SURALP-L Đnsansı Robot Platformu Bacak Modülü

Transkript

1 SURALP-L Đnsansı Robot Patformu Bacak Modüü Kemaettin Erbatur 1, Utku Seven 2, Evrim Taşkıran 3, Özer Koca 4, Güü Kızıtaş 5, Mustafa Üne 6, Asif Sabanovic 7 ve Ahmet Onat 8 Mekatronik Programı, Sabancı Üniversitesi Orhanı-Tuza, Đstanbu, Türkiye 1 erbatur@sabanciuniv.edu, 2 utkuseven@su.sabanciuniv.edu, 3 evrimt@su.sabanciuniv.edu 4 ozerk@su.sabanciuniv.edu, 5 gkizitas@sabanciuniv.edu, 6 mune@sabanciuniv.edu 7 asif@sabanciuniv.edu, 8 onat@sabanciuniv.edu Özetçe SURALP, Sabancı Üniversitesi aboratuvararında tasaranmış ve ima edimekte oan yeni bir insansı robot patformudur. Đmaatı tamamandığında; bacakarında, koarında, boynunda ve gövdesinde topamda 30 serbestik derecesine sahip oması pananmaktadır. Şu ana kadar bu robotun bacak modüü oan, 12 serbestik derecesine sahip SURALP-L nin üretimi tamamanmıştır. Bu bidiri, bacak modüünün ve tüm robotun tasarım esasarını anatmaktadır. Mekanik tasarım, tahrik mekanizmaarı, agıayıcıar, kontro donanımı ve agoritmaarı ee aınmıştır. Tahrik sistemeri, DC motorara bağanmış kayış kasnak mekanizmaarı ve Harmonic Drive redüktör üniteerini içermektedir. Agıama sistemi, ekem motor kodayıcıarı, kuvvet/moment agıayıcıarı ve ataet agıayıcıarından ouşmaktadır. Kontro sisteminin ana kısmını, dspace sayısa sinya işeme modüü ouşturmaktadır. Robotun kararı yürüyüşünü sağamak amacıya yumuşak yürüyüş referansarı kuanımıştır. Zemin darbe teafisi, erken basma referans yörüngesi iyieştirmesi, ayak yöneim kontroü ve bağımsız ekem konum kontroü kuanıan ana kontro agoritmaarıdır. Bacak modüüye ede edien deney sonuçarı bidirinin son böümünde sunumuştur. 1. Giriş Đki bacakı insansı yapı, yaşadığımız ortama uyum sağamak, beirenmiş göreveri başarmak ve çeşiti sistemeri çaıştırmak için çok avantajı bir modedir. Bu sebepe iki bacakı insansı yapı, son kırk yıda araştırmacıar ve sanayi tarafından odukça rağbet gören bir mode haine gemiştir. Bu konuya igii başarıı ve ses getiren projeer [1-10] da sunumuştur. Đnsansı robot aanındaki en önemi probemerden biri kararı yürüyüş ede edebimektir. Đnsansı yapının en büyük zorukarı, robotun doğrusa omayan ve kararıaştırıması zor dinamiği ve ekemer arasındaki etkieşimdir [11, 12]. Bu zorukar, düz omayan yüzeyde yürüme sağanmak istendiğinde katanarak artmaktadır yıında, Sabancı Üniversitesi nde TÜBĐTAK tarafından destekenen bir proje kapsamında insansı robot araştırmaarı başamıştır. Araştırmanın ana hedeferi ise engebei arazi üzerinde yürüyüş ve görse desteki kuvvet kontroü uyguayarak nesne hareketi sağamaktır. Bu proje kapsamında insan boyutarında bir test patformu oan SURALP (Sabancı Üniversitesi Robotik Araştırma Laboratuvarı Patformu) tasaranmıştır. SURALP; koarında, bacakarında, boynunda ve gövdesinde omak üzere topamda 30 serbestik derecesine sahiptir. Şu ana kadar bu tasarımın 12 serbestik derecesine sahip bacak modüü oan SURALP-L ima edimiş ve şu ana kadar gerçekeştirien yürüyüş testerinde başarıı sonuçar ede edimiştir. Bu bidiri, bacak modüünün mekanik tasarımı, agıayıcı geri beseme mekanizmaarı ve kontro sistemi özeikeri hakkında bigi vermektedir. Robotun tahrik sistemeri; DC motorar, kayış kasnak mekanizmaarı ve Harmonic Drive redüktörer kuanıarak