AutoLISP KULLANILARAK ÜÇ KOLLU ROBOTUN HAREKET SİMÜLASYONU
|
|
- Yeter Dikmen
- 8 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 PAMUKKALE ÜNİ VERSİ TESİ MÜHENDİ SLİ K FAKÜLTESİ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING COLLEGE MÜHENDİ SLİ K Bİ L İ MLERİ DERGİ S İ JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES YIL CİLT SAYI SAYFA : : 6 : : -7 AutoLISP KULLANILARAK ÜÇ KOLLU ROBOTUN HAREKET SİMÜLASYONU Mustafa BOZDEMİR*, Kerim ÇETİNKAYA** *Pamuale Üniversitesi, Teni Eğitim Faültesi, Maine Bölümü, Denizli **Gazi Üniversitesi, Teni Eğitim Faültesi, Maine Bölümü, Tenioullar/Anara Geliş Tarihi : ÖZET İstenilen görev ve amaca en uygun biçimde robot geliştirme tasarımcılar için ço büyü önem taşır. Diğer bir deyişle üzerinde ço uğraşıldığı halde tasarlanan robotlar her zaman görev yerlerinde başarılı olmayabilir. Bu nedenle tasarımı düşünülen robot sistemlerin imalinden önce, bir simülasyon programı hazırlanara, iş alanının incelenmesi, yörünge planlamasının yaptırılması, tasarımcıya eğer var ise yanlışlıların daha robot yapılmadan giderilmesi imanını sağlayabilir. Bu onuda AutoCAD programının içerisinde bulunan AutoLISP programlama dili ullanılara, üç ollu bir robotun hareet simülasyonu yapılmıştır. Simülasyon denlemlerinde analiti ve matris çözüm metotları ullanılmıştır. Anahtar Kelimeler : İş alanı, Yörünge planlaması MOVEMENT SIMULATION OF THREE ARMED ROBOT BY BEING USED AutoLISP ABSTRACT Development of a suitable robot for desired aim and duty is very important for design enginers. On the other hand, designed robots may be unsuccesful in functioning inspite of many efforts. For this reason, before the production of considered robot systems, having prepared a simulation program, investigation of wor field, getting done path plan and mistaes could be eliminated before robot production. In this study, movement simulation of a three armed robot has been realized by using AutoLIPS programing language which is supplied with AutoCAD. Analytical and matrix solution methods have been used in simulation equations. Key Words : Wor field, Path planing. GİRİŞ Robot sistemler, istenilen amaca yöneli olara hazırlanan meani, eletroni ve bilgisayar alt sistemlerinin belli bir hareet yönetim programı altına çalıştırılmasıyla oluşturulan sistemlerdir. Robotlar, çeşitli görevleri yapma masadıyla değişi şeillerde programlanmış hareetlerle; nesnelerin, gereçlerin yada özel düzenelerin taşınması için tasarlanmış ço işlevli bir manipülatörlerdir (Todd, 986). Elde edilen ürünlerin alitesinin yüseltilmesi, üretim mitarlarının artırılması onularında, bilgisayar desteli tasarım ve üretim alanlarında süreli olara araştırmalar yapılmatadır. Robot sistemler, tasarlandıları görevlerin amaçlarını ço hızlı ve hassas olara yapabilirler. Günümüzde robot sistemlere özellile, insan sağlığı ve güvenliğinin tehlie altında bulunduğu ortamlarda yada işlerde ihtiyaç duyulmatadır (Bozdemir, 996). Otomobil imal ve montajındai her türlü ayna işlemlerinde, ilaç sanayinde, nüleer santrallerde yaıt yülemesinde, ısıl işlemlerde ullanılan tezgahlara iş parçası yerleştirmesinde vb. iş alanlarında, robot sistemler ullanılmatadır (Rany, 985). Bu
2 setörlerin endi aralarındai reabetleri ve daha aliteli ürün yapabilme çalışmaları sonucunda, robot sistemlerin ullanılmaları yaygınlaşara devam etmetedir. Robot sistem şeillerinin tasarımı yada imali yapılmadan önce, sistemin ullanılacağı yerdei görevinin tam olara bilinmesi gereir. Yapılması istenilen göreve en uygun olaca şeilde robot sistem dizayn edilmelidir (Mitsubishi, 994). Tasarımı planlanan robot sistemin imalinden önce, simulasyon programı hazırlanara iş hacminin incelenmesi, yörünge planlamasının yaptırılması, tasarımcısına yeni görüş açıları azandırara beli sistemdei yanlışlıların daha robot yapılmadan giderilmesi mümün olacatır. Robot sistem simulasyon programları, Pascal, C++, Cobol gibi programlama dilleri ullanılara hazırlanabilir. Çizim ve düzenleme fonsiyonlarının ullanılışlığı nedeniyle AutoCAD çizim programı içerisinde bulunan, AutoLISP programlama dili ullanılara da bu şeilde bir simulasyon programı hazırlanabilir. Yapılan çalışma içerisinde, PUMA tip üç ollu robot sistemin yörünge hareet hareetinin simulasyon programı hazırlanmıştır. Lısp programlama dili yapay zea çalışmalarında ullanılır. AutoLISP ise Lisp in AutoCAD ile ullanılabilece şeilde uyarlanmasıdır. AutoLISP ın çalışması için öncelile AutoCAD ın çalıştırılması gereir. AutoLISP ile hazırlanan bir simulasyon programını çalıştırabilme için, çizim ve görüntü ayarlamalarının bulunduğu *.dwg uzantılı çizim dosyasının ullanılması gereir (Çıış, 994). Kullanılan bu çizim dosyası ile programı çalıştırma için her defa görüntü ve çizim özellilerini ayarlamaya gere almaz. Çizim dosyası içerisinde AutoCAD eranını istenilen sayıda görüntü penceresine bölme ve bu pencerelerin her birine değişi yönlerden bama mümün olmatadır. Üç boyutlu olara hazırlanan ve robot simulasyon programını içeren lisp (*.lsp) dosyası, *.dwg uzantılı bu çizim dosyası üzerinde çalıştırılabilir. Elde edilen robot simulasyonu görüntüsüne değişi yönlerden baılabilir (Önden, üstten, perspetif vb). AutoLISP ile hazırlanan robot simulasyon programındai tüm atman, limits, zoom ve görüntü penceresi ayarları Robot.dwg ismindei AutoCAD çizim dosyası içerisinde salanmatadır. AutoLISP programı bu hazır ortamdai ayarlamalar etisinde çalışmatadır (Bozdemir, 996). Robot sistem simulasyonu ve bilgisayar ortamında tasarım onusunda yapılan çalışmaların bir tanesi de sistemde ters inemati çözümler ullanılara yapılan gövde ve 7 bile meanizması tasarlayabilen modüler robot programlarıdır (Kocabaş, 99). Robotların yörünge planlaması ve evri inemati yöntemlerle devre dışı olara hesaplanan bilgiler sisteme girdi olara verilere çevrim denetimi sağlayan programlarda geliştirilebilmetedir (Dağ, 995). Puma tip robotların simulasyonu ile ilgili olara yapılan ROBSIMPRO isimli grafi simulasyon programında ise üç boyutlu olara hazırlanan model üzerinde grafi öğreti yöntemi ullanılmatadır. Bu yöntemle off-line programlama ve yörünge planlamasının animasyonu yapılmatadır (Konuseven, 99). SİMULASYONU YAPILAN ROBOTUN YAPISI Simulasyon programında ullanılan robot ol sistemi üç ol ve bile meanizmasından oluşmatadır. Bu manipülatörün ollarının yapısı, dönebilen mafsallardan oluştuğu için hareet alanı üresel bir şeildedir. İş alanının dış sınırını, robot ollarının tam açıldığı durumdai toplam ol boyu oluşturur. Küresel iş alanı içerisinde olların boyut farından ve uç elemanın ulaşamadığı diğer bir üresel bölge vardır (Şeil ). Şeil. Simulasyon programında ullanılan robot sistemin çalışma alanı Simulasyonu yapılan robot olunun yatay X-Y düzlemi üzerindei hareet alanı, düşey esende saatin tersi yönünde 7 o li bir alan olara tespit edilmiştir. Robot sistemin görevi, çalışma alanı içerisinde oordinatı verilen cisimleri onumu önceden tanımlanmış olan onveyör üzerine yerleştirmetir. Simulasyon programının hazırlanmasında, analiti hareet denlemleri ve matris hesaplama metotları birlite ullanılmıştır. Analiti çözümde AutoCAD in lasi bazı düzenleme omutları ullanılara sonuca ulaşılmıştır. Mühendisli Bilimleri Dergisi 6 () -7 Journal of Engineering Sciences 6 () -7
