1.Dijital (Sayısal) Fotogrametri

Transkript

1 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5.jtl (Sısl Ftgrmetr.. jtl Resm Nedr? Sısl rtmd, pel (pture element lerden luşn ve her br pksele br renk tnunun tnmsı le luşn sısl blge djtl (sısl resm dı verlr. jtl resmn kullnıldığı ftgrmetr sısl ftgrmetr lrk dlndırılır. jtl resm elektrnk lrk frklı k tür sensör trfındn üretlr. Bunlr CC ve CMOS sensörlerdr. nlg lrk elde edlmş ftğrflr d trıılr rdımı le sısl rtm geçrlerek sısl ftgrmetr çersnde kullnılırlr. Pel Nedr? Sısl resmn en küçük elemnı ln pksel djtl kmerlrın enküçük ftell hüresdr. İngledek pture ve element kelmelernn bşlngıınd bulunn kşer hrfnn brleştrlmes le luşturulmuş br tnımdır. jtl resm çekme mknlrının tümü çn en küçük resm elemnını fde eder. Br djtl resm çekme mknsınd bulunn pksellern luşturduğu n pı lgılıı pısıdır. lgılıı (sensör temel lrk k n pıdn luşur. Bunlr Ftell plk k bu pksellern üernde bulunduğu pıdır. ğer se mkrşlemdr (mrhp. lgılıı bu k n pının brleşmes le luşmuştur. Şekl : lgılıı dnnım bleşenler

2 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 Bu lgılıının çlışm sstemtğ se şöledr; ftell pltfrm düşen ışık ışını burdk pkseller luşturn ftsel hürelern elektrk enerjs üretmesn sğlr bu üretlen elektrk enerjs mkrhpe ktrılır. Mkrhp bu elektrk enerjsn lır ve herbr pksel çn br sısl değere dönüştürür ve bunlrı hrddske gönderr. İşte djtl resm böle luşur. Elektrnk lrk bu şlem pn k tür lgılıı gelştrlmştr. Bunlrdn br CC (Chrge Cuple eve dğer se CMOS (Cmpllmentr Metl Ode Semndutr dr. CC ve CMOS blnen elektrnk devreler gbdrler. nlg ftgrf mknelernde bldğm flm görev görürler ve hlrın üernde, en hın çöünürlüğü kdr sensör/devre vrdır ve bu devreler, bjektften lınn ışığı pel nsnden djtl rtm nsıtılmsını şğlrlr. n 5 megpel br djtl ftgrf mknes üernde 56*9 n klşık 5 mln det mn sensör bulunur. jtl br görüntü stır ve sütunlrdn ve lern kullnıldığı kl br dleden luşur. Görüntü mtrsnn her br hüresne pel denr. Resmn elementler nlmın gelr. Pel stır ve sütunlrdn medn gelr. Çöünürlük görüntünün kesknlğn ve berrklığını bldren br termdr. Sstemn çöünürlüğü ne kdr üksek lurs kdr görüntü elde edlr. 969 ılınd Bell lbrturlrınd gelştrlen CC sensörler günümüe kdr gelmşlerdr. Çlışm prenspler ışık knğındn gelen ftnlrı klıp ftnlrı ftelektrk etkleşm snuu ftelektrnlrı luştururlr. Bu luşn ftelektrnlr ell dı verlen hürelerde tplnırlr. Hürelerdek elektrnlr sılırlr ve sısl değer bulunmuş lur. CC sensörler ışığ krşı hsss hlrdır. Bu hssset sesnde ışığı elektrn snllerne dönüştürürler ve şlemlere gönderrler. 963 ılınd keşfedlen CMOS sensörler de temelde ışığı elektrnk snllere dönüştürürler. Ve blgsrlrd kullnıln nkrtlr gb ülere trnsstr den luşurlr. Ve her br pksel bğımsı rı br trnsstör trfındn medn