ouşturumuştur. Ataet öçüm araçarı, kuvvet/moment agıayıcıarı ve artımı motor kodayıcıarından ede edien verier robotun agıayıcı geri besemesinde kuanımıştır. Veri ede edimi ve kontro donanımı oarak dspace sayısa sinya işeme modüü seçimiştir. Kontro donanımı robotun sırtına monte edimiştir. Güç kaynağı ve kuanıcı kontro arayüzünü içeren bigisayar ise robotun dışında buunmaktadır. Kararı yürüyüş ede etmek için yumuşak referans yörüngeeri ede edimiş ve uyguanmıştır. Ekem referansarını takip etmek amacıya bağımsız PID kontro agoritmaarından yararanımıştır. Pananan ve gerçekeşen yürüyüş arasındaki bekenmeyen hataarın teafisinde kuvvet/moment ve ataet agıayıcıarından ede edien çıktıarı kuanan kontro agoritmaarı devreye sokumuştur. Bu kontro agoritmaarı zemin darbe teafisi, erken basma iyieştirme sistemi ve ayakar için kuanıan yöneim kontroerini içermektedir. Bu kontro metodarı uyguanarak ede edien yürüme deneyi sonuçarı igii böümde sunumuştur. Bidirinin geri kaanı şu şekide düzenenmiştir: Böüm 2 robotun kinematik düzeni, hareket kabiiyeti ve mekanik sistem öçüeri ie tahrik ve kuvvet aktarma mekanizmaarı hakkında bigi vermektedir. Bu böümde ayrıca yapıan mekanik tasarım ve mukavemet anaizeri de anatımaktadır. Agıayıcı sistemer

2 Şeki 1: SURALP-L, önden ve yandan görünüşer Şeki 2: SURALP-L boyutarı Böüm 3 te detayı bir şekide anatımıştır. Böüm 4, kontro donanımı ve agoritmaarı hakkında bigi vermektedir. Böüm 5, test patformunun bir parçası oan benzetim ve canandırma ortamını açıkamaktadır. Ede edien deney sonuçarı Böüm 6 da sunumuştur. Böüm 7 de yapıan çaışmadan çıkarıan ana sonuçar ve geeceğe yöneik gerçekeştirimesi pananan işer anatımıştır. 2. Mekanik Tasarım Kontro donanımı sırtına monte edimiş oan SURALP-L, insansı robot bacak modüünün ima edimiş hai Şeki 1 ve 2 de gösterimektedir. Modü insana orantıı oarak tasaranmış ve ima edimiştir. Bağ uzunukarı ve ağırıkarı Tabo 1 de verimiştir. Kaça ekemi 3 ayrı ortogona ve çakışık ekseni ekemden ouşmaktadır. Kinematik diziime göre, diz ekemi kaça yunusama ekeminden sonra yer amaktadır. Biek ekemi ise 2 ayrı ortogona çakışık ekseni ekemden ouşmaktadır. Bunar, biek yunusama ve biek yuvaranma ekemeridir. Uçak sanayinde kuanıan 7000 serisi aüminyum mazeme hafifiği ve yüksek mukavemeti sebebiye ana üretim mazemesi oarak seçimiştir. Ön tasarım tamamandıktan sonra, Böüm 5 te detayı oarak anatıan Newton-Euer yöntemine dayanan 3-B tam dinamik benzetim ve canandırma çaışmaarı yapımıştır. Bu benzetimerde [15] teki referans yörünge ouşturma ve kontro teknikeri uyguanmıştır. Bu benzetimerin yardımıya bağarın iki ucundan maruz kadıkarı kuvvet ve moment vektöreri hesapanmış ve kaydedimiştir. Tabo 1: Uzunuk ve Ağırık Değişkeneri Üst bacak uzunuğu At bacak uzunuğu Biek-ayak atı uzakığı Ayak öçüeri Robot ağırığı 280mm 270mm 124mm 210mm x 115mm 76 kg Şeki 3 te bir taşıyıcı üst bacak pakasının iki ucuna koordinat eksen takımarı yereştirimiş CAD modei gösterimektedir. Benzetim yardımıya ede edien kuvvet ve momenter bu koordinat eksen kuvvet ve momenteri girdi oarak kuanan bir katı modeeme ve anaiz programı sayesinde parçaarın sonu eemanar yöntemine dayaı mukavemet anaizeri yapımıştır. Bu sayede her taşıyıcı parçanın mukavemet bigieri edinimiş ve