladığı gibi gerçekleşmeyebilir. Bu tür durumlar hedefleri yeide sıralaması ihtiyacıı ortaya koyarke, etkisiz hale getirilmesi gereke ai bir hedefi belirmesi yeide sıralama ihtiyacı ile birlikte, farklı imkâ kabiliyette ola İHA ya ihtiyaç duyması sebebiyle yeide atama problemii de ortaya çıkartabilir. Bu çalışma esasıda ARP kousuda icelee 170 makalede büyük bir çoğuluğuu (%91) statik durumları ele aldığı gözlemlemiştir. Dolayısıyla İHS ler kousuda yapılacak çalışmaları diamik olarak çalışılmasıı gerçek problemleri yasıtması açısıda daha uygu olacağı değerledirilmiştir. 4.1.2 Diamik ARP DARP de yer ala diamik lik yaklaşımı karar ericiler içi, araç rotaları e çizelgelemeside ihtiyaç duyula bilgileri diamik olarak açığa çıkmasıı göstermektedir. Biachi, [16] ye göre problemi diamik yapa iki öemli durum ardır: 107
C. Erca, C. Gecer Pamukkale Üiersitesi Mühedislik Bilimleri Dergisi, Cilt 19, Sayı 2, 2013, Sayfalar 104-111 Problemle ilgili bilgiler zamala değişmektedir e çözümler mutlaka zama ilerledikçe yei gele bilgilerle eşzamalı bulumalıdır. Bu ö çözümü buluamayacağı alamıa gelmektedir. Keşif, Gözetleme e İstihbarat göreide askeri harekâtı başarısı içi öemii so o yıldır iaılmaz orada artıra İHS ler karmaşık e diamik bir ortamda, baze tek başlarıa baze de isalı sistemlerle göre alırlar. Bu ortamda, harekât alaıda zamaa duyarlı ai hedefler içi rotalarıı diamik olarak değiştirme ihtiyacı duyarlar. StARP de farklı olarak, DARP de gerek algoritmaı çalışması gerekse İHA ı göreii icra etmesi sırasıda, yei hedefler plalamalara dâhil edilebilir, plalamış hedefler herhagi bir sebeple iptal edilebilir, göreii icra ede bir İHA herhagi bir sebeple göreie deam edemeyebilir. Bu gibi durumlar diamik durumları doğurur. İHA larda alıa alık görütüler, hedefi yerii hassas bir şekilde tespit edilmesii e böylelikle ateş sistemlerii hedeflerii büyük bir doğrulukla etkisiz hale getirmesie yardımcı olurlar. İHA lar üzeride geelde Elektooptik (EO) eya Ifrared (IR) sesörleri mecuttur [13]. Her sesörü diğer sesöre karşı aatajları ardır. Silahlı İHA ları arlığı ise güümüzde ikâr edilemez bir gerçektir. Her hedefi gözetlemesi içi ihtiyaç duyula sesör (faydalı yük) tipi farklılık arz edebilir eya hedefi etkisiz hale getirilmesi içi silahlı İHA göreledirilmek zoruda kalıabilir. Türkiye de çalışılmamış ola bu kou içi, her bir İHA ya, imkâ e kabiliyetlerie (üzeride taşıyabileceği sesör e silah sistemlerie) göre etkilik skoru erilebilir e Karar Destek Sistemleride bu durum plalamalara dâhil edilebilir. Statik durumlar içi belirlee amaç foksiyou, diamik ARP içi alamsız kalabilir. Psaraftis [17] bu tür uygulamalarda etkilik, erimlilik gibi performas ölçümlerii daha alamlı amaç foksiyou olduğuu belirtmiştir. Nitekim Murray e Karwa [13] çok amaçlı yaptıkları çalışmalarıda birici amaçlarıı tüm görei etkiliği olarak belirlemişler, geelde tek amaç olarak kullaıla kat edile yolu azaltılmasıı ise üçücü öcelikli olarak değerledirmişlerdir. İHS leri, diamik çalışırke kara eya deiz araçlarıda farklı kıla öemli bir özellik de, yei bir İHA göreledirilmesi kara eya deiz aracı göreledirilmeside daha zor olması e zama gerektirebilmesidir. Buu edei İHS leri göre içi uçuşa hazırlamasıda diğerlerie orala daha uzu zamaa ihtiyaç duymasıdır. İcelee makalelerde, gerçek zamalı rota plalamasıda diamik ortamlı bilimsel çalışmaları az olduğu (%9), yapıla çalışmaları da geelde so zamalarda olduğu gözlemlemiştir. Türkiye de ise DARP yi İHS ler içi uygulaya bir yayıa rastlamamıştır. 