DOĞUŞ-USV İNSANSIZ DENİZ ARACI: STEREO GÖRÜŞ İLE HARİTALANDIRMA

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "DOĞUŞ-USV İNSANSIZ DENİZ ARACI: STEREO GÖRÜŞ İLE HARİTALANDIRMA"

Transkript

1 DOĞUŞ-USV İNSANSI DENİ ARACI: STEREO GÖRÜŞ İLE HARİTALANDIRMA Ebu Dağlı, Cane Civan 2, Sean Şöhmelioğlu,Fazıl Eme Ediş, Dilek Tükel Kontol ve Otomasyon Mühendisliği Bölümü Doğuş Ünivesitesi, Aıbadem 2 Bilgisaya Mühendisliği Bölümü Doğuş Ünivesitesi, Aıbadem Özetçe İnsansız kaa, hava ve deniz taşıtlaı ve uygulamalaı askei ve sivil alanda yaygınlaşmakta, bu alanda ki aaştımala oldukça önem kazanmaktadı. Otonom aaçlaın gelişmiş donanımlaı ile önesinde bilgi sahibi olmadığı otamlada engelle aasında gezebilmelei, başlangıç konumundan, göev alanına, güvenli bi yöünge ile en kısa zamanda ulaşabilmelei hedeflenmektedi. Göüş ve alan taama insansız sistemlein önemli poblemleinden biidi. Bu çalışmanın amaı, ünivesitemizde geliştiilen insansız deniz taşıtına monte edilen steeo kamea düzeneği ile çeveden göüntü alınması, engellein tanımlanması ve konumun paametelendiilmesi ile potansiyel alan teoemi kullanılaak yol planının belilenmesidi.. Giiş İnsansız aaçlaın köklei 425 M.Ö. [] kada gitmektedi. İlk kendi kendine uçan obot kuş, basınçlı hava ile tahik edilmekteydi. Bu alanda, ilk moden kavamla, Biini ve İkini Dünya Savaşlaı sıasında geliştiilmeye başlanmıştı. İlk insansız deniz aaı (IDA, 946 yılında, Ameikan donanmasında adyoaktif su önekleinin toplanmasında kullanıldı. 96 yılında, adyo kontollü done teknele mayın temizleme işlemlei için kullanılmıştı. 985 yılında, ilk moden IDA "The Owl-Baykuş", Intenational Roboti Systems In taafından jet-ski tabanı etafında tasalanmıştı [2]. Deniz güünün askei, tiai ve ulaşım uygulamalaında çok önemli bi faktö olması, askei ve deniz tabanlı aaştıma enstitüleinden insansız deniz aaçlaa büyük ilgi uyandımıştı. 995 Navte A.Ş., ada tabanlı engel kaçınma sistemi ile bilikte küesel konumlandıma sistemi (GPS ve pusula kullanaak tamamen otonom navigasyon sistemi geliştiilmişti. Ota Doğu'da 995 yılında, MK II [2], Dünya üzeinde ilk defa geçek bi göevle konuçlandıılaak ilk IDA oldu. IDA laın gelişimine katkıda bulunan pek çok akademik aaştıma pojelei vadı. Bu pojelede, çeşitli katamaan tipi IDA laı geliştiilmiş. Bu IDA laa İtalyanlaın geliştidiği katamaan IDA SESAMO yı önek veebiliiz []. 24 yılında, Plymouth Ünivesitesi Deniz ve Endüstiyel Dinamik Analizi (MİDAS Aaştıma Gubu, çift gövde bi katamaan olan Spinge tasalanmıştı []. Spinge aaştıma pogamında, yeni gelişmiş akıllı entege navigasyon sistemi ve otomatik pilot (IINA sistemini oluştumayı amaçlanmıştı. IDA la da, eneji veimliliği ve yenilenebili eneji kullanımı uzun göevle için çok önemlidi. Pasifik okyanusunu geçen dalga enejisi çalışan IDA "Wave Glide" [] bu yeteneğine sahipti. 22 yılında, bugüne kada bi USV taafından denenen en uzun mesafe geçmişti. Doğuş İnsansız Deniz Aaı (Doğuş-USV [4], Doğuş Ünivesitesi taafından finanse edilmekte olan bi aaştıma pojesidi. Bu pojede amaç, keşif ve gözetim amaçlı açık denizde, mekeze dönmeden, mümkün olan en uzun süe kalabileek IDA geliştimekti. Sistemimizde, eneji kaynağı güneş enejisidi. Geliştiilen IDA, kameala ve küesel konumlandıma sistemi (GPS kullanaak faklı konumlaa gidebilmektedi. Şekil. de, Doğuş-USV göülmektedi. Aaın özelliklei Tablo 'de veilmişti. Şekil : Doğuş USV, Aydos Göleti denemelei.

2 Tablo : Doğuş-USV Özelliklei Ağılık 256 kg Uzunluk/Genişlik/Yükseklik /5/ (m Güç 5 HP Hız 6 knot Moto Pasun F5ERL Moto Soğutma Su Batayala Jel Bataya Kapasitesi Ah (he bataya Bataya Adeti 4 Güneş Panellei Loentz LA-Seies Güneş Panel veimliliği İlk yıl %9, 2 yıl %8 Dümen Kontolül DC moto Denetleyii U Ulta PC-Intel Atom 52 pek çekidek,. GHz İletişim WiFi, GPS, RF, G Aaç denetleyiisi Aduino Mega 256 Bilgisayala göüntü işleme insansız aaç sistemleinin, bilinmeyen otamlada otonom çalışmasının temelini oluştumaktadı. Göüntü işleme ile alınan göüntüle çeşitli işlemlee tabii tutulaak, işlem sonuunda elde edilen istenilen göüntü ve paametelele sistemin çalışması sağlanmaktadı. 2. Sistem Bileşenlei Doğuş-USV, uzaktan kumandalı ya da otonom olabileek bi deniz aaı olaak inşa edilmişti. Ekibimiz, şişme bot gövdesine, elektik motou, pevanele, U bilgisaya, mikoişlemi katı, sensöle, kameala, batayala ve güneş panellei monte edileek, sistemimizi oluştudu. Sistem bileşenlei zo otamlada uzun mesafeli göevlei geçekleştimek amaçlı seçildi, inşa edildi. Dümen haeketi bi dişli motoun güç zinii haeketi aktaması sayesinde sağlanmıştı. Aaç, yüksek veimli fıçasız moto taafından desteklenmektedi. Maksimum güç 4,8 KW di (6hp üzeinde, süekli çalışma duumunda güç 5 hp 'dı. Yüksek akım kouma sistemi vadı. Aaın, uzun mesafelede çalışabilmesi için de su soğutmalı moto vesiyonu teih edilmişti. Süekli çalışma için ampe akım ve tam hız için ( saniyelik güç atışı 4 ampee, 48 V DC akü sistemine ihtiyaı vadı. İnvete kutusu da su soğutmalıdı. İlei ve gei yön modla için, uygulanan kontol öle üzeindendi. Sevo moto, elektik motounun hızını kumanda eden mekanizmanın kontolü için kullanılı. Ail duum içinse, faklı bi kanal kullanaak, bi öle yadımıyla sistemin eneji kesilmektedi. Pevanele standattı. Sistemimiz, uzaktan kumanda modunda, 22 yılında başaı ile test edilmişti[4]. IDA a monte ettiğimiz güneş panellei ile 7 saat içinde boş batayalaın, tamamen dolumu geçekleşebilmektedi. Sistem güünü, W lık iki güneş panellei, he bii için Ah 2 V döt deniz jel aküle oluştuu. Panelle yüksek veimli ve deniz suyuna kaşı dayanıklıdı. Panel yüzeyi hidofobik tabaka ile kaplanı. He güneş paneli boyutu 669x556x7mm ve ağılığı 6 kg 'dı. Jel tipi deniz aküle, en yüksek hızda 6 saate kada, elektik motouna güç sağlayabilmektedi. Kuşun asit jel aküle, deniz aaçlaında köpüklenmeyi önlemek için en sık teih edilen seçenekti. Doğuş-USV ye, döt bataya doğu denge sağlayaak şekilde yeleştiilmişti. Batayayı laboatuada hızlı şaj edebilmek için invete kullanılmıştı. İnvete ile şaj işlemini 5 saat altında yapılabilmektedi. Güneş panelinden batayaya doğu olan akımı denetleyen, su geçimez şaj kontol devesi de önemli bi sistem bileşenimizdi. Dümen sisteminde(şekil 2 24: dişli kullanılmıştı. Haii enkode (5 dabe/tu ile pozisyon bilgisi alınmaktadı. Şekil 2: Dümen mekanizması Otonom çalışma için taşıt sisteminin, kendi pozisyon ve yön bilgisini ölçmesi, çeve bilgisini kamea ile ve/veya haita ile poz/ölçüm olaak oluştuması geeklidi. Bu çalışmada Doğuş-USV için, steeo göüntü kullanılaak(şekil otamdaki engellein haitalanması geçekleştiiliyo, bilinen başlangıç ve hedef noktası için ota hesaplanaak, yazılım potansiyel alan algoitması kullanılaak geçekleştiilmişti. Şekil :Steeo Kamea Göüş sistemi. Steeo Göüş Bilgisayala steeo göüş kavamı biyolojik gömenin bi uzantısıdı. Biyolojik göme sisteminin basit modeli, sıkıa destelenmiş sinilele beyne bağlı iki sensö (gözle içei. İki gözden alınan veile beyin taafından üst üste bindiileek deinlik algısı yaatılmasında kullanılı. Benze şekilde steeo göme iki kameanın iletim hattı ile ana bilgisayaa bağlanıp göüntülein mekezi işlem biiminde analiz edilmesiyle sağlanı. Cismin kamealaa uzaklığının bulunması tigonometik ve optik hesaplamalaa dayanı.

