PIC MİKRODENETLEYİCİSİ İLE ANAHTARLAMALI RELÜKTANS MOTORUN SÜRÜLMESİ ÖZET SWITCHED RELUCTANCE MOTOR DRIVE WITH PIC MICROCONTROLLER ABSTRACT

Transkript

1 Polteknk Derg Journl o Polytehn lt: 6 Syı: , 3 ol: 6 No: 4 pp , 3 PI MİODENETEYİİSİ İE ANAHTAAMAI EÜTANS MOTOUN SÜÜMESİ Mhr DUSUN Gz Ünverte Teknk Eğtm Fkülte Elektrk Eğtm Bölümü 65-Teknkokullr, ANAA ÖZET Anhtrlmlı relüktn motorlr (AM) ın üretm mlyet üşük, kımlrı uuz ve vermler yükektr. Bu motorlr yük ltın klkınmy ve eğşken hızlı ürüüler çn uygun krktertğe hp olmlrın rğmen çlışmlrın enetley, ürme evre ve konum lgne htyç uyrlr. Bu çlışm, gerlm enetml r konvertör trımı ve uygulmı gerçekleştrlerek AM hız enetm ğlnmıştır. Denetme r PI6F877 mkroenetley kullnılmıştır. Anhtr elmeler:anhtrlmlı relüktn motor, PI6F877 SWITHED EUTANE MOTO DIE WITH PI MIOONTOE ABSTAT Swthe relutne motor (SM) hve low ot, mntn ree, n hgh eeny. Thee re pproprte to trtng wth lo n vrle pee rve. However, SM nnot e operte wthout ontroller, rver n poton enor. In th pper, onverter whh voltge ontrol egne n mplemente. A PI6F877 ue ontroller. ey Wor: Swthe relutne motor, PI6F877. GİİŞ Hız enetmne, oğru kım (DA) motorlrının kımlrının zor ve rız ornlrının yükek olmı, enkron motorlrın e DA motorlrın göre üretm mlyetnn üşüklüğü ve z kım gerektrme g ütünlükler neenyle DA motorlrının yern lmışlrır(). Ank, enkron motorlrın hız enetmne krşılşıln zorluklr ve verm üşüklüğü g neenlerle enütre enkron motor yerne AM kullnımı gttkçe yygınlşmktır. AM ler, enkron motor vey DA motorlrıyl kıylnığın olukç t r ypıy hptrler. AM'ler yükek verml ve yükek moment/hm ornın hp oluklrınn eğşken hız gerektren uygulmlr ğer elektrk motorlrın ütünlük ğlmışlrır. Güç elektronğ ve enetley ypıınk gelşmelere prlel olrk tüketye önük uygulmlr u motorlr gttkçe h zl rtn r lgye hplerr. AM'ler elektrkl thrk temlerne hız enetm, enerj trruu ve yumuşk yol verme g mçlrl yygın olrk kullnılmktır. Günümüze enütre kullnıln AM lern güçler W le 75kW rın, hızlrı e 5-5 / rın eğşmekter. AM lern kullnım lnlrının yygınlşmıyl on yıllr u motor üzernek rştırmlr hızl rtmıştır. AM lern mkroşlem y yıl şret şlem le hız enetm, moment lglnmının zltılmı ve konum lgılyııız enetm yöntemler le lgl pek çok çlışm ltertüre grmştr(-4). Bu çlışm r ürüü trlnrk 8/6 kutuplu, 4 zlı ve 4 kw güünek r AM nn hız enetm ğlnmıştır. AM hız enetmne, ürme evre, nrementl tp r konum lgılyııı ve PI6F877 tp r mkro enetley kullnılmıştır.. AM SÜÜÜSÜ TASAIMI AM lere moment, z kımının yönüne ğlı olmığınn tek kutuplu enetm evre yeterlr. AM'lere kımın tek yönlü olmı hterez kyıplrını