4.2 Rotalama Durumlarıa Göre ARP 4.2.1 Açık Uçlu ARP (AUARP) AUARP de rotalar merkez depo ile başlamakta, talep oktası ile soa ermektedir. Buu sağlaması içi ek olarak yei bir kısıtı modele eklemesie gerek yoktur. Souç zate açık uçlu rotalar doğuracaktır [18]. AUARP, yaklaşık yirmi yıldır literatürde olmasıa rağme, çalışmaları so yıllarda yoğulaştığı görülmüştür. Bu çalışmaları çoğu, elere paket e gazete taşıma problemleri olarak ele alımıştır. İlk olarak 1981 yılıda Schrage tarafıda literatüre kazadırıla bu tür uygulamalar, ikili işbirliği eya NATO kapsamıda farklı ülkeler tarafıda işletile İHS leri göre alaımızda kullaımı ile mümkü olabilir. Öreği, NATO kapsamıda bir operasyoda göre ala birliklerimizi sorumluluk sahasıdaki gözetleme ihtiyaçları içi diğer ülkeleri sahip olduğu İHS leri kullaılması gibi. Bu durumda İHS leri erede kalktığı e ereye ieceği ile ilgileilmez (başlagıç e bitiş oktaları), sadece gözetleme yapılacak hedefler (müşteriler) e rota belirleir. 4.2.2 Kapalı Uçlu ARP (KUARP) KUARP de her bir rota bir YKİ de başlatılıp, ayı YKİ de bitirilmelidir. Tek YKİ li problemlerde buu sağlaması içi modele ilae kısıt eklemelidir. İHS ler içi, KUARP de her rota bir YKİ de başlatılıp, ayı YKİ de bitirilmelidir. Bu tür çözümlere literatürde çok sık rastlamaktadır. Bu edele yapılacak araştırmalarda AUARP uygulamalarıa yöelimesii uygu olacağı düşüülmektedir. 4.3 Kısıt Durumlarıa Göre ARP 4.3.1 Kapasite Kısıtlı ARP (KKARP) KKARP de, tüm müşterileri talepleri dağıtılır, talepler belirlidir e öcede biliir. Araçlar, tek bir merkez depoda hareket ederler, ayı kapasitede yai homojedirler. Araçlar içi yalızca kapasite kısıtı söz kousudur. KKARP de amaç, tüm müşterilere yapıla serisi toplam maliyetii miimize etmektir. İHS KKARP uygulamalarıda her bir hedefi gözetlemesi içi gereke süre belirlidir e öcede biliir. Burada İHA ları azami haada kalış süresi (dayaıklılık) kapasite kısıtı olarak ele alımaktadır. İHS leri üzeride bulua sesörleri kapasiteleri de (kameraları kayıt imkâı.b.) kapasite kısıtı olarak ele alıabilir. Ayrıca, çalışmalarda dayaıklılık yerie İHS leri yakıt durumları da kapasite kısıtı olarak değerledirilebilir. 4.3.2 Zama Pecereli ARP (ZPARP) ZPARP i Braysy e Gedreau, [19], farklı coğrafi alalarda dağıık olarak bulua müşteriler kümesie bir depoda e düşük maliyetli rotaları tasarlaması problemi olarak taımlamışlardır. Rotalar, erile bir zama aralığıda her müşteri bir kere e sadece bir araç tarafıda ziyaret edilecek şekilde tasarlamalıdır e her rota depoda başlayıp yie depoda so bulmalıdır. ZPARP İHS ler içi, harekât alaıı farklı coğrafi alalarıda dağıık olarak bulua hedeflere