2 Serbestlik Dereceli Taşıt Modeli PID Kontrolü

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "2 Serbestlik Dereceli Taşıt Modeli PID Kontrolü"

Transkript

1 Serbestli Dereceli Taşıt Modeli PID Kontrolü Matematisel Modelin Çıarılması: Hareet denlemlerinin çıarılmasında Lagrange yöntemi ullanılmıştır. Lagrange yöntemi haında detaylı bilgi (Francis,978; Pasin,984; Rap, 986) itaplarında bulunabilir. Lagrange denlemlerinin en genel ifadesi aşağıdai gibidir. d E E E p E D = Q j dt j j j j Burada; E : Toplam ineti enerji E p : Toplam potansiyel enerji E D Q j j : Toplam sönüm enerjisi : Genelleştirilmiş uvvetler : Genelleştirilmiş oordinatları göstermetedir. () Bu modelde, taşıt simetri düşünülüp, dört parçaya bölünmüştür. Şeil de görüldüğü üzere model, gövde (/4 gövde), as ve teerleten meydana gelmiştir. m m c c, y olma üzere : Taşıt gövdesinin /4 ütlesi : As ve teerleğin toplam ütlesi : Süspansiyon sistemi yay atsayısı : Lasti teerle yay atsayısı : Süspansiyon sönüm atsayısı : Lasti Teerle sönüm atsayısı : Titreşim hareetleri : Yol pürüzlülüğü Sistemin toplam ineti enerji ifadesi, E [ m m ] = () Sistemi toplam potansiyel enerji ifadesi, E p = ( ) ( y ) (3)

2 Sistemin toplam sönüm enerji ifadesi, ( ) ( ) y D C C E = Şeil Çeyre Taşıt Modeli ) ( ) ( C m = (5) ) ( C ) ( ) ( ) ( C m y y = (6) denlemleri elde edilir. Bu denlemler, matris formunda düzenlenip aşağıdai şeilde yazılabilir. = ) ( C C C - C C m m y [ ] y C (7) Temel Kontrol İşlemleri Kontrolün amacı, bir işlemdei değişenlerin istenilen şeilde davranması için giriş sinyalleri üretmetir. Başa bir ifadeyle, sisteme uygun bir giriş uygulayara, arzu edilen çıışı elde etmetir (Özdaş vd., 995). Mühendisli ontrol sistemleri açı çevrimli ontrol ve apalı çevrimli ontrol olma üzere ii gruba ayrılır. Bir ontrol çevriminde ontrol ve umanda sistemin çıışlarına bağlı olara belirlenmiyorsa ontrol çevrimi açıtır. Sisteme referans ile gerçe çıış arasındai fara (hata) göre giriş uygulanıyorsa, buna apalı çevrimli ontrol adı verilir.

3 3 Kontrol Girişi Kontrol Elemanı Kumand a Elemanı Sistem Ölçme Elemanı İstenen Değer (Referan s) Şeil. Açı çevrimli ontrol Ölçülen Değer Karşılaştır ma Elemanı Referans Karşılaştır ma Elemanı Kontrolcü Sistem Siste m Çıı ı Geri Besleme Ölçme Elemanı Şeil 3. Kapalı çevrimli ontrol Sistem: Belirli bir amacı sağlayan bir bütün oluşturaca şeilde fonsiyonel bağlantıları bulunan, birbirleriyle ilişili elemanlar ümesine sistem denir. Giriş: (Input) Bir dış enerji aynağından sisteme uygulanan uyarıdır. Çıış: (Output) Denetlenen sistemden elde edilen cevap. Karşılaştırıcı: Arzu edilen değeri araterize edilen sinyal ile geri besleme sinyali arasındai fara eşit bir hata sinyaline dönüştüren elemandır.. Süreli Rejim Cevabı: (t) y SS Sistem cevabının zaman sonsuza gideren aybolmayan ısmıdır. Yani, lim y SS t. Geçici Rejim Cevabı: (t) y T Sistem cevabının zaman sonsuza gideren a giden ısmıdır. Yani,

4 4 limy T t = y(t) = yt (t) y SS (t) D Geçici Rejim Cevabı Karateristileri: Dinami sistemlerin enerji depolama özelliğinden dolayı herhangi bir sisteme veya herhangi bir girişe cevapları gecimeli olur. Başa bir ifadeyle süreli rejime girmeden önce geçici rejim cevapları görülür. Şeil 4. Geçici Rejim Cavabı Karateristileri Genellile sistemlerin geçici rejim cevabı ile performans arateristileri inceleniren birim basama fonsiyonu giriş olara alınır. Çünü: a) Birim basama cevabı olay elde edilir. b) Sistemin birim basama girişe cevabı biliniyorsa herhangi bir inputa cevabı da matematisel olara bulunabilir. Bir sistemin geçici rejim cevabı analizinde birim basama inputa arşı gösterdiği özellilerin belirlenmesinde genellile aşağıdai özelliler ullanılır:. Gecime Zamanı: ( t d zaman olara tanımlanır. ) Cevabın ulaşacağı son değerin yarısına ulaşması için gereen. Yüselme Zamanı: ( t r ) Cevabın ulaşacağı son değerin % u ile %9 ı arasında geçen zaman olara tanımlanır.

5 5 3. Tepe Zamanı: ( t p ) Sistem cevabının il aşmanın tepe notasına ulaşmasına adar geçen zamandır. M p 4. Masimum Aşma Yüzdesi: ( ) Çıışın süreli rejim değerinden (veya son değerinden) olan masimum sapmasıdır. M p (tp) ( ) = ( ) [%] 5. Yerleşme Zamanı: ( t s ) Sistem cevabındai salınımların cevabın daimi rejim değerinin belirli bir yüzdesi içerisinde almasına adar geçen süre olara tanımlanır. (Genellile bu değer cevabın son değerinin % si veya %5 i şelindedir.) Şeil 5. Yerleşme Zamanı Temel Kontrol Elemanları: Bu bölümde seri (cascade) devresi göz önüne alınıp başlıca ontrol elemanlarının arateristileri incelenecetir.

6 6 Şeil 6. Kontrol Orantı Kontrol (P): Yuarıdai blo diyagramında? yerine P onursa, hata KP gibi bir atsayı ile çarpılıp sisteme uygulanır. ( K P : orantı ontrol atsayısı) M(s) = K.E(s) m(t) = K.e(t) P Orantı Kontrolün Karateristileri: ) KP ) KP 3) KP P arttırılırsa sistemin parametre değişililerine duyarlılığı azalır. arttırılırsa izafi stabilite düşer. arttırılırsa sistemin cevap hızı artar. İntegral Kontrol (I): K I : integral eti atsayısı Şeil 7. Integral Kontrol M(s) = K I t m(t) = K. e(t).dt I E(s) s KI = E(s) s İntegral ontrol elemanının ullanımından belenen esas amaç daimi rejim hatasını yapmatır. İntegral Kontrolün Karateristileri: ) Daimi rejim hatasını yapabilir. ) Sistemin izafi stabilitesini azaltır.

7 7 Türev Kontrol (D): K D : türev eti atsayısı M(s) = KD.s.E(s ) m(t) = KD.e(t) NOT: Diferansiyel ontrol elemanının çalışması hata değişim hızına bağlı olduğu için hiçbir zaman yalnız ullanılmaz. Daima orantı elemanı veya orantı integral elemanı ile beraber ullanılır. Türev Kontrolün Karateristileri: ) Daimi rejim hatasını yapmaz. ) Sistemin ararlılığını iyileştirir. 3) Cevap hızını arttırır. Orantı İntegral Türev Kontrol (PID): Önce Şeil 8. PID Kontrol KP tespit edilir. Daha sonra sistem ararlı olaca şeilde KD daimi rejim hatasını yapma için KI seçilir. KI M(s) = KP.E(s) E(s) KD.s.E(s) s m(t) = K.e(t) K. e(t).dt K.e(t) P t I hesaplanır. Son olara D Klasi ontrolcüler basit oldularından dolayı endüstride sılıla ullanılırlar. Klasi ontrolcüler, sabit zamanlı geri beslemeli ontrolcülerdir. Sistemdei parametre değişililerini telafi edemez ve çevredei değişililere uyum sağlayamazlar. Klasi tenilerde donanımın matemati modellemesi ve ontrolcünün parametre ayarı denetleyici yürürlüğe onulmadan önce yapılır. Gerçe sistemlerin çoğu ontrol açısından doğrusal olmayan davranış gösterirler. Bu sistemleri modelleme genellile sııntı verici olup, bazen fizi yasalarını ullanma imânsızdır. Bundan ötürü lasi ontrolcüleri, doğrusal olmayan ontrol uygulamalarında ullanma uygun değildir. Klasi orantısal-integral-türev (PID) ontrolcüler, modern endüstrilerde en ço bilinen ve en yaygın olara ullanılan ontrolcülerdir. İstatistilere göre günümüz endüstrilerinde ontrolcülerin % 9 dan fazlası PID ontrolcü olduğu ve alanının da çoğunluğunun Programlanabilir Mantı Kontrolcü (PLC) olduğu ifade edilmetedir.