3 .. Kamea Geometisi Kameala, üç boyutlu bi ismin göüntüsünü, göüntü düzlemi üzeinde iki boyutlu yansımasından oluştuu. En basit kamea modeli iğne deliği kamea modelidi. Palak ışığa mauz kalan insan gözü ve küçük diyafam açıklıklı fotoğaf makinelei de benze davanış segile. Bu kamea modelinde uzay içeisindeki noktalaın mekezi izdüşümü sanal düzleme düşe. İz düşüm mekezi, Öklid uzayının oijini ve düzlemi göüntü düzlemi olaak belilenmişti. Göüntü düzlemine paalel uzanan odak düzlemine olan uzaklık f odak uzaklığı olaak tanımlanı. İğne delikli kamea modeline göe koodinatlaı P (, Y, olan uzayda ki bi noktanın eşlemesi, P'den izdüşümü mekezine giden bi doğunun göüntü düzlemini kestiği noktada oluşu (Şekil 4. f x x A = f y y (4 ( x, y asal noktanın koodinatlaı (f x, f y odak uzaklığının x ve y koodinatlaı U fx = V S R = 2 fy x y 2 ( C ( C Y ( C m I = AM C ve T T = T T Y ( ( (5 (6 ( Y Şekil 4. İğne delikli kamea modeli izdüşümü P,, noktasının, üçgen benzeliği kullanılaak Y P f, f, f noktasına eşlendiği kolaylıkla bulunabili. Pojeksiyon mekezinin göüntü düzleminden f kada uzakta olduğu düşünülüse, nesnenin geçek boyu ile göüntü düzlemi üzeindeki boyu; ' = f, Y Y ' = f ( Çift göüşlü kamea sistemleinde faklı koodinat düzlemi vadı (Şekil 5. Bunla global (wold efeans düzlemi ( W ( W ( ( W, Y, oijini kamea mekezi olan ( C ( C ( C, Y, odak düzlemi ve göüntü düzlemini (U,V. ( Şekil 5. Kamea koodinat sistemi Kamea modeli, homojen koodinatla kullanılaak linee olaak denklem (2 deki gibi gösteilebili: ' = A (2 İzdüşümsel kamea matisi olan A matisi şu şekilde tanımlanı: m = A[R T]M ( İzdüşümsel kamea matisi olan A matisi şu şekilde tanımlanı: R ve T kameanın dışsal paameteleidi: R otasyon (dönme matisi, T ise öteleme matisidi, D dış kamea matisidi. Kamea koodinat sisteminin dünya koodinatına göe ilişkisi aşağıda ki gibidi. ( C ( C Y R ( C = Özetle, dünya koodinatlada veilen bi nokta aşağıdaki denklem(8 kullanılaak iki boyutlu bi göüntü düzlemine düşüülü. İğne deliği kamea modeli iki çeşit paamete seti ile kaakteize edili. İçsel paametele kameanın optik özellikleini açıkla, haii paametele de geçek dünya üzeindeki kamea konumu ve yönünü taif ede. 4 çeşit iç paamete vadı. Bunladan ikisi göüntü koodinat düzlem oijini, diğe ikisi de düzlem kümelei aasındaki eksen ölçekleme faktöüdü. Aynı zamanda 6 adet dış kamea paametesi bulunu. Bunladan ü yansımanın mekezinin koodinatlaı, diğe ü de göüntü düzlemi koodinatla kümesinin yönelimi içindi[5]..2. İkili göme geometisi ( W ( W T Y ( C ( W ( W M = DM (7 ( I ( C ( C ( W ( I ( W m = PM, M = DM m = PDM U f x = V S f y x y R ( W ( W T Y ( W Göüntü işleyebilen sistemle, sadee 2 boyut ile sınılı olmamakla beabe biden fazla noktadan alınan göüntüle ile isimlein deinlik bilgisi ve boyutlu şekillei algılanabilmektedi.[6] Yan yana duan ve aynı yöne bakan 2 (8 (9

4 adet kameanın paalel bi düzleme sabitlenmesiyle oluşan sistem Şekil 6 da veilmişti. Şekil 6. Paalel eksen teoemi Cismin sol kameadaki göüntüsü sağ kameadakinden faklı olu. Aadaki bu fak, kameala aasındaki mesafeye ve ismin kamealaa olan uzaklığıyla değişmektedi. Kameala aasındaki mesafe ölçüldükten sona göüntüle aasındaki fak kullanılaak ismin kamea eksenine uzaklığı bulunabili. Bu yönteme steeo vizyon (ikili göme denmektedi[7]. P (, Y, noktası sol göüntü düzlemindeki P L noktasının ve sağ göüntü düzlemindeki P R noktasının izdüşümüdü. (x L,y L, (x R,y R ve (x,y,z sıasıyla sol koodinat sağ koodinat ve evensel koodinatladı. Kameala yatay düzleme sabitlendiği için (dispaity steeo uzaklık vektöünün dikey bileşeni sıfıdı. Objenin deinliği (z-f steeo uzaklığın eşitsizliğiyle tes oantılıdı. Şekil 7. Deinlik kestiimi ve steeo uzaklık (aykıılık Kameala yatay düzleme sabitlendiği için (dispaity steeo uzaklık vektöünün dikey bileşeni sıfıdı. Objenin deinliği (z-f steeo uzaklığın eşitsizliğiyle tes oantıldı. f * B f = ( d Denklem (, Şekil (7 den elde edilmişti..2..steeo göüş ile uzaklık hesabının sadeleştiilmesi Kameala aynı model ve maka olup yatay bi düzleme sıkıa sabitleneek kamealaın bibileine göe aynı pozisyonda kalması sağlanmış ve haeketlei engelleneek kontol paameteleinin sadeleştiilmesi sağlanmıştı. Göüş açılaı bibiine eşit iki kameanın isme uzaklığı (R yataydaki piksel sayısının ölçekli oanının, sol (x L ve sağ (x R göüntüle aasındaki yatay kayma miktaına (dispaity bölünmesi ile de hesaplanabilmektedi. R R + f = ( D W ( L R R R Cismin uzaklığının bulunabilmesi için denklem aşağıdaki gibi düzenlenmişti: R = C sabit ( L R ve, D ft C sabit = (2 W Denklemdeki D kamea sensölei aasındaki uzaklık, f odak uzaklığı ve W sensöün genişliği boyuna piksel sayısı, C sabitini oluştuu. Bu sabitin değei yaklaşık olaak deneysel çekimlele elde edilebili. [8]. Rota planlaması Rota planlamasında amaç, bilinen bi başlangıç noktasından engellee çapmadan en kısa yol ve zamanda hedefe ulaşmaktı. Potansiyel Alan Yaklaşımı, mobil obotik uygulamalında sıkça kullanılan bi yöntemdi. Potansiyel alan yaklaşımı, çalışma alanının yapay bi potansiyel alanla dolu olduğunu kabul etmekti. Robotun gideeği hedef çekii bi vektö yaataak obotun hedefe çekilmesini, obotun yakınındaki engelle ise itii vektöle yaataak obotun engelleden uzaklaştıılmasını sağlamaktadı. Robot bu çekii ve itii vektölein bileşkesi sonuu elde edilen yönde ve hızda haeket etmektedi. [9] IDA, skala potansiyel alan U etkisi altında bi paçaık olaak düşünebiliiz. Aaımıza etki eden potansiyel alan: U = U çekii + U itii ( Kuvvet vektö alanı F(q, potansiyel alan U nın gadyanı olaak aşağıdaki gibi yazılabili: F( q = U çekii + U itii (4 Khatib taafından[] en sık kullanılan potansiyel alan fonksiyonu aşağıdaki gibi tanımlanmıştı: m U att ( q = ξ d ( qhedef (5 2 Buada q taşıtın günel kodinatlaı, q hedef ise gidileek noktanın koodinatlaı, ζ ise çekii potensiyeli etkileyen, d( qhedef pozitif sönümleme oanıdı. ise UDA günel pozisyonu ile hedef-vaış noktası aasında ki uzaklıktı. m = ise, çekii potansiyel konik, m = 2 ise potansiyel paabolikti. U fonksiyonunun hedeften uzaklaştıkça değei atmaktadı. Bu fonksiyonun, doğal olaak hedef noktasında minimuma sahip olaaktı. Hedef noktası, aşağıdaki çekii kuvvetle aaımızı çekeekti. Fçekii ( q = U çekii ( q = ξ ( qhedef q (6 İtii kuvvetlei engelle oluştumaktadı. η( ege d( d 2 d( q engel d Uitii( q = ege d( > d (7 η pozitif ölçekleme faktöü, d( IDA ile engel aasında ki en kısa mesafe, engel üzeinde ki IDA en yakın nokta, d ise engelin uzaklığının etkisini gösteen pozitif sabitti. İtii kuvveti aşağıda ki gibi yazabiliiz.

5 d ( q 2 engel ege d( d Fitii( q = d ( ege d( > d (8 Toplam kuvveti, itii ve çekii kuvvetlei toplayaak bulabiliiz. Biçok duumda potansiyel alan metodu başaıyla hedefe giden otayı hesaplayabilmektedi. Bazı duumlada, yeel minimum içine düşen bi hedefe ulaşmakta başaısız olabilmektedi. Bu duum için algoitmamızı geliştimemiz geekmektedi. 4.. Kamea kalibasyonu 4. Deneysel sonuçla Steeo göüş ile engelin kamea düzlemine olan uzaklığının hesaplanabilmesi için kameanın iç ve dış paameteleine ihtiyaç vadı. Bu paametele Bouguet in Matlab kullanaak geliştidiği kamea kalibasyon aaı yadımıyla hesaplanabili[]. Kameala ölçülei bilinen bi kalibasyon nesnesinin faklı açıladan alınmış göüntülei kullanılaak kalibe edili. Satanç tahtası benzei (Şekil 8 eşit kenalı ve köşeli bi ismin faklı açı ve uzaklıkladan alınmış göüntülei ile kalibasyon sonasında elde edilen iç paametele lens bozukluklaının düzeltilmesinde kullanılı. Dış paametele ise kameala aasındaki göeeli geometik ilişkiyi göstemektedi. temel engin kaışımıyla belitili anak göüntü alındığında otamın aydınlığı, işaetin solgun olması ve kameadan kaynaklanabileek nedenlele RGB uzayı enk temelli bi alan belilemeye uygun değildi. RGB aksine göüntünün işlenmesine daha uygun olan HSV (hue, satuation, value enk uzayı, enklei sıasıyla enk tonu, doygunluk, palaklık olaak tanımlanmıştı. Doygunluk saf engin içediği beyazı ölçe. Şekil da göüldüğü üzee değele aasında değişi. Steeo göüş ile engellein tespiti ve uzaklıklaının başaılı bi şekilde ölçülebilmesi için mavi,yeşil, saı, kımızı enkli engellein bibiinden ayılabilmesi geekmekteydi. RGB enk uzayının imgeden saı engin tespiti için yetesiz kalması sebebiyle HSV uzayında çalışma yapılmıştı. Cisimlein algılanması ve uzaklıklaının bulunabilmesi için Matlab da kullanıı aa yüzü tasalanmıştı. Şekil 9. Oijinal göüntünün ton (Hue, doygunluk (satuation, palaklık (value göüntülei Şekil. Ton,doygunluk ve palaklık göüntüleinin histogam değelei İlk öne HSV uzayına dönüştüülen göüntü (Şekil 9, adında ikili göüntüye çevilmiş ve çeşitli filteleme yöntemlei ile güültü değelei yok edilmiş, böylee sadee saı, kımızı ve mavi topla maskelenmisti. Sol Göüntü Sağ Göüntü Şekil 8. Faklı açı ve uzaklıkladan çekilmiş kalibasyon göüntülei Steeo göüş ile uzaklık hesaplanabilmesi için ikini bi yol da belilenen aayla yeleştiilen bi ismin, steeo kamea düzeneğinden alınan göüntüleinden hesaplanan aykıılık (dispaity değei ile geçek uzaklığın çapılmasıyla C kamea sabitinin bulunmasıdı. C sabitinin bulunmasıyla isimlein kameaya uzaklıklaı, bulunan sabitin iki esim aasındaki yatay aykıılık değeine bölünmesi ile kolaylıkla hesaplanabili Engel tanıma Kameadan alınan göüntüle sadee sayılala tanımlanı. İmge işlemede göüntünün kodlanması için bi çok metod olmakla beabe en çok kullanılan enk uzayı RGBdi. Bu sistem, Red, Geen, Blue yani kımızı yeşil mavi olaak tanımlanan üç Şekil. Cisim konumlaının gösteimi Engelle Matlab otamında yazılan algoitma ile ağılık mekezleinin koodinatlaı ve yaıçaplaı (Şekil bilgisi elde edileek ölçekleni ve kuşbakışı göünümüne göe haitalanı. Şekil 2 de engellee çapmadan aasından geçeek bulunduğu noktadan hedef noktasına vadığı göülebili. Kımızı alanla yüksek zemini, engellei temsil