zltır. AM nn hız enetm, kım y gerlm enetm olmk üzere k rklı yöntemle ypıllr. Akım enetm yöntemne motor z kımlrının komütyonun gerekl oln yükek evyel enerj ve z kımlrının enetmnek zorluk, AM çn ürüü trımın krşılşıln en öneml prolemlerr. Bu, motor z enüktnını, üyük ve rotor pozyonu le genş r rlıkt eğşmenen kynklnmktır. İel şrtlr, AM en üzgün r moment ele etmek çn konvertören motor rgılrın kre lg kım ğlnmı gerekmekter. Bu urum r rgın ğerne mümkün oluğun 65

2 Mhr DUSUN/POİTENİ DEGİSİ,İT 6, SAYI 4, 3 hızlı r komtyonu gerektrmekte ve kımın letm peryou oyun regüle elmen zorunlu kılmktır. AM yükek hızlr çlışırken, motor rgılrın epolnn enerj evyenn yükek olmı ve eğşken enüktntn olyı rgılrınk kımın regülyonu güçleşr. Yükek hızlr, kım regültörünün motor rgı enüktnınk hızlı eğşmeye evp verelme çn yeterne hızlı olmı gerekr. Aynı zmn, tem prmetreler eğşken oluğu çn t prmetrel enetleyler zen uygun olmylr. Bu neenle motor z kımlrının ykın enetm çn uyumlu r enetley gerekmekter(5). Akım enetm yöntemyle le hız enetmnn kınlrınn olyı u çlışm gerlm enetm yöntemyle AM hız enetm terh elmş ve ürüü trlnmıştır. AM y elemek çn pek çok konvertör ypıı çlışılmış ve ltertüre grmştr(6-). Bu konvertörler komütyon oyun kullnıln eleme evreler ve enerjy ger toprlm teknkler kımınn rklılıklr ulun temele kım y gerlm enetm çn trlnırlr. 3. AM İÇİN GEİİM DENETİMİ ONETÖ TASAIMI Gerlm zltn konvertörlere (tep own y uk konvetör) çıkış gerlm ç, grş gerlm en h küçüktür. Bu konvertörler genellkle regülel DA güç kynklrın ve DA motor ürüülerne kullnılır. Gerlm enetml konvertörler prtkte ürekl kım letm ve ürekz kım letm kp olmk üzere k yrı letm kpne e çlışlrler. Bu yüzen konvertör trlnırken her k kpte e çlışleeğ göz önüne ulunurulur. onvertörün çlışğı kım kpn, konvertörek onn eğer elrler. Eğer onn eğer yeterl üyüklükteye, evrenn çlışm kımı ıır olmz, pozt ölgee lglnm ypr. Bu çlışm kpne ürekl kım çlışm kp enr. Eğer onn eğer yeterne üyük eğle her yrım ykılın r kımın on kımı ıır olur. Bu çlışm kpne e ürekz kım kp enr. onvertör trımın her k tp çn yrı yrı nlz ypılır. Şekl e 4 zlı r AM çn trlnn gerlm enetml konvertör evre görülmekter. Devreek on ve konntör lçk geçren ltrer ve yükün urumun ğlı olrk gerekl ltre şlemn yprlr. Böylee çıkış gerlmnek lglnm mümkün oluğun zltılmış olur. g S D S S 3 S5 S 7 D D 3 D 5 D 7. Fz. Fz 3. Fz 4. Fz S D D 4 S4 S6 D 6 D 8 S 8 Şekl. Gerlm enetml konvertör ve 4 zlı AM'ye ğlntı şemı AM ler çn gerlm vey kım enetml ürüü evrelernn kenne h ütünlükler ve kınlrı vrır. Akım enetml ürüüler özellkle üşük hızlr lgız tork üretmek çn