8 8 Orantı, İntegral, Türev (PID-Kontrol) Bu ontrol sistemi, Şeil 4.6 da verildiği gibi üç temel ontrol sisteminin (P,I,D) birleşiminden meydana gelmiştir. PID ontrol sisteminin çıışı veya ontrol yasası, u(t) = veya K P K I K D de e( t) e( t) dt (8) K P K dt P u(t) = K P e( t) e( t) d( t) T Ti d de dt şelinde ifade edilir ve buradan transfer fonsiyonu, (9) U ( s) E( s) = K P olara elde edilir. Td s () Ti s Kp r - e K I t u(t) Sistem y K D d dt PID Şeil 9. PID Kontrol PID ontrol üç temel ontrol sisteminin üstünlülerini te bir birim içinde birleştiren bir ontrol sistemidir. İntegral ontrol, sistemde ortaya çıabilece alıcı durum hatasını sıfırlaren türev ontrol de, yalnızca PI ontrolü ullanılması haline göre sistemin aynı bağıl ararlılığı için cevap hızını arttırır. Buna göre PID ontrol sistemi, sistemde sıfır alıcı durum hatası olan hızlı bir cevap sağlar. PID ontrol sistemi diğerlerine göre daha armaşı yapıda olup o oranda pahalıdır. Burada K P, T i ve T d parametrelerinin uygun bir ayarı ile uygun bir ontrol sağlanabilir. Eğer bu atsayılar, uygun bir şeilde ayarlanmayaca olursa, PID ontrolün sağlayacağı üstün özellilerden yararlanılamaz (Kuo, 995).

9 9 PID Kontrolün Temel Özellileri Burada denetlenece sistemin dinami yapısına bağlı olara üç temel ontrol sisteminin mümün olan en basit bileşimleri ullanılır. Genelleştirilmiş bir PID tipi ontrol sistemi içinde orantı, integral ve türev ontrol ilavesinin sağlayacağı özelliler ve bunlara bağlı temel parametre özellileri ele alınacatır. PID tipi ontrol sisteminin genel transfer fonsiyonunu terar ele alaca olursa, U ( s) G d (s) = E( s) = K P Td s () Ti s P- Kontrol : Ti ve T halinde ontrol sistemi yalnızca orantı ontrol ile çalışır. Bunu da orantı azancı, Kp nin ayarı ile ontrol sisteminin, ontrol duyarlılığı arttırılabilir. Orantı ontrol; olduça basit bir yapıda ve maul ölçülerde ucuz ve güvenilir olması nedeniyle, endüstride alıcı durum hatasının fazla önemli olmadığı yerlerde ullanılır. PI- Kontrol: Orantı ontrole integral ontrol ilavesi ile elde edilen PI tipi ontrol sisteminin yapısı nispeten basit olup özellile zaman ontrol sistemlerinde % 75-9 arasında ullanılır. En yaygın ullanım alanları basınç, seviye ve aış ontrol sistemleridir. İntegral ontrol, çıış büyülüğünde meydana gelebilece alıcı durum hatalarını ortadan aldırır. İntegral ontrolün ullanım amacı sistemin değişen talepleri üzerinde yeterli bir ontrolü sağlamatır. Eğer sistemden gelen talep yalnızca P ontrolle arşılanıyorsa I ontrolün ullanılmasına gere yotur. Uzun ölü zaman gecimelerinin ortaya çıtığı zaman ontrol sistemlerinde PI ontrolde integral ontrolcüsünün tamamlayıcısı olara türev ontrol ullanılır. Orantı ontrole türev ilavesi ile elde edilen PD ontrol; alıcı durum hatasını sıfırlayamamala beraber, bozucu girişten doğan alıcı durum hatasının fazla önemsenmediği, faat buna arşılı orantı ontrole göre geçici durum davranışının iyileştirilmesi istenen onum servo meanizmalarında tercih edilir. Türev ontrol ilavesi ararsız veya ararsızlığa yatın bir sisteme sönüm ilave edere sistem daha ararlı hale getirilebilir. Türev ontrol ilavesinin en önemli saıncası ontrol sinyalleri yanında sistemde ortaya çıan gürültü sinyallerini de uvvetlendirmesidir

10 PID KONTROL YÖNTEMİNİN TAŞIT MODELLERİNE UYGULANMASI K s M m u C s y y K t Şeil. Çeyre taşıt modeli PID ontrol yöntemi öncelile çeyre taşıt modeli üzerinde, ardından da yarım taşıt modeli üzerinde gösterilecetir. Aşağıda apalı çevrimli taşıt modelinin genel blo diyagramı gösterilmiştir (Şeil ). Ref Σ Kontrolcü Taşıt - E = ED = c Ep = My s s Şeil. Kapalı çevrimli taşıt modelinin blo diyagramı my ( y y ) ( y y ) ( y z) t Böylelile sistemin bağımsız oordinatları y ve y cinsinden hareet denlemleri sırasıyla aşağıdai gibi yazılabilir: () (3) (4) Denlemler: ( y y ) ( y y ) u M y c s s = (5) y c s (y y) s (y y) t (y z) = u m (6)

11 MATLAB- SIMULINK UYGULAMASI Bu uygulamada, serbestli dereceli-çeyre taşıt modeline ait step yol girişi sonucu ortaya çıan titreşimlerinin PID Kontrol yolu ile ontrolü amaçlanmatadır. serbestli dereceli taşıt modeline ait parametreler ve diferansiyel denlemler önceden verilmişti. Şimdi ise adım-adım Simülin te sistemin oluşturulması ve ontrolün nasıl gerçeleşeceğini göreceğiz.. Matlab programını açınız,. Program açıldıtan sonra toolbardan Simülin ionuna tılama suretiyle Simülin Library Browser ı açınız, 3. Açılan sayfada i boş sayfa ionu olan create a new model ionu ile yeni bir simülin sayfası açınız, 4. Açılan bu sayfaya bir isim verere sayfayı, Matlab-Wor un içerisine aydediniz, Not: Verilen isim muhaa ingilizce araterlerden oluşmalıdır. Örne: ii_sd_tasit 5. İsim verilen bu sayfaya modelimizi uracağız. Bu aşamada bize gereli olan bloları Simülin Library Browser dan isim verdiğimiz sayfaya taşıyacağız. Aşağıda isimleri verilen bloları (bulunduları lasör isimleri de verilmiştir) sırasıyla isim verdiğiniz Simülin sayfasına mausun sol tuşuyla tutara taşıyıp bıraınız, Gereli Blo Bulunduğu Klasör. Subsystem Ports-Subsytems. Cloc Sources. To Worspaces Sins 6. Yuarıdai blolar yerleştirilditen sonra Cloc ve To Worspace birbirlerine mausun sol tuşu ile bağlayınız,

12 7. Subsystem in üstüne çift tılayara subsystem alanı açınız. İçindei objeleri mausun sağ tuşu ile seçilere delete ile siliniz. Bu işlem yapıldığında ii_sd_tasit sayfasındai Subsystem in şelinin değiştiği görülecetir. 8. Bu aşamada Subsystem alanına aşağıdai blolar Simülin Library Browser dan elenir. Gereli Blo Bulunduğu Klasör. Fnc User-Defined Functions. Integrator Continious. Mu Signal Routing. To Worspaces Sins. Step Sources. PID Simulin Etras/Additional Linear. Gain Math Operations. Sum Math Operations

13 3 Daha sonra aşağıdai gibi alınan bloları yerleştiririniz. 9. serbestli dereceli taşıt modelimize ait ii adet diferansiyel denlemimiz olduğu için adet fonsiyonumuz olacatır. Ayrıca denlemlerin simülin modelini urabilme için denlemlerin içerisinde geçen değişenlerin blolarla tanımlanması geremetedir. Denlemlerde, onum, hız ve ivmeler bulunduğu için ivmenin defa üst üste integrali integratör aracılığıyla alınara. sinde hız ve. sinde de onum sinyalleri elde edilir. O halde modelimizde adet Fnc bloğu ve 4 adet integratör geremetedir. Elimizdei Fnc ve Integratör ü subsystem içerisinde çoğaltma için mausun sağ tuşu ile Fnc nin üzerine tılayıp boş bir yere sürüleyere çoğaltma işlemini gerçeleştirebiliriz. Aynı şeilde integratör de 3 adet daha çoğaltılır.

14 4. Mu ın görevi sinyalleri birleştirmetir. Bu blo ile onum, hız, sistem girişi ve ontrolcü girişi sinyalleri te bir sinyalde birleştirilere, ilgili fonsiyondai arşılığını tanımlayabilme için fonsiyonlara ayrı-ayrı girilir. Bu nedenle Mu a Fnc den onum ve hız girişi ile Step bozucu eti girişi ve PID ontrolcü girişi olma üzere toplam 6 giriş yapılması geremetedir. Dolayısıyla olan Mu girişinin çoğaltılması geremetedir. Bunun için Mu çift tılanara Bloc Parameters çağrılır. Number of inputs ısmı yerine 6 yazılara Bloc Parameters apatılır. Mu ın 6 girişli olduğunu görecesiniz..

15 5 Yuarıdai modeli elde etme için mausun sol tuşunu ullanara sinyalleri gereli blolara iletiniz. Gain ve PID mausun sağ tuşu ile tılanara Format-Flip Bloc omutu ile sinyal aışına uygun olaca şeilde yönü değiştirilir. Sum ise üzerine çift tılanara icon shape ten rectangular seçilir, ayrıca list of signs ile -. girişleri ayarlanır. To Worspace ise yine çift tılanara save format Array e dönüştürülür. Tüm To Worspace lerde aynı işlem yapılma zorundadır.. Step basama yüseliği blo üzerine çift tılanara Final Value ısmı.5 olara ayarlanır i taşıtımıza giren bozucu eti.5m li bir basama gibi düşünülsün. 3. Fonsiyonların üzerleri çift tılanara diferansiyel denlemlerimiz simülin formatında epression bölümlerine sırasıyla yazılır. M u[] u6 M c u[] u[3] u[4] Mu y y u6 u[5] u[6].... = ( / M) c u6 Denlemlerimiz:.... = ( / M ) c y u6 Matlab Formatında: ) (-/m)*(c*(u[]-u[4])*(u[]-u[3])u[6]) ) (-/m)*(c*(u[4]-u[])*(u[3]-u[])*(u[3]-u[5])-u[6])

16 6 4. Subsytem içindei To Worspace ürerine çift tılayara variable name (Örne: ) değiştirilir. Aynı şeilde il başta açılan simülin sayfası olan ii_sd_tasit içerisindei To Worspace ismi de t ile değiştirilir. Bu şeilde. fonsiyona ait olan onum olara, cloc -zamana bağlanan To Worspace ise t olara tanımlanmış olur. 5. ii_sd_tasit sayfasındai subsystem mausun sağ tuşu ile boş bir yere sürülenere çoğaltılır ve isimleri ayırt edilebilsin diye pasif ve atif olara değiştirilir. 6. atif subsystemin üzerine çift tılanara endi sayfası açılır. Buradai To Worspace ismi den c ya değiştirilir. 7. Matlab program sayfasından yeni bir m-file dosyası açılır.bir isim verilere aydedilir. Bu m-file dosyasına aşağıdai parametreler yazılara tanımlanır. m=9; m=4; c=; =3; =; 8. Bu m-file dosyası debug-run omutu ile çalıştırılır. 9. Yeni bir m-file dosyası açılara farlı isimde aydedilir. Daha sonra aşağıdai omutlar yardımıyla bu dosya sayesinde grafi çıtıları alınabilecetir. figure plot(t,,'blac',t,c) legend('yer Degisimi','Kontrolcülü'); label('zaman (s)') ylabel('onum (m)');

17 7. ii_sd_tasit dosyası start simulation ionu yardımıyla çalıştırılır. Daha sonra grafi dosyası (m-file) debug-run omutu ile çalıştırılır ve simülasyon sonuçları elde edilir.. Aşağıdai gibi pasif ve atif ontrol grafileri üst üste çımalıdır. Bunun nedeni PID parametrelerinin her ii subsystemde aynı olmasıdır (,,). Şimdi atif subsystemdei PID parametrelerini P=, I=, D= olaca şeilde, pasif subsysteminde ise Gain in içindei değeri yapara PID ontrolcüyü etisiz hale getirelim. Bu şeilde simülasyonu yeniden yapıp, grafi dosyasını yeniden çalıştıralım.

18 8. atif subsystemdei PID parametrelerini P=5, I=, D= yapara işlemleri terarlayalım. 3. Parametreleri P=, I=, D= yapara işlemleri terarlayalım. 4. Parametreleri P=, I=, D= yapara işlemleri terarlayalım.

19 9 5. Parametreleri P=, I=, D=3 yapara işlemleri terarlayalım. 6. Parametreleri P=3, I=., D=. yapara işlemleri terarlayalım. 7. Yuarıdai grafiği elde etmeyi başardıysanız, deneyi başarıyla tamamladınız demetir. Bir şeyler öğrenmiş olmanız dileğiyle terar görüşme üzere!

20 Grup: Ad-Soyad: No: Süre: d OTOMATİK KONTROL ÖZEL LABORATUARI. 3 serbestli dereceli bir sistemde aç adet diferansiyel denlem elde edilir? ( P). Açı çevrimli ontrol ile apalı çevrimli ontrol arasındai temel farı şeil çizere açılayınız? ( P) 3. Gecime zamanı, Yüselme zamanı, Tepe zamanı, Masimum Aşma Yüzdesi, Yerleşme zamanını aşağıdai grafite yerlerine yazara belirtiniz? (3 P) 4. PID Kontrolde P, I ve D azançlarının sisteme arateristi etilerini açılayınız? (4P) Arş. Gör. Muzaffer Metin Başarılar!

Kullanılan Cihaz Donatım ve Malzemeler: - Bilgisayar - MATLAB-SIMULINK

Kullanılan Cihaz Donatım ve Malzemeler: - Bilgisayar - MATLAB-SIMULINK YTÜ Makine Mühendisliği Bölümü Makina Teorisi, Sistem Dinamiği ve Kontrol Anabilim Dalı Özel Laboratuvar Dersi MATLAB-Simulink ile DOF Taşıta PID Kontrolcü Tasarımı Deneyi Çalışma Notu Laboratuar Yeri:

Detaylı

KONTROL SİSTEMLERİ YIL İÇİ UYGULAMA. Problem No

KONTROL SİSTEMLERİ YIL İÇİ UYGULAMA. Problem No KONTRO SİSTEMERİ YI İÇİ UYGUAMA Problem No AD SOYAD 10 haneli öğrenci NO Şeil 1 Şeil 1 dei sistem için transfer fonsiyonunu bulalım. Sistem ii serbestli derecesine sahiptir.her bir ütle diğerinin sabit

Detaylı

SERVOVALF VE HİDROLİK SİSTEMDEN OLUŞAN ELEKTROHİDROLİK BİR DÜMEN SİSTEMİNİN KONUM KONTROLÜ

SERVOVALF VE HİDROLİK SİSTEMDEN OLUŞAN ELEKTROHİDROLİK BİR DÜMEN SİSTEMİNİN KONUM KONTROLÜ GEMİ İNŞAATI VE DENİZ TEKNOLOJİSİ TEKNİK KONGRESİ 08 BİLDİRİLER KİTABI SERVOVALF VE HİDROLİK SİSTEMDEN OLUŞAN ELEKTROHİDROLİK BİR DÜMEN SİSTEMİNİN KONUM KONTROLÜ Fevzi ŞENLİTÜRK, Fuat ALARÇİN ÖZET Bu çalışmada

Detaylı

PI KONTROLÖR TASARIMI ÖDEVİ

PI KONTROLÖR TASARIMI ÖDEVİ PI ONTROLÖR TASARIMI ÖDEVİ ONTROLÖR İLE TASARIM ontrolör Taarım riterleri Taarım riterleri genellile itemine yapmaı geretiğini belirtme ve naıl yaptığını değerlendirme için ullanılır. Bu riterler her bir

Detaylı

RASGELE SÜREÇLER. Bir X rasgele değişkenin, a ve b arasında tekdüze dağılımlı olabilmesi için olasılık yoğunluk fonksiyonu aşağıdaki gibi olmalıdır.

RASGELE SÜREÇLER. Bir X rasgele değişkenin, a ve b arasında tekdüze dağılımlı olabilmesi için olasılık yoğunluk fonksiyonu aşağıdaki gibi olmalıdır. RASGELE SÜREÇLER Eğer bir büyülüğün her t anında alacağı değeri te bir şeilde belirleyen matematisel bir ifade verilebilirse bu büyülüğün deterministi bir büyülü olduğu söylenebilir. Haberleşmeden habere

Detaylı

Ders 2 : MATLAB ile Matris İşlemleri

Ders 2 : MATLAB ile Matris İşlemleri Ders : MATLAB ile Matris İşlemleri Kapsam Vetörlerin ve matrislerin tanıtılması Vetör ve matris operasyonları Lineer denlem taımlarının çözümü Vetörler Vetörler te boyutlu sayı dizileridir. Elemanlarının

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ DENEY

Detaylı

Basitleştirilmiş Kalman Filtresi ile Titreşimli Ortamda Sıvı Seviyesinin Ölçülmesi

Basitleştirilmiş Kalman Filtresi ile Titreşimli Ortamda Sıvı Seviyesinin Ölçülmesi Basitleştirilmiş Kalman Filtresi ile Titreşimli Ortamda Sıvı Seviyesinin Ölçülmesi M. Ozan AKI Yrd.Doç Dr. Erdem UÇAR ABSTRACT: Bu çalışmada, sıvıların seviye ölçümünde dalgalanmalardan aynalı meydana

Detaylı

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.

(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK

Detaylı

ELEKTRİK GÜÇ SİSTEMLERİNDE SALINIM DİNAMİKLERİNİN KAOTİK OLAYLARININ İNCELENMESİ

ELEKTRİK GÜÇ SİSTEMLERİNDE SALINIM DİNAMİKLERİNİN KAOTİK OLAYLARININ İNCELENMESİ ELEKTRİK GÜÇ SİSTEMLERİNDE SALINIM DİNAMİKLERİNİN KAOTİK OLAYLARININ İNCELENMESİ Yılmaz Uyaroğlu M. Ali Yalçın Saarya Üniversitesi, Mühendisli Faültesi, Eletri Eletroni Mühendisliği Bölümü, Esentepe Kampüsü,

Detaylı

k olarak veriliyor. Her iki durum icin sistemin lineer olup olmadigini arastirin.

k olarak veriliyor. Her iki durum icin sistemin lineer olup olmadigini arastirin. LINEER SISTEMLER Muhendislite herhangibir sistem seil(ref: xqs402) dei gibi didortgen blo icinde gosterilir. Sisteme disaridan eti eden fatorler giris, sistemin bu girislere arsi gosterdigi tepi ciis olara

Detaylı

MAK341 MAKİNA ELEMANLARI I 2. Yarıyıl içi imtihanı 24/04/2012 Müddet: 90 dakika Ögretim Üyesi: Prof.Dr. Hikmet Kocabas, Doç.Dr.

MAK341 MAKİNA ELEMANLARI I 2. Yarıyıl içi imtihanı 24/04/2012 Müddet: 90 dakika Ögretim Üyesi: Prof.Dr. Hikmet Kocabas, Doç.Dr. MAK3 MAKİNA EEMANARI I. Yarıyıl içi imtihanı /0/0 Müddet: 90 daia Ögretim Üyesi: Prof.Dr. Himet Kocabas, Doç.Dr. Cemal Bayara. (0 puan) Sıı geçmelerde sürtünme orozyonu nasıl ve neden meydana gelir? Geçmeye

Detaylı

KİNETİK MODELLERDE OPTİMUM PARAMETRE BELİRLEME İÇİN BİR YAZILIM: PARES

KİNETİK MODELLERDE OPTİMUM PARAMETRE BELİRLEME İÇİN BİR YAZILIM: PARES KİNETİK MODELLERDE OPTİMUM PARAMETRE BELİRLEME İÇİN BİR YAZILIM: PARES Mehmet YÜCEER, İlnur ATASOY, Rıdvan BERBER Anara Üniversitesi Mühendisli Faültesi Kimya Mühendisliği Bölümü Tandoğan- 0600 Anara (berber@eng.anara.edu.tr)

Detaylı

ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DENETİM SİSTEMLERİ LABORATUVARI DENEY RAPORU. Deney No: 3 PID KONTROLÜ

ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DENETİM SİSTEMLERİ LABORATUVARI DENEY RAPORU. Deney No: 3 PID KONTROLÜ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DENETİM SİSTEMLERİ LABORATUVARI DENEY RAPORU Deney No: 3 PID KONTROLÜ Öğr. Gör. Cenk GEZEGİN Arş. Gör. Ayşe AYDIN YURDUSEV Öğrenci: Adı Soyadı Numarası

Detaylı

ELECO '2012 Elektrik - Elektronik ve Bilgisayar Mühendisliği Sempozyumu, 29 Kasım - 01 Aralık 2012, Bursa

ELECO '2012 Elektrik - Elektronik ve Bilgisayar Mühendisliği Sempozyumu, 29 Kasım - 01 Aralık 2012, Bursa ELECO '2012 Eletri - Eletroni ve Bilgisayar Mühendisliği Sempozyumu, 29 Kasım - 01 ralı 2012, Bursa Lineer Olmayan Dinami Sistemlerin Yapay Sinir ğları ile Modellenmesinde MLP ve RBF Yapılarının Karşılaştırılması

Detaylı

Kuvvet kavramı TEMAS KUVVETLERİ KUVVET KAVRAMI. Fiziksel temas sonucu ortaya çıkarlar BÖLÜM 5 HAREKET KANUNLARI

Kuvvet kavramı TEMAS KUVVETLERİ KUVVET KAVRAMI. Fiziksel temas sonucu ortaya çıkarlar BÖLÜM 5 HAREKET KANUNLARI BÖLÜM 5 HAREKET KANUNLARI 1. Kuvvet avramı. Newton un 1. yasası ve eylemsiz sistemler 3. Kütle 4. Newton un. yasası 5. Kütle-çeim uvveti ve ağırlı 6. Newton un 3. yasası 7. Newton yasalarının bazı uygulamaları

Detaylı

BÜTÜNLEŞİK ÜRETİM PLANLAMASININ HEDEF PROGRAMLAMAYLA OPTİMİZASYONU VE DENİZLİ İMALAT SANAYİİNDE UYGULANMASI

BÜTÜNLEŞİK ÜRETİM PLANLAMASININ HEDEF PROGRAMLAMAYLA OPTİMİZASYONU VE DENİZLİ İMALAT SANAYİİNDE UYGULANMASI Niğde Üniversitesi İİBF Dergisi, 2013, Cilt: 6, Sayı: 1, s. 96-115. 96 BÜTÜNLEŞİK ÜRETİM PLANLAMASININ HEDEF PROGRAMLAMAYLA OPTİMİZASYONU VE DENİZLİ İMALAT SANAYİİNDE UYGULANMASI ÖZ Arzu ORGAN* İrfan ERTUĞRUL**

Detaylı

Kollektif Risk Modellemesinde Panjér Yöntemi

Kollektif Risk Modellemesinde Panjér Yöntemi Douz Eylül Üniversitesi İtisadi ve İdari Bilimler Faültesi Dergisi, Cilt:6, Sayı:, Yıl:, ss.39-49. olletif Ris Modellemesinde anér Yöntemi ervin BAYAN İRVEN Güçan YAAR Özet Hayat dışı sigortalarda, olletif

Detaylı

BİR FONKSİYONUN FOURİER SERİSİNE AÇILIMI:

BİR FONKSİYONUN FOURİER SERİSİNE AÇILIMI: FOURIER SERİERİ GİRİŞ Elastisite probleminin çözümünde en büyü zorlu sınır şartlarının sağlatılmasındadır. Bu zorluğu gidermenin yollarından biride sınır yülerini Fourier serilerine açmatır. Fourier serilerinin

Detaylı

Electronic Letters on Science & Engineering 6(1) (2010) Available online at www.e-lse.org

Electronic Letters on Science & Engineering 6(1) (2010) Available online at www.e-lse.org Electronic Letters on Science & Engineering 6(1) (2010) Available online at www.e-lse.org FUZZY Control Strategy Adapting to ISPM-15 Standarts Aydın Mühürcü 1, Gülçin Mühürcü 2 1 Saarya University, Electrical-Electronical

Detaylı

TEK SERBESTLİK DERECELİ TİTREŞİM SİSTEMİNİN LAGUERRE POLİNOMLARI İLE MATRİS ÇÖZÜMÜ

TEK SERBESTLİK DERECELİ TİTREŞİM SİSTEMİNİN LAGUERRE POLİNOMLARI İLE MATRİS ÇÖZÜMÜ EK SERBESLİK DERECELİ İREŞİM SİSEMİNİN LAGUERRE POLİNOMLARI İLE MARİS ÇÖZÜMÜ Mehmet ÇEVİK a, Nurcan BAYKUŞ b a Celal Bayar Üniversitesi Maine Mühendisliği Bölümü, Muradiye 454, Manisa. b Douz Eylül Üniversitesi,

Detaylı

Açık işletme Dizaynı için Uç Boyutlu Dinamik Programlama Tekniği

Açık işletme Dizaynı için Uç Boyutlu Dinamik Programlama Tekniği MADENCİLİK Haziran June 1991 Cilt Volume XXX Sayı No 2 Açı işletme Dizaynı için Uç Boyutlu Dinami Programlama Teniği A Three Dimensional Dynamic Programming Technique for Open Pit Design Ercüment YALÇE\(*)

Detaylı

ile plakalarda biriken yük Q arasındaki ilişkiyi bulmak, bu ilişkiyi kullanarak boşluğun elektrik geçirgenlik sabiti ε

ile plakalarda biriken yük Q arasındaki ilişkiyi bulmak, bu ilişkiyi kullanarak boşluğun elektrik geçirgenlik sabiti ε Farlı Malzemelerin Dieletri Sabiti maç Bu deneyde, ondansatörün plaalarına uygulanan gerilim U ile plaalarda birien yü Q arasındai ilişiyi bulma, bu ilişiyi ullanara luğun eletri geçirgenli sabiti ı belirleme,

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;

Detaylı

Matlab & Simulink MATLAB SIMULINK

Matlab & Simulink MATLAB SIMULINK Matlab & Simulink MATLAB SIMULINK Simulink Oturumunu Başlatma SIMULINK icon üzerine tıkla Veya Matlab komut satırında simulink Yaz Simulink Kütüphanesi Yeni model iconu oluşturma Arama penceresi Model

Detaylı

Otomatik Kontrol. Kontrol Sistemlerin Temel Özellikleri

Otomatik Kontrol. Kontrol Sistemlerin Temel Özellikleri Otomatik Kontrol Kontrol Sistemlerin Temel Özellikleri H a z ı r l aya n : D r. N u r d a n B i l g i n Açık Çevrim Kontrol Kontrol Edilecek Sistem () Açık Çevrim Kontrolcü () () () () C : kontrol edilecek

Detaylı

2. TRANSFORMATÖRLER. 2.1 Temel Bilgiler

2. TRANSFORMATÖRLER. 2.1 Temel Bilgiler . TRANSFORMATÖRLER. Temel Bilgiler Transformatörlerde hareet olmadığından dolayı sürtünme ve rüzgar ayıpları mevcut değildir. Dolayısıyla transformatörler, verimi en yüse (%99 - %99.5) olan eletri maineleridir.

Detaylı

U.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN3102 OTOMATİK KONTROL Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı

U.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN3102 OTOMATİK KONTROL Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı U.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN30 OTOMATİK KONTROL 00 Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı Sınav Süresi 90 dakikadır. Sınava Giren Öğrencinin AdıSoyadı :. Prof.Dr.

Detaylı

MEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELĐŞTĐRME PROJESĐ. 1. Endüstride kullanılan Otomatik Kontrolun temel kavramlarını açıklayabilme.

MEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELĐŞTĐRME PROJESĐ. 1. Endüstride kullanılan Otomatik Kontrolun temel kavramlarını açıklayabilme. PROGRAMIN ADI DERSĐN ADI DERSĐN ĐŞLENECEĞĐ YARIYIL HAFTALIK DERS SAATĐ DERSĐN SÜRESĐ ENDÜSTRĐYEL OTOMASYON SÜREÇ KONTROL 2. Yıl III. Yarıyıl 4 (Teori: 3, Uygulama: 1, Kredi:4) 56 Saat AMAÇLAR 1. Endüstride

Detaylı

SAÜ Fen Edebiyat Dergisi (2009-II) ÜÇ BOYUTLU LORENTZ UZAYI MANNHEİM EĞRİ ÇİFTİ ÜZERİNE A. ZEYNEP AZAK

SAÜ Fen Edebiyat Dergisi (2009-II) ÜÇ BOYUTLU LORENTZ UZAYI MANNHEİM EĞRİ ÇİFTİ ÜZERİNE A. ZEYNEP AZAK SAÜ Fen Edebiyat Dergisi (009-II) ÜÇ BOYUTLU LORENTZ UZAYI L DE TIMELIKE MANNHEİM EĞRİ ÇİFTİ ÜZERİNE A. ZEYNEP AZAK Saarya Üniversitesi, Fen-Edebiyat Faültesi Matemati Bölümü, 5487, SAKARYA apirdal@saarya.edu.tr

Detaylı

EÜFBED - Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi Cilt-Sayı: 3-2 Yıl: 2010 199-206

EÜFBED - Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi Cilt-Sayı: 3-2 Yıl: 2010 199-206 99 EÜFBED - Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi Cilt-Sayı: 3- Yıl: 99-6 İKİNCİ MERTEBEDEN BİR DİFERENSİYEL DENKLEM SINIFI İÇİN BAŞLANGIÇ DEĞER PROBLEMİNİN DİFERENSİYEL DÖNÜŞÜM YÖNTEMİ İLE TAM ÇÖZÜMLERİ THE

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR KONTROL SİSTEMLERİ GİRİŞ Son yıllarda kontrol sistemleri, insanlığın ve uygarlığın gelişme ve ilerlemesinde çok önemli rol oynayan bir bilim dalı

Detaylı

Malzeme Bağıyla Konstrüksiyon

Malzeme Bağıyla Konstrüksiyon Shigley s Mechanical Engineering Design Richard G. Budynas and J. Keith Nisbett Malzeme Bağıyla Konstrüsiyon Hazırlayan Prof. Dr. Mehmet Fırat Maine Mühendisliği Bölümü Saarya Üniversitesi Çözülemeyen

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları

Detaylı

PROSES KONTROL DENEY FÖYÜ

PROSES KONTROL DENEY FÖYÜ T.C. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNA TEORİSİ, SİSTEM DİNAMİĞİ VE KONTROL ANA BİLİM DALI LABORATUARI PROSES KONTROL DENEY FÖYÜ 2016 GÜZ 1 PROSES KONTROL SİSTEMİ

Detaylı

Tremalarla Oluşum: Kenar uzunluğu 1 olan bir eşkenar üçgenle başlayalım. Bu üçgene S 0

Tremalarla Oluşum: Kenar uzunluğu 1 olan bir eşkenar üçgenle başlayalım. Bu üçgene S 0 SİERPİNSKİ ÜÇGENİ Polonyalı matematiçi Waclaw Sierpinsi (1882-1969) yılında Sierpinsi üçgeni veya Sierpinsi şapası denilen bir fratal tanıttı. Sierpinsi üçgeni fratalların il örneğidir ve tremalarla oluşturulur.

Detaylı

ULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELN3052 OTOMATİK KONTROL

ULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELN3052 OTOMATİK KONTROL ULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELN3052 OTOMATİK KONTROL 2009-200 BAHAR ÖDEV 3 Konu: MATLAB ve Simulink programı ile PID ayarlarının bulunması ÖDEVDE İSTENENLER: Örnek olarak belirlenen

Detaylı

BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK. İlhan AYDIN

BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK. İlhan AYDIN BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK İlhan AYDIN SIMULINK ORTAMI Simulink bize karmaşık sistemleri tasarlama ve simülasyon yapma olanağı vermektedir. Mühendislik sistemlerinde simülasyonun önemi

Detaylı

DENEY 2 Sistem Benzetimi

DENEY 2 Sistem Benzetimi DENEY Sistem Benzetimi DENEYİN AMACI. Diferansiyel denklem kullanarak, fiziksel bir sistemin nasıl tanımlanacağını öğrenmek.. Fiziksel sistemlerin karakteristiklerini anlamak amacıyla diferansiyel denklem

Detaylı

SAKARYA HAVZASI AYLIK YAĞIŞLARININ OTOREGRESİF MODELLEMESİ

SAKARYA HAVZASI AYLIK YAĞIŞLARININ OTOREGRESİF MODELLEMESİ PAMUKKALE ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİ SLİK FAKÜLTESİ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING COLLEGE MÜHENDİSLİK B İ L İ MLERİ DERGİSİ JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES YIL CİLT SAYI SAYFA : 006 : : : 7-6 SAKARYA HAVZASI

Detaylı

Kontrol Sistemlerinin Analizi

Kontrol Sistemlerinin Analizi Sistemlerin analizi Kontrol Sistemlerinin Analizi Otomatik kontrol mühendisinin görevi sisteme uygun kontrolör tasarlamaktır. Bunun için öncelikle sistemin analiz edilmesi gerekir. Bunun için test sinyalleri

Detaylı

ÖZEL EGE LİSESİ 13. OKULLAR ARASI MATEMATİK YARIŞMASI 8. SINIF ELEME SINAVI TEST SORULARI

ÖZEL EGE LİSESİ 13. OKULLAR ARASI MATEMATİK YARIŞMASI 8. SINIF ELEME SINAVI TEST SORULARI 1. x,y,z pozitif tam sayılardır. 1 11 x + = 8 y + z olduğuna göre, x.y.z açtır? 3 B) 4 C) 6 D)1 3 1 4. {,1,1,1,...,1 } 1 ümesinin en büyü elemanının diğer 1 elemanın toplamına oranı, hangi tam sayıya en

Detaylı

AutoLISP KULLANILARAK ÜÇ KOLLU ROBOTUN HAREKET SİMÜLASYONU

AutoLISP KULLANILARAK ÜÇ KOLLU ROBOTUN HAREKET SİMÜLASYONU PAMUKKALE ÜNİ VERSİ TESİ MÜHENDİ SLİ K FAKÜLTESİ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING COLLEGE MÜHENDİ SLİ K Bİ L İ MLERİ DERGİ S İ JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES YIL CİLT SAYI SAYFA : : 6 : : -7 AutoLISP

Detaylı

MAK669 LINEER ROBUST KONTROL

MAK669 LINEER ROBUST KONTROL MAK669 LINEER ROBUS KONROL s.seli@gyte.ed.tr 7..4 Dr değişeni geri beslee(state feedba) ontrol Dr değişeni geri besleeli ontrolde tü dr değişenlerinin elde edilebilir oldğ varsayılatadır. B ontrolün pratite

Detaylı

28/5/2009 TARİHLİ VE 2108/30 SAYILI KURUL KARARI 11 HAZİRAN 2009 TARİHLİ VE 27255 SAYILI RESMİ GAZETEDE YAYIMLANMIŞTIR.

28/5/2009 TARİHLİ VE 2108/30 SAYILI KURUL KARARI 11 HAZİRAN 2009 TARİHLİ VE 27255 SAYILI RESMİ GAZETEDE YAYIMLANMIŞTIR. 28/5/2009 TARİHLİ VE 2108/30 SAYILI KURUL KARARI 11 HAZİRAN 2009 TARİHLİ VE 27255 SAYILI RESMİ GAZETEDE YAYIMLANMIŞTIR. Enerji Piyasası Düzenleme Kurumundan: ELEKTRĠK PĠYASASI DENGELEME VE UZLAġTIRMA YÖNETMELĠĞĠ

Detaylı

LYS Matemat k Deneme Sınavı

LYS Matemat k Deneme Sınavı LYS Matemat Deneme Sınavı. ii basamalı doğal saıdır. 6 en büü saısı ile en üçü saısının toplamı açtır? 8 89 8 6. için, 9 ( ) ifadesinin sonucu aşağıdailerden hangisidir? 6. ile saıları arasındai çift saıların

Detaylı

Cahit Arf Liseler Arası Matematik Yarışması 2008

Cahit Arf Liseler Arası Matematik Yarışması 2008 Cahit Arf Liseler Arası Matemati Yarışması 2008 İinci Aşama 11 Mayıs 2008 Notlar: Birnci tasla. 1. Tamsayılardan gerçel sayılara tanımlı fonsiyonlar ümesi üzerinde şöyle bir operatörü tanımlayalım: f(x)

Detaylı

Dinamik Programlama Tekniğindeki Gelişmeler

Dinamik Programlama Tekniğindeki Gelişmeler MADENCİLİK Aralı December 1991 Cilt Volume XXX Sayı No 4 Dinami Programlama Teniğindei Gelişmeler Developments in Dynamic Programming Technique Ercüment YALÇIN (*) ÖZET Bu yazıda, optimum nihai açı işletme

Detaylı

KST Lab. Manyetik Top Askı Sistemi Deney Föyü

KST Lab. Manyetik Top Askı Sistemi Deney Föyü KST Lab. Manyetik Top Askı Sistemi Deney Föyü. Deney Düzeneği Manyetik Top Askı sistemi kontrol alanındaki popüler uygulamalardan biridir. Buradaki amaç metal bir kürenin manyetik alan etkisi ile havada

Detaylı

Bu deneyin amacı Ayrık Fourier Dönüşümü (DFT) ve Hızlu Fourier Dönüşümünün (FFT) tanıtılmasıdır.

Bu deneyin amacı Ayrık Fourier Dönüşümü (DFT) ve Hızlu Fourier Dönüşümünün (FFT) tanıtılmasıdır. Deney : Ayrı Fourier Dönüşümü (DFT) & Hızlı Fourier Dönüşümü (FFT) Amaç Bu deneyin amacı Ayrı Fourier Dönüşümü (DFT) ve Hızlu Fourier Dönüşümünün (FFT) tanıtılmasıdır. Giriş Bir öncei deneyde ayrı-zamanlı

Detaylı

Deney 21 PID Denetleyici (I)

Deney 21 PID Denetleyici (I) Deney 21 PID Denetleyici (I) DENEYİN AMACI 1. Ziegler ve Nichols ayarlama kuralı I i kullanarak PID enetleyici parametrelerini belirlemek. 2. PID enetleyici parametrelerinin ince ayarını yapmak. GENEL

Detaylı

Altı Serbestlik Dereceli Haptik Robotun Performans Analizi

Altı Serbestlik Dereceli Haptik Robotun Performans Analizi Altı Serbestli Dereceli Hapti Robotun Performans Analizi Tayfun Abut 1, Servet Soygüder 2, Hasan Alli 3 1 Maina Mühendisliği Bölümü Muş Alparslan Üniversitesi tayfunabut@gmail.com 2 Maina Mühendisliği

Detaylı

T.C. HARRAN ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ

T.C. HARRAN ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ T.C. HARRAN ÜNİVERSİTESİ FEN BİİMERİ ENSTİTÜSÜ YÜKSEK İSANS TEZİ ÇATAK İÇEREN DEĞİŞKEN KESİTİ KİRİŞERDE TİTREŞİM PROBEMİNİN SONU EEMANAR METODUYA MODEENMESİ Mehmet HASKU MAKİNE MÜHENDİSİĞİ ANABİİM DAI

Detaylı

= + ise bu durumda sinüzoidal frekansı. genlikli ve. biçimindeki bir taşıyıcı sinyalin fazının modüle edildiği düşünülsün.

= + ise bu durumda sinüzoidal frekansı. genlikli ve. biçimindeki bir taşıyıcı sinyalin fazının modüle edildiği düşünülsün. 4.2. çı Modülasyonu Yüse reanslı bir işaret ile bilgi taşıa, işaretin genliğinin, reansının veya azının bir esaj işareti ile odüle edilesi ile gerçeleştirilebilir. Bu üç arlı odülasyon yöntei sırasıyla,

Detaylı

(b) ATILIM Üniversitesi, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Böl.

(b) ATILIM Üniversitesi, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Böl. ED Sistemleri için Etin Darbe Ayrıştırma ve Tehdit Kimlilendirme Algoritması Geliştirilmesi Development of Effective Pulse Deinterleaving and Threat Identification Algorithm for ESM Systems Ortaovalı H.

Detaylı

Fizik 101: Ders 24 Gündem

Fizik 101: Ders 24 Gündem Terar Fizi 101: Ders 4 Günde Başlangıç oşullarını ullanara BHH denlelerinin çözüü. Genel fizisel saraç Burulalı saraç BHHte enerji Atoi titreşiler Proble: Düşey yay Proble: taşıa tuneli BHH terar BHH &

Detaylı

Genetik Algoritma ile Mikrofon Dizilerinde Ses Kaynağının Yerinin Bulunması. Sound Source Localization in Microphone Arrays Using Genetic Algorithm

Genetik Algoritma ile Mikrofon Dizilerinde Ses Kaynağının Yerinin Bulunması. Sound Source Localization in Microphone Arrays Using Genetic Algorithm BİLİŞİM TEKOLOJİLERİ DERGİSİ, CİLT: 1, SAYI: 1, OCAK 2008 23 Geneti Algoritma ile Mirofon Dizilerinde Ses Kaynağının Yerinin Bulunması Erem Çontar, Hasan Şair Bilge Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Gazi

Detaylı

Açık Çevrim Kontrol Açık Çevrim Kontrol

Açık Çevrim Kontrol Açık Çevrim Kontrol Açık Çevrim Kontrol Açık Çevrim Kontrol Açık çevrim kontrol ileri kontrol prosesi olarak da ifade edilebilir. Yandaki şekilde açık çevrim oda sıcaklık kontrolü yapılmaktadır. Burada referans olarak dışarı

Detaylı

Bulanık Hedef Programlama Yöntemi ile Süre-Maliyet-Kalite Eniyilemesi

Bulanık Hedef Programlama Yöntemi ile Süre-Maliyet-Kalite Eniyilemesi Bulanı Programlama Yöntemi ile Süre-- Eniyilemesi Eran Karaman, Serdar Kale BAÜ Mühendisli Mimarlı Faültesi, 045, Çağış, Balıesir Tel: (266) 62 94 E-posta: earaman@baliesir.edu.tr sale@baliesir.edu.tr

Detaylı

MATRİS DEPLASMAN YÖNTEMİ

MATRİS DEPLASMAN YÖNTEMİ SAARYA ÜNİVERSİTESİ M İNŞAAT MÜHENİSİĞİ BÖÜMÜ epartment of Civil Engineering İNM YAI STATIĞI II MATRİS EASMAN YÖNTEMİ Y.OÇ.R. MUSTAA UTANİS tanis@saarya.ed.tr Saarya Üniversitesi, İnşaat Mühendisliği Bölümü

Detaylı

TESİSLERDE MEYDANA GELEN PARALEL REZONANS OLAYININ BİLGİSAYAR DESTEKLİ ANALİZİ

TESİSLERDE MEYDANA GELEN PARALEL REZONANS OLAYININ BİLGİSAYAR DESTEKLİ ANALİZİ TESİSLERDE MEYDANA GELEN PARALEL REZONANS OLAYNN BİLGİSAYAR DESTEKLİ ANALİZİ Cen GEZEGİN Muammer ÖZDEMİR Eletri Eletroni Mühendisliği Bölümü Mühendisli Faültesi Ondouz Mayıs Üniversitesi, 559, Samsun e-posta:

Detaylı

H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören

H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören H1 - Otomatik Kontrol Kavramı ve Örnek Devreler MAK 3026 - Ders Kapsamı H01 İçerik ve Otomatik kontrol kavramı H02 Otomatik kontrol kavramı ve devreler H03 Kontrol devrelerinde geri beslemenin önemi H04

Detaylı

ÇALIŞMA ŞARTLARINDA MODAL ANALİZ

ÇALIŞMA ŞARTLARINDA MODAL ANALİZ İSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ ÇALIŞMA ŞARTLARINDA MODAL ANALİZ YÜKSEK LİSANS TEZİ Y. Müh. Ales KUYUMCUOĞLU Anabilim Dalı: Meatroni Mühendisliği Programı: Meatroni Mühendisliği HAZİRAN

Detaylı

VİNÇTE ÇELİK KONSTRÜKSİYON

VİNÇTE ÇELİK KONSTRÜKSİYON 01 Mayıs VİNÇTE ÇELİK KONSTRÜKSİYON KİRİŞTE BURUŞMA 1-03 Güven KUTAY Semboller ve Kaynalar için "1_00_CeliKonstrusiyonaGiris.doc" a baınız. Koordinat esenleri "GENEL GİRİŞ" de belirtildiği gibi DIN 18800

Detaylı

FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8

FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8 FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8 DC MOTORUN AYRIK ZAMANDA KONUM VE HIZ KONTROLÜ 1. Amaç: Bir DC motorunun konum

Detaylı

ONDOKUZ MAYIS ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ KİMYA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KMB 405 KİMYA MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI - 3

ONDOKUZ MAYIS ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ KİMYA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KMB 405 KİMYA MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI - 3 ONOKUZ MAYIS ÜNİVERSİESİ MÜHENİSLİK FAKÜLESİ KİMYA MÜHENİSLİĞİ BÖLÜMÜ KMB 405 KİMYA MÜHENİSLİĞİ LABORAUVARI - 3 ENEY 5: KABUK ÜP ISI EĞİŞİRİCİ ENEYİ (SHALL AN UBE HEA EXCHANGER) EORİ ISI RANSFERİ Isı,

Detaylı

ENDEKS SAYILAR. fiyat, üretim, yatırım, ücret ve satış değişimlerinin belirlenmesi. Doç.Dr. Ali Kemal ŞEHİRLİOĞLU Araş.Gör.

ENDEKS SAYILAR. fiyat, üretim, yatırım, ücret ve satış değişimlerinin belirlenmesi. Doç.Dr. Ali Kemal ŞEHİRLİOĞLU Araş.Gör. ENDEKS SLAR Bir değişenin farlı birimler üzerinde veya zaman içerisindei değişimini oransal olara ifade sayılara ENDEKS SLAR adı verilir. Endes sayılar ısaca endesler olara ifade edilir. Kullanım alanları;

Detaylı

COGRAFI BILGI SISTEMI DESTEKLI TRAFIK KAZA ANALIZI ÖZET

COGRAFI BILGI SISTEMI DESTEKLI TRAFIK KAZA ANALIZI ÖZET COGRAFI BILGI SISTEMI DESTEKLI TRAFIK KAZA ANALIZI Darçin AKIN *, Yasasin ERYILMAZ ** ÖZET Bu maalede cografi bilgi sistemi (CBS) desteli bir trafi aza analizinin nasil yapilabilecegi ve aza verilerinin

Detaylı

SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ

SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ AUTOMATIC CONTROL TELELAB (ACT) ile UZAKTAN KONTROL DENEYLERİ Automatic Control Telelab (ACT), kontrol deneylerinin uzaktan yapılmasını sağlayan web tabanlı bir sistemdir. Web

Detaylı

DÜŞÜK SICAKLIKTA ISI KAYNAĞI KULLANAN BİR ABSORBSİYONLU SOĞUTMA SİSTEMİNİN TERMOEKONOMİK OPTİMİZASYONU

DÜŞÜK SICAKLIKTA ISI KAYNAĞI KULLANAN BİR ABSORBSİYONLU SOĞUTMA SİSTEMİNİN TERMOEKONOMİK OPTİMİZASYONU Isı Bilimi ve eniği Dergisi, 33, 2, 111-117, 2013 J. of hermal Siene and ehnology 2013 IBD Printed in urey ISSN 1300-3615 DÜŞÜK SICAKLIKA ISI KAYNAĞI KULLANAN BİR ABSORBSİYONLU SOĞUMA SİSEMİNİN ERMOEKONOMİK

Detaylı

GÜNEŞ ENERJİSİ SİSTEMLERİNDE KANATÇIK YÜZEYİNDEKİ SICAKLIK DAĞILIMININ SONLU FARKLAR METODU İLE ANALİZİ

GÜNEŞ ENERJİSİ SİSTEMLERİNDE KANATÇIK YÜZEYİNDEKİ SICAKLIK DAĞILIMININ SONLU FARKLAR METODU İLE ANALİZİ TEKNOLOJİ, Cilt 7, (2004), Sayı 3, 407-414 TEKNOLOJİ GÜNEŞ ENERJİSİ SİSTEMLERİNDE KANATÇIK YÜZEYİNDEKİ SICAKLIK DAĞILIMININ SONLU FARKLAR METODU İLE ANALİZİ ÖZET Himet DOĞAN Mustafa AKTAŞ Tayfun MENLİK

Detaylı

KONTROL ORGANI VE SİSTEMLERİ:

KONTROL ORGANI VE SİSTEMLERİ: KONTROL ORGANI VE SİSTEMLERİ: Open and Closed Loop Control(Açık ve kapalı Çevrim) KONTROL SİSTEMLERİ : 1) Açık çevrim Kontrol sistemleri 2) Kapalı Çevrim Kontrol Sistemleri Kontrol Sistemlerin kullanılması

Detaylı

DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN ve MÜHENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 5 Sayı: 1 sh. 89-101 Ocak 2003

DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN ve MÜHENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 5 Sayı: 1 sh. 89-101 Ocak 2003 DEÜ MÜENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN ve MÜENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 5 Sayı: 1 sh. 89-101 Oca 00 PERDE ÇERÇEVELİ YAPILARDA a m PERDE KATKI KATSAYISININ DİFERANSİYEL DENKLEM YÖNTEMİ İLE BULUNMASI VE GELİŞTİRİLEN BİLGİSAYAR

Detaylı

Menemen Bölgesinde Rüzgar Türbinleri için Rayleigh ve Weibull Dağılımlarının Kullanılması

Menemen Bölgesinde Rüzgar Türbinleri için Rayleigh ve Weibull Dağılımlarının Kullanılması Politeni Dergisi Cilt:3 Sayı: 3 s. 09-3, 00 Journal of Polytechnic Vol: 3 No: 3 pp. 09-3, 00 Menemen Bölgesinde Rüzgar Türbinleri için Rayleigh ve Weibull Dağılımlarının Kullanılması Tevfi GÜLERSOY, Numan

Detaylı

ÖABT LİSE MATEMATİK KPSS 2016 ANALİZ DİFERANSİYEL DENKLEMLER. Eğitimde

ÖABT LİSE MATEMATİK KPSS 2016 ANALİZ DİFERANSİYEL DENKLEMLER. Eğitimde ÖABT LİSE KPSS 2016 Pegem Aademi Sınav Komisyonu; 2015 KPSS ye Pegem Yayınları ile hazırlanan adayların, 40'ın üzerinde soruyu olaylıla çözebildiğini açıladı. MATEMATİK ANALİZ DİFERANSİYEL DENKLEMLER Eğitimde

Detaylı

AMASYA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü

AMASYA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü AMASYA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Denetim Sistemleri Laboratuvarı Deney Föyü Öğr.Gör.Cenk GEZEGİN Arş.Gör.Birsen BOYLU AYVAZ DENEY 3-RAPOR PİD DENETİM Öğrencinin

Detaylı

FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8

FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8 FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8 DC MOTORUN TÜM DURUM GERİ BESLEMELİ HIZ KONTROLÜ VE CE120 CONTROLLER SETİN

Detaylı

Otomatik Sıcaklık Kontrolü Otomatik Sıcaklık Kontrolü

Otomatik Sıcaklık Kontrolü Otomatik Sıcaklık Kontrolü Otomatik Sıcaklık Kontrolü Otomatik Sıcaklık Kontrolü Bir çok pratik sistemde sıcaklığın belli bir değerde sabit tutulması gerekir. Oda sıcaklığı kontrolü, kimyasal reaksiyonlar ve standart ürün alınması

Detaylı

PID SÜREKLİ KONTROL ORGANI:

PID SÜREKLİ KONTROL ORGANI: PID SÜREKLİ KONTROL ORGANI: Kontrol edilen değişken sürekli bir şekilde ölçüldükten sonra bir referans değer ile karşılaştırılır. Oluşacak en küçük bir hata durumunda hata sinyalini değerlendirdikten sonra,

Detaylı

GENETİK ALGORİTMALARDA TEK VE ÇOK NOKTALI ÇAPRAZLAMANIN SÖZDE RASSAL POPULASYONLARA ETKİSİ

GENETİK ALGORİTMALARDA TEK VE ÇOK NOKTALI ÇAPRAZLAMANIN SÖZDE RASSAL POPULASYONLARA ETKİSİ GENETİK ALGORİTMALARDA TEK VE ÇOK NOKTALI ÇARAZLAMANIN SÖZDE RASSAL OULASYONLARA ETKİSİ ınar SANAÇ Ali KARCI Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Mühendisli Faültesi Fırat Üniversitesi 239 Elazığ ÖZET Geneti

Detaylı

MATLAB a GİRİŞ. Doç. Dr. Mehmet İTİK. Karadeniz Teknik Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü

MATLAB a GİRİŞ. Doç. Dr. Mehmet İTİK. Karadeniz Teknik Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü MATLAB a GİRİŞ Doç. Dr. Mehmet İTİK Karadeniz Teknik Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü İçerik: MATLAB nedir? MATLAB arayüzü ve Bileşenleri (Toolbox) Değişkenler, Matris ve Vektörler Aritmetik işlemler

Detaylı

Hızlı Ağırlık Belirleme İçin Yük Hücresi İşaretlerinin İşlenmesi

Hızlı Ağırlık Belirleme İçin Yük Hücresi İşaretlerinin İşlenmesi Gazi Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi Part:C, Tasarım Ve Tenoloji GU J Sci Part:C 4(3):97-102 (2016) Hızlı Ağırlı Belirleme İçin Yü Hücresi İşaretlerinin İşlenmesi Zehan KESİLMİŞ 1,, Tarı BARAN 2 1 Osmaniye

Detaylı

HIZ DALGALANMALARI BİR ROTOR-PALA SİSTEMİNDE KAOTİK DAVRANIŞLARA YOL AÇABİLİR Mİ? (BASİTLEŞTİRİLMİŞ BİR İNCELEME)

HIZ DALGALANMALARI BİR ROTOR-PALA SİSTEMİNDE KAOTİK DAVRANIŞLARA YOL AÇABİLİR Mİ? (BASİTLEŞTİRİLMİŞ BİR İNCELEME) . ULUSAL MAKİNA TEORİSİ SEMPOZYUMU Erciyes Üniversitesi, Kayseri 09 - Haziran 005 HIZ DALGALANMALARI BİR ROTOR-PALA SİSTEMİNDE KAOTİK DAVRANIŞLARA YOL AÇABİLİR Mİ? (BASİTLEŞTİRİLMİŞ BİR İNCELEME) Göhan

Detaylı

MIXED REGRESYON TAHMİN EDİCİLERİNİN KARŞILAŞTIRILMASI. The Comparisions of Mixed Regression Estimators *

MIXED REGRESYON TAHMİN EDİCİLERİNİN KARŞILAŞTIRILMASI. The Comparisions of Mixed Regression Estimators * MIXED EGESYON TAHMİN EDİCİLEİNİN KAŞILAŞTIILMASI The Comparisions o Mixed egression Estimators * Sevgi AKGÜNEŞ KESTİ Ç.Ü.Fen Bilimleri Enstitüsü Matemati Anabilim Dalı Selahattin KAÇIANLA Ç.Ü.Fen Edebiyat

Detaylı

T.C. ONDOKUZ MAYIS ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK LABORATUVARI-II DENEY RAPORU

T.C. ONDOKUZ MAYIS ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK LABORATUVARI-II DENEY RAPORU T.C. ONDOKUZ MAYIS ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK LABORATUVARI-II DENEY RAPORU İŞLEMSEL KUVVETLENDİRİCİLER ADI SOYADI: ÖĞRENCİ NO: GRUBU: Deneyin

Detaylı

Üç Boyutlu Ağların Dengelenmesi

Üç Boyutlu Ağların Dengelenmesi Prof. Dr. Ergün ÖTÜ Jeodezi oloyumu, TMMOB-HMO, 5 Mart, ocaeli. Üç Boyutlu Ağların Dengelenmesi Orhan urt ocaeli Üniversitesi, Mühendisli Faültesi, Harita Mühendisliği Bölümü,, ocaeli. Günümüzde, eodezi

Detaylı

Hesaplamalı Tarifler I: Newton ve Benzeri Metodlar

Hesaplamalı Tarifler I: Newton ve Benzeri Metodlar Matemati Dünyası Hesaplamalı Tarifler I: Newton ve Benzeri Metodlar İler Birbil / sibirbil@sabanciunivedutr / wwwbolbilimcom Princeton Üniversitesi Yayınları ndan 15 yılında bir itap çıtı [1] Kapsamlı

Detaylı

ÖABT İLKÖĞRETİM MATEMATİK KPSS 2016 ANALİZ DİFERANSİYEL DENKLEMLER. Eğitimde

ÖABT İLKÖĞRETİM MATEMATİK KPSS 2016 ANALİZ DİFERANSİYEL DENKLEMLER. Eğitimde ÖABT İLKÖĞRETİM KPSS 206 Pegem Aademi Sınav Komisyonu; 205 KPSS ye Pegem Yayınları ile hazırlanan adayların, 40'ın üzerinde soruyu olaylıla çözebildiğini açıladı. MATEMATİK ANALİZ DİFERANSİYEL DENKLEMLER

Detaylı

SİMULİNK KULLANIMI: Model oluşturmak 2( Basit bir oransal denetleyici tasarımı)

SİMULİNK KULLANIMI: Model oluşturmak 2( Basit bir oransal denetleyici tasarımı) SİMULİNK DERSLERİ SİMULİNK KULLANIMI: Model oluşturmak 2( Basit bir oransal denetleyici tasarımı) Bu yazımızda Simulink'i kullanarak basit bir otomatik kontrol sisteminin simulasyonunu yapacağız.böylelikle

Detaylı

İş Bir sistem ve çevresi arasındaki etkileşimdir. Sistem tarafından yapılan işin, çevresi üzerindeki tek etkisi bir ağırlığın kaldırılması olabilir.

İş Bir sistem ve çevresi arasındaki etkileşimdir. Sistem tarafından yapılan işin, çevresi üzerindeki tek etkisi bir ağırlığın kaldırılması olabilir. ermodinami rensipler ermodinamiğin birinci anunu enerjinin orunumu prensibinin bir ifadesidir. Enerji bir bölgeden diğerine taşındığında eya bir bölge içinde şeil değiştirdiğinde toplam enerji mitarı sabit

Detaylı

T.C. YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ AF VE DF TABANLI İŞBİRLİKLİ SİSTEMLERDE RÖLE SEÇİMİ AYŞE İPEK AKIN

T.C. YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ AF VE DF TABANLI İŞBİRLİKLİ SİSTEMLERDE RÖLE SEÇİMİ AYŞE İPEK AKIN T.C. YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ AF VE DF TABANLI İŞBİRLİKLİ SİSTEMLERDE RÖLE SEÇİMİ AYŞE İPEK AKIN YÜKSEK LİSANS TEZİ ELEKTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI HABERLEŞME

Detaylı

Aktif Dizin Logon/Logoff Script Ayarları Versiyon 0.0.1. http://support.labrisnetworks.com/index.php?/knowledgebase/list

Aktif Dizin Logon/Logoff Script Ayarları Versiyon 0.0.1. http://support.labrisnetworks.com/index.php?/knowledgebase/list Aktif Dizin Logon/Logoff Script Ayarları Versiyon 0.0.1 http://support.labrisnetworks.com/index.php?/knowledgebase/list Genel Bakış Labris ürünlerinin Aktif Dizin ile entegrasyonu yapılarak Güvenlik Duvarı,

Detaylı

TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü ELE 301 Kontrol Sistemleri I.

TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü ELE 301 Kontrol Sistemleri I. TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü ELE 3 Kontrol Sistemleri I Ara Sınav 8 Haziran 4 Adı ve Soyadı: Bölüm: No: Sınav süresi dakikadır.

Detaylı

T.C. GÜMÜŞHANE ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ DENEYLER 1 PID KONTROL DENEYİ ÖĞRENCİ NO: ADI-SOYADI:

T.C. GÜMÜŞHANE ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ DENEYLER 1 PID KONTROL DENEYİ ÖĞRENCİ NO: ADI-SOYADI: T.C. GÜMÜŞHANE ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ DENEYLER 1 PID KONTROL DENEYİ ÖĞRENCİ NO: ADI-SOYADI: DENEY SORUMLUSU: ÖĞR. GRV. MİTHAT YANIKÖREN DEĞERLENDİRME:

Detaylı

Numerical analysis of turbulent flow in 90 degree square sectioned bend

Numerical analysis of turbulent flow in 90 degree square sectioned bend 15 Özçeli ve Ünalan, Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi, 28(1): 15-22 90 Dereceli are esitli dirsete türbülanslı aışın sayısal analizi *Ela Aytel ÖZÇELİK BOSTANCI 1, Sebahattin ÜNALAN

Detaylı

Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi

Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi 1) Giriş Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Pendulum Deneyi.../../2015 Bu deneyde amaç Linear Quadratic Regulator (LQR) ile döner ters sarkaç (rotary inverted

Detaylı

DÜŞÜK GÜÇLÜ RÜZGAR TÜRBİNLERİ İÇİN MAKSİMUM GÜÇ NOKTASINI İZLEYEN BİR AKÜ ŞARJ SİSTEMİ

DÜŞÜK GÜÇLÜ RÜZGAR TÜRBİNLERİ İÇİN MAKSİMUM GÜÇ NOKTASINI İZLEYEN BİR AKÜ ŞARJ SİSTEMİ DÜŞÜK GÜÇLÜ RÜZGAR TÜRBİNLERİ İÇİN MAKSİMUM GÜÇ NOKTASINI İZLEYEN BİR AKÜ ŞARJ SİSTEMİ ABSTRACT Şürü Ertie 1, Deniz Yıldırım 2, Efe Turhan 3, Taha Taner İnal 4 İstanbul Teni Üniversitesi, Eletri Mühendisliği

Detaylı

Farklı Madde Puanlama Yöntemlerinin ve Farklı Test Puanlama Yöntemlerinin Karşılaştırılması

Farklı Madde Puanlama Yöntemlerinin ve Farklı Test Puanlama Yöntemlerinin Karşılaştırılması Eğitimde ve Psiolojide Ölçme ve Değerlendirme Dergisi, Yaz 200, (), -8 Farlı Madde Puanlama Yöntemlerinin ve Farlı Test Puanlama Yöntemlerinin Karşılaştırılması Halil YURDUGÜL * Hacettepe Üniversitesi

Detaylı

BİRDEN FAZLA GEZGİN ROBOTLA NESNE TAŞIMA İÇİN HAREKET PLANLAMA VE KONTROL

BİRDEN FAZLA GEZGİN ROBOTLA NESNE TAŞIMA İÇİN HAREKET PLANLAMA VE KONTROL BİRDEN FAZLA GEZGİN ROBOTLA NESNE TAŞIMA İÇİN HAREKET PLANLAMA VE KONTROL ALPAAN YUFKA Y.LİSANS EEM ÖĞRENCİSİ HAZİRAN, 21 DANIŞMAN : DR. METİN ÖZKAN Yansı i/v ESOGU YAPAY ZEKA & ROBOK ARAŞTIRMA LAB. İÇERİK

Detaylı