3 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 getrlmektedr. Ftgrf mkneler dışınd brçk h d kullnılır lmlrı sebeble ftlrı CC sensöre göre ldukç mküldür. rı CC e göre düşük enerj tüketm ve er kplmsı terh sebeplerndendr. Günümüde CC ler ve CMOS lr rsınd en lışılgelmş knı göre brsnn dh, dğernn se esk teknlj lduğu knısıdır. Fkt günümüde örneğn Cnn frmsı CMOS u öle gelştrmştr k CC kltesnde snuçlr üretleblmektedr. Prfesnel üretler düşünmesek CC teknljs CMOS teknljsne göre dh üstün göükmektedr. Her k tp sensörde, 3. mm klınlıktn 8.8 mm e kdr değşen klınlıktdır ve çğunluğu br kbl rılığı le blgsr bğlnmk durumunddırlr. lınn djtl görüntü ılımın sğldığı öellklerle düeltleblr, kesknleştrlr engnleştrleblr. m flm tbnlıd lınn görüntü nese dur değştrleme CMOS çpler her mrk blgsr le uumlu lup dh uudur. CMOS çplern her br pelnde %9 durlı bölge % elektrnklern lduğu bölge vrdır. n elektrnk çplern üerne erleştrlmştr. CC çplern her br pelnde se durlı bölge % lüktür. Elektrnkler çn er rılmdığındn % lük hssslıkl görüntü kltes mükemmeldr. CC tp sensörlerde ışığın hüreler üernde rttığı elektrnk ükün kunmsı, sensörün tümünden br uun tşınrk uçtn kunmsıl gerçekleşr. Br nlgtn djtle çevr, her br peldek ver (ükü djtl vere (sısl vere dönüştürür. Brçk CMOS sensörde se, her br peldek brkç trnsstör bu luşn ükü ölçer ve bldğm nlmdk kbllrdn (CC de ktrım sensör üernden drekt lur bunun ktrımını pr. CMOS sensörler bu üden dh esnektr çünkü her br pel rı rı kunblmektedr. CC sensörlern ükü çp üernden bulmdn ktrblmeler çn üretmlernde öel br öntem lenr. Bu öntem üksek kltede kesknlğe ve ışık hssslığın shp sensörlern üretlmesne önülük etmştr.. ğer trftn CMOS 3

4 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 sensörler dh geleneksel öntemlerle üretlrler (bu öntem br çk mkr şlemnn üretlmes öntemle nıdır. Bu üretm frklılıklrı nedenle rlrınd dkkt çek bçmde frklılıklr vrdır. Krl görüntülern luşmsın sebep ln br etmen elektrnk lrsk ktrıln ükün ktrımı sırsınd çevresel ve çsel (örneğn k kbldn nı nd ktrıln k ükün brbrn etklep brbrlern değştrmes fktörlerden etklenerek bulmsıdır. Bu bulm CC lerde CMOS lrd üksek kltede keskn ve gerçekç görüntüler elde edlrken, CMOS lrd dh krl görüntüler elde edlr. CMOS lr çk dh enerj tüketrler. Br CC sensör deng br CMOS sensöre göre klşık kt dh fl enerj tüketr. CMOS sensörler sırdn br sln üretm httınd üretlebldklernden dlı nnılm dereede uu üretleblrler. CC sensörler dh uun süredr ser üretm lrk üretldkler çn üretm süreçler dh lgundur bu dh kltel, çk pell görüntüler elde edlmesne l çr. rı mleme klteler ve üretm teknljlernn ükseklğ nedenle phlıdırlr. Şekl Şekl : CC ve CMOS sensörler Bu frklrdn ötürü CC sensörler üksek görüntü kltesne gerek duuln ve güç tüketmnn ve mlet ükseklğnn srun lmdığı djtl görüntü mknelernde 4

5 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 (ftğrf mknes, kmer vs. kullnılırken CMOS tp sensörler enerj sıkıntısının lduğu, dh mlet gerektren ve görüntü kltesnn çk üksek lmsın gerek görülmeen görüntü kmerlrınd kullnılırlr..jtl(sısl Ftgrmetrde Kullnıln Krdnt Sstemler jtl ftgrmetrde üç tne n krdnt sstem kullnılır... Pksel Krdnt Sstem jtl kmerlr le çeklen resmlern d trıılrl djtl rtm tılmış resmlern blgsr rtmındk krdnt sstemdr. İk butlu krdnt sstemdr. jtl ftgrmetrde tüm resm krdntlrının ölçüldüğü lk krdnt sstemdr. (, jtl resm Şekl 3: Pksel krdnt sstem Orjn her mn djtl görüntünün sl üst köşesdr. Krdnt sstemnn brm pksel sısıdır. lısıl 86 çöünürlüklü br resm çn pksel krdnt sstemnde luşn eksende 8 t, 6 düşe lmk üere 8 6 =48 det pksel değer resmn butlrını luşturur. Her br pksel krdntlndırılır ve her br pkseln renk 5