3 . ANALİTİK HESAPLAMA YÖNTEMİ Robot ol, mafsal bağlantıları sayesinde uzay oordinat düzleminde dairesel hareetler yapmatadır. Robot sistem olları tarafından yapılan, hedef onuma ilerleme hareetleri sonrasında uç eleman, iş parçası olara abul edilen cismin oordinatlarına gelmetedir. Şeil de şemati olara gösterilen robot ol üzerindei B notası uç elemanı, A notası ise, üç boyutlu düzlem içerisindei hedef cismi göstermetedir. A notası, A(Csmx, Csmy, Csmz) şelindei oordinatta tanımlanmıştır. hareet ettirilir. Kolfar değerinin sıfırdan üçü olduğu durumda saat yönüyle aynı ve OB mesafesini azaltaca şeilde bir hareet yaptırılır. (IF (> olfar ) (WHILE (< Koluz Cisuz)... (WHILE (> Koluz Cisuz) Simulasyon programda XY düzlemi üzerindei hareetlerin gerçeleştirilmesinde AutoCAD in Rotate omutu ullanılmıştır. Rotate omutunu ullanmadan önce nesne seçimi ve döndürme notasının belirlenmesi için Ssget ile tanımlanmış seçim penceresinin açılması gereir. Seçim penceresinin açılmasında, seçim alanının sınırlarını oluşturaca çapraz ii öşenin oordinatı verilir. Rotate omutu ullanılara seçim alanı içerisindei işaretlenen objelerin tamamı, belirlenen Z notası etrafında hesaplanan mitar adar döndürülmesi sağlanır. (Setq Z(Ssget "C " '(-45-45) '(4 5))) (Setq Dönno(,,)) (Command "Rotate" Z "" Dönno ) Şeil. Analiti metotla robot ol hareetlerinin hesaplanması Omuz merez notası O, oordinat düzleminin merezinde (,, ) notasında bulunmatadır. A-O mesafesi cismin robot ol omuzuna uzalığı olup, simulasyon programı içerisinde CİSUZ ısaltmasıyla tanımlanara ullanılmatadır. Setq CİSUZ ( Sqrt ( + (*Csmx Csmx)(*Csmy Csmy) (*Csmz Csmz))) Robot sistem uç tutucusunun onum hareetlerini yönlendirme tanım notası D(Dx, Dy, Dz) dır. D-O mesafesi açı ol boyunun omuz merezine olan uzalığını göstermetedir. Program içerisinde bu uzalı KOLUZ ısaltmasıyla ullanılmatadır. Setq KOLUZ (Sqrt ( + (* Dx Dx) (* Dy Dy) (* Dz Dz))) Cismin omuz merezine olan mesafesi ile ol uç elemanının mesafesi arasındai far mitarı, robot ön olunun ara olla birleşim mafsalı üzerinde saat yönüne veya ters yönde dönmesiyle eşitlenir. Bu far mitarı Kolfar ifadesi ile tanımlanmatadır. Setq Kolfar (- Cisuz Koluz). Kolfar ifadesinin değeri sıfırdan büyü ise ön ol, saatin tersi yönünde OB mesafesini artıraca şeilde Z eseni üzerinde, cismin onveyöre yerleştirilmesi hareetin gerçeleştirilmesi sırasında uç eleman tarafından tutulan cismin onveyör üzerine düzgün şeilde bıraabilmesi için Repeat omutu ullanılmıştır. Repeat, döngü içerisinde verilen değişeni ontrol edere, hesaplanan mitar adar döngünün gerçeleştirilmesini sağlar. (Repeat ( - Csmz Cz ) (Setq Cx (Sqrt(- ( * Ulboy Ulboy) ( * Cz Cz)))) (Setq Dx (Sqrt(- ( * Klboy Klboy) ( * Dz Dz)))) (Setq Cz (+ Cz )) (Setq Dz (+ Dz )) Yuarıdai verilen program parçasında Repeat omutu içerisindei işlem (Csmz-Cz) işlem sonucu adar terar eder. İşlem sırasında Cz ve Dz değerlerinde meydana gelen yeni sonuçlar terar sayısını etilemez. Simulasyon programındai temel yalaşım, hesaplanan temel notalara robot sistem şeli çizilmesinden sonra yeni oordinatların hesaplanara robot şelinin bu notaya terar çizilmesi biçimindedir. Robot ol sisteminin yeni hesaplanan onuma çizilmesi için, bir öncei robot şelinin erandan silinmesi gereir. Silme işleminde Erase omutu ullanılır. Bu omutun ullanılabilmesi için silinmesi gereen obje yada objelerin tanımlanması geremetedir (Çıış, 994). (Setq Z(Ssget "W" '(-5-49) '(5-5))) (Command "Erase" Z"") Mühendisli Bilimleri Dergisi 6 () -7 Journal of Engineering Sciences 6 () -7
4 AutoCAD yeni şeillerin oluşturulması ve esilerin silinmesi işlemleri sırasında eranda oluşan bazı işaretleme notalarının temizlenmesi geremetedir. Görüntü temizleme işlemini yapma için Redraw omutu ullanılmatadır. Erase omutu sonrasında ullanıldığında, silme işlemi sonrasında alan notaların temizlenmesi sağlanmatadır.. MATRİS ÇÖZÜMLEME YÖNTEMİYLE SİMULASYON Robot ol sistemlerinde; onum, hız, ivme hareetlerinin hesaplanmasında matris formül denlemleri ullanılmatadır. Bu formüller sayesinde robot ol sistemlerine ait onum ve açısal değişmeler, hız, ivme veya uvvet hesaplamaları yapılabilmetedir (Craig, 98). Robot ol sistemi tarafından X, Y, Z esenleri etrafında bir cismin döndürülmesi işlemi sonrasındai, pozisyon oordinatlarını hesaplama için aşağıdai Tablo dei rotasyon dönüşüm matrisleri ullanılır (Pouli, 98). Matris çözümleme teniği simulasyon sırasında robotu oluşturan bütün temel notalara uygulanmalıdır. Konum pozisyon oordinatları elde edilen bütün notalar, simulasyon programı içerisinde ullanılara robot ol sistemin hareeti sağlanmatadır. Sistemin çözümüne omuz eleminden başlanır. Çözüm sırasında ullanılaca her bir ola ait çözüm değişenleri Tablo de gösterilmiştir. Tablo. Rotasyon Dönüşüm Formüllerinin X, Y, Z Örne Notalarına Uygulanışı (Bozdemir, 996; Pouli, 98) Rotasyon Matrisleri Rotasyon Matrislerinin A,B,C Örne Notalarına Uygulanması A, B, C Örne Notalarına Ait Pozisyon Koordinatları X E K S E N İ Rot( x, φ) cos( φ) sin( φ) sin( φ) cos( φ) Rot(x, φ)*a ax ((ay.cos( φ)) + (az.( sin( φ))) ((ay.sin( φ)) + (az.cos( φ))) Ax ax Ay (( ay.cos( φ)) + (az.( sin( φ))) Az (( ay.sin( φ)) + (az.cos( φ))) A (Ax, Ay, Az) Y E K S E N İ ((bx.cos( γ)) + (bz.sin( γ))) cos( γ) sin( γ) by Rot(y, γ)*b (((bx.( sin( γ)) + (bz.cos( γ))) Rot(y, γ) sin( γ) cos( γ) Bx (( bx.cos( γ)) + (bz.sin( γ))) By by Bz ((( bx.( sin( γ)) + (bz.cos( γ))) B (Bx, By, Bz) Z E K S E N İ cos( ϕ) sin( ϕ) Rot(z, ϕ) sin( ϕ) cos( ϕ) Rot(z, ϕ)*c ((cx.cos( ϕ)) + (cy.( sin( ϕ)))) ((cx.sin( ϕ)) + (cy.cos( ϕ))) cz Cx (( cx.cos( ϕ)) + (cy.( sin( ϕ)))) Cy (( cx.sin( ϕ)) + (cy.cos( ϕ))) Cz cz C (Cx, Cy, Cz) Tablo. Robot Kol Sistem Kollarına ait Çözüm Değişenleri (Bozdemir, 996; Craig,98) Kol No Elem değişeni Burulma açısı β d b Cos β Sin β θ 9 θ B θ B Mühendisli Bilimleri Dergisi 6 () -7 4 Journal of Engineering Sciences 6 () -7