sabit bir YKİ de başlayarak belirlee zama kısıtıa uygu olarak, e düşük maliyetli rotaları tasarlaması problemi olarak taımlaabilir. Rotalar, erile bir zama aralığıda her hedefi bir kere e sadece bir İHA tarafıda ziyaret edilecek şekilde tasarlamalıdır, ayrıca her rota YKİ de başlayıp YKİ de so bulmalıdır. Hedefleri gözetlemesi içi belirlee zama aralığı geşek eya sıkı olabilir. Geşek olduğu durumda zama peceresi kısıtı ihlal edilebilir, sıkı olduğu durumda ise bu kısıt mutlaka sağlaır eya ihlal edile kısıt içi amaç foksiyouda ceza ödeir. İHS ler kousuda yapıla çalışmalarda iceleeler arasıda uygulamaları geelde (%63) ZPARP çalışıldığı görülmüştür. Acak, İHS leri hedef üzeride belirlee zama peceresi içeriside bir ağırlıkladırma yapılabilir, belirlee zama peceresi içeriside tercih edile zama dilimi probleme dâhil edilebilir. Böylelikle gözetlemei, belirtile zama peceresii başıda, ortasıda eya souda yapılması tercih sebebi olarak ele alıabilir. 4.3.3 Mesafe Kısıtlı ARP (MKARP) MKARP de, rotalara ataa her aracı gidebileceği maksimum mesafe kısıtı mecuttur. İHS leri bu tür uygulamalarıda, rotalara ataa her bir İHA ı gidebileceği 108
C. Erca, C. Gecer Pamukkale Üiersitesi Mühedislik Bilimleri Dergisi, Cilt 19, Sayı 2, 2013, Sayfalar 104-111 maksimum mesafe (zama) kısıtı ardır. Burada İHA ları azami mezili (dayaıklılık) mesafe kısıtı olarak ele alıabilir. Mesafe kısıtı uygulamalarıda, üç boyutlu hesaplamaları dikkate alıması, gerek İHA ları e fazla uçabileceği mesafe gerekse haada e fazla kalabileceği zama açısıda öem arz etmektedir. 4.3.4 Toplama e Dağıtımlı ARP (TDARP) Toplama e dağıtım taleplerii farklı müşterilere ait olduğu ARP, toplama e dağıtım işlemlerii birlikte kapsaya araç rotalama problemii bir çeşididir. Bu problem türüde, sesörleri kayıt kapasitelerii dikkate alarak İHS leri aldığı görütüleri, göreleri esasıda yakı bölgede kouşlu dost birliklere görüş hattıda aktarmak üzere, dost birlikleri buluduğu koordiatları da rotaya dâhil edilerek alıa hedef görütülerii dost bölgeye aktarılması e göree daha sora deam edilmesi kousu çalışılabilir. Ayı zamada, İHA lara haada yakıt ikmali uygulamaları da, hedefler dağıtım merkezi, yakıt ikmalii yapılacağı üç boyutlu koum ise toplama oktası olarak değerledirilerek bu kapsamda çalışmalar yapılabilir. 4.3.5 Parçalı Dağıtımlı ARP (PDARP) Bu tip ARP de, ayı müşterii talebi farklı araçlarda karşılaabilir. Eğer toplam maliyetleri düşmesie katkı sağlayacaksa, ayı hedef farklı İHA lar tarafıda gözetleebilir eya bir hedefte göreii icra ede bir İHA ı acil hedef kapsamıda başka bir hedefte göreledirildikte sora kala gözetleme zamaıda plalamış göreie deam edecek yaklaşımlar geliştirilebilir. 4.3.6 Periyodik ARP (PARP) PARP, belirlee plalama periyoduda çalışır e her bir müşteri tespit edile seris frekasıda ziyaret edilebilir. Literatürde çoğu zama (%82) tek plalama döemi içi çözüm arayışıa gidilmiştir, acak tekoloji döüşümüü yaşamasıyla kazaıla yei imkâlar, İHA ları haada kalış süresii artırmıştır. Bu gelişme, moder İHS filolarıa sahip ülkeleri, İHS göreledirmeleride daha uzu döemli plalama yapmasıa olaak taımıştır. Global Hawk tipi bir İHA, haada kalış süresii çok olması sebebiyle belirli bir döemde bir kez göreledirilirke, haada kalış süresi Global Hawk a ispete daha az ola Predatör tipi bir İHS ayı döemde birkaç kez göreledirilebilir. Dolayısıyla heteroje filoda bulua e uzu haada kalış süresie sahip İHS i azami haada kalma süresi periyodu uzuluğuu belirleyebilir. 4.3.7 Stokastik ARP (StoARP) StoARP, klasik ARP i problem erileride bazılarıı rastgele olduğu bir modele döüştürülmesiyle elde edilir. ARP alaıda yapıla çalışmaları büyük bir bölümüde müşteri bilgileri, araç bilgileri, yol e haa durumları gibi bilgiler determiistik olarak ele alımıştır. Bu yüzde öerile çözüm metotları tamame determiistik ortamlar içidir. Acak, harekât alaıdaki hedef bilgileri, yol bilgileri, haa durumu gibi parametreleri determiistik arsayımı doğru bir yaklaşım olmaması edeiyle bu parametreleri stokastik olarak çalışılması daha uygu bir yaklaşım olacaktır. Ayrıca, StoARP problemlerii, bulaık ARP olarak ele almak, çözüme katkı sağlayabilir. Gözetleecek hedefleri yerleri tam olarak bilimediği durumlarda, hedefleri gözetlemesi belirli olasılıklar dâhilide olur. Bazı durumlarda ise hedefi gözetlemesi içi ihtiyaç duyulabilecek zama tam olarak kestirilemeyebiliir. O aki görütüler, söz kousu hedef üzerideki gözetleme zamaıı plalaada daha az eya daha çok olmasıı gerektirebilir. Plalamalarda, et değer yerie kesi olmaya (öreği gözetleme zamaı yaklaşık 20 dk eya 20 dk ile 40 dk arası gibi) ifadelere yer erilerek, bulaık uygulamalar yapılabilir. Böylelikle gerçek duruma daha uygu çözümler aramış olacaktır. 4.3.8 Heteroje (Karışık) Filolu ARP (HARP) HARP, değişik kapasiteli eya özellikli heteroje araç filolarıı buluduğu sistemler içi geliştirilmiş bir ARP tipidir. Taillard, [20] bu tip problemleri ARP tipi problemlere azara daha az çalışılmış olmasıı sebebii, HARP problemii homoje ARP problemie azara daha zor çözülmesi olarak ifade etmiştir. Klasik ARP problemleride, bütü araçlar ayı tip olup, kapasiteleri ayıdır. Bu durum her zama, gerçekçi olmayabilir. Değişik kapasiteli e üzeride farklı yük barıdıra heteroje İHS filolarıı buluduğu uygulamaları daha gerçekçi olduğu, yapılacak çalışmalarda bu hususu dikkate alımasıı daha doğru bir yaklaşım olacağı düşüülmektedir. 4.3.9 Çok Depolu ARP (ÇDARP) Geel ARP taımı tek bir başlagıç e bitiş oktası içi (tek depolu) yapılmıştır. Acak, araçlar tek bir YKİ yerie birde fazla kalkış oktasıı biride hareket edebilirler e her bir aracı rotası hareket ettiği bu depoda başlayabilir e solaabilir. Bu kapsamda, kalkışa müsait birde fazla YKİ i olması durumuda İHS filoları içi ÇDARP çalışmaları yapılabilir. 4.4 Yolları Durumua göre 4.4.1 Simetrik ARP (SARP) Eğer gidiş e döüş içi kat edile mesafei maliyeti eya zamaı ayı değerler alıyorsa maliyet, zama ya da mesafe matrisi simetrik olur e problem Simetrik ARP olarak taımlaır. 