6 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 değerler krdntlndırılrk kdlnır. Br krdnt sstem çblmek çn resm çöünürlüğünü blmek gerekr... Resm Krdnt Sstem Resm rt nkt buluulrı le tespt edlmş ln brbrne dk eksenlerden luşn krdnt sstemdr. Blgsr üernde resm üernden lınn her br krdnt lk lrk pksel krdntıdır. jtl lrk pıln ç öneltme snund elde edlen ne k butlu krdnt sstem se resm krdnt sstem lrk dlndırılır. Pksel lrk ölçülen krdntlr trnsfrmsn le bu krdnt sstemne dönüştürülür. Bu knu ç öneltme bşlığı ltınd nltılktır. Ölçek lrk / ölçeğnde krdntlr elde edlr. Bu dönüşüm snrsınd dstrsn prmetreler de hesplnblr. - (, - jtl resm Şekl 4: Resm krdnt sstem Resm krdnt sstem ftgrmetrk hesplmlr çn kullnılır. n nkt: Objektfn rt nktsının (düşüm merke resm dülem üerndek düşümüne resmn n nktsı denr. Ort nkt: Resm rt nkt buluulrı le resm dülem üernde tespt edlen nkt resmn gemetrk rt nktsıdır. 6

7 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 Mutlk üşe Resm: Resmn n nktsı le rt nktsı üst üste çkışırs bu resme mutlk düşe resm denr..3. Csm Krdnt Sstem jtl lrk pıln dış öneltme snrsı elde edlen ve ftgrmetrk lrk çlışıln smler üernde tess edlmş üç butlu snuç (u krdnt sstemdr. (,, Şekl 5: Csm krdnt sstem Essen ftgrmetrde tüm üç butlu ölçme şlemler sm krdnt sstemnde pılır. 3.jtl (Sısl Ftgrmetrnn İşlem dımlrı jtl (Sısl Ftgrmetrnn şlem dımlrı klsk ftgrmetr le nı lrk ed bsmkt neleneblr. Bunlrın 5 ve 6 dımlrı k temel mtemtk kurlın bğlı lrk sırsı le klnerte ve kplnerte kşullrın krşılık gelr; -Resm Çekm Plnı -Kmer Klbrsnu 3-Resm Çekm ve Jedek Krdntlndırm 5-İç öneltme 7

8 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 6-ış öneltme 7-Ölçme ve eğerlendrme Esk ftgrmetrk çlışmlr göre bu üç şlem dımının heps blgsr rtmınd pılır. Bu d sm lrk djtl (sısl ftgrmetr fdesn kullnmmıın bşlı nedenn luşturmktdır. Resm Çekm Plnı; jtl(sısl Ftgrmetrde gemetrk lrk k temel resm çekm teknğ ugulnır. Bunlr; Şert Gemetr Resm Çekm eknğ Knvergent Gemetr (Serbest Resm çekm eknğ Şert Gemetr le Resm Çekme eknğ: Hv ftgrmetrsnn temel resm çekme teknğn luşturn bu teknkte üç butlu lrk mdelleneek bölge d sm üernde bell br uklıktn örtü rnlrın ugun lrk stere mdellern luşturulmsı sğlnır. Bu teknkte sme d bölgee uklık (uçuş ükseklğ resmlern stereskpk örtü rnlrı ve kullnıln kmernın dk uklığı belrle prmetrelerdr. Şekl 6 : Şert gemetr resm çekm 8