5 θ b β d An Cos Sin Esen etrafında dönme Kol uzunluğu İi elem arasındai burulma açısı İi ol arasındai orta normal farı θ θ Sin Cos Sin Cos d θ Cos β θ Cos β β Sin Cos θ Sin β θ Sin β β bcos bsin θ θ () matrisi denlemindei yerlerine onulara yapılan işlemlerin sonuçları Tablo de gösterilmiştir..kol.kol U θ θ.kol U b U U Tablo de gösterilen robotun ollarına ait değişenler, numaralı genel dönüşüm matrisinde endi yerlerine yerleştirilere olların dönüşüm matrisleri bulunur (Craig, 98)., ve numaralı ollara (Şeil ) ait değişenlerin genel dönüşüm θ Şeil. Simulasyonda ullanılan Robot Kol Sisteminin, onum matris denlemlerinde ullanılan değişen elemanları Tablo. Robot Kollarına Ait Genel Dönüşüm Denlemi Sonuçları (Craig,98; Pouli,98). Kol elemine ait Dönüşüm matrisi. Kol elemine ait dönüşüm matrisi. Kol elemine ait dönüşüm matrisi A A b b A b b Robot olları için bulunan dönüşüm matrislerinin çarpımından numaralı olun ucunda bulunan uç eleman bağlantı notasının pozisyon matrisi elde edilir. Robot sistemin herhangi bir mafsalında meydana gelen açısal onum değişmesi sonucundai, serbest ol ucunun onum oordinatı numaralı denlemle hesaplanır (Pouli,98). T A A A () Robot sistem serbest ol ucunun, diğer olların hareetlerindei değişime bağlı olara hesaplanan onum pozisyonu matrisi numaralı denlemde görülmetedir (Craig,98). CCC SSC SCC SCC S CCCb CSSb + CCb SCC SSS SCS SSC C SCbC SSSb SCb T + SC + CS CC SS SbC + bsc + bs () 4. ROBOT SİMULASYON PROGRAMI AutoLisp te hazırlanan robot simulasyon programını çalıştırabilme için, AutoCAD çizim ortamının salandığı *.dwg uzantılı dosyasının ullanılması gereir. Çizim dosyası AutoCAD ortamına yülenditen sonra, FİLE menüsü içerisindei Applications başlığı ullanılara robot simulasyon programını içeren lisp dosyası yülenmelidir (Aurt, 994). Program yülenditen sonra güncel görüntü penceresi olara nesne seçiminin tam olara yapılabildiği pencerenin ullanılması gereir. Anlatılan şeilde hazırlanmış ve bilgisayara yülenmiş olan bir simulasyon programının eranda görüntüsü Şeil 4 te görülmetedir. Elde edilen bu görüntüde, robot ol sistemi iş parçası olan cismi tutara onveyör üzerindei yerleştirme notasına hareet etmetedir. Simulasyon sırasında robot ol sistemine değişi baış açılarından baabilme mümündür. AutoCAD eranı, örneğin 5 farlı pencereye ayrılara robotun ön, yan, üst, alt ve perspetif şeillerde görüntülenmesi sağlanabilir (Şeil 4). Simulasyonu yapılan robot olunun herhangi bir esen etrafında dönmesini sağlayabilme için, robotu oluşturan bütün notaların bu esen etrafında hareetinin sağlanması geremetedir. Bu nedenle her nota için matris olara hesaplanmış oordinat denlemleri yazma gereir. Simulasyon programında ullanılan örne robotun yalaşı adar temel çizim notası vardır. Bu notaların hareetlerinin süreliliği sağlanması halinde simulasyon programı doğru biçimde çalışacatır. Robot ol üzerindei bazı notaların, pozisyon oordinatları program içerisinde şu şeilde hesaplanmatadır. Mühendisli Bilimleri Dergisi 6 () -7 5 Journal of Engineering Sciences 6 () -7
6 İş parçası (ÖNDEN GÖRÜNÜŞ) (ÜSTTEN GÖRÜNÜŞ) Şeil 4. Simulasyon programda AutoCAD eranı değişi görüntü pencerelerine bölünmesiyle, önden ve üstten baışın sağlandığı eran görüntüsü ;B (Setq BPx(car BP)) (Setq BPy(cadr BP)) (Setq xx(-(* c BPx)(* s BPy))) (Setq xy(+(* s BPx)(* c BPy))) (Setq xz(caddr BP)) (Setq BP(List xx xy xz )) ;C (Setq CPx(car CP)) (Setq CPy(cadr CP)) (Setq xx(-(* c CPx)(* s CPy))) (Setq xy(+(* s CPx)(* c CPy))) (Setq xz(caddr CP)) (Setq CP(List xx xy xz )) 5. SONUÇ Tasarlanma istenilen robot ol sistemleri için, simulasyon programları ullanılara robotun imali yapılmadan iş hacminin, yörünge planlamasının, çalışma durumunun incelenmesi, sistem tasarımcılarına büyü avantajlar sağlamatadır. Robot ol sisteminin bilgisayarın sanal ortamında ullanılması ve robotun yapacağı işin benzerinin simulasyonunun yapılması, robotu tasarlayan üreticilere bazı yeni fiirler yada baış açıları azandırabilmetedir. Robot simulasyonu onusunda Pascal, C++ ve Cobol gibi diller ullanılara yapılmış değişi programlar vardır. Bu çalışmada Autolisp ullanılara da robot simulasyon programının yapılabileceği gösterilmiş ve AutoCAD çizim programının yaygın olara ullanılmaya başlandığı ülemizde, AutoLISP e yeni bir ullanım alanı daha ortaya onulmuştur. AutoLISP programlama dili ullanılara ollu PUMA tipi bir robotun, analiti çözüm ve matris hesaplama metotlarıyla hareet simulasyonu yapılmıştır. Her ii çözüm yöntemi de, simulasyonun gerçeleşmesini sağlayabilmetedir. Faat analiti olara hesaplama yapma üç boyutlu uzay içerisinde hesaplama armaşılığına sebep olmatadır. AutoCAD in Rotate ve bazı düzenleme omutları ullanılara pozisyon oordinatlarının çözümündei armaşılı engellenebilmetedir. Matris çözümleme yöntemiyle yapılan simulasyon, robot ol sistemi oluşturan temel çizim notaların Mühendisli Bilimleri Dergisi 6 () -7 6 Journal of Engineering Sciences 6 () -7
7 oordinatlarının ço hassas hesaplamasından dolayı tercih edilir. Matris hesaplama metodunda robot ol sistemini oluşturan bütün notalar için hareet denlemi yazma gereir. Buna rağmen, matris çözüm uygulanara yapılan simulasyon, analiti olara yapılan simulasyondan daha hızlı gerçeleşmetedir. 6. KAYNAKLAR Aurt, M AutoCAD R4, Birsen Yayınevi. Bozdemir, M Robot Sistem Elemanları ve Hareet Analizleri, Y. Lisans Tezi, Gazi Üniversitesi. Craig, J. 98. Introduction To Robotic, Mechanics And Control. Çıış, E AutoLISP, Türmen Kitapevi. Dağ, B Üstel Dönme Matrisleri Kullanılara Robot Kollara ait Kinemati Formüllerin Çıartılması ve Bilgisayara Uygulanması, ODTÜ, 79. Kocabaş, H. 99. Bilgisayar Yardımıyla Modüler Robottasarımı, 4. Ulusal Maine Sempozyumu, ODTÜ, 5. Konuseven, E. İ. 99. Robsimpro: Grafisel Robot Simülasyonu ve Puma Tipi Bir Robotun Programlanması, 4. Ulusal Maine Sempozyumu, ODTÜ,. Mitsubishi Industrial Micro-Robot System, 994, Model Rv-M Instruction Manual, 9- Pouli, R. 98. Robot Manipulators Mathematics, Programming And Control. Rany, P. G Robot Modelling, Control And Applications With Software, Ifs (Publications) Ltd. U, Springier-Veering Todd, D. J Fundamentals of Robot Technology, Kogan Page, London. Mühendisli Bilimleri Dergisi 6 () -7 7 Journal of Engineering Sciences 6 () -7
PUMA TİPİ ROBOT İLE İNSAN KOLU HAREKETLERİNİN KARŞILAŞTIRILMASI; ALTERNATİF BİR ROBOT KOL OMUZ TASARIMI
PAMUKKALE ÜNİ VERSİ TESİ MÜHENDİ SLİ K FAKÜLTESİ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING COLLEGE MÜHENDİ SLİ K Bİ L İ MLERİ DERGİ S İ JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES YIL CİLT SAYI SAYFA : 1999 : 5 : 2-3 : 1057-1061
Detaylı1991 ÖYS. )0, 5 işleminin sonucu kaçtır? A) 1 B) 2 C) 3 D) 4 E) 5 A) 123 B) 432 C) 741 D) 864 E) 987
99 ÖYS.,8 (, ), işleminin sonucu açtır? A) B) C) D) E) 7. Raamları sıfırdan ve birbirinden farlı, üç basamalı en büyü sayı ile raamları sıfırdan ve birbirinden farlı, üç basamalı en üçü sayının farı açtır?
DetaylıMalzeme Bağıyla Konstrüksiyon
Shigley s Mechanical Engineering Design Richard G. Budynas and J. Keith Nisbett Malzeme Bağıyla Konstrüsiyon Hazırlayan Prof. Dr. Mehmet Fırat Maine Mühendisliği Bölümü Saarya Üniversitesi Çözülemeyen
DetaylıEÜFBED - Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi Cilt-Sayı: 3-2 Yıl: 2010 199-206
99 EÜFBED - Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi Cilt-Sayı: 3- Yıl: 99-6 İKİNCİ MERTEBEDEN BİR DİFERENSİYEL DENKLEM SINIFI İÇİN BAŞLANGIÇ DEĞER PROBLEMİNİN DİFERENSİYEL DÖNÜŞÜM YÖNTEMİ İLE TAM ÇÖZÜMLERİ THE
DetaylıDers 2 : MATLAB ile Matris İşlemleri
Ders : MATLAB ile Matris İşlemleri Kapsam Vetörlerin ve matrislerin tanıtılması Vetör ve matris operasyonları Lineer denlem taımlarının çözümü Vetörler Vetörler te boyutlu sayı dizileridir. Elemanlarının
Detaylı) ile algoritma başlatılır.
GRADYANT YÖNTEMLER Bütün ısıtsız optimizasyon problemlerinde olduğu gibi, bir başlangıç notasından başlayara ardışı bir şeilde en iyi çözüme ulaşılır. Kısıtsız problemlerin çözümü aşağıdai algoritma izlenere
DetaylıDENEY 3. HOOKE YASASI. Amaç:
DENEY 3. HOOKE YASASI Amaç: ) Herhangi bir uvvet altındai yayın nasıl davrandığını araştırma ve bu davranışın Hooe Yasası ile tam olara açılandığını ispatlama. ) Kütle yay sisteminin salınım hareeti için
DetaylıÖZEL EGE LİSESİ 13. OKULLAR ARASI MATEMATİK YARIŞMASI 8. SINIF ELEME SINAVI TEST SORULARI
1. x,y,z pozitif tam sayılardır. 1 11 x + = 8 y + z olduğuna göre, x.y.z açtır? 3 B) 4 C) 6 D)1 3 1 4. {,1,1,1,...,1 } 1 ümesinin en büyü elemanının diğer 1 elemanın toplamına oranı, hangi tam sayıya en
DetaylıBİR FONKSİYONUN FOURİER SERİSİNE AÇILIMI:
FOURIER SERİERİ GİRİŞ Elastisite probleminin çözümünde en büyü zorlu sınır şartlarının sağlatılmasındadır. Bu zorluğu gidermenin yollarından biride sınır yülerini Fourier serilerine açmatır. Fourier serilerinin
DetaylıElectronic Letters on Science & Engineering 6(1) (2010) Available online at www.e-lse.org
Electronic Letters on Science & Engineering 6(1) (2010) Available online at www.e-lse.org FUZZY Control Strategy Adapting to ISPM-15 Standarts Aydın Mühürcü 1, Gülçin Mühürcü 2 1 Saarya University, Electrical-Electronical
DetaylıLYS Matemat k Deneme Sınavı
LYS Matemat Deneme Sınavı. ii basamalı doğal saıdır. 6 en büü saısı ile en üçü saısının toplamı açtır? 8 89 8 6. için, 9 ( ) ifadesinin sonucu aşağıdailerden hangisidir? 6. ile saıları arasındai çift saıların
DetaylıBİRDEN FAZLA GEZGİN ROBOTLA NESNE TAŞIMA İÇİN HAREKET PLANLAMA VE KONTROL
BİRDEN FAZLA GEZGİN ROBOTLA NESNE TAŞIMA İÇİN HAREKET PLANLAMA VE KONTROL ALPAAN YUFKA Y.LİSANS EEM ÖĞRENCİSİ HAZİRAN, 21 DANIŞMAN : DR. METİN ÖZKAN Yansı i/v ESOGU YAPAY ZEKA & ROBOK ARAŞTIRMA LAB. İÇERİK
DetaylıKİNETİK MODELLERDE OPTİMUM PARAMETRE BELİRLEME İÇİN BİR YAZILIM: PARES
KİNETİK MODELLERDE OPTİMUM PARAMETRE BELİRLEME İÇİN BİR YAZILIM: PARES Mehmet YÜCEER, İlnur ATASOY, Rıdvan BERBER Anara Üniversitesi Mühendisli Faültesi Kimya Mühendisliği Bölümü Tandoğan- 0600 Anara (berber@eng.anara.edu.tr)
Detaylıile plakalarda biriken yük Q arasındaki ilişkiyi bulmak, bu ilişkiyi kullanarak boşluğun elektrik geçirgenlik sabiti ε
Farlı Malzemelerin Dieletri Sabiti maç Bu deneyde, ondansatörün plaalarına uygulanan gerilim U ile plaalarda birien yü Q arasındai ilişiyi bulma, bu ilişiyi ullanara luğun eletri geçirgenli sabiti ı belirleme,
DetaylıANKARA İLİ DELİCE İLÇESİ KÖPRÜSÜNÜN CPM METODU İLE MÜHENDİSLİK KRİTERLERİNİN BELİRLENMESİ
P A M U K K A L E Ü N İ V E R S İ T E S İ M Ü H E N D İ S L İ K F A K Ü L T E S İ P A M U K K A L E U N I V E R S I T Y E N G I N E E R I N G C O L L E G E M Ü H E N D İ S L İ K B İ L İ M L E R İ D E R
DetaylıANKARA İLİ DELİCE İLÇESİ KÖPRÜSÜNÜN CPM METODU İLE MÜHENDİSLİK KRİTERLERİNİN BELİRLENMESİ
PAMUKKALE ÜNÝVERSÝTESÝ MÜHENDÝSLÝK YIL FAKÜLTESÝ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING CÝLT COLLEGE MÜHENDÝSLÝK BÝLÝMLERÝ SAYI DERGÝSÝ JOURNAL OF ENGINEERING SAYFA SCIENCES : 1995 : 1 : 2-3 : 95-103 ANKARA
DetaylıAltı Serbestlik Dereceli Haptik Robotun Performans Analizi
Altı Serbestli Dereceli Hapti Robotun Performans Analizi Tayfun Abut 1, Servet Soygüder 2, Hasan Alli 3 1 Maina Mühendisliği Bölümü Muş Alparslan Üniversitesi tayfunabut@gmail.com 2 Maina Mühendisliği
DetaylıAçık işletme Dizaynı için Uç Boyutlu Dinamik Programlama Tekniği
MADENCİLİK Haziran June 1991 Cilt Volume XXX Sayı No 2 Açı işletme Dizaynı için Uç Boyutlu Dinami Programlama Teniği A Three Dimensional Dynamic Programming Technique for Open Pit Design Ercüment YALÇE\(*)
DetaylıBu deneyin amacı Ayrık Fourier Dönüşümü (DFT) ve Hızlu Fourier Dönüşümünün (FFT) tanıtılmasıdır.
Deney : Ayrı Fourier Dönüşümü (DFT) & Hızlı Fourier Dönüşümü (FFT) Amaç Bu deneyin amacı Ayrı Fourier Dönüşümü (DFT) ve Hızlu Fourier Dönüşümünün (FFT) tanıtılmasıdır. Giriş Bir öncei deneyde ayrı-zamanlı
DetaylıGÜNEŞ ENERJİSİ SİSTEMLERİNDE KANATÇIK YÜZEYİNDEKİ SICAKLIK DAĞILIMININ SONLU FARKLAR METODU İLE ANALİZİ
TEKNOLOJİ, Cilt 7, (2004), Sayı 3, 407-414 TEKNOLOJİ GÜNEŞ ENERJİSİ SİSTEMLERİNDE KANATÇIK YÜZEYİNDEKİ SICAKLIK DAĞILIMININ SONLU FARKLAR METODU İLE ANALİZİ ÖZET Himet DOĞAN Mustafa AKTAŞ Tayfun MENLİK
DetaylıANALİZ CEBİR. 1. x 4 + 2x 3 23x 2 + px + q denkleminin kökleri (a, a, b, b) olacak şekilde. ikişer kökü aynı ise ise p ve q kaçtır?
ANALİZ CEBİR. x + x x + px + q denleminin öleri a, a, b, b) olaca şeilde iişer öü aynı ise ise p ve q açtır? x + x x + px + q = x - a) x - b) = x ax + a )x bx + b ) = x a+b)x +a +ab+b )x aba+b)x +a b a
DetaylıSAÜ Fen Edebiyat Dergisi (2009-II) ÜÇ BOYUTLU LORENTZ UZAYI MANNHEİM EĞRİ ÇİFTİ ÜZERİNE A. ZEYNEP AZAK
SAÜ Fen Edebiyat Dergisi (009-II) ÜÇ BOYUTLU LORENTZ UZAYI L DE TIMELIKE MANNHEİM EĞRİ ÇİFTİ ÜZERİNE A. ZEYNEP AZAK Saarya Üniversitesi, Fen-Edebiyat Faültesi Matemati Bölümü, 5487, SAKARYA apirdal@saarya.edu.tr
DetaylıDERS III ÜRETİM HATLARI. akış tipi üretim hatları. hat dengeleme. hat dengeleme
DERS ÜRETİM HATLAR ÜRETİM HATLAR Üretim hatları, malzemenin bir seri işlemden geçere ürün haline dönüştürülmesini sağlayan bir maineler ve/veya iş istasyonları dizisidir. Bir üretim hattı üzerinde te bir
DetaylıKATI CİSİMLERİN BAĞIL İVME ANALİZİ:
KATI CİSİMLERİN BAĞIL İVME ANALİZİ: Genel düzlemsel hareket yapmakta olan katı cisim üzerinde bulunan iki noktanın ivmeleri aralarındaki ilişki, bağıl hız v A = v B + v B A ifadesinin zamana göre türevi
DetaylıBÜTÜNLEŞİK ÜRETİM PLANLAMASININ HEDEF PROGRAMLAMAYLA OPTİMİZASYONU VE DENİZLİ İMALAT SANAYİİNDE UYGULANMASI
Niğde Üniversitesi İİBF Dergisi, 2013, Cilt: 6, Sayı: 1, s. 96-115. 96 BÜTÜNLEŞİK ÜRETİM PLANLAMASININ HEDEF PROGRAMLAMAYLA OPTİMİZASYONU VE DENİZLİ İMALAT SANAYİİNDE UYGULANMASI ÖZ Arzu ORGAN* İrfan ERTUĞRUL**
DetaylıTitreşim Hareketi Periyodik hareket
05.01.01 Titreşi Hareeti Periyodi hareet Belirli bir zaan sonra, verilen/belirlenen bir durua düzenli olara geri dönen bir cisin yaptığı hareet. Periyodi hareetin özel bir çeşidi eani sistelerde olur.
DetaylıKÜÇÜK TİTREŞİMLER U x U x U x x x x x x x...
36 KÜÇÜK TİTREŞİMLER A) HARMONİK OSİLATÖRLER B) LAGRANGE FONKSİYONU C) MATRİS GÖSTERİMİ D) TİTREŞİM FREKANSLARI E) ÖRNEKLER F) SONLU GRUPLAR VE TEMSİLLERİ G) METOT H) ÖRNEKLER - - - - - - - - - - - - -
Detaylı28/5/2009 TARİHLİ VE 2108/30 SAYILI KURUL KARARI 11 HAZİRAN 2009 TARİHLİ VE 27255 SAYILI RESMİ GAZETEDE YAYIMLANMIŞTIR.
28/5/2009 TARİHLİ VE 2108/30 SAYILI KURUL KARARI 11 HAZİRAN 2009 TARİHLİ VE 27255 SAYILI RESMİ GAZETEDE YAYIMLANMIŞTIR. Enerji Piyasası Düzenleme Kurumundan: ELEKTRĠK PĠYASASI DENGELEME VE UZLAġTIRMA YÖNETMELĠĞĠ
DetaylıELEKTRİK GÜÇ SİSTEMLERİNDE SALINIM DİNAMİKLERİNİN KAOTİK OLAYLARININ İNCELENMESİ
ELEKTRİK GÜÇ SİSTEMLERİNDE SALINIM DİNAMİKLERİNİN KAOTİK OLAYLARININ İNCELENMESİ Yılmaz Uyaroğlu M. Ali Yalçın Saarya Üniversitesi, Mühendisli Faültesi, Eletri Eletroni Mühendisliği Bölümü, Esentepe Kampüsü,
DetaylıDEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN ve MÜHENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 5 Sayı: 1 sh. 89-101 Ocak 2003
DEÜ MÜENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN ve MÜENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 5 Sayı: 1 sh. 89-101 Oca 00 PERDE ÇERÇEVELİ YAPILARDA a m PERDE KATKI KATSAYISININ DİFERANSİYEL DENKLEM YÖNTEMİ İLE BULUNMASI VE GELİŞTİRİLEN BİLGİSAYAR
DetaylıİNSANSIZ HAVA ARAÇLARI İÇİN RADAR KAPLAMA ALANLARINDAN KAÇINACAK EN KISA ROTANIN HESAPLANMASI
İNSANSIZ HAVA ARAÇLARI İÇİN RADAR KAPLAMA ALANLARINDAN KAÇINACAK EN KISA ROTANIN HESAPLANMASI Hamdi DEMİREL (a), Halil SAVURAN (b), Murat KARAKAYA (c) (a) Mühendisli Faültesi, Yazılım Mühendisliği Bölümü,
DetaylıDinamik Programlama Tekniğindeki Gelişmeler
MADENCİLİK Aralı December 1991 Cilt Volume XXX Sayı No 4 Dinami Programlama Teniğindei Gelişmeler Developments in Dynamic Programming Technique Ercüment YALÇIN (*) ÖZET Bu yazıda, optimum nihai açı işletme
DetaylıPI KONTROLÖR TASARIMI ÖDEVİ
PI ONTROLÖR TASARIMI ÖDEVİ ONTROLÖR İLE TASARIM ontrolör Taarım riterleri Taarım riterleri genellile itemine yapmaı geretiğini belirtme ve naıl yaptığını değerlendirme için ullanılır. Bu riterler her bir
DetaylıKONTROL SİSTEMLERİ YIL İÇİ UYGULAMA. Problem No
KONTRO SİSTEMERİ YI İÇİ UYGUAMA Problem No AD SOYAD 10 haneli öğrenci NO Şeil 1 Şeil 1 dei sistem için transfer fonsiyonunu bulalım. Sistem ii serbestli derecesine sahiptir.her bir ütle diğerinin sabit
DetaylıMATRİS DEPLASMAN YÖNTEMİ
SAARYA ÜNİVERSİTESİ M İNŞAAT MÜHENİSİĞİ BÖÜMÜ epartment of Civil Engineering İNM YAI STATIĞI II MATRİS EASMAN YÖNTEMİ Y.OÇ.R. MUSTAA UTANİS tanis@saarya.ed.tr Saarya Üniversitesi, İnşaat Mühendisliği Bölümü
DetaylıBasitleştirilmiş Kalman Filtresi ile Titreşimli Ortamda Sıvı Seviyesinin Ölçülmesi
Basitleştirilmiş Kalman Filtresi ile Titreşimli Ortamda Sıvı Seviyesinin Ölçülmesi M. Ozan AKI Yrd.Doç Dr. Erdem UÇAR ABSTRACT: Bu çalışmada, sıvıların seviye ölçümünde dalgalanmalardan aynalı meydana
DetaylıDALMIŞ YÜZEYLERDEKİ KUVVETLER
9 DALMIŞ YÜZEYLERDEKİ KUVVETLER Kalınlığı olmayan bir yüzeyi göz önüne alalım. Sıvı içine almış bir yüzeye Arşimet Prensipleri geçerli olmala birlite yüzeyinin her ii tarafı aynı sıvı ile oluruluğuna uvvet
DetaylıTremalarla Oluşum: Kenar uzunluğu 1 olan bir eşkenar üçgenle başlayalım. Bu üçgene S 0
SİERPİNSKİ ÜÇGENİ Polonyalı matematiçi Waclaw Sierpinsi (1882-1969) yılında Sierpinsi üçgeni veya Sierpinsi şapası denilen bir fratal tanıttı. Sierpinsi üçgeni fratalların il örneğidir ve tremalarla oluşturulur.
DetaylıTESİSLERDE MEYDANA GELEN PARALEL REZONANS OLAYININ BİLGİSAYAR DESTEKLİ ANALİZİ
TESİSLERDE MEYDANA GELEN PARALEL REZONANS OLAYNN BİLGİSAYAR DESTEKLİ ANALİZİ Cen GEZEGİN Muammer ÖZDEMİR Eletri Eletroni Mühendisliği Bölümü Mühendisli Faültesi Ondouz Mayıs Üniversitesi, 559, Samsun e-posta:
DetaylıKABLOSUZ İLETİŞİM
KABLOSUZ İLETİŞİM 805540 KÜÇÜK ÖLÇEKLİ SÖNÜMLEME SÖNÜMLEMENİN MODELLENMESİ İçeri 3 Sönümleme yapısı Sönümlemenin modellenmesi Anara Üniversitesi, Eletri-Eletroni Mühendisliği Sönümleme Yapısı 4 Küçü ölçeli
DetaylıKollektif Risk Modellemesinde Panjér Yöntemi
Douz Eylül Üniversitesi İtisadi ve İdari Bilimler Faültesi Dergisi, Cilt:6, Sayı:, Yıl:, ss.39-49. olletif Ris Modellemesinde anér Yöntemi ervin BAYAN İRVEN Güçan YAAR Özet Hayat dışı sigortalarda, olletif
Detaylı2. TRANSFORMATÖRLER. 2.1 Temel Bilgiler
. TRANSFORMATÖRLER. Temel Bilgiler Transformatörlerde hareet olmadığından dolayı sürtünme ve rüzgar ayıpları mevcut değildir. Dolayısıyla transformatörler, verimi en yüse (%99 - %99.5) olan eletri maineleridir.
DetaylıVİNÇTE ÇELİK KONSTRÜKSİYON
01 Mayıs VİNÇTE ÇELİK KONSTRÜKSİYON KİRİŞTE BURUŞMA 1-03 Güven KUTAY Semboller ve Kaynalar için "1_00_CeliKonstrusiyonaGiris.doc" a baınız. Koordinat esenleri "GENEL GİRİŞ" de belirtildiği gibi DIN 18800
DetaylıSÖZDE SPOT ELEKTRİK FİYATINI KULLANAN KISA DÖNEM HİDROTERMAL KOORDİNASYON PROBLEMİ İÇİN DELPHİ DİLİNDE YAZILMIŞ GÖRSEL BİR PROGRAM
SÖZDE SPOT ELEKTRİK FİYATINI KULLANAN KISA DÖNEM HİDROTERMAL KOORDİNASYON PROBLEMİ İÇİN DELPHİ DİLİNDE YAZILMIŞ GÖRSEL BİR PROGRAM Celal YAŞAR 1 Salih FADIL 2 M.Ali TAŞ 3 13 Dumlupınar Üniversitesi Mühendisli
DetaylıYILLAR 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008 2009 2010 2011 ÖSS-YGS
MTEMTĐK ĐM YILLR 00 003 00 005 006 007 008 009 00 0 ÖSS-YGS - - - HREKET PROLEMLERĐ Hız msaa verildiğinden süre de saa olmalıdır lınan yol : x Hız: Zaman : ir araç x yolunu hızıyla sürede alır Yol Hız
DetaylıOCAK HAVALANDIRMA ŞEBEKE ANALİZİ İÇİN KOMBİNE BİR YÖNTEM (A COMBINED METHOD FOR THE ANALYSIS OF MINE VENTILATION NETWORKS)
ÖZET/ABSTRACT DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN ve MÜHENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 2 Sayı: 2 sh. 49-54 Mayıs 2000 OCAK HAVALANDIRMA ŞEBEKE ANALİZİ İÇİN KOMBİNE BİR YÖNTEM (A COMBINED METHOD FOR THE ANALYSIS OF MINE
Detaylık olarak veriliyor. Her iki durum icin sistemin lineer olup olmadigini arastirin.
LINEER SISTEMLER Muhendislite herhangibir sistem seil(ref: xqs402) dei gibi didortgen blo icinde gosterilir. Sisteme disaridan eti eden fatorler giris, sistemin bu girislere arsi gosterdigi tepi ciis olara
DetaylıSERVOVALF VE HİDROLİK SİSTEMDEN OLUŞAN ELEKTROHİDROLİK BİR DÜMEN SİSTEMİNİN KONUM KONTROLÜ
GEMİ İNŞAATI VE DENİZ TEKNOLOJİSİ TEKNİK KONGRESİ 08 BİLDİRİLER KİTABI SERVOVALF VE HİDROLİK SİSTEMDEN OLUŞAN ELEKTROHİDROLİK BİR DÜMEN SİSTEMİNİN KONUM KONTROLÜ Fevzi ŞENLİTÜRK, Fuat ALARÇİN ÖZET Bu çalışmada
DetaylıMAK341 MAKİNA ELEMANLARI I 2. Yarıyıl içi imtihanı 24/04/2012 Müddet: 90 dakika Ögretim Üyesi: Prof.Dr. Hikmet Kocabas, Doç.Dr.
MAK3 MAKİNA EEMANARI I. Yarıyıl içi imtihanı /0/0 Müddet: 90 daia Ögretim Üyesi: Prof.Dr. Himet Kocabas, Doç.Dr. Cemal Bayara. (0 puan) Sıı geçmelerde sürtünme orozyonu nasıl ve neden meydana gelir? Geçmeye
DetaylıRASGELE SÜREÇLER. Bir X rasgele değişkenin, a ve b arasında tekdüze dağılımlı olabilmesi için olasılık yoğunluk fonksiyonu aşağıdaki gibi olmalıdır.
RASGELE SÜREÇLER Eğer bir büyülüğün her t anında alacağı değeri te bir şeilde belirleyen matematisel bir ifade verilebilirse bu büyülüğün deterministi bir büyülü olduğu söylenebilir. Haberleşmeden habere
DetaylıMOBİL ROBOTLARIN BİNA İÇİ KOŞULLARDA ULAŞMA ZAMANI KULLANILARAK KABLOSUZ LOKALİZASYONU
ÖHÜ Müh. Bilim. Derg. / OHU J. Eng. Sci. ISSN: 2564-6605 doi: 10.28948/ngumuh.364850 Ömer Halisdemir Üniversitesi Mühendisli Bilimleri Dergisi, Cilt 7, Sayı 1, (2018), 99-119 Omer Halisdemir University
DetaylıGenetik Algoritma ile Mikrofon Dizilerinde Ses Kaynağının Yerinin Bulunması. Sound Source Localization in Microphone Arrays Using Genetic Algorithm
BİLİŞİM TEKOLOJİLERİ DERGİSİ, CİLT: 1, SAYI: 1, OCAK 2008 23 Geneti Algoritma ile Mirofon Dizilerinde Ses Kaynağının Yerinin Bulunması Erem Çontar, Hasan Şair Bilge Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Gazi
DetaylıMOBİLYA ENDÜSTRİSİNDE AŞAMALAR ARASINDA FİRE BULUNAN ÇOK AŞAMALI TEDARİK ZİNCİRİ AĞININ OPTİMİZASYONU. Ercan ŞENYİĞİT 1, *
Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi 25 (1-2) 168-182 (2009) http://fbe.erciyes.edu.tr/ ISSN 1012-2354 MOBİLYA ENDÜSTRİSİNDE AŞAMALAR ARASINDA FİRE BULUNAN ÇOK AŞAMALI TEDARİK ZİNCİRİ AĞININ
DetaylıBulanık Hedef Programlama Yöntemi ile Süre-Maliyet-Kalite Eniyilemesi
Bulanı Programlama Yöntemi ile Süre-- Eniyilemesi Eran Karaman, Serdar Kale BAÜ Mühendisli Mimarlı Faültesi, 045, Çağış, Balıesir Tel: (266) 62 94 E-posta: earaman@baliesir.edu.tr sale@baliesir.edu.tr
DetaylıMekanik Titreşimler ve Kontrolü. Makine Mühendisliği Bölümü
Meani Titreşiler ve Kontrolü Maine Mühendisliği Bölüü s.seli@gtu.edu.tr 7..8 Sönüsüz te serbestli dereceli sisteler Sistede yay ve ütle veya ütlesel atalet ile burula yay etisinin olduğu denge onuu etrafında
DetaylıMenemen Bölgesinde Rüzgar Türbinleri için Rayleigh ve Weibull Dağılımlarının Kullanılması
Politeni Dergisi Cilt:3 Sayı: 3 s. 09-3, 00 Journal of Polytechnic Vol: 3 No: 3 pp. 09-3, 00 Menemen Bölgesinde Rüzgar Türbinleri için Rayleigh ve Weibull Dağılımlarının Kullanılması Tevfi GÜLERSOY, Numan
Detaylı2 Serbestlik Dereceli Taşıt Modeli PID Kontrolü
Serbestli Dereceli Taşıt Modeli PID Kontrolü Matematisel Modelin Çıarılması: Hareet denlemlerinin çıarılmasında Lagrange yöntemi ullanılmıştır. Lagrange yöntemi haında detaylı bilgi (Francis,978; Pasin,984;
DetaylıBİLSAT I UYDU YÖRÜNGESİNİN İRDELENMESİ
. Uzatan Algılama ve Coğrafi Bilgi Sistemleri Sempozyumu UZAL-CBS 008, Kayseri. 498 BİLSAT I UYDU YÖRÜNGESİNİN İRDELENMESİ Eren ERDOĞAN 1, M. Onur KARSLIOĞLU, Seran URAL 3 1 Orta Doğu Teni Üniversitesi,
DetaylıİKİ BOYUTLU ÇUBUK SİSTEMLER İÇİN YAPI ANALİZ PROGRAM YAZMA SİSTEMATİĞİ
İKİ BOYUTLU ÇUBUK SİSTEMLER İÇİN YAPI ANALİZ PROGRAM YAZMA SİSTEMATİĞİ Yapı Statiği nde incelenen sistemler çerçeve sistemlerdir. Buna ek olarak incelenen kafes ve karma sistemler de aslında çerçeve sistemlerin
DetaylıRentech. Yaylar ve Makaralar Deney Seti. Yaylar ve Makaralar Deney Seti. (Yay Sabiti, Salınım Periyodu, Kuvvet ve Yol Ölçümleri) Öğrenci Deney Föyü
(Yay Sabiti, Salınım Periyodu, Kuvvet ve Yol Ölçümleri) Öğrenci Deney Föyü 1 Anara-2015 Paetleme Listesi 1. Yaylar ve Maaralar Deney Düzeneği 1.1. Farlı Yay Sabitine Sahip Yaylar 1.2. Maaralar (Teli, İili
DetaylıSTATİK KUVVET ANALİZİ (2.HAFTA)
STATİK KUVVET ANALİZİ (2.HAFTA) Mekanik sistemler üzerindeki kuvvetler denge halindeyse sistem hareket etmeyecektir. Sistemin denge hali için gerekli kuvvetlerin hesaplanması statik hesaplamalarla yapılır.