uygunur. Yükek hızlr gerlm enetml eleme h uygun olmktır(7). Ayrı yükek hızlr t kım ğlmk zorlşmktır. AM'lern en üyük kınlrınn r uygun r enetm ğlnmığı tkre momente meyn gelen şırı lglnmlrır. AM'lere moment Eş. () le göterlelr. T () AM e momentn z rgılrınn geçen kımın kre le eğşme neenyle z kımlrının ürekllğ olukç önemlr. Bu neenle AM'ler çn trlnn gerlm enetml konvertörler çoğunlukl ürekl kım şlem çn trlnır. Fltreek onn mnmum eğer Eş. () le heplnır. mn ( D). (). Eş. 'ek nhtrlm reknı, yük ren, D e releme ornıır. Eğer S nhtrının nhtrlm reknı yeterne yükek eçlre, mnmum eğerek on AM nn ürekl kım le çlışmını ğlr. Fltreek konntör e z gerlmnek lglnmyı zltır. onntör ve on eğernn küçük olmı nhtrlm reknının yükek olmını gerektrr. Fkt nhtrlm reknının yükelme le nhtrlr oluşk kyıplr rtğı çn genellkle 5 khz le 5 khz rın eçlr (8). Bu çlışm e nhtrlm reknı khz r. 65

3 PI MİODENETEYİİSİ İE ANAHTAAMAI E... / POİTENİ DEGİSİ, İT 6, SAYI 4, Anhtrlmlı evrelern nlzne, nhtrlrın çık ve kplı oluğu her k urum çn yrı yrı urum uzy enklemlernn relenme gerekr. 3. Anhtrın kplı olmı urumu Anhtr kplı ken gerlm enetml konvertör ve AM'nn eşeğer evre Şekl e verlmştr. erlen evrenn çevre enklemne göre ele elen eştlkler yzılır Eş. (3) ve Eş (4) ele elr. g (3) v (4) S g ) (, m Şekl. Anhtr kplı ken gerlm enetml konvertörün eşeğer evre Eş. (3) ek konntör gerlm ve Eş. (4) ek on kımı urum eğşken eçlerek yenen üzenlenre, Eş. (5) ve Eş.(6); t v m (5). (6) ele elr. ) / ( (7) ) / ( (8) ) / ( (9) ) / ( () olmk üzere, Eş.(5) ve Eş.(6) urum uzy genel ormu oln Eş. () e enzetlre u B x A x & () Eş. ek u vektörü grş gerlm 'r. Durum uzy şrtlrın hız () ın t oluğu vryılır. Bütün nhtrlr kplı ken evrenn urum uzy enklem Eş. () le e elr. [ ] X & () 3. Anhtrın Açık Olmı Durumu Şekl 3 e nhtrın çık olm urumu görülmekter. Şekl 3 ek evrenn kım ve gerlm enklemler, rho'un kımlr knununn Eş (3) ve Eş.(4) olrk ele elmştr. ) (, m D Şekl 3. Anhtrın çık oluğu urum gerlm enetml konvertörün şemı (3) v m (4) olrk ele elr. Benzer şekle kynk kımı, konntör gerlm ve z kımlrı urum eğşken eçlerek Eş. () ek genel urum uzy enklem yzıllr. Eş (7), Eş (8), (9) ve Eş() verlmştr. v () X (5) v v X & (6)

4 Mhr DUSUN/POİTENİ DEGİSİ,İT 6, SAYI 4, 3 4. GEİİM DENETİMİ ONETÖ İE AM'İN HIZ DENETİMİ Gerlm enetml konvertöre çıkış gerlm ( ç ), tetere ş nyln tepe eğer ( t ) le enetm nyl ( enetm )'en ulunmk tenre; enetm ç. (7) t Eş (7) ele elr. Görev ornı e Eş. (8) t on enetm D (8) T t r. Anhtrın t on /T ornı eğştrlerek ç kontrol elelr. 