9 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 Knvergent Gemetr Resm Çekme eknğ: Knvergent gemetr le resm çekm genelde ersel ftgrmetrde dh çk kullnıln br resmleme teknğdr. nk günümüde UV kullnılrk pıln hv ftgrmetrs çlışmlrınd resmleme öntem lrk kullnılmktdır. Şekl 7: Knvergent gemetr resm çekm 3.. İç öneltme Resm luşturn ışınlrın, n resm çekm sırsınd bjektften geçen ışınlrın küçültülmüş ve büütülmüş lrk ışın demet luşturk bçmde enden elde edlmesdr. İç öneltme düşüm merkene göre resm nktlrının knumunu ess lrk sm uındk ışınlrın rlrındk çısl bğıntıı fde eder. Bölee resm krdnt sstemne göre, düşüm merkenn knumu öneltmenn gemetrk elemnlrıl fde edlr. İç öneltme le resm çekm nındk ışın demet enden luşur. 9

10 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 k j O w Resm rt nktsı Resm n nktsı p P p M H Resm (Kr.Sstem Ort nkt buluulrı Şekl 8: İç öneltme prmetreler (hv resm İç öneltme elemnlrı, resm n nktsı H nün rt nkt göre knumu ve düşüm merkenn resm dülemne ln uklığıdır. Bu değerler hv ftgrmetrsnde H, H, ersel ftgrmetrde H, H, elemnlrıdır.

11 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 Şekl 9: jtl ç öneltme trnsfrmsnu Sısl rtmd ç öneltme; kmer blglerndek rt nkt buluu krdntlrının görüntü üerndek ler ölçülür, bu ölçülere eşlenen görüntü üerndek pellern rtlmsı lınrk sl nkt krdntlrı pel sstemnde krdntlndırılmış lur. Resm krdntlrı hçbr mn dğrudn kunm, pksel krdnt sstemnden resm krdnt sstemne dönüşüm pılrk elde edlen krdntlr kullnılır. Krdnt eksenler brbrne dk lduğu çn ffne Krdnt önüşümü rtk nktlr vsıtsıl pılır. Sru: ffne krdnt dönüşümünün ç öneltmede vntjlrı nelerdr? Cevp: - Krdnt sstemnn rjnnn resmn rt nktsın tşınmsı sğlnır. - enklemlern sğ trflrının mümkün lduğun ufk klmsı sğlnır. 3- pıln htlrın negtf ve ptf önde brbrlern etklemes sğlnır. n resm üerndek nktlr dh hmjen dğıtılmış lur.

12 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 Kullnıln resmn ölçeğn dlısıl pkseln büüklüğünü blmem gerekr. Kullndığımı sensörün pkselnn büüklüğünü blmel. Örneğn: pksel = 4 =.4 mm ken; Pksel krdnt (, Resm krdnt (,, = Resm krdnt ss. (mm, = Pksel krdnt ss. (pksel = + b+ = d+ e+f Metrk kmerlrd ç öneltme pmk kldır. Çünkü resm rt nkt buluulrı resmler üernde mevuttur. Fkt metr lmn kmerlrd rt nkt buluulrı bulunmdığındn ç öneltme şlemnde sısl lrk luşturuln görüntünün köşe nktlrı pel krdnt sstemnde çöülerek srun gderlr. Pksel krdnt sstemnden resm krdnt sstemne dönüşümüne djtl ftgrmetrde ç öneltme denr.

13 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 Şekl : Pksel ve resm krdnt sstem çn djtl gösterm Bu gemetrk düşüne nınd ç öneltme prmetrelerne ptk düşümü belrleen merek htlrının blnmes gerekr. İç öneltme elemnlrının blnmes durumund sbt değer lrk lınırlr. engeleme hesbınd blnen lrk kbul edlrler. Eğer bu değerler dh öneden lbrturd klbrsn ölçmelerle belrlenmş seler, mn düeltme getrleek blnmeen değerler lrk dengeleme hesbın ktılırlr. 3. ış öneltme Sısl ftgrmetrde öneltme şlemnn sn dımını luşturn dış öneltme şlem ftgrmetrk trngülsn lrk dlndırıln bütünleşk br çlışmdır. Ftgrmetrk düşüm genel nlmd prjektf düşümler çnde merke düşüm bğıntılrı ln klnerte (eş dğrusllık ve kplenerte (eş dülemllk kşullrını luşturn lneer bğıntılr mtemtk temeller lrk kullnılır (Şekl. 3