4.4.2 Asimetrik ARP (AARP) Eğer gidiş e döüş içi kat edile mesafei maliyeti farklı değerler alıyorsa maliyet ya da mesafe matrisi asimetrik olur e problem AARP olarak taımlaır. İHA ları gidiş e döüş içi haada kat ettiği mesafei maliyeti, özellikle rüzgâr etkisi sebebiyle, farklı değerler alması, maliyet ya da mesafe matrisii asimetrik yapar e problem AARP olarak çalışılabilir. 4.5 Amaç Foksiyolarıa Göre 4.5.1 Tek amaçlı ARP (TAARP) Problemi çözümüde bir tek amacı belirlediği e çözümde sadece bu amaç foksiyouu e iyilemeye çalışıldığı ARP problemleri, TAARP olarak isimledirilebilir. Burada amaç geellikle İHA ı kat edeceği yolu e azaltılmasıdır. 4.5.2 Çok amaçlı ARP (ÇAARP) Problemi çözümüde birde fazla amacı belirlediği e çözümde bu amaç foksiyolarıı ayı ada e iyilemeye çalışıldığı ARP problemlerie ÇAARP deir. Burada amaç tek değil, birde fazladır. ÇAARP de, kullaıla İHA sayısıı azaltılması, kat edile mesafei azaltılması, kullaıla İHA göre degesii iyileştirilmesi, etkilik skorlarıı arttırılması gibi hedefler ayı ada elde edilmeye çalışılır. ARP kousuda icelee çalışmaları büyük bir kısmı (% 96) tek amaçlıdır. Acak, özellikle diamik ortamda göre yapa İHS leri göre emrideki değişikliklerde, tüm göre etkiliğii e iyilemesi, ilk göre emrideki değişikliği e 109
C. Erca, C. Gecer Pamukkale Üiersitesi Mühedislik Bilimleri Dergisi, Cilt 19, Sayı 2, 2013, Sayfalar 104-111 küçüklemesi e kat edilecek tüm yolu e küçüklemesi gibi birbiri ile çelişe amaçları olması sebebiyle çok amaçlı diamik Karar Destek Sistemi kouları yei çalışma alaları olabilir. 5 Souç e Değerledirme İHS leri öemi gerek siil gerekse askeri uygulamalarda giderek artmaktadır. İHS lerde beklee göreleri etkiliği, acak İHS kullaımıdaki uygulamaları etkiliği ile sağlaabilir. İcelee çalışmalarda İHS leri etkiliğii artırmak içi yapıla teorik e pratik araştırmaları büyük bir kısmıı; İHS tasarımı, İHS platform degelemesi e İHS kotrol sistemleri gibi İHS leri haada kalış süresii artırılmasıa eya yei kabiliyetler ilae edilmesie yöelik olduğu, acak rota plalaması çalışmalarıa ağırlık erilmediği gözlemlemiştir. İHS leri yaygı kullaılması ile birlikte, İHS ler kousudaki bilimsel çalışmalar da ayı hızla artmıştır. Fakat ayı ime ulusal çalışmalarda gözlemlememiştir. Ulusal çalışmalarda çok sıırlı sayıda rota plalaması kapsamıda İHS ler icelemiştir. İHS lerii etki kullaılmasıı askeri hârekat üzerideki e öemli etkileride biri stratejik e operatif seiyedeki harekâtı temposuu artırılması olacaktır. İHS leri plalamasıda bilimsel yaklaşım, söz kousu İHS yi kullaa birimi plalamadaki yaklaşımıa bağlıdır. Çok iyi tasarlamış mükemmel bir İHA, kediside beklee etkiliği, kullaımdaki erimsizlikte dolayı sağlayamayabilir. Değişe muharebe koşullarıa süratle ayak uydurabile e hızlı bir şekilde rota plalarıı oluşturulması, Silahlı Kuetler açısıda öem arz etmektedir. İHS leri mecut imkâ e kabiliyetlerii diamik ortamlarda da kullaılmasıa yöelik Türkiye de yapıla bilimsel çalışmaya rastlaılmamıştır. İHS ile yapıla çalışmalarda uzaklık hesaplamalarıda, mesafeler iki boyutlu öklid uzaklıkları olarak ele alımıştır. Yapılacak uygulamaları mesafe e zama hesaplamalarıda üç boyutlu olarak çalışmaları yapılması e hedefleri elide buluu silahları tesirli mezilide korumasıı sağlayacak dördücü boyutu da modele eklemesi gerekliliği mecuttur. Ayrıca göre boyuca sabit kabul edile İHA hızlarıı değişebileceği dikkate alımalıdır. İHS leri stratejik öemleri dikkate alıdığıda, diamik rota plalamaları kapsamıda yapıla çalışmaları çok yetersiz kaldığı görülmektedir. Yapıla çalışmalarda ise problemi geelde bir eya iki çeşidi (kısıtı) dikkate alıarak çözülmüştür. Literatürde sadece Pissiger e Ropke [21] i yaptığı çalışmada zama pecereli, kapasiteli, çok depolu, yer bağımlı (site-depedet) e açık uçlu problemi bir arada ele ala tek bir çözüm öerisi ile karşılaşılmıştır. Bezer şekilde İHS plalamalarıda ayı ada ele alıarak çalışılması gereke e dördücü bölümde açıklaa çok sayıda kısıt mecuttur. YKİ e İHS leri gerçek kısıtları problemi zorluğuu artırmakta, araştırmacıyı farklı e çoklu uygulamaları ayı ada icelemeye sek etmektedir. Dördücü bölümde detayladırıla kapsamda yapılacak çalışmaları, İHS leri Türkiye de etki e erimli kullaılmasıa hizmet edeceği, böylelikle mecut İHS leri kullaımıda itelikli zama ları artacağı değerledirilmiştir. Bir öceki bölümde belirtile çalışma alalarıa ilae olarak, literatürde bulua İHS uygulamalarıda aşağıdaki çalışmaları yapılabileceği ögörülmektedir: 1. Sıırsız ola her tip İHS sayısıı belirli sayıda olduğu durumlar iceleebilir, 2. YKİ i harekât alaıdaki coğrafi durumları, piste sıırlı sayıda İHS leri iiş e kalkışıa müsaade eder. Ayrıca, bir YKİ de iiş kalkış yapabilecek İHS sayısı, kullaıla frekas görügesii sıırlı olmasıda dolayı sosuz değildir e belirlidir. YKİ i hizmet erebileceği İHS kapasitei sıırsız olması yerie belirli sayıda olduğu durum ele alıabilir, 3. Öerile kısa, orta e uzu döem içi karar destek sistemleri kapsamıda aalizleri yapılması değerledirilebiliir. Literatürde geelde tek bir plalama içi çalışmalar mecuttur. Kısa döem bu kararları, orta e uzu adede sisteme katkısıı iceleyecek simülasyo çalışmaları yapılabilir. Yukarıda belirtile açık alaları eya bezer çalışmaları yapılması diamik ARP kousudaki bilgi seiyesii artıracak, İHS leri daha etki e erimli kullaılmasıı sağlayacak, daha az kayak (operatör, haberleşme sistemleri, frekas, İHS.b) kullaımıa imkâ erecek e daha gerçekçi problemleri çalışılması içi araştırmacıları motie edecektir. 6 Teşekkür Yazarlar, bu çalışmada sağlaa destekte dolayı Türkiye Bilimsel e Tekolojik Araştırma Kurumua teşekkür eder. Yayı, yazarları kedi görüşlerii ifade eder. 7 Kayaklar [1] Goraj, Z., Ciilia Umaed Aerial Vehicles Oeriew Of Europea Effort ad Challeges for the Future, Aiatio Joural, Vilius, VII (1), 3-15, 2003. [2] Argu, M., Saaşları Yei Cephesi, Sauma e Haacılık Dergisi, 2010/2, Cilt 24, 138, 2010. [3] FM 34-25-2, Umaed Aerial Vehicles (Draft), Washigto, Departmet of the Army, 1995. http://www.fas.org/irp/doddir/army/fm34-25- 2/idex.html. İteret erişim tarihi: 06 Hazira 2012. [4] Toth, P. e Vigo., D., The Vehicle Routig Problem, SIAM Moograhs o Discrete Mathematics ad Applicatios, SIAM Publishig, Philadelphia, PA, 2001. [5] Datzig, G.B. e Ramser. J.H., The Truck