8/6 kutuplu r AM nn enüktn eğşm eğrlerne göre rotorun 36 lk hreketne zın enüktnı 6 e tekrrlnır. Uygulm AM nn letm çıı ve ortk letm çıı 5 r. AM nn z teşlemeler klk konvertör le ğlnmış ve pozyon göre z teşleme nyllernn urumu Çzelge e verlmştr. AM nn hız enetm çn PI mkroenetley kullnılmıştır. Motorun lk klkınmın y çlışmın, herhng r neenle z kımlrı reern eğer geçere lgl zın nhtrlrının nyl reern eğern ltın üşüneye kr ypılrk kım korumı ğlnmıştır. Çzelge. Fz kımlrın ve konum göre nhtrlrın çık-kplı urumu onum Fz kımlrı Anhtr pozyonu ve < re -5 <re ve >re >re ve <re 5-5 < re ve > ve < re 5- <re ve >re >re ve <re -3 > ve < re ve < re 3-35 <re ve >re >re ve <re > ve <re ve < re 45-5 <re ve >re >re ve <re 5-6 > ve < re 5. AM NİN HIZ DENETİMİ Şekl 4 e AM nn hız enetmnn kplı şemı verlmştr. AM nn hız enetm; DA ın evyen eğştrmek çn nhtr, lçk geçren ltre, AM z kımlrının enetlenme mıyl kullnıln klk konvertör, AM, konum lgılyııı, kım lgılyıılrı ve enetleyen oluşmktır. Alçk geçren ltre PWM lk onvertör 8 Akım Algılyıılrı Denetley AM onum Algılyııı Pl eet Şekl4. AM hız enetm evre şemı 5. Anhtrlm Bölümü Doğrultm evre çıkışınk gerlmn eğer, khz lk nhtrlm reknın PWM teknğ le kıyım ypılrk uygun eğere getrlmekter. Anhtrlm elemnı olrk M75DYH tp r et IGBT kynk le yük rın er olrk ğlnmıştır. IGBT y korumk (nuer) çn khz lk nhtrlm IGBT nn letm ve kem üre kkte lınrk.µf, 6 konntör, 5 Ω ermk renç ve pltk kılı IXYS-6 hızlı toprlm you kullnılmıştır. 5. Alçk Geçren Fltre Anhtrlm elmnın çıkışınk gerlmn şekl, kekl kre lg şeklner. Bu kynktn elenen AM e üretlen momenttek lglnmyı mnmum hle getrmek çn nhtrlm elemnı çıkışın lçk geçren r ltre konulmuştur. Fltre onn enüktnı 6 mh, konntörün eğer e 5, 5 µf tır. Fltre onn neenyle nhtrın keme gtme ırınk zıt emk nın nhtrlm elemnın zrr vermen önlemek çn nhtr le on rın yrı r yot h eklenmştr. Bu yot korum evrenek yot le ynı eğerer. 5.3 Seret Döngü Dyotu Anhtr çıkışın ter ğlı oln u yot, nhtrlm elemnı korum yot le ynı özellklere hptr. Anhtrlm elemnının keme 654

5 PI MİODENETEYİİSİ İE ANAHTAAMAI E... / POİTENİ DEGİSİ, İT 6, SAYI 4, 3 oluğu üre çerne, motor z kımlrının lçk geçren ltreek on ve konntöre epo elen enerj le elenerek motor momentnn ürekllğ ve olyonun tek yönlü olmını ğlr lk onvertör Devre lk konvertör evre z şın k et M75DY-H IGBT, BYT8 hızlı toprlm yotlrı ve korum evreler (nuer) en oluşmktır. IGBT ürülürken gte evrene mutlk er r renç ğlnmlıır. Bğlnk gte ren ( G ) nn eğer IGBT nn letme geçme ve nmk vrnışı üzerne öneml r etkye hptr. Şekl 5 e klk konvertör evrenn motorun r zın t ğlntıı ve korum elmnlrı görülmekter. Şekl 6 e IGBT nn eşeğer evre verlmştr. BYT8.