bu bigier ışığında bu parçaarın kaınık, bağ boyarı gibi önemi geometrik özeikeri tayin edimiştir. Şeki 3, ayrıca en çok deforme oması bekenen üst bacak ana taşıyıcı pakasının katı modeeme ve anaiz programındaki hainden görünümer sunmaktadır. Newton-Euer tabanı dinamik benzetimer, ekemerde kuanıan DC motor ve Harmonic Drive redüktör modüerinin moment kapasiteeri ve dönüş hızarı hakkında da tasarıma yöneik beireyici bigier vermiştir. Motorar ve Harmonic Drive redüktörer arasında hareket aktarımında kayış kasnak mekanizmaarı kuanımıştır. Böyece, çok küçük aanarda çok yüksek çevrim oranarı ede edimiştir.

3 Şeki 3: Üst bacak ana pakası için sonu eeman anaiz penceresi Tabo 2: Motor güçeri, çevrim oranarı ve ekem imiteri Ekem Motor Gücü Kasnak Oranı HD Oranı Ekem Limiteri ( ) Kaça-Sapma 90W den 90 a Kaça- Yuvaranma 150W den 23 e Kaça- Yunusama 150W den 43 e Diz 1 150W Diz 2 150W den 135 e Biek- Yunusama 150W den 23 e Biek- Yuvaranma 150W dan 31 e oarak, iki adet CCD kamera robotun tüm vücudu tamamandığında sisteme ekenmiş oacaktır. Motor konumarı 500 ppr ye sahip oan optik artımı kodayıcıar ie öçümektedir. Đki çeşit kuvvet/moment agıayıcısı kuanımıştır. Bunardan bir tanesi ayak bieğinde konumandırımış oan 6 eksen kuvvet/moment agıayıcısıdır. Diğer bir kuvvet/moment agıayıcısı ise FSR (Kuvvet Agıayıcı Direnç) kuanıarak ede edimiştir. FSR, etkin yüzeyine artan bir kuvvet uyguandığında direnç değerinde düşüş görüen, poimerden ima edimiş bir aygıttır [13]. Kuanıan agıayıcıarın boyutarı 40 mm x 40 mm x 0.43 mm oup ağırığı ihma ediebiir. Agıayıcının ince yapısı, monte edidiğinde ayak yüksekiğinde göze görünür bir artışa neden omamakta ve büyük temas aanı da geniş çapta kuvvet öçümüne oanak vermektedir. Kuvvet direnç eğrisi doğrusa omayan bir yapıdadır ve anatıan tasarımda FSR erin son uçarında öçüen votaj değererinden kuvvet değererini ede etmek için doğrusa bir yakınsama kuanımıştır. Şeki 4, robot ayağının atına yereştirimiş dört FSR agıayıcısının yererini göstermektedir. FSR ere birikte birçok mazemeden ouşan ayak tabanı katmanarı Şeki 5 te gösterimiştir. Dört ayak köşesinde kuvvet öçümü yapıması bize dokunmaya igii zengin bir bigi sunmaktadır. Biek momenteri ve dikey yöndeki topam zemin etki kuvveti bu agıayıcı sisteme öçüebiir ve bazı durumarda da 6 eksen kuvvet/moment agıayıcısı yerine kuanıabiir. Tabo 3: SURALP-L deki Agıayıcıar Ekemer Biek Agıayıcı Kana Sayısı Erimi Artımı optik Ekem kodayıcıar başına F/T agıayıcısı 6 kana 500 darbe/devir ± 660 N (x, y- ekseneri) ± 1980 N (z-ekseni) ± 60 Nm (bütün eksener) Ayak FSR 4 kana N Đvmeöçer 3 kana ± 2 G Eğimöçer 2 kana ± 30 derece Gövde Hız öçümü jiroskop 3 kana ± 150 derece/s Şeki 4: FSR a dayaı ayak agıayıcısı. Diz ekemi dışındaki tüm ekemer birer DC motor, diz ekemi ise yüksek moment gereksinimi yüzünden çift DC motora tahrik edimektedir. Tabo 2, kuanıan motor güçerini, kayış kasnak ve Harmonic Drive redüktörerin çevrim oranarını göstermektedir. Bu taboda ayrıca ekem imiteri sunumuştur. 3. Agıayıcıar SURALP-L nin agıama sistemi, aşağıdaki gibi üç böüme ayrıabiir: i) motor açısa konumarını öçen kodayıcıar, ii) kuvvet/moment agıayıcıarı, iii) ataet agıayıcıarı. Bunara ek Şeki 5: FSR agıayıcıı ayak agıayıcısının katmanarı.

4 Robot ayrıca gövdesine yereştirimiş bir hız öçümü jiroskop, bir eğimöçer ve bir doğrusa ivmeöçere de sahiptir. Bu agıayıcıar, konumarı ve çaışma araıkarı ie birikte Tabo 3 te isteenmiştir. 4. Kontroör Donanımı ve Agoritmaarı Ekem konum referansarı, dünya koordinat sisteminde tanımanmış Kartezyen ayak referansarından ters kinematik kuanıarak ouşturumaktadır. Ayakarın konum referansarı Şeki 6 da gösterimektedir. Ters kinematik işeminde kuanıan ayak yöneim referansarı sabitenmiş ve ayakarın robot gövdesine parae oduğu düşünüerek hesapanmıştır. Bağımsız ekem PID kontroöreri kuanımış ve kontroör katsayıarı deneme yanıma youya ede edimiştir. Kararı bir yürüyüş için buna ek oarak aşağıdaki kontro teknikeri uyguanmıştır. Şeki 6 Robot gövdesine konumandırımış koordinat eksenine göre ifade edien ayak Kartezyen referans yörüngeeri. (Kesiksiz eğrier sağ bacağı, kesiki çizgier ise so ayağı ifade etmektedir.) 4.1. Ayak yöneim kontroü [6] da, ayak biek ekemeri için yöneim kontroöreri sunumuştur. Bu yakaşım, ayak biekerinde dik oarak kesişen ekem eksenerine sahip iki ekem oduğunu varsaymaktadır. Bu yöntem, ekem açı referansını ayağın yere temas ettiği anda zemine parae kamasını sağayacak şekide değiştirmektedir. [6] daki referans değiştirme yönteminde, ayak üzerindeki zemin temas momenterine birinci derece bir süzgeç uyguanmaktadır. Bu yöntem, bizim kontro sistemimiz için benimsemiştir. Ayak bieğinin yuvaranma ekseni için aşağıdaki Lapace domeninde tanımanmış referans değiştirme yöntemini kuanmaktayız. K 1 θ ( s ) = θ ( s) + T( s) T offset (1) s+ λ s Bu eşitikte s Lapace değişkenidir. θ, RAM referans girdisi ie ters kinematikten hesapanmış oan yunusama ekem referans açısı, θ ise referans değiştirme yöntemi uyguandıktan sonraki referans açısıdır. T, ayağın zemine oan etkieşiminden kaynakanan yunusama ekseni etrafındaki momenttir. T ise robotun ayak uçarının aynı hizaya offset getirimesi sonucu, robot dik dururken okunan yunusama ekseni moment değeridir. T ayak biekerine yereştirimiş oan moment agıayıcıarı veya ayak köşeerindeki kuvvet agıayıcıarı ie öçümektedir. K ve λ deneme yanıma youya beirenmiş açak geçirgen süzgeç sabiteridir. Sayısa uyguamada, (1) deki Lapace domeni transfer fonksiyonu bir fark denemi ie yakınsanmıştır. Fark denkemi, Tustin yakınsama tekniği ie ede edimektedir. Ayak bieği yuvaranma ekem referansı değişikiği (1) dekine benzemektedir: K ro θ ro ( s) = θ ro ( s) + Tro ( s) (2) s+ λro Ayak sadece bir köşesi veya kenarından zemine temas hainde iken bir moment ortaya çıkar ve (1) ve (2) nin uyguanmasıya ekem açı referansarı, ayak yöneimini zemine parae oacak şekide ayaramak için ayak bieğinin çevrimesini sağayacak şekide değiştirimektedir Zemin darbe teafisi: Kararı bir yürüyüş ede etmedeki bir diğer önemi sorun da saınan ayağın inişi sırasında ortaya çıkan darbedir. Çözüm oarak, [8] şok emici kontro yöntemini önermektedir. Bu yöntem, saınan ayağın pananandan erken bir zamanda iniş yaptığında etkineştirimektedir ve kaça ve ayak bieği arasında sana bir küte-yay-sönümeyici sisteminin konumandırıdığı düşünümektedir. Bu fikirden esinenerek, kaça ve ayak tabanı arasındaki uzakığı değiştirmek için aşağıdaki ikinci derece denkem ouşturumuştur: 1 ( s) = ( s) F ( s) 2 z (3) m s + b s k + (3) te, Kartezyen ayak referens yörüngeerinden ede edimiş kaça ve ayak tabanı arasındaki uzakığı simgeemektedir. ise bu uzakığın şok emici aracıığı ie değiştirimiş haidir. F z ayağa etkiyen zemin etkieşim kuvvetinin z yönü bieşenidir. Bu kuvveti, ayak tabanına yereştirimiş kuvvet agıayıcıarı

5 öçmektedir. m, b ve k sırasıya, (3) te tanımanmış oan mekanik empedans denkeminin ağırık, sönümeyici ve katıık değişkeneridir. Darbe teafi etme yöntemimiz, ayakarın sadece erken basması durumunda deği, her basmada tetikenmektedir. Kontro tasarımcısı tarafından tanımanan beiri bir zaman sonunda işevini yitirmektedir. Çaışmaarımızda bu kontro her adımda 0.7 saniyeik bir zaman süresince etkineştirimektedir. Ancak, bu süre sonunda kaça ve ayak tabanı arasındaki uzakık ası değerinden farkıdır. Bu uzakığı, referans ouşturma aşamasında pananmış oan değerine getirebimek için, darbe teafi evresinin sonunda aşağıdaki eşitik kuanımaktadır: t) = ( t) 0.5( ( t ) ( t )) 1+ cos(( t t) ω. (4) 0 ( ) ( return t darbe teafi evresinin sonundaki zaman parametresidir. (4) kuanıarak, değeri darbe teafi evresinin son değeri ie başayarak, yumuşak bir geçişe ası referans değeri oan ye geri döner. ω return, den ye oan bu dönüşün hızını beireyen değişkendir. (1) ve (2) de oduğu gibi, (3) ve (4) için de süreki eşitiker için Tustin yakınsaması ede edimiş ve kuanımıştır. Referans değişikiği kanunarı (1), (2), (3) ve (4) robotun iki bacağına da bağımsız bir şekide uyguanmaktadır Erken basma referans iyieştirmesi: Saınan ayağın yere erken basmasının yo açtığı en önemi sorunardan biri; panandığının aksine çift ayak destek safhasından önce basıdığında, ayağın ieriye oan hareketine devam etmesidir. Şeki 6 da gösterien x yönü ayak referansarı inceendiğinde, diğer ayağın (basması pananan destek ayağı) aynı süre içerisinde gövde bazı bir koordinat sisteminde geriye doğru hareket ettiği görümektedir. Bu yüzden; zemindeki iki ayak, robot gövdesini iki farkı yönde ittirmeye çaışmaktadır. Bu durumda ayakar kayacak, robot dönecek ve büyük ihtimae de dengesini kaybedecektir. Bu gibi bir sorunu önemek için, Şeki 6 daki x yönü referansarı, erken basma durumu için yenienmiştir. Spesifik oarak, bu düzetme ayakarın x yönü referansarını erken basma anındaki değererinde sabitemektedir. Bu referansar, bir sonraki yürüme evresine kadar sabit tutumakta ve pananan x yönü referansarı o değere uaştığında, o sabit değerden tekrar başamaktadır. Şeki. 7 de kontro yöntemeri ve kuanıan agıayıcıar öbek şeması şekinde gösterimiştir. Bu böümde anatıan kontroerin uyguandığı deney sonuçarı Böüm 6 da sunumuştur. 5. Benzetim ve Canandırma Ortamı Araştırma patformunun bir parçası oarak bir benzetim ve canandırma ortamı da kuanımıştır. Robotun 3-B tam dinamik benzetim modei [14] de kuanıan modee benzemektedir. Zemin teması, uyumu ve ceza tabanı bir teknik yardımıya modeenmiştir. Benzetim agoritması ve temas modeinin detayarı [15] te verimiştir. Bu benzetim sistemi, Böüm 2 de anatıan mekanik tasarım prosedüründe kuanımıştır. Bunun yanısıra; bir önceki böümde tanımanan kontro agoritmaarını geiştirme ve test etme aşamaarında da bu benzetim modeinden yoğun biçimde faydaanımıştır. Canandırma penceresinin bir görünümü de Şeki 8 de sunumuştur. 6. Deney Sonuçarı Böüm 4 te anatıan kontro yöntemeri SURALP-L ie yürüme deneyerinde uyguanmıştır. Tabo 4 te, Şeki 6 daki ayak Kartezyen referansarı için gereken yörünge ouşturma parametreeri verimiştir. Şeki 9 da robot yürürken aınan görüntüer sunumuştur. Böüm 4 te açıkanan tüm kontro agoritmaarı teker teker aktive edimiştir. Bağımsız ekem PID kontroü, ayak yöneim kontroü, erken basma referans iyieştirmesi ve zemin darbe teafisi kuanıarak kararı bir yürüme ede ediebidiği gözemenmiştir. Süreki ve kararı yürüme bir çok deney yapıarak tekraranmıştır. 6 ekseni kuvvet/moment agıayıcısı ve FSR tabanı ayak köşe kuvvet agıayıcıarı dönüşümü oarak kuanımıştır. Böüm 4 te bahsedien kontro yöntemerinin katsayıarı ve Tabo 4 teki referans ouşturma parametreeri ee ayaranmıştır. Tabo 4: Yörünge Ouşturma Parametreeri Tek ayak destek süresi 1.1 s Adım uzunuğu 0.06 m Çift ayak destek Zemin itme 0.3 s süresi geniği m Zemin itme süresi 0.2 s Saınım geniği 0.05 m Saınım gecikme süresi 0.5 s Saınım ofseti 0.13 m Adım süresi 2.8 s Vücut yüksekiği 0.62 m Adım yüksekiği 0.02m X referans ofseti m Şeki. 7: Kontro yöntemi öbek şeması. Şeki. 8: Canandırma penceresinden bir görüntü.

6 Şeki. 9: SURALP-L nin yürüyüşünden görüntüer. 7. Sonuçar ve Pananan Çaışmaar Bu bidiride bir tüm vücut insansı robotun 12 serbestik derecei bacak modüü tanıtımıştır. Mekanik tasarım esasarı ve bieşener tanımanmıştır. Agıayıcı sistemer ve geri beseme kontroerindeki roeri tartışımıştır. Kontroör donanımı ve agıayıcı geri besemeeri aracıığıya, yaratıan referans yörüngeerini yumuşak bir şekide takip etmek için geiştirimiş kontro agoritmaarı sunumuştur. Yürüme deney sonuçarı, kuanıan kontroörerin kararı bir yürüme ede etmede başarıı oduğunu göstermiştir. Bunarın yanısıra, robotun mekanik sisteminin, kontro donanımının ve kuanıan agıayıcıarın yürüme deneyeri için uygun oduğu da onayanmıştır. SURALP patformunun geriye kaan serbestik dereceerinin kuruumu devam etmektedir. Bununa birikte, çeşiti engebei yüzeyerde yürüme deneyeri yapıacak ve bu deneyerde ihtiyaç duyuan ek kontroörer geiştiriecektir. Aynı zamanda, yürümeyi hızandırma üzerinde çaışıacaktır. Boyun ve ko ekemerinin de ekenmesi ie, görse bigiye destekenen kuvvet kontroü kuanıarak nesneerin hareket ettirimesi üzerinde çaışmaar da sürdürüecektir. 8. Teşekkür Bu araştırma Türkiye Biimse ve Teknik Araştırma Kurumu TÜBĐTAK tarafından destekenmektedir. (Araştırma proje numarası: 106E040). 9. Kaynakça [1] K. Hirai, M. Hirose, Y. Haikawa, and T. Takenaka, The deveopment of Honda humanoid robot, Proceedings of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, s: Cit: 2, Mayıs 1998 [2] Y. Sakagami, R. Watanabe, C. Aoyama, M. Shinichi, N. Higaki, and K. Fujimura, The inteigent ASIMO: System overview and integration, Proceedings of the IEEE Internationa Conference on Inteigent Robots and Systems, Lausanne, Switzerand, Ekim 2002 [3] T. Sawada, T. Takagi, and M. Fujita, Behavior seection and motion moduation in emotionay grounded architecture for QRIO SDR-4X II, Proceedings of the IEEE Internationa Conference on Inteigent Robots and Systems, Cit.3, s: , Senda, Japan, Ekim [4] S. Lohmeier, K. Löffer, M. Gienger, H. Ubrich, and F. Pfeiffer, Computer system and contro of biped Johnnie, Proceedings of the IEEE Internationa Conference on Robotics and Automation, Cit.4, s: , New Oreans, LA, Nisan [5] K. Kaneko, F. Kanehiro, S. Kajita, K. Yokoyama, K. Akachi, T. Kawasaki, S. Ota, and T. Isozumi, Design of prototype humanoid robotics patform for HRP, IEEE Internationa Conference on Inteigent Robots and Systems, s: , Cit.3, Ekim [6] Kim, J-H. and Oh J-H., Reaization of Dynamic Waking for the Humanoid Robot Patform KHR-1, Advanced Robotics, Cit. 18, No. 7, s: (2004) [7] J. Y. Kim, I. W. Park, J. H. Oh, Experimenta Reaization of dynamic waking of the biped humanoid robot KHR-2 using zero moment point feedback and inertia measurement, Advanced Robotics, Cit. 20, No. 6, s: , [8] J. Y. Kim, I. W. Park, J. H. Oh, Waking Contro Agorithm of Biped Humanoid Robot on Uneven and Incined Foor, J Inte Robot Syst (2007) 48 s: , Ocak [9] S. Hyon and G. Cheng, Gravity Compensation and Fu-Body Baancing for Humanoid Robots, IEEE-RAS/RSJ Internationa Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2006), CD-ROM, s: , Araık [10] Y. Ogura, H. Aikawa, K. Shimomura, H. Kondo, A. Morishima, H. Lim and A. Takanishi, Deveopment of A Humanoid Robot WABIAN-2, Proc IEEE Int. Conference on Robotics and Automation, s: 76-81, 2006 [11] M. Vukobratovic, B. Borovac, D. Sura and D. Stokic, Biped Locomotion: Dynamics, Stabiity and Appication. Springer-Verag, [12] M. Raibert, Legged Robots that Baance, MIT Press, Cambridge, MA, [13] Erbatur, K., A. Okazaki, K. Obiya, T. Takahashi and A. Kawamura, A Study on the Zero Moment Point Measurement for Biped Waking Robots, Proc. AMC 2002, 7th Internationa Workshop on Advanced Motion Contro, Temmuz, 2002, Maribor, Sovenia [14] Y. Fujimoto and A. Kawamura, Simuation of an autonomous biped waking robot incuding environmenta force Interaction, IEEE Robotics and Automation Magazine, s: 33-42, Haziran [15] K. Erbatur and A. Kawamura, A new penaty based contact modeing and dynamics simuation method as appied to biped waking robots," Proc FIRA Word Congress, Ekim 1-3, 2003 Vienna, Austria