6 ede. Hedef koyu mavi alanda, yani minimum enejinin bulunduğu noktadadı. (Şekil Şekil 2: Rota bulma Şekil : Potansiyel alan haitasının -Boyutlu gösteimi Cisimlein algılanması ve uzaklıklaının bulunabilmesi için Matlab de geliştiilen kullanıı aa biiminin ekan göüntüsü Şekil 4 tedi. planlaması için geçek zamanlı uygulayabileeğimiz, potansiyel alan yöntemi kullanılmıştı. Kaynakça [] A. Motwani, A Suvey of Uninhabited Sufae Vehiles,MIDAS Tehnial Repot: MIDAS.SMSE. 22.TR., 22 [2] OwlMKII, https://www.wamiltons.om/pojet/index.php [] Spinge: The Unmanned Sufae Vehile, Plymouth Univesity, UK. [4] S. Batı, H.A. Oğul, C. Kaaçizmeli, D.B. Tükel, Human- Compute Intefae fo Doğuş Unmanned Sea Vehile, Roboti Sailing 22-2, s:6-7 [5] Intel Refeans Manuel, Open Soue Compute Vision Libay,2 [6] R. Hatley, A.isseman, Multiple View Geomety, June 999 [7] Aktaş K., Bi Cismin 2-Boyutlu Resimleinden -Boyutlu Modelinin Üetilmesi,27 [8] K. A. Baavik. Objet Loalization and Ranging using SteeoVision fo use on Autonomous Vehiles,29 [9] E.Çına, O.Palaktuna, A.Yazıı, Robot Navigasyonunda Potansiyel Alan Metodlaının Kasılastıılması ve İç Otamlada Uygulanması, Elektik-Elektonik-Bilgisaya Mühendisliği 2. Ulusal Kongesi ve Fuaı Bildiilei, 27 [] O. Khatib, Real time obstale avoidane fo manipulatos and mobile obots, The Intenational Jounal of Robotis Reseah, Vol. 5, No., s.9-98, doi.2 Şekil 4:Doğuş USV, ota bulma aayüzü 4. Sonuçla İnsansız deniz taşıtlaını geliştimek, askei ve sivil keşif, uygulamalaı aama için çok önemlidi. Pojemizin ilk aşamasından uzaktan kumandalı olaak çalıştıabildiğimiz, Doğuş USV aaımıza ikini aşamasında steeo göme ekleyeek haitalandıma ve ota hesaplama özelliği kazandıdık. Bilgisaya göüşü ve ota planlama, daha öneden bilgi sahibi olunmayan bi çevede çalışabilmek için mutlaka geeklidi. Bu bildiide bu amaa ulaşabilmek için laboatua otamında, steeo göüş simülasyonu geçekleştiilmişti. Rota

Nokta (Skaler) Çarpım

Nokta (Skaler) Çarpım Nokta (Skale) Çapım Statikte bazen iki doğu aasındaki açının, veya bi kuvvetin bi doğuya paalel ve dik bileşenleinin bulunması geeki. İki boyutlu poblemlede tigonometi ile çözülebili, ancak 3 boyutluda

Detaylı

SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ TRİBOLOJİ LABORATUARI DENEY FÖYÜ

SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ TRİBOLOJİ LABORATUARI DENEY FÖYÜ SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ TRİBOLOJİ LABORATUARI DENEY FÖYÜ DENEY ADI RADYAL KAYMALI YATAKLARDA SÜRTÜNME KUVVETİNİN ÖLÇÜLMESİ DERSİN ÖĞRETİM ÜYESİ YRD.DOÇ.DR.

Detaylı

3. EŞPOTANSİYEL VE ELEKTRİK ALAN ÇİZGİLERİ AMAÇ. Bir çift elektrot tarafından oluşturulan elektrik alan ve eş potansiyel çizgilerini görmek.

3. EŞPOTANSİYEL VE ELEKTRİK ALAN ÇİZGİLERİ AMAÇ. Bir çift elektrot tarafından oluşturulan elektrik alan ve eş potansiyel çizgilerini görmek. 3. EŞPOTNSİYEL VE ELEKTRİK LN ÇİZGİLERİ MÇ i çift elektot taafından oluştuulan elektik alan ve eş potansiyel çizgileini gömek. RÇLR Güç kaynağı Galvanomete Elektot (iki adet) Pob (iki adet) İletken sıvı

Detaylı

BASAMAK TİPİ DEVRE YAPISI İLE ALÇAK GEÇİREN FİLTRE TASARIMI

BASAMAK TİPİ DEVRE YAPISI İLE ALÇAK GEÇİREN FİLTRE TASARIMI BASAMAK TİPİ DEVRE YAPISI İE AÇAK GEÇİREN FİTRE TASARIMI Adnan SAVUN 1 Tugut AAR Aif DOMA 3 1,,3 KOÜ Mühendislik Fakültesi, Elektonik ve abeleşme Müh. Bölümü 41100 Kocaeli 1 e-posta: adnansavun@hotmail.com

Detaylı

MATLAB GUI TABANLI ELEKTROMIKNATIS DEVRE TASARIMI VE ANALİZİ

MATLAB GUI TABANLI ELEKTROMIKNATIS DEVRE TASARIMI VE ANALİZİ PAMUKKALE ÜNİ VERSİ TESİ MÜHENDİ SLİ K FAKÜLTESİ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING COLLEGE MÜHENDİ SLİ K B İ L İ MLERİ DERGİ S İ JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES YIL CİLT SAYI SAYFA : 005 : 11 : 1 : 13-19

Detaylı

KUYRUK SİSTEMİ VE BİLEŞENLERİ SİSTEM SİMULASYONU KUYRUK SİSTEMİ VE BİLEŞENLERİ ÖRNEKLER BİR KUYRUK SİSTEMİNİN ÖRNEKLER

KUYRUK SİSTEMİ VE BİLEŞENLERİ SİSTEM SİMULASYONU KUYRUK SİSTEMİ VE BİLEŞENLERİ ÖRNEKLER BİR KUYRUK SİSTEMİNİN ÖRNEKLER KUYRUK SİSTEMİ VE SİSTEM SİMULASYONU 5. KUYRUK SİSTEMLERİ Bi kuyuk sistemi; hizmet veen bi veya biden fazla sevise sahipti. Sisteme gelen müşteile tüm sevislei dolu bulusa, sevisin önündeki kuyuğa ya da

Detaylı

YENİ NESİL ASANSÖRLERİN ENERJİ VERİMLİLİĞİNİN DEĞERLENDİRİLMESİ

YENİ NESİL ASANSÖRLERİN ENERJİ VERİMLİLİĞİNİN DEĞERLENDİRİLMESİ YENİ NESİL ASANSÖRLERİN ENERJİ VERİMLİLİĞİNİN DEĞERLENDİRİLMESİ ÖZET Egün ALKAN Elk.Y.Müh. Buga Otis Asansö Sanayi ve Ticaet A.Ş. Tel:0212 323 44 11 Fax:0212 323 44 66 Balabandee Cad. No:3 34460 İstinye-İstanbul

Detaylı

OPTİMUM RADAR PARAMETRELERİNİN SÜREKLİ GENETİK ALGORİTMA YARDIMIYLA KARIŞTIRMA ORTAMINDA RADAR MENZİLİNİN MAKSİMİZE EDİLMESİ İÇİN BELİRLENMESİ

OPTİMUM RADAR PARAMETRELERİNİN SÜREKLİ GENETİK ALGORİTMA YARDIMIYLA KARIŞTIRMA ORTAMINDA RADAR MENZİLİNİN MAKSİMİZE EDİLMESİ İÇİN BELİRLENMESİ Optimum ada Paameteleinin Süekli Genetik Algoitma Yadımıyla Kaıştıma Otamında ada Menzilinin Maksimize Edilmesi İçin Belilenmesi HAVACILIK VE UZAY TEKNOLOJİLEİ DEGİSİ TEMMUZ 2004 CİLT 1 SAYI 4 (41-46)

Detaylı

POZiSYON KONTROLÜNE YÖNELİK DC MOTOR UYGULAMASI

POZiSYON KONTROLÜNE YÖNELİK DC MOTOR UYGULAMASI .. SAU Fen Bilimlei Enstitüsü Degisi 6.Cilt, 1.Saı (Mat 2002) Pozison Kontolüne Yönelik DC Moto Ugulaması A.İ.Doğman, A.F.Boz POZiSYON KONTROLÜNE YÖNELİK DC MOTOR UYGULAMASI 'oj Ali lhsan DOGMAN, Ali Fuat

Detaylı

2013 2013 LYS LYS MATEMATİK Soruları

2013 2013 LYS LYS MATEMATİK Soruları LYS LYS MATEMATİK Soulaı. LYS 5. LYS ( + a ) = 8 < < olmak üzee, olduğuna öe, a kaçtı? I. A) D) II. + III. (.) ifadeleinden hanileinin değei neatifti? A) Yalnız I Yalnız II Yalnız III D) I ve III II ve

Detaylı

Örnek 1. Çözüm: Örnek 2. Çözüm: 60 30000 300 60 = = = 540

Örnek 1. Çözüm: Örnek 2. Çözüm: 60 30000 300 60 = = = 540 Önek 1 1.8 kn yük altında 175 dev/dak dönen bi mil yatağında çalışacak bilyeli ulman için, 5 saat ömü ve %9 güvenililik istemekteyiz. Öneğin SKF kataloğundan seçmemiz geeken inamik yük sayısı (C 1 ) nedi?

Detaylı

Otomatik Depolama Sistemlerinde Kullanılan Mekik Kaldırma Mekanizmasının Analizi

Otomatik Depolama Sistemlerinde Kullanılan Mekik Kaldırma Mekanizmasının Analizi Uluslaaası Katılımlı 17. Makina Teoisi Sempozyumu, İzmi, 14-17 Hazian 21 Otomatik Depolama Sistemleinde Kullanılan Mekik Kaldıma Mekanizmasının Analizi S.Telli Çetin * A.E.Öcal O.Kopmaz Uludağ Ünivesitesi

Detaylı

Basit Makineler Çözümlü Sorular

Basit Makineler Çözümlü Sorular Basit Makinele Çözümlü Soula Önek 1: x Çubuk sabit makaa üzeinde x kada haeket ettiilise; makaa kaç tu döne? x = n. n = x/ olu. n = sabit makaanın dönme sayısı = sabit makaanın yaıçapı Önek : x Çubuk x

Detaylı

EMEKLILIK SİSTEMLERİ SINAV SORULARI WEB-ARALIK 2015. Bireysel emeklilik sistemine ilişkin olarak aşağıdakilerden hangisi(leri) yanlıştır?