µ F S BYT3 M75DYH 33Ω Şekl 5. orum elmnlrıyl rlkte klk konvertör ve AM r z ğlntıı Eşeğer evree ulunn G konntörünün şrj olmıyl letme ve eşrj olmıyl keme ger. G nn eğer le IGBT nn letme ve keme geçme üre oğru orntılıır. Düşük eğerl G IGBT nn h yükek nhtrlm reknın çlışlme ve h z nhtrlm kyıplrının oluşumu mknı ğlr. Ank IGBT nn keme gtme nın y kı evre urumun v/t ornının üyük olmın, IGBT nn kollektör-gte rınk konntörü neenyle gte evrenen r kım geçmene neen olur. Eğer gte evrenen geçen kım yeterl üyüklükte e, gte ren G üzerne üşen gerlm IGBT nn kontrolüz r şekle letme geçmene neen ollr. üçük eğerek G ren unu önlee e, gte-emter evrenen konntörü ve gte evrenek klonun prztk enüktnı neenyle, letm nın oluşn yükek /t ornı ve keme gtme nın oluşn yükek v/t olyııyl toprlm nın yükek urge gerlmler meyn gelr. Çok yükek G ren, olyon S prolemn çözerek IGBT nn oğrul ölgee çlışmını ğlmın rğmen nhtrlm kyıplrını rtırır, nhtrlm reknını e zltır. G G G Şekl 6. IGBT nn eşeğer evre G nn eçmne en öneml krter IGBT y korumk ve güvenl ınırlr çerne çlışmını ğlmktır. Bu neenle çlışm ırın IGBT en geçeek n kım eğer IGBT kım eğern geçmemelr. Sürme evrene kullnılk mnmum G eğer kullnıln ürme evrenek nhtrlm elemnının çıkış kımı le elrlenelr. Bu eğer; G(mn) - EE /I IGBT (9) r. 5 ve EE - oluğunn; G(mn) (5)/55 ohm olmlıır onum Algılyııı AM nn çlışmın motor mlne ğlı ulunn 8 pl/evr özellğne nrementl tp konum lgılyııı kullnılmıştır. Bu konum lgılyııı 8. pl onun r e reet nyl vermekter. Frklı r knln gelen reet nyl enetleynn hr keme grşne uygulnmıştır. Böylee her keme gelmene muhtemel konum htlrı ıırlnmış olmktır. Her 3 pl gelğ zmn motor toplm meknk çı öner. 5.6 Denetley Trlnn enetleynn tüm evre şemı Şekl 7'e verlmştr. Devre k et PI6F877, r et X6 D göterge ve 6 tuşlu klvyenn uygun şekle rleştrlmeyle oluşturulmuştur. Denetley eçmne temel krter, enetley kpte le ytıır. Trımı gerçekleştrlen AM enetleme evre k et mkro enetley, 6 krkterl klvye ve X6 D götergeen oluşmktır. ullnıln klvyeek 6 tuştn tne kt olrk kullnılmıştır. Bunlrın 'u rkm, ğerler # ve * tuşlrıır. eern hızın grlmene # tuşu le şlnır, * tuşu le trlr. E 655

6 GND 4 7 Strt FEE OU-P Mhr DUSUN/POİTENİ DEGİSİ,İT 6, SAYI 4, 3 75Ω N448 M35 µf pf. N448. 6MHz pf GND 5 Tre PWM rtır Pout D D GND 34 D D 35 3 D 36 4 D 37 D D 39 4 ESET 7 5 Snyl grş 5 ESET PI6F877 PI6F TUŞ TAIMI PWM AZAT PWM ÇIIŞI pf MHz pf 5 re ESET D7 D6 D5 D4 /W S on 5 X6 D N448 5 Şekl 7. Denetley Tüm Devre Şemı 5.7 Akım Algılm Fz kımlrını ölçmek mıyl EM rmının TA5:SP tp kım lgılyıılrı kullnılmıştır. AD grşn şırı gerlmen korumk mıyl lgılyıının nüvene 4 tur rım ypılmıştır. Bu şekle.5a kım eğerne 5 çıkış gerlm vereek şekle yrlnmıştır. 