14 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 O (,, u = - P N p = - -( P N Şekl : Resm ve sm krdnt eksenler rsndk genel bğıntılr Ftgrmetrk düşümün tnımı gereğ P, P ve O nktlrı br dğru (düşüm dğrusu, ışık ışını üernde bulunmsı gerekmektedr. (klnerte, dğrusllık kşulu Bu d O. u şeklnde tnımlnır. Burd eşt lup dönüşümde u ölçek ktsısıdır. u vektörü vektör frkın O (,, sstemnde gösterlm çn dönüşüm pılmsı gerekr. Bu.( bçmnde dönüşüm mtrs le gerçekleşr. mtrs 33 butund lup, elde edlş ve elemnlrının öellğ lerde nltılktır. ukrıdk dönüşümün bleşenlere rılrk ılmsı le 4

15 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 5 ' ' ' ' ' ' ' ' ' ( Bu eştlk klnerte kşulund erne knulurs O u. ( ve bleşenlerne rılrk ılırs (3 ve mtrs elemnlrı genel gösterm le ve rt nkt le n nktnın çkıştığı vrsılırs, = = bstleştrmesle (4 (5 3 (6 ve ölçek çrpnının k edlmes le ( (8

16 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 temel bğıntısı elde edlr. Bu bğıntı genel bçm le. ( lup bu klnerte kşulunun sl nın resm krdntlrı getrleek lurs, (9 lduğundn (rtgnl mtrs. ( elde edlr. Bu bğıntıd d = = lduğu kbul edlerek ( ( Burdn λ elmne edlerek ( ( 3(. ( ( ( ( elde edlr. ( ( 3(. (3 ( ( ( önme Mtrsnn Elemnlrının Belrlenmes Resm Krdntlrının Csm Krdntlrındn Elde Edlmes Resm ve resm krdnt sstem (,, erel (sm krdnt sstemı (,, e dlısıl (''',''',''' rdımı ssteme dönük durumddır. Bu durumd (''',''',''' sstem dım dım döndürülerek eğk ln (,, sstemne dönüştürüleektr. Bu dönüşüm her k sstemn merkenn de düşüm merkende lduğu n = = = '''='''='''= lduğu kbul edlmştr. 6

17 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5. Brn önme: ''' eksen etrfınd dönmes ('','','' sstemne geçş s sn sn s (4. İkn önme: '' eksen etrfınd (',',' sstemne geçş s sn sn s (5 3. Üçünü önme: ' eksen etrfınd dönmes (,, sstemne geçş s sn sn s (6 4. plm önme: (''',''',''' sstemnden (,, sstemne geçş (7 = Ortgnl mtrs 7

18 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 s sn sn s s sn sn s s sn sn s s sn sn s sn s sn sn sn s s s s sn sn s sn s s s sn s s sn s sn sn sn sn s sn sn s sn sn sn s sn s s sn sn s s s elde edlr. Bu dönüşüm mtrs ( kplı bçm, (5 ve 6 de çık bçmle tnımlndığı üere resm krdntlrını sm krdntlrı nsnden tnımlmd kullnılmktdır. Csm Krdntlrının Resm Krdntlrı Cnsnden Elde Edlmes rı ( de kplı bçmnde, (3 ve 4 çık şekl le tnımlnn mtrsnn elemnlrının belrleneblmes çn brbrn leen -,-,- dönmeler le (''',''',''' resm krdnt sstemne prlel ln (''',''',''' rdımı sm krdnt sstemnn (,, sstemne prlel knumun getrlmes gerekr. h önek dönme mtrs luşturduğumu gb burd d; (''',''',''' sstemn, '' eksen etrfınd - kdr döndürülerek ('','','' sstemne dönüşüm s sn sn s (8 8

19 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 b ('','','' sstemn, '' eksen etrfınd - kdr döndürülerek (',',' sstemne dönüşüm s sn (9 sn s (',',' sstemn, '' eksen etrfınd - kdr döndürülerek (,, sstemne dönüşüm s sn ( sn s Üç dönmenn rd rd ugulnmsı le (''',''',''' sstemnden (,, sstemne geçş ( s sn sn s s sn sn s s sn sn s s s sn s sn sn s s sn sn sn s s sn sn s s s sn s sn sn s s s s sn sn sn sn s sn sn sn s sn s sn sn sn sn s s s s 9