DetaylıSoru 1: Şekil-1 de görülen düzlem gerilme hali için: b) elemanın saat yönünde 30 0 döndürülmesi ile elde edilen yeni durum için elemana tesir
Soru 1: Şekil-1 de görülen düzlem gerilme hali için: a) elemanın saat yönünde 30 0 döndürülmesi ile elde edilen yeni durum için elemana tesir eden gerilme bileşenlerini, gerilme dönüşüm denklemlerini kullanarak
DetaylıYAPI STATİĞİ MESNETLER
YAPI STATİĞİ MESNETLER Öğr.Gör. Gültekin BÜYÜKŞENGÜR STATİK Kirişler Yük Ve Mesnet Çeşitleri Mesnetler Ve Mesnet Reaksiyonları 1. Kayıcı Mesnetler 2. Sabit Mesnetler 3. Ankastre (Konsol) Mesnetler 4. Üç
DetaylıRİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ
RİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ MUTLAK GENEL DÜZLEMSEL HAREKET: Genel düzlemsel hareket yapan bir karı cisim öteleme ve dönme hareketini eşzamanlı yapar. Eğer cisim ince bir levha olarak gösterilirse,
DetaylıRCRCR KAVRAMA MEKANİZMASININ KİNEMATİK ANALİZİ Koray KAVLAK
Selçuk-Teknik Dergisi ISSN 130-6178 Journal of Selcuk-Technic Cilt, Sayı:-006 Volume, Number:-006 RCRCR KAVRAMA MEKANİZMASININ KİNEMATİK ANALİZİ Koray KAVLAK Selçuk Üniversitesi, Mühendislik-Mimarlık Fakültesi,
Detaylı2 TEMEL ÇİZİM KOMUTLARI
İÇİNDEKİLER ÖNSÖZ III Bölüm 1 AUTOCAD E GİRİŞ 11 1.1.Autocad Programının Kurulumu 12 1.2.Autocad Çizim Ortamının Tanıtılması 13 1.3.Dosyalama İşlemleri 17 1.3.1Yeni Dosya Açma (NEW) 17 1.3.2 Eski Bir Çizim
DetaylıYUVACIK VE NAMAZGAH BARAJ DEFORMASYONLARININ İZLENMESİ
YUVACI VE NAMAZGAH BARAJ DEFORMASYONLARININ İZLENMESİ Orhan URT-1, Haan İLHAN-, Dile AYDIN-3, İsmail SEYRE-4, Eşref AIŞ-5, Ömer Faru ÇELİ- 6, Önder EİNCİ-7, Veysel BAŞARIR-8, Türer AYGÜN-9 Mail Adresi:
DetaylıELECO '2012 Elektrik - Elektronik ve Bilgisayar Mühendisliği Sempozyumu, 29 Kasım - 01 Aralık 2012, Bursa
ELECO '2012 Eletri - Eletroni ve Bilgisayar Mühendisliği Sempozyumu, 29 Kasım - 01 ralı 2012, Bursa Lineer Olmayan Dinami Sistemlerin Yapay Sinir ğları ile Modellenmesinde MLP ve RBF Yapılarının Karşılaştırılması
DetaylıÇok Yüksek Mobiliteli Sönümlemeli Kanallardaki OFDM Sistemleri için Kanal Kestirimi
9-11 Aralı 2009 Ço Yüse Mobiliteli Sönümlemeli Kanallardai OFDM Sistemleri için Kanal Kestirimi İstanbul Üniversitesi Eletri-Eletroni Mühendisliği Bölümü {myalcin, aan}@istanbul.edu.tr Sunum İçeriği Giriş
DetaylıBiyoistatistik (Ders 7: Bağımlı Gruplarda İkiden Çok Örneklem Testleri)
ÖRNEKLEM TESTLERİ BAĞIMLI GRUPLARDA ÖRNEKLEM TESTLERİ Yrd. Doç. Dr. Ünal ERKORKMAZ Saarya Üniversitesi Tıp Faültesi Biyoistatisti Anabilim Dalı uerormaz@saarya.edu.tr BAĞIMLI İKİDEN ÇOK GRUBUN KARŞILAŞTIRILMASINA
DetaylıSigma 27, 190-196, 2009 Research Article / Araştırma Makalesi EFFECT OF INSULATION MATERIAL THICKNESS ON THERMAL INSULATION
Journal of Engineering and Natural Sciences Mühendisli ve Fen Bilimleri Dergisi Sigma 7, 19-19, 9 Research Article / Araştırma Maalesi EFFECT OF INSULATION MATERIAL THICKNESS ON THERMAL INSULATION Derya
DetaylıMAK585 Dinamik Sistemlerin Modellenmesi ve Simülasyonu
MAK585 Dinamik Sistemlerin Modellenmesi ve Simülasyonu Gebze Teknik Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü Prof.Dr. Selim Sivrioğlu s.selim@gtu.edu.tr 22.2.219 Serbestlik derecesi Bir sistemin serbestlik
DetaylıSonlu Elemanlar Yöntemi ile Bileşik Gerilme Analizi
Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Bileşik Gerilme Analizi Bu dokümanda SolidWorks2017 (Premium) yazılımı kullanılarak sonlu elemanlar yöntemi ile bir krank milinin gerilme analizi yapılmıştır. Analizde kullanılan
DetaylıİNS1101 MÜHENDİSLİK ÇİZİMİ. Bingöl Üniversitesi İnşaat Mühendisliği Bölümü 2018
İNS1101 MÜHENDİSLİK ÇİZİMİ Bingöl Üniversitesi İnşaat Mühendisliği Bölümü 2018 TEKNİK RESİM Teknik resim, teknik elemanların üretim yapabilmeleri için anlatmak istedikleri teknik özelliklerin biçim ve
DetaylıFizik 101: Ders 24 Gündem
Terar Fizi 101: Ders 4 Günde Başlangıç oşullarını ullanara BHH denlelerinin çözüü. Genel fizisel saraç Burulalı saraç BHHte enerji Atoi titreşiler Proble: Düşey yay Proble: taşıa tuneli BHH terar BHH &
DetaylıAşınmadan aynalanan hasar, gelişmiş ülelerde gayri safi milli hasılanın % 1-4 ü arasında maliyete sebep olmata ve bu maliyetin % 36 sını abrasiv aşınm
TİMAK-Tasarım İmalat Analiz Kongresi 6-8 Nisan 006 - BALIKESİR RSM TEKNİĞİ UYGULANARAK DERLİN MALZEMESİNİN OPTİMUM AŞINMA DEĞERİNİN TAHMİN EDİLMESİ Aysun SAĞBAŞ 1, F.Bülent YILMAZ ve Fatih ALTINIŞIK 3
DetaylıBM202 SAYISAL ÇÖZÜMLEME
BM202 SAYISAL ÇÖZÜMLEME DOÇ.DR. CİHAN KARAKUZU DERS-2 1 Ders2-Sayısal Hesaplamalarda Gerek Duyulabilecek Matlab İşlemleri MATLAB, çok paradigmalı (bir şeyin nasıl üretileceği konusunda örnek, model) sayısal
Detaylı9. SINIF Geometri TEMEL GEOMETRİK KAVRAMLAR
TEMEL GEOMETRİK KAVRAMLAR 9. SINIF Geometri Amaç-1: Nokta, Doğru, Düzlem, Işın ve Uzayı Kavrayabilme. 1. Nokta, doğru, düzlem ve uzay kavramlarım açıklama. 2. Farklı iki noktadan geçen doğru sayışım söyleme
DetaylıBilgisayar Grafikleri
Bilgisayar Grafikleri Konular: Cismin Tanımlanması Bilindiği gibi iki boyutta noktalar x ve y olmak üzere iki boyutun koordinatları şeklinde ifade edilirler. Üç boyutta da üçüncü boyut olan z ekseni üçücü
DetaylıT.C. HARRAN ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ
T.C. HARRAN ÜNİVERSİTESİ FEN BİİMERİ ENSTİTÜSÜ YÜKSEK İSANS TEZİ ÇATAK İÇEREN DEĞİŞKEN KESİTİ KİRİŞERDE TİTREŞİM PROBEMİNİN SONU EEMANAR METODUYA MODEENMESİ Mehmet HASKU MAKİNE MÜHENDİSİĞİ ANABİİM DAI
DetaylıÖABT Lineer Cebir KONU TESTİ Matris Cebiri
ÖB Lineer Cebir KONU ESİ Matris Cebiri. i, j,, i için j i j a j i j a. j i j a. i için j i j a 4 6 j i j a 4 j i j a. 6. 0 0 0 4 0 0 0. 4 6 n 0 0 n 6 Cevap: D Cevap:. I. I I I 0 I 0 0 0..I I I 00 0 0 0
DetaylıİZDÜŞÜM PRENSİPLERİ 8X M A 0.14 M A C M 0.06 A X 45. M42 X 1.5-6g 0.1 M B M
0.08 M A 8X 7.9-8.1 0.1 M B M M42 X 1.5-6g 0.06 A 6.6 6.1 9.6 9.4 C 8X 45 0.14 M A C M 86 20.00-20.13 İZDÜŞÜM C A 0.14 B PRENSİPLERİ 44.60 44.45 B 31.8 31.6 0.1 9.6 9.4 25.5 25.4 36 Prof. Dr. 34 Selim
DetaylıKİ KARE TESTLERİ. Biyoistatistik (Ders 2: Ki Kare Testleri) Kİ-KARE TESTLERİ. Sağlıktan Yakınma Sigara Var Yok Toplam. İçen. İçmeyen.