5.8 Denetley Yzılımı ASSEMBY lne yzıln progrm ve MPAB progrmı le mkne lne erlenmş, PONYPOG progrmı le enetleylere yüklenmştr. AM nn çlışlme çn ynı n k z kımının lgılnmı yeterlr. Anm hız çlışırken AM pozyonun tm olrk lgılnlme çn progrm öngü ürenn lnme gerekmekter. peryou e µsn r. Eğer enetleynn çevrm hızı u üreen h üyüke enetley nyller yklymz ve ynlış konum lg lınığınn motor krrlı çlışmz. Denetleynn konum lgılyııınn gelen nyller kçırrk motorun krrız çlışmmı çn enetme 8 t A/D önüşümler ypn Mhz lk r mkroenetley le ğer konutlrın yerne getrlelme çn 6 Mhz le çlıştırıln şk r enetley h kullnılmıştır. AM'nn ve güç evre elemnlrının korunlme çn, enetley kım ınırlmı yplmekter. Akımın ınır eğer motor çlışmy şlmn öne eğştrlelğnen ynı ürüü eğşk güçtek AM lere e kullnıllr. 6. AM NİN ÇAIŞTIIMASI Trlnn enetleyye enerj verlğ n, D ekrnın kn tırın EF HIZ ı elrten 4 rkmlı yının nler mğı üzerne kuror görünür. Syı, h önek reern hızın rkmlrıır. Eğer AM ynı reern hız çlıştırılmk tenre tuş tkımının * tuşu le ony verlerek motor çlıştırılmy şlr. AM çlışırken # tuşun ılrk klvyeen yen reern hız grlp * tuşu le ony verlre AM krrlı urum gelkten onr yen hız çlışır. 7. DENEY SONUÇAI E DEĞEEN- DİME Trlnn konvertör ve enetley evreyle çlıştırıln AM nn oşt çlışm eneynen lınn kım ve gerlm eğerler ve u eğerleren heplnn güç tüketm Çzelge e verlmştr. Çzelge ek eğerlere göre çzlen hızın gerlme göre eğşm Şekl 8 e görülmekter. AM 9.6 luk r gerlmle klkınmy şlmış ve 5 vrın nomnl hız ulşmıştır. Ank AM hızının z gerlm le oğrul olrk eğşmeğ kkt çekmekter. AM, 5 / hız çlışırken konum lgnn reknı 7 Hz olmktır. Bu nyln Çzelge. AM nn oşt çlışm eney onuçlrı Hız k U Iş P 656

7 PI MİODENETEYİİSİ İE ANAHTAAMAI E... / POİTENİ DEGİSİ, İT 6, SAYI 4, 3 / () () (A) (W) Çzelge ek eğerlere göre çzlen kımın hız göre eğşm eğr Şekl 9 görülmekter. Bu şekle AM kımı hız le oğrul olrk rtmığı görülmekter. Ayrı AM nn oştk nomnl hız kımı ğer motorlrl kıylnır çok üşüktür. AM z gerlm(olt) Hız(/) Şekl 8. AM z gerlmnn hız göre eğşm AM ht kımı(amper) Hız(/) Şekl 9. AM ht kımının hız göre eğşm Şekl e Çzelge ek toplm güç tüketmnn hız göre eğşm eğr görülmekter. AM nn lk klkınmınk güç tüketm / hızn h üyük oluğu elrgnr. Bunun neen lk klkınm eylemzlk momentnn yenlme çnr. İlk eylemzlk momentnn yenlmeyle güç tüketm hızl zlmkt ve nomnl hızın %5 vrın en küçük eğerne ulşmktır. Genel olrk r enkron motorun oşt çlışm nm güünün yklşık yrıı kr güç ve kım çekmekte oluğu lnmekter. Bun göre 4 kw lık r enkron motorun oşt, yklşık kw güç çektğ kul elre AM nn ynı şrtlr çlışmın enkron motor göre yklşık kt h z güç hrığı görülür. Bunun neen, AM kyıplrının ve ürtünmenn z, vermn e yükek olmınn kynklnmktır. Güç (Wtt) Hız (/) Şekl. AM güç tüketmnn hız göre eğşm Şekl 'e 5 /, Şekl. e 75 ve Şekl 3 e 5 / hız AM z kımlrının 4 knllı mhz'lk yıl olokop le lınn görüntüler verlmştr. 657

8 Mhr DUSUN/POİTENİ DEGİSİ,İT 6, SAYI 4, 3 Şekl. 5 / hız AM z kımlrı Şekl. 75 / hız AM z kımlrı Şekl, ve 3'e gerlm enetml AM z kımlrının şeklnn hız le eğşmeğ görülmekter. Ayrı zının kımı ' gelkten onr zının kımın şlığı görürülmekter. Bu, AM'e negt tork üretmnn olmığı nlmın gelmekter. Ayrı z kımlrın her hng r kıyımın olmmı nhtrlm kyıplrını ve hterz kyıplrını olukç zltmıştır. Şekl 3.5/ hız AM z kımlrı SONUÇ Bu çlışm AM çn r gerlm enetml konvertör trımı gerçekleştrlmştr. onvertörün enetm PI6F877 mkroenetley le gerçekleştrlmştr. Ölçülen z kımlrının lg şekller le ht kımı ve gerlm yrımıyl ulunn güç tüketmn onuçlrı eğrel olrk göterlmştr. Bu onuçlr göre AM lern ürülmeler çn gelenekel olrk kullnıln kım enetml konvertör yerne krmşık olmyn gerlm enetml konvertörlern e kullnılleeğ, yrı çok güçlü enetleyler yerne uuz r enetleynn e gerekl perormnı ğlyleek r enetm gerçekleştreleeğ görülmüştür. EFEANSA. P., W. Drury, 996 Eletrl Mhne n Drve: Preent n Future IEEE MEEOM, Br, Itly, pp Aut./IIA/96,996. Ç.Elm n H. Z. De Prr, A DSP ontrolle Swthe relutne Drve Sytem For We nge o Opertng Spee, IEEE PES 9 Toleo, p , Spn Ç.Elm n H. Z. De Prr, Applton o A Full Orer Extene uenerger Oerver or Poton Senorle Operton o A Swthe elutne Motor Drve, IEE Pro. ont. Theo. Appl. ol. 5, p , M. Ehn, I. Hun, S. Mhjn, n.. mn, "New Moulton Enong Tehnque or Inret otor Poton Senng n Swthe elutne Motor," IEEE Trn. on Inutry Applton, ol. 3, No., pp , Jnury/Ferury B. Boe Mroomputer ontrol o Swthe elutne Motor Drve, IEEE Trn. On In. Ap. ol. IA-, pp 78-75, Pollok n B.W. Wllm, Power onverter rut or wthe relutne motor wth the mnmum numer o wthe, IEE Pro. ol.37, Prt B, No.6, p ,99 7. TJE Mller, Swthe elutne Motor n Ther ontrol, Mgn Phy Pulhng n lrenon Pre, Oxor, Plly, P.; Smuo,.M.; Ahme, M.; Ptel,.T., A hopper ontrolle SM Drve or eue Aout Noe n Improve e- 658

9 PI MİODENETEYİİSİ İE ANAHTAAMAI E... / POİTENİ DEGİSİ, İT 6, SAYI 4, 3 Through plty Ung Super ptor, IEEE Trn. on In. Appl. ol. 5, pp. 9-38, Hun n M.Ehn, Torque pple Mnmzton n Swthe elutne Motor Drve y PWM urrent ontrol, IEEE Trn. on Power Ele. ol., No., p , 996. P.J. wrenon, Swthe relutne motor rve: A perpetve, IEM9, ol., p. -,