Dispatchig Problem, Maagemet Sciece, Vol.6, No.1, 1959, 80-91. Published by: INFORMS Stable URL: http://www.jstor.org/stable/2627477 Erişim: 24/11/2010 08:14. [6] Şeker, Ş., Araç Rotalama Problemleri e Zama Pecereli Stokastik Araç Rotalama Problemie Geetik Algoritma Yaklaşımı (Yayımlamış Yüksek Lisas Tezi), İstabul, Yıldız Tekik Üiersitesi Fe Bilimleri Estitüsü, 2007. [7] Kocabaş, S., İsasız Haa Araçlarıı Rota Plalaması içi bir Karar Destek Sistemi (Yayımlamış Yüksek Lisas Tezi), Akara, Kara Harp Okulu Sauma Bilimleri Estitüsü, 2003. [8] O Rourke. K.P., Bailey, T.G, Hill, M.R., e Carlto, W.B., Dyamic Routig of Umaed Aerial Vehicles Usig Reactie Tabu Search, Military Operatios Research, 6(1), 5-30, 1999. [9] Ji, Y., Liao,Y., Miai, A.A. e Polycarpou, M.M., Balacig Search ad Target Respose i Cooperatie Umaed Aerial Vehicle (UAV) Teams, IEEE Tras Syst Ma Cyber B Cyber, 36(3), 571-587, 2006. [10] Kim, Y., D.-W. Gu ad I., Postlethwaite, Real-time path plaig with limited iformatio for Autoomous uihabited air ehicles, Automatica, 44(3), 696-712, 2008. [11] Peg, X. e Gao, X., A Multi-objectie Optimal Approach for UAV Routig i Recoaissace Missio with Stochastic Obseratio Time, Foudatios of Itelliget 110
C. Erca, C. Gecer Pamukkale Üiersitesi Mühedislik Bilimleri Dergisi, Cilt 19, Sayı 2, 2013, Sayfalar 104-111 Systems, 17th Iteratioal Symposium, ISMIS 2008, Toroto, Caada, May 20-23, Proceedigs, 246-255, 2008. [12] Dua, H., Zhag. X,, Wu, J. e Ma. G., Max-Mi Adaptie At Coloy Optimizatio Approach to Multi-UAVs Coordiated Trajectory Replaig i Dyamic ad Ucertai Eiromets, Joural of Bioic Egieerig, 161-173, 2009. [13] Murray, C.C. e Karwa, H.M., A Extesible Modelig Framework for Dyamic Reassigmet ad Reroutig i Cooperatie Airbore Operatios, Wiley Olie Library, Naal Research Logistics 57 (7), 634-652, 2010. [14] Masız, B., Yeteek Tabalı Tekoloji Ögörüsü Modeli: İsasız Haa Aracı Uygulaması (Yayımlamış Yüksek Lisas Tezi), Akara, Kara Harp Okulu Sauma Bilimleri Estitüsü, 2010. [15] USA DoD Iteret, Umaed FY 2009 2034 Umaed Systems Itegrated Roadmap, 2009. [16] Biachi, L., Notes o Dyamic Vehicle Routig The State of Art, Techical Report IDSIA-05-01, 2000. [17] Psaraftis, H.N., Dyamic Vehicle Routig Problems I B.L. Golde, A.A. Assad, editors, Vehicle Routig: Methods ad Studies, chapter 11, Elseier Sciece Publishers B.V.(North Hollad), Amsterdam, 223-248, 1998. [18] Erol, V., Araç Rotalama Problemleri içi Popülasyo e Komşuluk Tabalı Metasezgisel Bir Algoritmaı Tasarımı e Uygulaması (Yayımlamamış Yüksek Lisas Tezi), İstabul, Yıldız Tekik Üiersitesi, Sistem Mühedisliği, 2006. [19] Braysy, O. e Gedreau, M., Tabu Search Heuristics for the Vehicle Routig Problem with Time Widows, Sociedad de Estadistica e Iestigacio Operatia Top, Vol. 10, No. 2, 211-237, 2002. [20] Taillard, E.D., A Heuristic Colum Geeratio Method For The Heterogeeous Fleet VRP, RAIRO Rech. Oper., Vol. 33 (1), 1-14, 1999. [21] Pissiger D. e Ropke, S., A Geeral Heuristic For Vehicle Routig Problems, Computers & Opreatios Research, 34 (8), 2403-2435, 2007. 111