Biyoistatisti (Ders : Ki Kare Testleri) Kİ KARE TESTLERİ Yrd. Doç. Dr. Ünal ERKORKMAZ Saarya Üniversitesi Tıp Faültesi Biyoistatisti Anabilim Dalı uerormaz@saarya.edu.tr Kİ-KARE TESTLERİ 1. Ki-are testleri
Detaylı3.Seviye Deneme Sınavı ITAP_12_14_2011 Titreşim
3.Seviye Deneme Sınavı TAP_1_14_011 Titreşim 1. Notasa bir cisim şeidei çemberin A notasından sıfır i hızı ie AB doğrutuda yer çeim aaında hareet etmetedir. Çemberin çapı BC= ye eşit oduğuna öre cisim
Detaylık tane bağımsız değişgene bağımlı bir Y değişgeni ile bu bağımsız X X X X
3.1 Genel Doğrusal Bağlanım tane bağımsı değişgene bağımlı bir Y değişgeni ile bu bağımsı X X X X,,, değişgenleri arasındai ilişiyi bulma isteyelim. Bu ilişi modelinde yer alaca bağımsı değişgenler yalnıca
DetaylıGenel Bilgi. İz Düşüm Düzlemleri ve Bölgeler. Yrd. Doç. Dr. Garip GENÇ Şekil: İz düşüm düzlemlerine bakış doğrultuları. Page 1.
TEKNİK BİLİMLER MESLEK YÜKSEKOKULU Teknik Resim Genel Bilgi Uzaydaki cisimlerin eksiksiz bir anlatımı için, ana boyutlarıyla birlikte parçanın bitmiş hallerinden ve üzerindeki işlemlerle birlikte diğer
DetaylıJFM 301 SİSMOLOJİ ELASTİSİTE TEORİSİ Elastisite teorisi yer içinde dalga yayılımını incelerken çok yararlı olmuştur.
JFM 301 SİSMOLOJİ ELASTİSİTE TEORİSİ Elastisite teorisi yer içinde dalga yayılımını incelerken çok yararlı olmuştur. Prof. Dr. Gündüz Horasan Deprem dalgalarını incelerken, yeryuvarının esnek, homojen
DetaylıDERS BİLGİ FORMU Bilgisayarlı Sayısal Denetim Tezgâh İşlemleri (CNC) Makine Teknolojisi Frezecilik, Taşlama ve Alet Bilemeciliği
Dersin Adı Alan Meslek / Dal Dersin Okutulacağı Sınıf / Dönem Süre Dersin Amacı Dersin Tanımı Dersin Ön Koşulları Ders İle Kazandırılacak Yeterlikler Dersin İçeriği Yöntem ve Teknikler Eğitim Öğretim Ortamı
DetaylıKUVVET, MOMENT ve DENGE
2.1. Kuvvet 2.1.1. Kuvvet ve cisimlere etkileri Kuvvetler vektörel büyüklüklerdir. Kuvvet vektörünün; uygulama noktası, kuvvetin cisme etkidiği nokta; doğrultu ve yönü, kuvvetin doğrultu ve yönü; modülüyse
DetaylıSEM2015 programı kullanımı
SEM2015 programı kullanımı Basit Kuvvet metodu kullanılarak yazılmış, öğretim amaçlı, basit bir sonlu elemanlar statik analiz programdır. Çözebileceği sistemler: Düzlem/uzay kafes: Evet Düzlem/uzay çerçeve:
DetaylıON COMPOSITE LAMINATED PLATES WITH PLANE LOADED ELASTIC STRESS ANALAYSIS
Doğu Anadolu Bölgesi Araştırmaları; 7 DÜZLEMSEL YÜLÜ TABAALI OMPOZİT PLAALARDA ELASTİ GERİLME ANALİZİ *Hamit ADİN, **Bahattin İŞCAN *Dicle Üniversitesi Şırna Mesle Yüseoulu ŞIRNA **Batman Üniversitesi
DetaylıTEK SERBESTLİK DERECELİ TİTREŞİM SİSTEMİNİN LAGUERRE POLİNOMLARI İLE MATRİS ÇÖZÜMÜ
EK SERBESLİK DERECELİ İREŞİM SİSEMİNİN LAGUERRE POLİNOMLARI İLE MARİS ÇÖZÜMÜ Mehmet ÇEVİK a, Nurcan BAYKUŞ b a Celal Bayar Üniversitesi Maine Mühendisliği Bölümü, Muradiye 454, Manisa. b Douz Eylül Üniversitesi,
Detaylı4. y=-2 doğrusundan 5 birim uzaklıkta. 5. O(0,0) başlangıç noktasından 3 birim. 6. A(1,2) ve B(5,8) noktalarından eşit. 7. x=-2 doğrusundan ve A(2,0)
GEOMETRİK YER HAZİNE-1 Analitik düzlemde, verilen bir ortak özelliği sağlayan P(x,y) noktalarının apsis ve ordinatı arasındaki bağıntıya Geometrik yer denklemi denir. 4. y=-2 doğrusundan 5 birim uzaklıkta
Detaylıİç-Çarpım Uzayları ÜNİTE. Amaçlar. İçindekiler. Yazar Öğr. Grv. Dr. Nevin ORHUN
İç-Çarpım Uzayları Yazar Öğr. Grv. Dr. Nevin ORHUN ÜNİTE Amaçlar Bu üniteyi çalıştıktan sonra; R n, P n (R), M nxn vektör uzaylarında iç çarpım kavramını tanıyacak ve özelliklerini görmüş olacaksınız.
DetaylıKablosuz Algılayıcı Ağlarda Karınca Koloni Optimizasyonu Kullanılarak Yapılan Optimum Yönlendirme İşlemi
Kablosuz Algılayıcı Ağlarda Karınca Koloni Optimizasyonu Kullanılara Yapılan Optimum Yönlendirme İşlemi Derviş Karaboğa 1 Selçu Ödem 2 1,2 Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Mühendisli Faültesi, Erciyes Üniversitesi,
Detaylı25. SEM2015 programı kullanımı
25. SEM2015 programı kullanımı Basit Kuvvet metodu kullanılarak yazılmış, öğretim amaçlı, basit bir sonlu elemanlar statik analiz programdır. Program kısaca tanıtılacak, sonraki bölümlerde bu program ile
DetaylıMatris Unutma Faktörü İle Uyarlanmış Kalman Filtresinin Başarım Değerlendirmesi
Fırat Üniv. Fen Bilimleri Dergisi Fırat Unv. Journal of Science 25(), 7-76, 23 25(), 7-76, 23 Matris Unutma Fatörü İle Uyarlanmış Kalman Filtresinin Başarım Değerlendirmesi Özet Cener BİÇER * Esin KÖKSAL
DetaylıMIXED REGRESYON TAHMİN EDİCİLERİNİN KARŞILAŞTIRILMASI. The Comparisions of Mixed Regression Estimators *
MIXED EGESYON TAHMİN EDİCİLEİNİN KAŞILAŞTIILMASI The Comparisions o Mixed egression Estimators * Sevgi AKGÜNEŞ KESTİ Ç.Ü.Fen Bilimleri Enstitüsü Matemati Anabilim Dalı Selahattin KAÇIANLA Ç.Ü.Fen Edebiyat
DetaylıGENETİK ALGORİTMALARDA TEK VE ÇOK NOKTALI ÇAPRAZLAMANIN SÖZDE RASSAL POPULASYONLARA ETKİSİ
GENETİK ALGORİTMALARDA TEK VE ÇOK NOKTALI ÇARAZLAMANIN SÖZDE RASSAL OULASYONLARA ETKİSİ ınar SANAÇ Ali KARCI Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Mühendisli Faültesi Fırat Üniversitesi 239 Elazığ ÖZET Geneti
DetaylıHızlı Ağırlık Belirleme İçin Yük Hücresi İşaretlerinin İşlenmesi
Gazi Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi Part:C, Tasarım Ve Tenoloji GU J Sci Part:C 4(3):97-102 (2016) Hızlı Ağırlı Belirleme İçin Yü Hücresi İşaretlerinin İşlenmesi Zehan KESİLMİŞ 1,, Tarı BARAN 2 1 Osmaniye
Detaylı