EEM 4216 ROBOTİK DERS_1: ROBOTİGE GİRİŞ. Sezai TAŞKIN Prof. Dr.

Transkript

1 EEM 4216 ROBOTİK DERS_1: ROBOTİGE GİRİŞ Sezai TAŞKIN Prf. Dr.

2 Ders Hakkında Dersin Amacı: Rbtiğin temel kavramları ile rbt klunun kinematik ve dinamik analizinin temelleri ve rbt kntrlü hakkında bilgi vermek. Ders İçeriği: Giriş, Rbtların Sınıflandırılması, Rbt Klu Kinematiği, Rbt Klu Dinamiği, Yörünge Planlaması, Rbt Kntrlu, Rbt Sensörleri, Rbtlarda Prgramlama.

3 Ders Kitabı

4 Histry 800 BC - Hmer: walking tripds in the Iliad 350 BC - Aristtle envisins mechanisms that wrk by "beying r anticipating the will f thers« Lenard DaVinci designed a mechanical device that lked like an armred knight, which mved in humanlike mtins Descartes builds a female autmatn which he calls Ma fille Francine Jacques de Vaucansn builds a mechanical duck made f mre that 4,000 parts. The duck culd quack, bathe, drink water, eat grain, digest it and vid it Swiss clck makers and inventrs Pierre Jaquet-Drz and his sn Henri- Luis created three dll autmata: write, play music, and draw pictures.

5 Histry Tesla built and demnstrated a radi cntrlled rbt bat at Madisn Square Garden* Karel Capek cins the term rbt in his play Rssum s Universal Rbts (R.U.R). Rbt might cme frm the Czech wrd rbta, which means servitude, frced labr First industrial arm, the Unimate, is intrduced Rssum s Universal Rbts (R.U.R)

6 Kitab-ül Hiyel'den Örnekler Otmatik Kuşlar Filli saat Otmatik yüzen kayık ve çalgıcılar Birbirine şerbet ikram eden iki şeyh Dört çıkışlı iki şamandıralı tmatik sistem İki bölümlü testi (terms) Otmatik su akıtma, ikramda bulunma ve kurulama makinası Su çarkı kepçe mekanizması Mtr-kmpresör mekanizması Su çarkı su dlabı

7 Bilim Dünyasına Bizden Katkılar: El Cezeri

8 Endüstriyel Rbtlar Rbtik genel anlamda makina, elektrik-elektrnik ve bilgisayar gibi alanların birleşiminden luşan genel amaçlı prgramlanabilir makina sistemlerine yönelik çk disiplinli mdern bir bilimdir. Dünyada rbtiğin ilk temelleri yılları arasında yaşamış lan El- Cezeri tarafından atılmıştır. Bununla birlikte rbt kelimesi ilk defa 1922 yılında Çek yazar Karel Capek tarafından Slav dilinde işçi, köle, esir anlamına gelen rbta kelimesinden türetilmiştir. Rbtik kelimesi ise ilk defa Isaac Asimv tarafından kullanılmıştır. Ref. ERPE-METEG

9 Isaac Asimv's "Three Laws f Rbtics" A rbt may nt injure a human being r, thrugh inactin, allw a human being t cme t harm. A rbt must bey rders given it by human beings except where such rders wuld cnflict with the First Law. A rbt must prtect its wn existence as lng as such prtectin des nt cnflict with the First r Secnd Law. Kural 1: Bir rbt insanlara zarar vermemelidir, ayrıca pasif kalarak zarar görmesine seyirci kalmamalıdır. Kural 2: Birinci kuralla çelişmediği sürece, bir rbt insanlar tarafından verilen kmutlara uymalıdır. Kural 3: Birinci veya İkinci kuralla çelişmediği sürece, bir rbt kendi varlığını krumalıdır.

10 Rbt Rbt, yeniden prgramlanabilen; malzemeleri, parçaları, özel cihazları çeşitli prgramlanmış hareketlerle yapılacak işe göre taşıyan veya işleyen çk fnksiynlu bir manipülatördür. Ref. ERPE-METEG

11 Endüstriyel Rbtların Tarihçesi

12

13 Endüstriyel Rbtların Avantajları İnsanların fiziksel özellikleri zrlayan ağır ve büyük işlerde çalışabilirler, İnsan sağlığı için elverişsiz ve tehlikeli kşullarda çalışabildiklerinden işyeri güvenliğini artırırlar, Sahip ldukları yüksek hassasiyet ve tekrarlanabilirlik sayesinde ürün kalitesinde standartları krurlar, Bzuk üretim miktarı azaltılarak, hammadde israfı engellenir ve üretim maliyetini düşürürler, Yeniden prgramlama sayesinde yeni bir işe klayca adapte edilebilirler, Mntn, sıkıcı ve yrucu işlerde hızlı bir şekilde verimi ve ürün kalitesini düşürmeden sürekli çalışarak daha çk iş yapabilirler, Uzaktan erişim, yönetim, kntrl edilebilme özelliklerine sahiptirler, Aynı rtamda birlikte srunsuz ve hızlı bir şekilde çalışabilmektedirler, İşyeri güvenliği, sağlık, eğitim, sigrta vb. giderlerin azaltılmasıyla birlikte ucuz işgücü sağlarlar, Ref. ERPE-METEG

14 Endüstriyel Rbtların Dezavantajları İşgücünün ucuzlaması nedeniyle işsizlik prblemlerine yl açabilmektedirler, Prgramlama srunlarında istenmeyen zararlı snuçlara neden labilmektedirler, Tekrarlı işlerde yapılan bir hesaplama hatası tüm üretilen ürünlere yansıyabilmektedir. Yukarıda ifade edilen işsizlik prblemlerine yönelik larak; aslında teknljik gelişmeler, bilgi tplumu lma ylunda insanların bedenini değil, zihnini zrlayan işlerle uğraşmasına neden lmaktadır. Böylelikle de ihtiyaç sebebiyle yeni rbtların tasarlanması, geliştirilmesi ve prgramlanmasının yanı sıra rbt ve çevre ekipmanların bakım-narım ve tamiri, rbt üretim tesislerinin kurulumu vb. yeni iş imkanlarının luşmasına yl açmaktadır. Ref. ERPE-METEG

15 Endüstriyel Rbtların Uygulama Alanları Handling 40% Diğer 20% Mntaj 10% Kaynak 30% Diğer Mntaj Kaynak Handling

16 Endüstriyel Rbtların temel kullanım alanları Handling (Malzeme seçme, taşıma, sıralama, yerleştirme vb.) uygulamalarında, Mntaj (Munting) ve Sökme uygulamalarında, Nkta Kaynak (Spt Welding), Ark Kaynak ve Rtalı Kaynak uygulamalarında, Yapıştırma/Sızdırmazlık maddeleri uygulamalarında Malzeme İşleme (Frezeleme vb.) uygulamalarında, Çapak temizleme, parlatma, byama vb. uygulamalarda, Paketleme, stk ve yükleme uygulamalarında, Döküm, presleme, dövme vb. uygulamalarda, Ölçüm ve kntrl uygulamalarında Ref. ERPE-METEG