EMEKLILIK SİSTEMLERİ SINAV SORULARI WEB-ARALIK 2015. Bireysel emeklilik sistemine ilişkin olarak aşağıdakilerden hangisi(leri) yanlıştır? EMEKLILIK SİSTEMLERİ SINAV SORULARI WEB-ARALIK 2015 Sou-1 Bieysel emeklilik sistemine ilişkin olaak aşağıdakileden hangisi(lei) yanlıştı? I. Bieysel emeklilik sistemindeki biikimle Sosyal Güvenlik Sistemine

Detaylı

En Küçük Kareler Ve Toplam En Küçük Kareler Yöntemleri İle Deformasyon Analizi

En Küçük Kareler Ve Toplam En Küçük Kareler Yöntemleri İle Deformasyon Analizi En Küçük Kaele Ve oplam En Küçük Kaele Yöntemlei İle Defomasyon nalizi Mustafa CR,evfik YN, Ohan KYILMZ Özet u çalışmada, oplam En Küçük Kaele (EKK) yönteminin defomasyon analizinde uygulanması, elde edilen

Detaylı

Bölüm 6: Dairesel Hareket

Bölüm 6: Dairesel Hareket Bölüm 6: Daiesel Haeket Kaama Soulaı 1- Bi cismin süati değişmiyo ise hızındaki değişmeden bahsedilebili mi? - Hızı değişen bi cismin süati değişi mi? 3- Düzgün daiesel haekette cismin hızı değişi mi?

Detaylı

TMMOB ELEKTRİK MÜHENDİSLERİ ODASI ELEKTRİK TESİSLERİNDE TOPRAKLAMA ÖLÇÜMLERİ VE ÖLÇÜM SONUÇLARININ DEĞERLENDİRİLMESİ

TMMOB ELEKTRİK MÜHENDİSLERİ ODASI ELEKTRİK TESİSLERİNDE TOPRAKLAMA ÖLÇÜMLERİ VE ÖLÇÜM SONUÇLARININ DEĞERLENDİRİLMESİ TMMOB ELEKTİK MÜHENDİSLEİ ODASI ELEKTİK TESİSLEİNDE TOPAKLAMA ÖLÇÜMLEİ VE ÖLÇÜM SONUÇLAININ DEĞELENDİİLMESİ Not : Bu çalışma Elk.Y.Müh. Tane İİZ ve Elk.Elo.Müh. Ali Fuat AYDIN taafından Elektik Mühendislei

Detaylı

ANKARA ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ YÜKSEK LİSANS TEZİ SONLU FARKLAR YÖNTEMİ İLE ÇOK YÜKSEK FREKANSLI ELEKTROMANYETİK DALGA ALANI HESABI Azu KOÇASLAN JEOFİZİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI ANKARA

Detaylı

Evrensel kuvvet - hareket eşitlikleri ve güneş sistemi uygulaması

Evrensel kuvvet - hareket eşitlikleri ve güneş sistemi uygulaması Evensel kuvvet - haeket eşitliklei ve güneş sistemi uygulaması 1. GİRİŞ Ahmet YALÇIN A-Ge Müdüü ESER Taahhüt ve Sanayi A.Ş. Tuan Güneş Bulvaı Cezayi Caddesi 718. Sokak No: 14 Çankaya, Ankaa E-posta: ayalcin@ese.com

Detaylı

KÖPRÜLERİN YAPISAL ÖZELLİKLERİNİN DİNAMİK ÖLÇÜMLER VE MODAL ANALİZ İLE BELİRLENMESİ

KÖPRÜLERİN YAPISAL ÖZELLİKLERİNİN DİNAMİK ÖLÇÜMLER VE MODAL ANALİZ İLE BELİRLENMESİ KÖPRÜLERİN YAPISAL ÖZELLİKLERİNİN DİNAMİK ÖLÇÜMLER VE MODAL ANALİZ İLE BELİRLENMESİ Ahmet TÜRER*, Hüseyin KAYA* *Ota Doğu Teknik Üniv., İnşaat Müh. Böl., Ankaa ÖZET Köpülein yapısal duumu hakkındaki değelendimele

Detaylı

Bölüm 30. Biot-Savart Yasası Giriş. Biot-Savart Yasası Gözlemler. Biot-Savart Yasası Kurulum. Serbest Uzayın Geçirgenliği. Biot-Savart Yasası Denklem

Bölüm 30. Biot-Savart Yasası Giriş. Biot-Savart Yasası Gözlemler. Biot-Savart Yasası Kurulum. Serbest Uzayın Geçirgenliği. Biot-Savart Yasası Denklem it-savat Yasası Giiş ölüm 30 Manyetik Alan Kaynaklaı it ve Savat, elektik akımının yakındaki bi mıknatısa uyguladığı kuvvet hakkında deneyle yaptı Uzaydaki bi nktada akımdan ilei gelen manyetik alanı veen

Detaylı

SENKRON RELÜKTANS MAKİNASININ ANALİZİ

SENKRON RELÜKTANS MAKİNASININ ANALİZİ SENKRON REÜKTANS MAKİNASNN ANAİZİ Esoy BEŞER 1 H.Taık DURU 2 Sai ÇAMUR 3 Biol ARİFOĞU 4 Esa KANDEMİR 5 Elektik Mühendisliği Bölümü Mühendislik Fakültesi Koeli Ünivesitesi, Vezioğlu Kampusü, 411, Koeli

Detaylı

ARAÇ YOL YÜKLERİNİN DIŞ DİKİZ AYNAYA ETKİLERİ VE DIŞ DİKİZ AYNA TİTREŞİM PARAMETRELERİNİN İNCELENMESİ

ARAÇ YOL YÜKLERİNİN DIŞ DİKİZ AYNAYA ETKİLERİ VE DIŞ DİKİZ AYNA TİTREŞİM PARAMETRELERİNİN İNCELENMESİ OTEKON 4 7 Otomotiv Teknolojilei Kongesi 6 7 Mayıs 04, BURSA ARAÇ YOL YÜKLERİNİN DIŞ DİKİZ AYNAYA ETKİLERİ VE DIŞ DİKİZ AYNA TİTREŞİM PARAMETRELERİNİN İNCELENMESİ Basi ÇALIŞKAN *, İan KAMAŞ *, Tane KARSLIOĞLU

Detaylı

Yakın Yer Uydularının Duyarlı Yörüngelerinin Belirlenmesi

Yakın Yer Uydularının Duyarlı Yörüngelerinin Belirlenmesi TMMOB Haita ve Kadasto Mühendislei Odası, 5. Tükiye Haita Bilimsel ve Teknik Kuultayı, 25 28 Mat 25, Ankaa. Yakın Ye Uydulaının Duyalı Yöüngeleinin Belilenmesi Sekan Doğanalp *, Aydın Üstün 2 Necmettin

Detaylı

SİLİNDİRİK MAKARALI RULMANLAR - E SERİLERİ

SİLİNDİRİK MAKARALI RULMANLAR - E SERİLERİ SİLİNDİRİK MAKARALI RULMANLAR - E SERİLERİ Dünyanın önde gelen ulman, linee teknoloji paçalaı ve dieksiyon sistemlei üeticileinden bii olaak; müşteileimizin hızlı kaa veme süeci, zamanında teslimat ve

Detaylı

MEKANİK TİTREŞİMLER. (Dynamics of Machinery, Farazdak Haideri, 2007)

MEKANİK TİTREŞİMLER. (Dynamics of Machinery, Farazdak Haideri, 2007) MEKANİK TİTREŞİMLER TİTREŞİM ÖLÇÜMÜ: Titeşim ölçümü oldukça kapsamlı bi koudu ve mekaik, elektik ve elektoik bilgisi içeiklidi. Titeşim ölçümleide titeşim geliği (ye değiştime-displacemet, hız-velocity

Detaylı

BÖLÜM 6. MANEVRA 6.1. GĐRĐŞ

BÖLÜM 6. MANEVRA 6.1. GĐRĐŞ ÖÜM 6. MANEVRA 6.. GĐRĐŞ üm deniz aaçlaı için temel dizayn geekleinden biisi yeteli manea kabiliyetine sahip olmaktı. Manea kabiliyeti temel olaak geminin istenen bi yönde kontollü şekilde yön değiştiebilmesini

Detaylı

GESTRA Ürün Programı. Her türlü uygulama için optimum çözümler

GESTRA Ürün Programı. Her türlü uygulama için optimum çözümler GESTRA Üün Pogamı He tülü uygulama için optimum çözümle Kondenstop (buha kapanı) Çek valfle BK Seisi PN 630 a kada olan duo paslanmaz çelik bimetalik egülatölü kondenstopladı. BK tipi kondenstopla, en

Detaylı

DİJİTAL GÖRÜNTÜLERİN REKTİFİKASYONU: SENSÖR MODELLERİ, GEOMETRİK GÖRÜNTÜ DÖNÜŞÜMLERİ VE YENİDEN ÖRNEKLEME

DİJİTAL GÖRÜNTÜLERİN REKTİFİKASYONU: SENSÖR MODELLERİ, GEOMETRİK GÖRÜNTÜ DÖNÜŞÜMLERİ VE YENİDEN ÖRNEKLEME TMMOB Haita ve Kadasto Mühendislei Odası 1. Tükie Haita Bilimsel ve Teknik Kuultaı 8 Mat - 1 Nisan 5, Ankaa DİJİTAL GÖRÜNTÜLERİN REKTİFİKASYONU: SENSÖR MODELLERİ, GEOMETRİK GÖRÜNTÜ DÖNÜŞÜMLERİ VE YENİDEN

Detaylı

ELEKTRONİĞİN FİZİKSEL ESASLARI

ELEKTRONİĞİN FİZİKSEL ESASLARI ELEKTRONİĞİN FİZİKSEL ESASLARI Bi elektonik elemanın özelliğini, bu elemanın üetiminde kullanılan malzemenin paametelei ve ısı, geilim ışık gibi dış etkenleden dolayı elemanın içinde geçekleşen fiziksel

Detaylı

ASD: Çok Amaçlı Ayarlanabilir Sınıflandırıcı Devreler

ASD: Çok Amaçlı Ayarlanabilir Sınıflandırıcı Devreler ASD: Çok Amaçlı Ayalanabili Sınıflandııcı Deele Poje No: 06E39 Pof. D. Cem GÖKNAR Pof. D. Shaham MINAEI D. Meih YILDIZ D. Engin DENİZ EYLÜL 00 İSTANBUL ÖNSÖZ Bu pojenin ilk aşamasında mecut sınıflandııcı

Detaylı

Sonlu Elemanlar Yöntemiyle Yumuşak Polietilen Bir Silindirik Borunun Gerilme Analizi

Sonlu Elemanlar Yöntemiyle Yumuşak Polietilen Bir Silindirik Borunun Gerilme Analizi Uludag.Üniv.Zi.Fak.Deg., 25) 19: 23-36 Sonlu Elemanla Yöntemiyle Yumuşak Polietilen Bi Silindiik Bounun Geilme Analizi Muhaem ZEYTİNOĞLU * ÖZET Taım, anayii ve konut ektöünde kullanılan, ıvı ve gaz iletim

Detaylı

DNS temelleri ve BIND DNS sunucusu. Devrim GÜNDÜZ. TR.NET devrim@oper.metu.edu.tr. http://seminer.linux.org.tr http://belgeler.linux.org.

DNS temelleri ve BIND DNS sunucusu. Devrim GÜNDÜZ. TR.NET devrim@oper.metu.edu.tr. http://seminer.linux.org.tr http://belgeler.linux.org. DNS temellei ve sunucusu Devim GÜNDÜZ TR.NET devim@ope.metu.edu.t http://semine.linux.og.t http://belgele.linux.og.t Giiş Bu seminede, aşağıdaki konula anlatılacaktı: DNS Nedi? DNS Yapısı nasıldı? Ne zaman

Detaylı

( ) ( ) ( ) ϕ ( ) ( )

( ) ( ) ( ) ϕ ( ) ( ) TRANFORMATORLAR Genel Elektiksel Özelliklei ve Gücünün Belilenmesi TRGT ODABAŞ Fiziksel Temelle Giiş Tansfomatole geilim ve akımın ölçülmesi veya sinyal ve gücün taşınması gibi özel maksatla için dizayn

Detaylı

KLASİK MEKANİK-1 BÖLÜM-1 KLASİK MEKANİĞE GİRİŞ 1)UZAY VE ZAMAN:

KLASİK MEKANİK-1 BÖLÜM-1 KLASİK MEKANİĞE GİRİŞ 1)UZAY VE ZAMAN: KLASİK MEKANİK- BÖLÜM- KLASİK MEKANİĞE GİRİŞ )UZAY VE ZAMAN: Uzay ve zaman fiziğin en temel vasayımlaı ile ilgili kavamladandı. Uzay ve zamanın süekli olduğunu vasaymak, ancak uzunluk ve zamanın bi standadının

Detaylı

Batman Üniversitesi Beden Eğitimi ve Spor Yüksekokulu 2014 Yılı. Özel Yetenek Sınavı Sonuçlarının Değerlendirilmesi

Batman Üniversitesi Beden Eğitimi ve Spor Yüksekokulu 2014 Yılı. Özel Yetenek Sınavı Sonuçlarının Değerlendirilmesi Batman Ünivesitesi Beden Eğitimi ve Spo Yüksekokulu 2014 Yılı Özet: Özel Yetenek Sınavı Sonuçlaının Değelendiilmesi Mehmet Emin YILDIZ 1* Buak GÜRER 2 Ubeyde GÜLNAR 1 1 Batman Ünivesitesi Beden Eğitimi

Detaylı

Katı Cismin Uç Boyutlu Hareketi

Katı Cismin Uç Boyutlu Hareketi Katı Cismin Uç outlu Haeketi KĐNEMĐK 7/2 Öteleme : a a a ɺ ɺ ɺ ɺ ɺ / / /, 7/3 Sabit Eksen Etafında Dönme : Hız : wx bwe bwe wx be he x we wx bwe e d b be d be he b h O n n n ɺ ɺ θ θ θ θ θ ( 0 Đme : d d

Detaylı

TORK. τ = 2.6 4.sin30.2 + 2.cos60.4 = 12 4 + 4 = 12 N.m Çubuk ( ) yönde dönme hareketi yapar. τ K. τ = F 1. τ 1. τ 2. τ 3. τ 4. 1. 2.

TORK. τ = 2.6 4.sin30.2 + 2.cos60.4 = 12 4 + 4 = 12 N.m Çubuk ( ) yönde dönme hareketi yapar. τ K. τ = F 1. τ 1. τ 2. τ 3. τ 4. 1. 2. AIŞIRMAAR 8 BÖÜM R ÇÖZÜMER R cos N 4N 0 4sin0 N M 5d d N ve 4N luk kuv vet lein çu bu ğa dik bi le şen le i şekil de ki gi bi olu nok ta sı na gö e top lam tok; τ = 6 4sin0 + cos4 = 4 + 4 = Nm Çubuk yönde

Detaylı

50 40 ----------30 20 10

50 40 ----------30 20 10 HACİM Maddenin uzayda kaplamış olduğu yedi.bi cismin kapladığı yei aynı anda başka bi cisim kaplayamaz.hacim biimlei m3 veya cm3 tü.ayıca sıvıla için Lite kullanılı. 1 Lite=1 dm3 1 ml=1cm3=1cc A)Katılaın

Detaylı

Optik Sorularının Çözümleri

Optik Sorularının Çözümleri Ünite 4 Optik Soulaının Çözümlei 1- Gölgele ve Ayınlanma 2- Işığın Yansıması ve Düzlem Aynala 3- üesel Aynala 4- Işığın ıılması 5- Renkle 6- ecekle 1 Gölgele ve Ayınlanma Testleinin Çözümlei 3 Test 1

Detaylı

Journal of Engineering and Natural Sciences Mühendislik ve Fen Bilimleri Dergisi

Journal of Engineering and Natural Sciences Mühendislik ve Fen Bilimleri Dergisi Jounal of Engineeing and Natual Sciences Mühendislik ve Fen Bilimlei Degisi Sigma 6 47-66, 8 Aaştıma Makalesi / eseach Aticle DESIGN OF GOUNDING GID WITH AND WITHOUT GOUNDING OD IN TWO-LAYE SOIL MODEL

Detaylı

BİLEZİKLİ ASENKRON MAKİNELERDE ANLIK YÜKSEK MOMENT VE HIZ DENETİMİ İÇİN ROTOR DEVRESİNE BULANIK MANTIK TABANLI GÜÇ ENJEKSİYONU

BİLEZİKLİ ASENKRON MAKİNELERDE ANLIK YÜKSEK MOMENT VE HIZ DENETİMİ İÇİN ROTOR DEVRESİNE BULANIK MANTIK TABANLI GÜÇ ENJEKSİYONU P AM U K K A L E Ü N İ V E R S İ T E S İ M Ü H E N D İ S L İ K F A K Ü L T E S İ P A M U K K A L E U N I V E R S I T Y E N G I N E E R I N G F A C U L T Y M Ü H E N D İ S L İK B İ L İM L E R İ D E R G

Detaylı

https://www.facebook.com/bzcocuk https://twitter.com/bzcocuk https://instagram.com/bzcocuk/ http://www.bzcocuk.com

https://www.facebook.com/bzcocuk https://twitter.com/bzcocuk https://instagram.com/bzcocuk/ http://www.bzcocuk.com Sonuç Bildigesi https://www.facebook.com/bzcocuk https://twitte.com/bzcocuk https://instagam.com/bzcocuk/ http://www.bzcocuk.com 20 ICT Summit NOW - Bilişim Zivesi nin 14 yılda bize kazandıdığı uzmanlık

Detaylı

YX = b X +b X +b X X. YX = b X +b X X +b X. katsayıları elde edilir. İlk olarak denklem1 ve denklem2 yi ele alalım ve b

YX = b X +b X +b X X. YX = b X +b X X +b X. katsayıları elde edilir. İlk olarak denklem1 ve denklem2 yi ele alalım ve b Kadelen Bisküvi şiketinin on şehideki eklam statejisi Radyo-TV ve Gazete eklamı olaak iki şekilde geçekleşmişti. Bu şehiledeki satış, Radyo-TV ve Gazete eklam veilei izleyen tabloda veilmişti. Şehi No

Detaylı

BÖLÜM 2 VİSKOZ OLMAYAN SIKIŞTIRILAMAZ AKIMIN ESASLARI

BÖLÜM 2 VİSKOZ OLMAYAN SIKIŞTIRILAMAZ AKIMIN ESASLARI ÖLÜM İSKOZ OLMAYAN SIKIŞTIRILAMAZ AKIMIN ESASLARI. Açısal hı, otisite e Sikülasyon. otisitenin eğişme Hıı.3 Sikülasyonun eğişme Hıı Kelin Teoemi.4 İotasyonel Akım Hı Potansiyeli.5 ida Üeindeki e Sonsudaki

Detaylı

GÜNEŞ ENERJİSİ KAYNAKLI BİR STİRLİNG MOTORUNUN MATLAB-SIMULINK İLE MODELLENMESİ

GÜNEŞ ENERJİSİ KAYNAKLI BİR STİRLİNG MOTORUNUN MATLAB-SIMULINK İLE MODELLENMESİ Uludağ Ünivesitesi Müendislik-Mimalık Fakültesi Degisi, Cilt 17, Sayı 1, 2012 ARAŞTIRMA GÜNEŞ ENERJİSİ KAYNAKLI BİR STİRLİNG MOTORUNUN MATLAB-SIMULINK İLE MODELLENMESİ Ş. Meli AKYOL Musin KILIÇ Özet: Südüülebili

Detaylı

Türkiye deki Özürlü Grupların Yapısının Çoklu Uyum Analizi ile İncelenmesi *

Türkiye deki Özürlü Grupların Yapısının Çoklu Uyum Analizi ile İncelenmesi * Uludağ Üniveitei Tıp Fakültei Degii 3 (3) 53-57, 005 ORİJİNAL YAI Tükiye deki Guplaın Yapıının Çoklu Uyum Analizi ile İncelenmei * Şengül CANGÜR, Deniz SIĞIRLI, Bülent EDİ, İlke ERCAN, İmet KAN Uludağ

Detaylı

İLKÖĞRETİM 8. SINIF ÖĞRENİLERİNİN ANNE-BABA TUTUMLARININ, PSİKOMOTOR BECERİ DÜZEYLERİNE ETKİSİ *

İLKÖĞRETİM 8. SINIF ÖĞRENİLERİNİN ANNE-BABA TUTUMLARININ, PSİKOMOTOR BECERİ DÜZEYLERİNE ETKİSİ * ERBAŞ, M.K., GÜÇLÜ, M., ZORBA, E., İlköğetim 8. Sınıf Öğencileinin Anne-Baba Tutumlaının, Psikomoto Becei Düzeyleine Etkisi SPORMETRE Beden Eğitimi ve Spo Bilimlei Degisi, 2012, X (4) 131-138 İLKÖĞRETİM

Detaylı

ENJEKSİYON YIĞMA YÖNTEMİNDE KUVVET VE MALZEME AKIŞINA DEFORMASYON BÖLGESİ BOYUT ORANININ ETKİLERİ

ENJEKSİYON YIĞMA YÖNTEMİNDE KUVVET VE MALZEME AKIŞINA DEFORMASYON BÖLGESİ BOYUT ORANININ ETKİLERİ Uludağ Ünivesitesi Mühendislik Mimalık Fakültesi Degisi, Cilt 9, Sayı, 004 ENJEKSİYON YIĞMA YÖNTEMİNDE KUVVET VE MALZEME AKIŞINA DEFORMASYON BÖLGESİ BOYUT ORANININ ETKİLERİ M Tahi ALTINBALIK Yılmaz ÇAN

Detaylı

Uçuş Kumanda Yüzeyi Kilitlenme Etkilerini Düzeltici Otomatik Pilot Tasarımı

Uçuş Kumanda Yüzeyi Kilitlenme Etkilerini Düzeltici Otomatik Pilot Tasarımı Uçuş Kumanda Yüzei Kilitlenme Etkileini Düzeltici Otomatik Pilot Tasaımı Coşku Kasnakoğlu 1, Ünve Kanak 1 Elektik ve Elektonik Müendisliği Bölümü TOBB Ekonomi ve Teknoloji Ünivesitesi, Söğütözü, Ankaa

Detaylı

Boru İçerisindeki Bir Akış Problemine Ait Analitik ve Nümerik Çözümler

Boru İçerisindeki Bir Akış Problemine Ait Analitik ve Nümerik Çözümler Afyon Kocatepe Üniesitesi Fen Bililei Degisi Afyon Kocatepe Uniesity Jounal of Sciences AKÜ FEBİD () 59 (-9) AKU J. Sci. () 59 (-9) Bou İçeisindeki Bi Akış Pobleine Ait Analitik e Nüeik Çözüle Eine Ceyan,Muhaet

Detaylı

ZnX (X=S, Se, Te) FOTONİK KRİSTALLERİNİN ÖZFREKANS KONTURLARI * Eigenfrequency Contours of ZnX (X=S, Se, Te) Photonic Crystals

ZnX (X=S, Se, Te) FOTONİK KRİSTALLERİNİN ÖZFREKANS KONTURLARI * Eigenfrequency Contours of ZnX (X=S, Se, Te) Photonic Crystals Ç.Ü Fen e Mühendislik Bilimlei Deisi Yıl:0 Cilt:8-3 ZnX (X=S, Se, Te) FOTONİK KRİSTALLERİNİN ÖZFREKANS KONTURLARI * Eienfequency Contous of ZnX (X=S, Se, Te) Photonic Cystals Utku ERDİVEN, Fizik Anabilim

Detaylı

T.C. MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI SAĞLIK BAKANLIĞI PERSONEL GENEL MÜDÜRLÜĞÜ PERSONELİNİN UNVAN DEĞİŞİKLİĞİ SINAVI 29. GRUP: MAKİNE MÜHENDİSİ

T.C. MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI SAĞLIK BAKANLIĞI PERSONEL GENEL MÜDÜRLÜĞÜ PERSONELİNİN UNVAN DEĞİŞİKLİĞİ SINAVI 29. GRUP: MAKİNE MÜHENDİSİ T.. MİLLÎ EĞİTİM KNLIĞI EĞİTİM TEKNOLOJİLERİ GENEL MÜÜRLÜĞÜ Ölçme eğelendime ve çıköğetim Kuumlaı aie aşkanlığı KİTPÇIK TÜRÜ dayın dı ve Soyadı : day Numaası (T.. Kimlik No) : SĞLIK KNLIĞI PERSONEL GENEL

Detaylı

T.C. MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI SAĞLIK BAKANLIĞI PERSONEL GENEL MÜDÜRLÜĞÜ PERSONELİNİN UNVAN DEĞİŞİKLİĞİ SINAVI 29. GRUP: MAKİNE MÜHENDİSİ

T.C. MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI SAĞLIK BAKANLIĞI PERSONEL GENEL MÜDÜRLÜĞÜ PERSONELİNİN UNVAN DEĞİŞİKLİĞİ SINAVI 29. GRUP: MAKİNE MÜHENDİSİ T.. MİLLÎ EĞİTİM KNLIĞI EĞİTİM TEKNOLOJİLERİ GENEL MÜÜRLÜĞÜ Ölçme eğelendime ve çıköğetim Kuumlaı aie aşkanlığı KİTPÇIK TÜRÜ dayın dı ve Soyadı : day Numaası (T.. Kimlik No) : SĞLIK KNLIĞI PERSONEL GENEL

Detaylı

BURSA HAFİF RAYLI TAŞIMA SİSTEMİ İÇİN AKIM KAYNAKLI AKTİF GÜÇ FİLTRESİ UYGULAMASI

BURSA HAFİF RAYLI TAŞIMA SİSTEMİ İÇİN AKIM KAYNAKLI AKTİF GÜÇ FİLTRESİ UYGULAMASI BURSA HAFİF RAYLI TAŞIMA SİSTEMİ İÇİN AKIM KAYNAKLI AKTİF GÜÇ FİLTRESİ UYGULAMASI A.Teciyanlı*, O.Uçak*, T.Kılınç*, R.Çına, İ.Özkan *TÜBİTAK-UZAY ODTÜ/ANKARA, BURULAŞ, Nilüfe/BURSA alpe.teciyanli@uzay.tubitak.gov.t

Detaylı

ESKĐŞEHĐR-ŞUBAT 2014. http://mizan.ogu.edu.tr.

ESKĐŞEHĐR-ŞUBAT 2014. http://mizan.ogu.edu.tr. ÖLÜM I ESKĐŞEHĐ-ŞUT 14 1 http://mian.ogu.edu.t. ÖLÜM I ÖLÜM ĐÇĐNEKĐLE ÖNSÖZ... ÖLÜM 1.... Safa ı 1.1 Giiş... 1.. Statikte Kullanılan Temel iimle... 1.3. Vektöel [Sinüs] ve Skale Çapım... ÖLÜM : MOMENT....1.

Detaylı

ELEKTRİK POTANSİYELİ

ELEKTRİK POTANSİYELİ 38 III.3. ELEKTRİK POTANSİYELİ III.3.0l., POTANSİYEL FARKI VE EŞPOTANSİYELLİ YÜZEYLER. Potansiyel eneji kavamı, yeçekimi ve yayın esneklik kuvveti gibi kounumlu kuvvetle inceleniken ele alınmıştı. Çeşitli

Detaylı

Elektromanyetik Dalgalardan Enerji Hasat Etmek

Elektromanyetik Dalgalardan Enerji Hasat Etmek Elektomanyetik Dalgaladan Eneji Hasat Etmek ( D. Cahit Kaakuş - Yük. Müh. Onu Teki) Havada sebest olaak yayınım yapan adyo ya da mikodalga fekanslaındaki elektomanyetik dalgalaın üzeinde baındıdıklaı enejinin

Detaylı

3. BÖLÜM. HİDROLİK-PNÖMATİK Prof.Dr.İrfan AY

3. BÖLÜM. HİDROLİK-PNÖMATİK Prof.Dr.İrfan AY HİDROLİK-PNÖMATİK 3. BÖLÜM 3.1 PİSTON, SİLİNDİR MEKANİZMALARI Hiolik evelee piston-silini ikilisi ile oluşan oğusal haeket aha sona önel, yaı önel, oğusal önel haeket olaak çevilebili. Silinile: a) Tek

Detaylı

Latex 3000 Yazıcı serisi. Kurulum Yerini Hazırlama Denetim Listesi

Latex 3000 Yazıcı serisi. Kurulum Yerini Hazırlama Denetim Listesi Latex 3000 Yazıcı seisi Kuulum Yeini Hazılama Denetim Listesi Telif Hakkı 2015 HP Development Company, L.P. 2 Yasal bildiimle Bu belgede ye alan bilgile önceden habe veilmeksizin değiştiilebili. HP üün

Detaylı

IEEE802.11N MIMO-OFDM WLAN UZAYSAL ÇOĞULLAMA SİSTEMLERİNİN İLİNTİLİ KANALLAR ÜZERİNDE ORTAK GÖNDERİCİ/ALICI ANTEN SEÇİMİ İLE KAPASİTE ARTIMI

IEEE802.11N MIMO-OFDM WLAN UZAYSAL ÇOĞULLAMA SİSTEMLERİNİN İLİNTİLİ KANALLAR ÜZERİNDE ORTAK GÖNDERİCİ/ALICI ANTEN SEÇİMİ İLE KAPASİTE ARTIMI IEEE80.11 MIMO-OFDM WLA UZAYSAL ÇOĞULLAMA SİSTEMLEİİ İLİTİLİ KAALLA ÜZEİDE OTAK GÖDEİCİ/ALICI ATE SEÇİMİ İLE KAPASİTE ATIMI Asuman Yavanoğlu ve Özgü Euğ Telekomunikasyon ve Sinyal işleme Laboauvaı (TESLAB)

Detaylı

MALİ UZLAŞTIRMA HESAPLAMALARI

MALİ UZLAŞTIRMA HESAPLAMALARI ELEKTRİK PİYASASI DENGELEME ve UZLAŞTIRMA YÖNETMELİĞİ MALİ UZLAŞTIRMA HESAPLAMALARI 11 Ekim 2011, Ankaa Hüseyin ALTUNTAŞ Piyasa Mali Uzlaştıma Mekezi Gündem Uzlaştıma Uzlaştıma Süeçlei Gün Öncesi Piyasası

Detaylı

SIFIR HÜCUM AÇILI BİR KONİ ÜZERİNDEKİ ŞOK AÇISINDAN HAREKETLE SÜPERSONİK AKIM HIZININ TESPİTİ. Doç. Dr. M. Adil YÜKSELEN

SIFIR HÜCUM AÇILI BİR KONİ ÜZERİNDEKİ ŞOK AÇISINDAN HAREKETLE SÜPERSONİK AKIM HIZININ TESPİTİ. Doç. Dr. M. Adil YÜKSELEN SIFIR HÜCU AÇILI BİR KONİ ÜZERİNDEKİ ŞOK AÇISINDAN HAREKETLE SÜPERSONİK AKI HIZININ TESPİTİ Doç. D.. Ail YÜKSELEN Temmuz 997 SIFIR HÜCU AÇILI BİR KONİ ÜZERİNDEKİ ŞOK AÇISINDAN HAREKETLE SÜPERSONİK AKI

Detaylı

1. MİLLİKAN YAĞ DAMLASI DENEYİ

1. MİLLİKAN YAĞ DAMLASI DENEYİ . MİLLİKAN YAĞ DAMLASI DENEYİ Amaç Bu denede, Ye çekiminin etkisinde ve düzgün bi elektik alan içeisinde bulunan üklü bi ağ damlasının haeketi inceleneek elektonun ükünün ölçülmesi; Yağ damlalaının ükleinin

Detaylı

Electronic Letters on Science & Engineering 1(2) (2005) Available online at www.e-lse.org

Electronic Letters on Science & Engineering 1(2) (2005) Available online at www.e-lse.org Electonic Lettes on Science & Engineeing () (5) Available online at www.e-lse.og Vibation On Gas Beaings Davut Edem Şahin a, Nizami Aktük b a Eciyes Univesity, Faculty of Engineeing, Depatment of Mechanical

Detaylı

IfiIK VE GÖLGE. a) Benzerlikten, r K = 3 2 r olur. 6d Tam gölgenin alan 108 cm 2 oldu undan, 4d = r K

IfiIK VE GÖLGE. a) Benzerlikten, r K = 3 2 r olur. 6d Tam gölgenin alan 108 cm 2 oldu undan, 4d = r K IfiI VE GÖGE MODE SORU DE SORUARIN ÇÖZÜMER. P R. cm a) Benzelikten, cm cm a) Cismin çap cm ise ya çap cm i. Benzelikten tam nin ya çap, (+) (8++) 4 cm olu. b) Benzelikten ya nin ya çap, 8+ 0 5 cm olu.

Detaylı

BASIT MAKINALAR. Basit makinalarda yük P, dengeleyici kuvvet F ile gösterilir. Bu durumda ; Kuvvet Kazancı = olur

BASIT MAKINALAR. Basit makinalarda yük P, dengeleyici kuvvet F ile gösterilir. Bu durumda ; Kuvvet Kazancı = olur SIT MKINR Günlük yaşantımızda iş yapmamızı kolaylaştıan alet ve makineledi asit makinelele büyük bi yükü, küçük bi kuvvetle dengelemek ve kaldımak mümkündü asit makinalada yük, dengeleyici kuvvet ile gösteili

Detaylı

Hemşirelik Öğrencilerinin Özsaygı Düzeyleri ve Aile İçi Şiddete Yönelik Tutumları Arasındaki İlişki

Hemşirelik Öğrencilerinin Özsaygı Düzeyleri ve Aile İçi Şiddete Yönelik Tutumları Arasındaki İlişki ARAŞTIRMA Hemşielik Öğencileinin Özsaygı Düzeylei ve Aile İçi Şiddete Yönelik Tutumlaı Aasındaki İlişki Relationship Between the Level of Self-Esteem and Attitudes Towads Domestic Violence of Nusing Students

Detaylı

Bölüm 5 Olasılık ve Olasılık Dağılışları. Doç.Dr. Suat ŞAHİNLER

Bölüm 5 Olasılık ve Olasılık Dağılışları. Doç.Dr. Suat ŞAHİNLER Bölüm 5 Olasılık ve Olasılık Dağılışlaı Doç.D. Suat ŞAHİNLE Olasılık ve Olasılık Dağılışlaı Olasılık: Eşit saşla meydaa gele tae olayda A taesi A olayı olsu. Bu duumda A olayıı meydaa gelme olasılığı;

Detaylı

Beş Seviyeli Kaskat İnverter İle Beslenen 3-Fazlı Asenkron Motorun V/f Kontrolü

Beş Seviyeli Kaskat İnverter İle Beslenen 3-Fazlı Asenkron Motorun V/f Kontrolü Fıat Üniv. Fen ve Müh. Bil. De. Science and Eng. J of Fıat Univ. 18 (1), 69-8, 26 18 (1), 69-8, 26 Beş Seviyeli Kakat İnvete İle Belenen 3-Fazlı Aenkon Motoun V/f Kontolü Ekan DENİZ ve Hüeyin ALTUN Fıat

Detaylı

YOĞUNLUK FONKSİYONEL TEORİSİ METODUYLA İDEAL OKTAHEDRAL Co(II) BİLEŞİKLERİNDE KOVALENSİ FAKTÖR ANALİZİ

YOĞUNLUK FONKSİYONEL TEORİSİ METODUYLA İDEAL OKTAHEDRAL Co(II) BİLEŞİKLERİNDE KOVALENSİ FAKTÖR ANALİZİ YOĞUNLUK FONKSİYONEL TEORİSİ METODUYLA İDEAL OKTAHEDRAL Co(II) BİLEŞİKLERİNDE KOVALENSİ FAKTÖR ANALİZİ Sevgi GÜRLER YÜKSEK LİSANS TEZİ FİZİK ANABİLİM DALI Tez Yöneticisi: Yd. Doç. D. Fiket İŞIK EDİRNE-0

Detaylı

ÖZET CE ANAL YSIS OF THE FRACTIONAL ORD ER CONTROLLERS ABSTRACT

ÖZET CE ANAL YSIS OF THE FRACTIONAL ORD ER CONTROLLERS ABSTRACT SAÜ Fen Bilimlei Degisi, 3 Cilt, Say, s 344, 2009 Sebest Uyatml Bi De Motoun P A DJL Hz Denetimi Ve Kesi Deeceli Denetleyicilein Pefomans Analizi O Atm SERBEST UYARTIMII BİR DC MOTORUN PIDJL Hiz DENETiM

Detaylı

FARKLI DIġ DUVAR YAPILARI ĠÇĠN OPTĠMUM ISI YALITIM KALINLIĞI TESPĠTĠNĠN EKONOMĠK ANALĠZĠ

FARKLI DIġ DUVAR YAPILARI ĠÇĠN OPTĠMUM ISI YALITIM KALINLIĞI TESPĠTĠNĠN EKONOMĠK ANALĠZĠ FARKLI DIġ DUVAR YAPILARI ĠÇĠN OPTĠMUM ISI YALITIM KALINLIĞI TESPĠTĠNĠN EKONOMĠK ANALĠZĠ, Zafe ĠNGĠZ Düzce Ünivesitesi, Düzce Meslek Yüksekokulu, Teknik Pogamla Uzunmustafa, 81010 DÜZE. Email: etemguel@gmail.com

Detaylı

Electronic Letters on Science & Engineering 5(2) (2009) Available online at www.e-lse.org

Electronic Letters on Science & Engineering 5(2) (2009) Available online at www.e-lse.org Eleconic Lees on Science & Engineeing 5 9 Available online a www.e-lse.og adial Change Of oos Wih Acive Balancing ings Davu Edem ŞAHİN a*, İbahim UZAY b a Bozok Univesiy, Fen Bilimlei Ensiüsü, 66, Yozga,

Detaylı

FERROMANYETIK FILMLERDE OLUSAN YÜZEY MANYETIK ANIZOTROPISININ NUMERIK ÇÖZÜMLENMESI

FERROMANYETIK FILMLERDE OLUSAN YÜZEY MANYETIK ANIZOTROPISININ NUMERIK ÇÖZÜMLENMESI FERROANYETIK FILLERDE OLUSAN YÜZEY ANYETIK ANIZOTROPISININ NUERIK ÇÖZÜLENESI Yükek Lian Tezi Fizik Anabilim Dali ERAH ÇÖKTÜREN Daniman:Yd.Doç.D.ehmet BAYIRLI 2008 EDIRNE T.C TRAKYA ÜNIVERSITESI FEN BILILERI

Detaylı

Ankara Üniversitesi Fen Fakültesi Kimya Bölümü B-Grubu 2014-2015 Bahar Yarıyılı Bölüm-II 25.02.2015 Ankara. Aysuhan OZANSOY

Ankara Üniversitesi Fen Fakültesi Kimya Bölümü B-Grubu 2014-2015 Bahar Yarıyılı Bölüm-II 25.02.2015 Ankara. Aysuhan OZANSOY FİZ10 FİZİK-II Ankaa Ünvestes Fen Fakültes Kmya Bölümü B-Gubu 014-015 Baha Yaıyılı Bölüm-II 5.0.015 Ankaa Aysuhan OZANSOY Bölüm : Elektk Alan 1. Elektk Alan. Elektk Alan Çzgle 3. Süekl Yük Dağılımlaı 4.

Detaylı

3 FAZLI SİSTEMLER. şartlarda daha fazla güç nakli mümkündür. 26.05.2013 3 fazlı sistemler 1 3-FAZLI DENGELİ SİSTEMLER V OR V OS O V OT

3 FAZLI SİSTEMLER. şartlarda daha fazla güç nakli mümkündür. 26.05.2013 3 fazlı sistemler 1 3-FAZLI DENGELİ SİSTEMLER V OR V OS O V OT 3 FA İEME n Çok azlı sistemle, geilimleinin aasında az akı bulunan iki veya daha azla tek azlı sistemin bileştiilmiş halidi ve bu işlem simetik bi şekilde yapılı. n ek azlı sistemlede güç dalgalı olduğu

Detaylı

SIVILAŞMA ETKİLERİNİN YÜKSEK KAYMA MODÜLLÜ ZEMİN ÇİMENTO KARIŞIMI KOLONLARLA AZALTILMASI

SIVILAŞMA ETKİLERİNİN YÜKSEK KAYMA MODÜLLÜ ZEMİN ÇİMENTO KARIŞIMI KOLONLARLA AZALTILMASI Beşinci Ulusal Depem Mühendisliği Konfeansı, 6-30 Mayıs 003, İstanbul Fifth National Confeence on Eathquake Engineeing, 6-30 May 003, Istanbul, Tukey Bildii No: AT-004 IVILAŞMA ETKİLERİNİN YÜKEK KAYMA

Detaylı

Kuru Sorbent Enjeksiyon Tekniği ile Gaz Akımlarından Uçucu Organik Bileşiklerin Giderilmesi

Kuru Sorbent Enjeksiyon Tekniği ile Gaz Akımlarından Uçucu Organik Bileşiklerin Giderilmesi Kuu Sbent Enjeksiyn Tekniği ile Gaz Akımlaından Uçucu Oganik Bileşiklein Gideilmesi Mehmet KALENDER 1, Cevdet AKOSMAN 2 ıat Ünivesitesi Mühendislik akültesi Kimya Mühendisliği Bölümü 23119-Elazığ 1 mkalende@fiat.edu.t,

Detaylı

T.C. SELÇUK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ

T.C. SELÇUK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ T.C. SELÇUK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ YOĞUŞMALI KOMBİLER İÇİN ÇOK GEÇİŞLİ KOMPAKT ISI DEĞİŞTİRİCİSİ VE YARI KÜRESEL METAL MATRİX YAKICININ GELİŞTİRİLMESİ Muhammed Aslan OMAR DOKTORA TEZİ Makine

Detaylı

Günlük Bülten. 12 Nisan 2013. Cari işlemler dengesi, Şubat ayında 5.1 milyar dolar açık verdi

Günlük Bülten. 12 Nisan 2013. Cari işlemler dengesi, Şubat ayında 5.1 milyar dolar açık verdi XU100 USD/ TRY (S ağ taaf ) 12 Nisan 2013 Cuma Günlük Bülten İMKB veilei İMKB 100 84,102.6 Piyasa Değei-TÜM ($m) 331,424.6 Halka Açık Piyasa Değei-TÜM ($m) 94,736.2 Günlük İşlem Hacmi-TÜM ($m) 1,712.73

Detaylı

Çalışmamızda Parkinsonlu hastalarda tedavi altında yürüme parametrelerinde ortaya çıkan bulguların hastalık süresi ile ilişkisi araştırılmıştır.

Çalışmamızda Parkinsonlu hastalarda tedavi altında yürüme parametrelerinde ortaya çıkan bulguların hastalık süresi ile ilişkisi araştırılmıştır. GĐRĐŞ Pakinson hastalığının (PH) ana belitilei badikinezi, istiahat temou, igidite ve ostual instabilite şeklindedi. Pakinson hastalığında otaya çıkan ostü ve yüüme bozukluklaı, ilei deecede özülülük oluştuduklaı

Detaylı

VECTOR MECHANICS FOR ENGINEERS: STATICS

VECTOR MECHANICS FOR ENGINEERS: STATICS Seventh Edition VECTOR MECHANICS FOR ENGINEERS: STATICS Fedinand P. Bee E. Russell Johnston, J. Des Notu: Hayi ACAR İstanbul Teknik Üniveistesi Tel: 285 31 46 / 116 E-mail: acah@itu.edu.t Web: http://atlas.cc.itu.edu.t/~acah

Detaylı

Temel zemin etkileşmesi; oturma ve yapı hasarı

Temel zemin etkileşmesi; oturma ve yapı hasarı Temel emin etkileşmei; otuma ve yapı haaı Foundation oil inteaction; ettlement and tuctual damage Altay Biand Otadoğu Teknik Üniveitei, Ankaa, Tükiye ÖZET: Oganik eminlein valığı dışında yapı haaında genelde

Detaylı

Elektromekanik Taşıyıcılar Bakım Onarım Endüstriyel Bakım Onarım Elektrik Tesisat ve Pano Montörlüğü Otomasyon Sistemleri

Elektromekanik Taşıyıcılar Bakım Onarım Endüstriyel Bakım Onarım Elektrik Tesisat ve Pano Montörlüğü Otomasyon Sistemleri Elektomekanik Taşıyıcıla Bakım Onaım Endüstiyel Bakım Onaım Elektik Tesisat ve ano Montölüğü Otomasyon Sistemlei dallaının Kumanda Teknikei Yüüyen Mediven/Yol, Vinç Sistemlei Endüstiyel Kontol Sistemlei

Detaylı

1,26 GHz REZONANS FREKANSINDA ÇALIŞAN ÇİFT TABAKALI YÜKSEK KAZANÇLI MİKROŞERİT DİKDÖRTGEN YAMA ANTEN TASARIMI

1,26 GHz REZONANS FREKANSINDA ÇALIŞAN ÇİFT TABAKALI YÜKSEK KAZANÇLI MİKROŞERİT DİKDÖRTGEN YAMA ANTEN TASARIMI Gazi Üniv. Müh. Mim. Fak. De. Jounal of the Faculty of Engineeing and Achitectue of Gazi Univesity Cilt 8, No 4, 743-75, 13 Vol 8, No 4, 743-75, 13 1,6 GHz REZONANS FREKANSINDA ÇALIŞAN ÇİFT TABAKALI YÜKSEK

Detaylı

Gövde Dışında Yerleştirilmiş Bobin Đle Asenkron Motor Hızının Ölçülmesi

Gövde Dışında Yerleştirilmiş Bobin Đle Asenkron Motor Hızının Ölçülmesi Gövde Dışında Yeleştiilmiş Bobin Đle Aenkon Moto Hızının Ölçülmei H. Bülent Etan Ozan Keyan 1,3 Bilgiaya Mühendiliği Bölümü, Yazılım Üniveitei, Ankaa 2 Enomatik Entitüü, Enomatik Üniveitei, Ankaa e-pota:

Detaylı

TG 3 ÖABT ORTAÖĞRETİM MATEMATİK

TG 3 ÖABT ORTAÖĞRETİM MATEMATİK KAMU PERSONEL SEÇME SINAVI ÖĞRETMENLİK ALAN BİLGİSİ TESTİ ORTAÖĞRETİM MATEMATİK ÖĞRETMENLİĞİ 9 Mat TG ÖABT ORTAÖĞRETİM MATEMATİK Bu testlein he hakkı saklıdı. Hangi amaçla olusa olsun testlein tamamının

Detaylı

Yasemin Öner 1, Selin Özçıra 1, Nur Bekiroğlu 1. Yıldız Teknik Üniversitesi yoner@yildiz.edu.tr, sozcira@yildiz.edu.tr, nbekir@yildiz.edu.tr.

Yasemin Öner 1, Selin Özçıra 1, Nur Bekiroğlu 1. Yıldız Teknik Üniversitesi yoner@yildiz.edu.tr, sozcira@yildiz.edu.tr, nbekir@yildiz.edu.tr. Düşük Güçlü Uygulamala için Konvansiyonel Senkon Geneatöle ile Süekli Mıknatıslı Senkon Geneatölein Kaşılaştıılması Compaison of Conventional Synchonous Geneatos and emanent Magnet Synchonous Geneatos

Detaylı

2.4 GHz de Yüksek Kazançlı Mikroşerit Yama Anten Tasarım ve Gerçekleştirimi 2.4 GHz High Power Microstrip Patch Antenna Design and Realization

2.4 GHz de Yüksek Kazançlı Mikroşerit Yama Anten Tasarım ve Gerçekleştirimi 2.4 GHz High Power Microstrip Patch Antenna Design and Realization 4 GHz de Yüksek Kazançlı Mikoşeit Yama Anten Tasaım ve Geçekleştiimi 4 GHz High Powe Micostip Patch Antenna Design and Realization Alpe Yıldıım, H Bülent Yağcı, Selçuk Pake Telenetonics npsh, Mbeti Zog

Detaylı

GÖVDE BORULU ISI DEĞİŞTİRİCİLİ R404A KULLANILAN BİR SOĞUTMA SİSTEMİNİN ENERJİ VE EKSERJİ ANALİZİ

GÖVDE BORULU ISI DEĞİŞTİRİCİLİ R404A KULLANILAN BİR SOĞUTMA SİSTEMİNİN ENERJİ VE EKSERJİ ANALİZİ Iı Bilimi ve Tekniği Degii,,, -, J. of Themal Science and Technology TIBTD Pinted in Tukey ISSN - GÖVD BORULU ISI DĞİŞTİRİİLİ RA ULLANILAN BİR SOĞUTMA SİSTMİNİN NRJİ V SRJİ ANALİZİ Ahmet ABUL, Önde IZILAN,

Detaylı

MODEL SORU - 2 DEKİ SORULARIN ÇÖZÜMLERİ MODEL SORU - 1 DEKİ SORULARIN ÇÖZÜMLERİ. Yalnız K anahtarı kapatılırsa;

MODEL SORU - 2 DEKİ SORULARIN ÇÖZÜMLERİ MODEL SORU - 1 DEKİ SORULARIN ÇÖZÜMLERİ. Yalnız K anahtarı kapatılırsa; 1. BÖÜ EESTROSTATİ ODE SORU - 1 DEİ SORUARIN ÇÖZÜERİ ODE SORU - DEİ SORUARIN ÇÖZÜERİ 1.. 1. Z. yatay üzlem 8 yatay üzlem ve küeleinin ve küeciğinin yükleinin işaeti I., II. ve III. satılaaki gibi olabili.

Detaylı

Kadir UZUN. Zonguldak Karaelmas Üniversitesi. Fen Bilimleri Enstitüsü. Elektronik-Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalında. Yüksek Mühendislik Tezi

Kadir UZUN. Zonguldak Karaelmas Üniversitesi. Fen Bilimleri Enstitüsü. Elektronik-Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalında. Yüksek Mühendislik Tezi KABLOSUZ İLTİŞİM SİSTMLRİ BİNA İÇİ YAYILIMINDA NGLLRİN TKİLRİNİN İNCLNMSİ Kadi UZUN Zonguldak Kaaelas Ünivesitesi Fen Bililei nstitüsü lektonik-lektonik Mühendisliği Anabili Dalında Yüksek Mühendislik

Detaylı

Ekon 321 Ders Notları 2 Refah Ekonomisi

Ekon 321 Ders Notları 2 Refah Ekonomisi Ekon 321 Des Notlaı 2 Refah Ekonoisi Refah Ekonoisinin Biinci Teel Teoei: İdeal işleyen bi sebest piyasa ekanizası kaynaklaın en etkin (optiu) bi şekilde dağılasını sağla. Topla net fayda (Topla Fayda-

Detaylı

İLKÖĞRETİM ÇAĞI ÇOCUKLARI VE ANNELERİNİN OKUL ÖNLÜK VE FORMALARININ KONFORUNDAN MEMNUNİYET DURUMLARININ İNCELENMESİ

İLKÖĞRETİM ÇAĞI ÇOCUKLARI VE ANNELERİNİN OKUL ÖNLÜK VE FORMALARININ KONFORUNDAN MEMNUNİYET DURUMLARININ İNCELENMESİ İLKÖĞRETİM ÇAĞI ÇOCUKLARI VE ANNELERİNİN OKUL ÖNLÜK VE FORMALARININ KONFORUNDAN MEMNUNİYET DURUMLARININ İNCELENMESİ Yd. Doç. D. Gülçin ÜSTÜN*, Öğ. Gö. D. Neşe Y. ÇEĞİNDİR* ÖZET Bu çalışmanın amacı; ilköğetim

Detaylı

UZAY JEODEZİSİ DERS NOTLARI

UZAY JEODEZİSİ DERS NOTLARI UZAY JEODEZİSİ DERS NOTLARI.. UZAY JEODEZİSİ GENEL KAVRAMLARI VE TEMEL BİLGİLERİ.. TANIM VE KAPSAM Bilindiği üzee jeodezi; ye yüzeyinin haitalanması ve ölçümü ile ilgili bilim dalıdı. Bu tanım yein dış

Detaylı

GÜNEŞ PİLLERİYLE ÇALIŞAN BİR FAZLI KONDANSATÖRLÜ MOTORUN TORK KONTROLU. Mehmet BEKLERGÜL1,Musa ALCI2 ve Metin ÇOLAK3

GÜNEŞ PİLLERİYLE ÇALIŞAN BİR FAZLI KONDANSATÖRLÜ MOTORUN TORK KONTROLU. Mehmet BEKLERGÜL1,Musa ALCI2 ve Metin ÇOLAK3 GÜNEŞ PİLLERİYLE ÇALIŞAN BİR FAZLI KONDANSAÖRLÜ MOORUN ORK KONROLU Mehmet BEKLERGÜL1,Mua ALCI2 ve Metin ÇOLAK3 1,2,3E.Ü. Elektik-Elektonik Mühendiliği Bölümü, 35100, Bonova-İZMİR 1mekle@onova.ege.edu.t

Detaylı

Çapraz Masuralı Rulman Serisi Kompakt, Yüksek Düzeyde Rijit Döndürme Yatakları Mükemmel bir dönme doğruluğu

Çapraz Masuralı Rulman Serisi Kompakt, Yüksek Düzeyde Rijit Döndürme Yatakları Mükemmel bir dönme doğruluğu Çapaz Masualı Rulman Seisi Kompakt, Yüksek Düzeyde Rijit Döndüme Yataklaı Mükemmel bi dönme doğuluğu KATALOG No.382-1TR İçindekile Çapaz Masualı Rulman Seisi Yapı ve Özellikle... S.2-3 Tüle ve Özellikle...

Detaylı

T.C. NEVŞEHİR ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ

T.C. NEVŞEHİR ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ i T.C. NEVŞEHİR ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ BAZI DEFORME ÇEKİRDEKLERDE DENGE ÖNCESİ NÖTRON YAYINLANMA SPEKTRUMLARININ YENİ BİR YAKLAŞIM KULLANILARAK HESAPLANMASI Tezi Hazılayan Ehan ERSOY Tezi

Detaylı