20 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 ve mtrsler rtgnl mtrsler lup elemnlrı; dır. Br rtgnl dönüşüm (dönme nn br vektörünün ugunluğunun değşme lduğu öellğ bulunmktdır. n herhng br vektörü çn (. Burd, =E ve = - ( Olduğundn bu öellk sğlnmktdır. Ortgnl ln = ( j ve = ( j mtrslernde Her stır ve her sütunun kends le ç çrpımı e eşttr = = = = ( = = Frklı stır ve sütunlrdn luşturuln ç çrpım eşttr = = = = ( = = Her elemn kend lt determnntın eşttr. = = 3 3 = = = = 3 3 (5 = = =

21 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 Bu det rtgnlte kşulu rsınd (lneer lmn 5 bğımlılık bulunmkt lup, 6 det bğımsı kşul ılblr. Ftgrmetrde sn mnlrd sısl hesplmlr ugunluğu nedenle Cle Rdrgues Mtrs kullnılmktdır. R k k 4 4 b b b b 4 b b b 4 b b görüldüğü gb R mtrsnn elmnlrı üç bğımsı, b, prmetresnn fnksnudur. Çrpım prk bu mtrsnn ( 3,4,5 rtgnlte kşullrı sğldığı görüleblr., b, prmetreler le tn b tn, rsınd, tn bğıntısı ve küçük dönmeler çn ;, b, lduğu görülür. b Öetleneek lurs, Csm ve resm nktsı rsındk bğıntı, 3 ( ( 3 ( ( 3 33 ( ( (6 3 ( ( 3 ( ( bçmnde lup bu denklem çft her P (,, sm nktsı le nun düşümü ln P (,, resm nktsı çn ılblr. Bu denkleme ess ln dönüşüm frmullernde brn, kn, d üçünü dönme lrk lınmıştır. Bu tnım le; = Cs Cs = -Cs Sn 3 = Sn = Sn Sn Cs Cs Sn = -Sn Sn Sn Cs Cs ( ( ( (7

22 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 3 = -Sn Cs 3 = -Cs Sn Cs Sn Sn 3 = Cs Sn Sn Sn Cs 33 = Cs Cs - = dr. Resm nktsı p (,, le n krşılık gelen sm nktsı P (,, rsındk bğıntı se; 3 ( ( 3 ( ( 3 33 ( ( (9 3 ( ( 3 ( ( 3 33 ( ( (3 = = Cs Cs = = Sn Sn Cs Cs Sn 3 = 3 = -Cs Sn Cs Sn Sn = = -Cs Sn = = -Sn Sn Sn Cs Cs 3 = 3 = Cs Sn Sn Sn Cs 3 = 3 = Sn 3 = 3 = -Sn Cs 33 = 33 = Cs Cs Bu k dönüşüm sırsınd krşılşılbleek öel durumlr şğıdk tbld öetlenmştr. bl : önüşümlerde öel durumlr = = Cs Cs = = Sn Sn Cs Cs Sn 3 = 3 = -Cs Sn Cs Sn Sn

23 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 = = -Cs Sn = = -Sn Sn Sn Cs Cs 3 = 3 = Cs Sn Sn Sn Cs 3 = 3 = Sn 3 = 3 = -Sn 33 = 33 = Cs Cs Cs 3.3 Ftgrmetrk trngülsn (Hv rngülsnu Bu çlışmd krdntlrı jedek öntemlerle belrlenmş er kntrl nktlrı ve dğl nktlr denlen krdntlrı blnmeen bğlntı nktlrı kullnılrk resm çekm nınd kmer dış öneltme prmetreler ln (meg,ph,kpp,,, değerlern bell br kresel rtlm ht le belrlenmes gerekr. Bunu pmnın en öneml dımı üçgensel lrk tüm resm çekm merkeler ve er nktlrı rsındk gemetr luşturmktır. Şekl : Hv trngülsnu (bğımsı resmler 3

24 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 Bu trngülsnun mı herbr stere mdelde lmsı gereken en üç kntrl nktsını, ersel ölçmelerle belrleme runluluğundn kurtrmktır. Bu çlışm le sbt nkt tesss lmdn frklı stere mdeller brbrler le bğlnblr. Bu çlışmd nkt lrk; Resm uçuşundn öne şretlenmş nktlr (erde Ölçme resmlernde kullnıı trfındn seçlmş ve krkde belrtlmş bğlntı nktlrı Otmtk lrk resmlerde ölçülmüş resm krdntlrıl blnen bütün nktlr kullnılır. Stere değerlendrme pblmek çn, stere mdel lnınd, en üç lblrse dört kntrl nktsın gerek vrdır. Bub nktlrın tmmının rde jedek öntemlerle belrlenmes msrflıdır. Os kntrl nktlrının br bölümü ftgrmetrk lrk luşturulblr. İşte kntrl nktlrının ftgrmetrk öntemlrle belrlenmesne ftgrmetrk nreng denr. Jedek kntrl nktlrı, er kntrl nktlrı genellkle şretl nktlrdır. Ftgrf çekmnden öne bu nktlr re şretlenr. Ft nreng nktlrı d şretl nktlr lblr. Çğu mn bu nktlr ftgrf üernde seçlen ve krkler pıln belrgn rıntı nktsıdır. Ftgrmetrk nreng, stere mdellern tek tek mutlk lrk öneltlmes erne, hepsnn tptn mutlk öneltlmes lrk düşünüleblr. d rtk nktlr ve er kntrl nktlrıl tüm ftgrflrın nı nd dış öneltme elemnlrının bulunmsıdır. Ftgrfk nrengnn mı dış öneltme elemnlrını d mdellern krşılıklı ve mutlk öneltme elemnlrını nı nd bulmktır. 4

25 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 Şekl 3: Resmde kullnıln nkt öel şretler erde kntrl nktsı d bğlntı nktsı lrk kullnılk nktlr trngülsnun temel nktlrıdır. rde şekldek gb şretlenr. Şekl 4: er sbt nktlrınd şretleme Ftgrmetrk trngülsnd k temel çöüm öntem kullnılır. Bunlrdn brns usl blk dengelemesdr. Usl blk dengelemede resm çkm sırsınd luşn 5

26 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 mdeller gruplr rılır. Her br grup br blk lrk ntelenmş lur. Bu bğımsı blklr çnde trngülsn nktlrının mdel krdntlrı hesplnır. lısıl herbr blk kend mdel krdntın shp lur. h snr bu blklr rde krdntlrı blnen kntrl nktlrının (usl benerlk dönüşümü rdımıl brbrlerne bğlnır. Bu çlışmnın üçgenleme lkesnde blklrın kenrlrınd, üst ve lt htlrınd sm krdntlrı blnen kntrl nktlrın htç vrdır. Blk rtlrınd se sdee ükseklk sm krdntı blnen ükseklk kntrl nktlrının lmsı eterl lur. Genelde uçuş plnlmsı çlışmsınd enne ve bun örtü rnlrının belrlenmesnde bu prensp gö önüne lınır. Unutulmmlıdır k uçuş plnlmsı çlışmsı ftgrmetrk trngülsnun brn ve en öneml dımıdır. İkn mtemtk çöüm öntem se ışın demetlerle dengeleme (Bundle djustment denlen öntemdr. Bu öntemde her br resmde kullnıln kntrl d bğlntı nktlrındn geçen ışınlrın resm çekm merkende br ışın demet luşturduğu düşünülür. Bu öntemde mdel krdntlrın gerek klmksıın çöüm pılır. Resm ve sm krdntlrı rsındk bğıntılr dengelemenn mtemtğn luşturur. Brm elemn resmdr. rngülsn plnlmsı bkımındn blk dengelemesnde kullnıln nkt dğılımı nen kullnılblr nk bun ve enne örtü rnlrı bu öntemde ht önem reder. Ölçü sısının dengelemee ugun lmsı çn eşlenk nktlrın resmler çnde ugun ve eter sıd dğılmış lmsı gerekldr. Işın demetlerle dengeleme le blk dengeleme krşılştırıldığınd: Işın demetlerle dengeleme çn; evntjlrı: klşık değerler lneer lmn denklem sstemlerle hesplnır. Bu dengelemede süre kbın sebep lur. 6

27 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 Hesplmlr tertf ve mn lııdır. Knum ve ükseklklerde elde edleek dğruluk frklrı her mn eterl mktrd belrleneme. vntjlrı: Knum ve ükseklkler nı dımd dengelenr. engeleme çnde sstemtk htlr kl elmne edlr. Blnmeenler tertf lrk belrlenr. ış öneltme ve krdnt blnmeenler nı nd çöülür. Kmer klbrsnu dengeleme sstemtğ çnde kllıkl pılblr. Ölçekten bğımsı değerlendrmee lnk sğlr. Örnek: Işın demetlerle dengeleme Burd %6-7 bndrme rnı le üst üste getrlen resm (br mdel üernde lınn 4 ölçü çn blnmeenlern hesbı pılırken ÖLÇÜLER BİLİNMEENLER.RESİM.RESİM.K.N.,,.RESİM.K.N.,, 3.K.N.,,.RESİM ω, φ, μ,,, ω, φ, μ,,, 6 E 6 E 4.PS.N.,, 4.N.Ps Nk. 4, 4, 4 3 E 5.K.N.,, OPLM 5 6.K.N.,, 7

28 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 plm blnmeen sısı = 5 plm ölçü sısı =4 4 > 5 lduğundn dengelem pılblr. Serbestlk derees = 4 5 = 9 V = üeltme mtrs = Ktsılr mtrs = Blnmeenler mtrs L = Ölçüler P = ğırlık mtrs V = l V (4, = (4, l (4, N =.P. N = (5,4. (4,5 N(5,5 (5,5 n = (5,4. P. l (4, Ftgrmetrde P mtrs lınırs ( nı rtmd, nı resm dülemnde ölçü pıldığı çn ğırlık frklılığı luşm = N - (5,5. n (5, (5, lur. (blnmeenler mtrs düeltme denklemlernde ılrk ölçülere getrleek, n resm krdntlrın getrleek düeltmeler hesplnır. 8

29 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 GPS ve IMU estekl Hv rngülsnu: Hv trngülsnund en dnnımlrın kullnılmsı le gelştrlen br öntem ln GPS (Glbl Pstnng Sstem IMU (Inertl Mesurement Unt öntem trngülsn çlışmsını öneml ölçüde ltmıştır. Şekl 5: GPS IMU dnnımı Bu öntemde uçuş sırsınd her br resm çekm nının dış öneltme prmetreler ölçü değer lrk kıt edlmektedr. lısıl ge-refernslm çn rı br çlışm pm gerek klmmktdır. Bu öntemde kullnıln mtemtk öntem bütünleşk lgılıı öneltmes lrk smlendrlr. Bu öntem çöüm lrk Işın demetlerle dengeleme öntemne çk bener. nk dış öneltme elemnlrı blnmeen değl ölçü değer lrk lınır. uçuş plnlmsı bkımındn klsk önteme göre tek frkı şertler rsı bğlntının ek uçuş le sğlnmsıdır. 9

30 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 Şekl 6: GPS IMU kullnımınd üçgenleme Bu sede rtd er ln ükseklk kntrl nktlrın htç rtdn klkr. Bu en öntem trngülsnd öneml ölçüde, sbt (erde kntrl nktsı htını rtdn kldırır. Bu mlet lrk öneml br knım sğlr. Knklr Krus, K., 997. Phtgrmmetr Vlume I-II, ümmlers Verlg, Germn Shenk,.,999. gtl Phtgrmmetr, errsene, US Mkhl E.M., Bethel J.S., MGlne J.C.,. Intrdutn t Mdern Phtgrmmetr, Jhn Wle & Sns In.,US Wlf P.R., ewtt B..,. Elements f Phtgrmmetr wth ppltn n GIS,MGrw-Hll, US şn., Usl M.,Vrlık.,vdn U.,. Ftgrmetr, ndlu Ünverstes ınlrı, ürke 3

31 Gebe eknk Ünverstes Sısl Ftgrmetr ç. r. Bhdır ERGÜN JFM 5 3