3. BÖLÜM 3.1. A MATRİSİNİN BELİRLENMESİ

Ebat: px

Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "3. BÖLÜM 3.1. A MATRİSİNİN BELİRLENMESİ"

Belgin Kılıç
4 yıl önce
İzleme sayısı:

1 BÖÜM MRİİNİN BEİRENMEİ serbestlk erecel br multör ç lk ve eklem lcktır Her br lk ç lk eklem eksee br krt sstem ekleecektr Her,, + ekleme krşılık üşüülür lke bğlmıştır Eklem sürücüsü eklem hreket ettrrse lk lk - e göre hreket eecektr Bu urum krt sstem lke bğlığı ç bu lk le hreket eecektr

2 + ve + + ve Jt - Jt + k k - - Jt - k + k

3 DH Metu Devt-Herteberg Her krt sstem temel kurl göre belrler - ekse eklem hreket ekse buc erleştrlr ekse - eksee rml lu, ötee öler ekse sğ el kurlıı sğlck şekle erleştrlr Bur er krt sstem,, seçmek serbesttr Fkt tek kşul ekse lk eklem hreket ekse buc lmlıır Krt sstem se ele tutucu stee br ere erleştrlr ck tek kşul - e rml lmsıır

4 D-H gösterm gemetrk büüklüğe bğlıır Bulr herhgbr öel rmtk eklem tm lrk belrler : - eksee eksee geçşte - ekse etrık öme çısı : - Krt sstem rje le - ekse kesm ktsı rsı - ekse üerek uklık : krt sstem rj le le - kesşm ktsı rsık meselk uulığu : - ekse le ekse rsık çı ekse etrı ömese kkl

5 Döe br eklem ç,, ve eklem rmetreler lu sbttr se eklem eğşker Prmtk eklem ç, ve eklem rmetreler lu eğşker Bu temel kurllr göre herhg br rbt klu krt sstemler erleştrlr Eklem rmetreler heslır Bu sr krt ssteme göre krt sstem vererecek hmje trsrmslr öüşümler buluur krt sstem - krt ssteme - - ekse etrı rtsöme, ölek - ekse le çkışsırlel b- - ekse buc kr öteleme c- ekse buc kr öteleme rjler çkışır - ekse etrı kr öürme, - rsık çı

6 Bu göre: = Rt, rs,, rs,,rt,

7 Örek: k Değşke D -9 9 k Prmetreler

8 = =

9 Örek : Mcrbt lh-ii

10 Ekse mm mm

11 Bleğ er krt ssteme göre hmje öüşümü: Eğer = = blek er blek er blek er

12 let bleğe göre hmje öüşümü se : let blek let blek let blek ele elr

13 Eğer let ve el merke ktsı ere sbt ekse tkımı göre hmje öüşümü sters er er blek let blek let er let Bur; göstermekter = =

14 Örek: eksel R Rbtu Ekse

15 = 877mm = mm = mm = 7mm let er let er let er

16 BÖÜM ER - KİNEMİK ÇÖZÜM Br rbt klu ç 6 ı rçı krtlrıı ve tutucuu hg s tutcğıı belrlee eklem krtlrı grlerek rbt ucuu eree geceğ belrlek erse rblem çk h rury verle sısl br 6 ı kullrk eklem krtlrıı bulm şlem hl kmlke br şlemr rsrms grğe görülüğü gb 6 mtrs eklem ele elr 6 6

17 Ohle: O O 6 Bu eklemek mtrs elemlrı 6 ı elemlrı le - eklem eğşkeler ksuur Her br mtrs eklem ç eklem ele elr[,,, vektörler elemlrı] Bu eklemler slı br tkım trgmetrk eklemlerr Bu eele bre l çöümle krşılşmk mümküür Öreğ herhg br ç rgtg bçme ele elğe k çöümü vrır Bulr, ve ır 8 Eğer hem heme sıır lurs multör ejeere lu er O 6 6

18 Hmje mtrsler tersler sık sık kullılığı lı tekrr htırlm çlışlım P R P P P I P R R se ele eer

19 Örek: Dh öce çöümüü tığımı serbestlk erecel rbt kluu ele llım lrk bulmuştuk

20 =

21 Bu k mtrs eştlğe ve ü çöeblr Öreğ ; X t t Ye, stırı, sütuuk elemlr bkrsk ; - = ve - = - r lrk ele eer = - Ve s eklem lrk t lrk buluru Nt: Eklem çılrıı bulmk ç mutlk t ksu kullılmlıır

22 Örek: Euler çılrı trstmsuu ele llım Euler,, = bur Euler,, = Rt,Rt,Rt, P P P Bur ; s

23 Fkt bu çöüm şğık eelere lı sıır - = - k çöüm mevcuttur b- ve çöerke e rccs ksuu kullmk ruı ve ı m ksu bölüru c- ve eştlkler = ve 8 e tımsıır Bu lı, ters kemtk çöüm rke h kktl ve hsss çöümler bulmk ruı Öreğ t ksuu kullılrk çıı ve hg bölgee luğuu verecektr

24 == Rt,Rt,Rt, O hle ; ere, Rt, - = Rt,Rt, P P P Bu eklem sl trı eşttr

25 Bur ; Eğer sğ trı le bölü, ukrık eklem ee üeleecek lursk ; t ele elkte sr ele eer t,

26 t bulmk ç se ; se, s şekle buluur Öet lrk ; t s t, t t s ve, s 8, Şekle rts çılrıı buluru,

27 Eğer sstem h l serbestlk erecel se ; - - = = Şekle ters gerek rtt ksu üretlcee kr şleme evm elr,

28 BÖÜM ROBORIN İĞİ Her br elemı egese; F F = F = F F F = F = F Deklemlere rrlrk F = F = F blr

29 Mmet eştlğe; M = = + r F ve = r F se = r F + r F = F r + r lrk ele eer Şme r ve r bullım r = + j r = j = Fr + r = [F,F, [r + r, r + r ]] Y F = F + F j = [ j] [F + F j] Vektörel çrımlr ; j=k ve j=-k luğuu ve =jj= luğuu blru

30 ,b c, = bc = [ + + ]F [ + + ]F = + F - + F lrk buluur Eğer eklemler verğ mmetler blrsk rbtu ucuk csme ugulcğı kuvvet ukrık eklemlere F ve F çekerek bulblr F [ ]F- s İkc eklem se ; F F

31 ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ][ [ ] [ F F F F F F F X X

32 Olrk ele eer e bu ll ele eersek ; F F F

33 İNK ĞIRIĞININ İHM EDİMEMEİ DURUMU Dh öcek öreklere ğırlık kuvvetler hml etmştk ve ve k ğırlıklrıırlr g F F g g m F F g m F m rg m g g m m m g g ele eer

Benzer belgeler

Dış Etki Olarak Sıcaklık Değişmesi ve/veya Mesnet Çökmelerinin Göz Önüne Alınması Durumu

Dış Etki Olarak Sıcaklık Değişmesi ve/veya Mesnet Çökmelerinin Göz Önüne Alınması Durumu Dış Etk Olrk Sıcklık Değşmes ve/vey eset Çökmeler Göz Öüe Alımsı Durumu Dış etk olrk göz öüe lı sıcklık eğşm ve meset çökmeler hpersttk sstemlere şekl eğştrme le brlkte kest zoru mey getrr. Sıcklık eğşm: