Öz Ayarlamalı Bulanık-PID Denetleyici İle Hidrolik Türbinin Benzetim Çalışması

Transkript

1 H. ACIKGOZ/APJES III-I (25) 7-5 Öz Ayarlamalı Bulanık-PID Dntlyici İl Hidrolik Türbinin Bnztim Çalışması * Hakan Açıkgöz, 2 Ö.Fatih Kçcioğlu, 2 Mahit Günş, 2 Mustafa Şkkli * Kilis 7 Aralık Ünivrsitsi, Kilis Mslk Yükskokulu Elktrik Programı Bölümü 2 K.Maraş Sütçü İmam Ünivrsitsi, Mühndislik Fakültsi, Elktrik-Elktronik Mühndisliği Bölümü Özt Ülkmizd son yıllarda nrji grksiniminin hızla artması sonucunda akarsuların çoğunlukta olduğu bölglrd hidrolktrik santrallrin (HES) ilgi oldukça artmıştır. Bir hidrolktrik santrali tml olarak, hidrolik türbinlr, gnratörlr v hız rgülasyon sistmlrindn oluşur. Hız rgülasyon sistminin görvi, bağlı olduğu ntrkonnkt sistmdn anlık olarak talp diln nrjinin vrilmsini sağlamaktır. Bu sistmd bulunan hız rgülatörünün görvi is, hidrolik türbin girn su miktarını kontrol dn ayar kanatlarının konumlarını ayarlamaktır. Hız rgülatörlri, aktif güç v sistm frkans paramtrlrini rfrans alarak kontrol dilirlr. Bu çalışmada bir hidrolktrik santralin modli çıkarılmış v tüm sistmin transfr fonksiyonu ld dilmiştir. Hız rgülasyon sistmin PID dntlyici v Bulanık-PID dntlyici uygulanmıştır. Eld diln bnztim çalışması sonuçlarına gör bulanık-pid dntlyicinin klasik PID dntlyiciy gör daha iyi hız cvabı vrdiği gözlmlnmiştir. Anahtar Klimlr: Hidrolik Türbin, PID Dntlyici, Bulanık Mantık, Bulanık-PID Dntlyici Simulation Study of Hydraulic Turbin by Using Slf-Tuning Fuzzy PID Controllr * Hakan Açıkgöz, 2 Ö.Fatih Kçcioğlu, 2 Mahit Günş, 2 Mustafa Şkkli * Kilis 7 Aralık Univrsity, Kilis Vocational High School, Dpartmnt of Elctrical Scinc 2 K.Maraş Sütçü İmam Univrsity, Faculty of Enginring, Dpartmnt of Elctrical & Elctronic Enginring Abstract In rcnt yars, as a rsult of th rapid groth of nrgy dmand in th rgions hr th majority of th rivrs has incrasd quit intrstd in th hydrolctric por plants. A hydrolctric por plant consists of hydraulic turbins, consisting of gnrators and spd rgulation systm. Function of th spd rgulation systm provid to giv instantanously rqustd nrgy from dpnding on th intrconnctd systm. Th function of th spd rgulator in th systm is st th position of th stting ings that control th amount of atr ntring th hydraulic turbin. Spd rgulators ar controlld by rfrnc to th activ por and frquncy paramtrs of th systm. In this study, it has bn cratd modl of a hydrolctric por plant and has bn obtaind transfr function of th ntir systm. Fuzzy-PID controllr PID controllr is supplid to th spd rgulation systm. According to obtaind simulation rsults, it is obsrvd that fuzzy PID controllr provids bttr spd rspons than PI controllr. Kyords: Hydraulic Turbin, PID Controllr, Fuzzy Logic, Fuzzy-PID Controllr *Corrsponding author: Dpt. of Elctrical Scinc, Kilis Vocational High School, Kilis 7 Aralık Univrsity, 79 Kilis, TURKEY. addrss: hakanacikgoz@kilis.du.tr, Phon: DOI:.555/apjs

2 H. ACIKGOZ/APJES III-I (25) Giriş Elktrik nrjisinin tml kaynağı, suyun kintik nrjisi, fosil yakıtlar vya nüklr füzyondan ld diln ısı nrjisidir. Gnl ifad il çşitli kaynaklar kullanılarak ld diln mkanik nrjidir. Elktrik ürtim santrallri bu mkanik nrjiyi jnratörlr aracılığı il lktrik nrjisin dönüştürürlr []. Ülkmizd son yıllarda nrji grksiniminin hızla artması sonucunda akarsu yönüyl d zngin olan bölglrimizd v özllikl Kahramanmaraş yörsind hidrolktrik santrallrin (HES) ilgi oldukça artmıştır. Bir hidrolktrik santrali tml olarak, hidrolik türbinlr, gnratörlr v hız rgülasyon sistmlrindn oluşur. Hız rgülasyon sistminin görvi, bağlı olduğu ntrkonnkt sistmdn anlık olarak talp diln nrjinin vrilmsini sağlamaktır. Bu sistmd bulunan hız rgülatörünün görvi is, hidrolik türbin girn su miktarını kontrol dn ayar kanatlarının konumlarını ayarlamaktır. Hız rgülatörlri, aktif güç v sistm frkans paramtrlrini rfrans alarak kontrol dilirlr. Günümüzd hidrolktrik santrallrinin dntim işlmlri hm klasik dntlyicilr hm d modrn dntlyicilr kullanılarak yapılmaktadır. Son yıllarda, önriln modrn dntlyici tasarımlarının yanı sıra klasik dntlyici tasarım yöntmlri d hala günclliğini korumaktadır. Bunun ndnlri arasında klasik dntlmli sistmlrin tasarım yöntmlrinin basitliği v prformansının yüksk olması sayılabilir. Bununla birlikt glişn hidrolktrik santral tknolojilri dntim sistmlrindn daha da yüksk prformans istmktdir. Bu sbpl modrn dntlmli sistmlrin kullanılması zorunlu hal glmiştir [-7]. PID (OransalİntgralTürv) dntlyici birçok ndüstriyl uygulamada yaygın olarak kullanılmaktadır. Bilindiği gibi PID dntlyicilrin kazanç paramtrlri Ziglr-Nichols [8] yöntmiyl bulunabilmktdir. Fakat bu yöntmd hr zaman PID dntlyici için grkli olan paramtrlr hm kolay bulunamamakta hm d tkin prformansa sahip olamamaktadır. Bunun için PID dntlyici kazanç paramtrlrinin blirlnmsi bir çok optimizasyon yöntmi kullanılmaktadır. Klasik PID dntlyicinin paramtrlri sabit olduğu için zamanla dğişn v linr olmayan sistmlrd hr zaman tkili prformans göstrmmktdir. 965 yılında bulanık mantık kavramının L.Zadh [] tarafından ortaya atılmasıyla birlikt bulanık mantık dntlyici (BMD) ortaya çıkmıştır v birçok uygulamada çok başarılı sonuçlar vrmiştir. Bulanık mantık dntlyicinin n önmli özlliği sistmin hrhangi bir matmatiksl modlin ihtiyaç duymadan uzman kişinin bilgi v tcrübsin dayalı olmasıdır. Bu özllik BMD yi ilgi çkici hal gtirmiş v birçok ndüstriyl uygulamada kullanılmasını sağlamıştır. Bulanık-PID dntlyici is PID dntlyicinin Kp, Ki v Kd kazanç paramtrlrinin sabit olmadan sistmin cvabına gör bulanık mantık dntlyici il bulunması prnsibin dayanmaktadır [-8]. Bu çalışmada bir hidrolktrik santralind bulunan türbin, hız rgülatörü v gnratördn oluşan sistmin modli çıkarılmış v tüm sistmin transfr fonksiyonu ld dilmiştir. Hız rgülasyon sistmin türbin hızını dntlmk için PID v bulanık-pid dntlyici uygulanmıştır. Bu iki ayrı dntlyiciy sahip sistm Matlab/Simulink programında tst dilmiş v ld diln vrilr karşılaştırılmıştır. 2. Hidrolik Türbinin Modllnmsi 2.. Hidrolik Türbin Modli Hidrolik türbinin transfr fonksiyonu çıkartılırkn aşağıdaki kabullr yapılmıştır [,7]. Hidrolik dirnç ihmal dilmiştir. Cbri boru snk olmayan malzmdn ürtilmiş v içrisindki su sıkıştırılamaz olarak kabul dilmiştir. Suyun hızı, türbinin ayar kanadı açıklığı v nt düşü yükskliğinin karkökü il orantılıdır. Türbin çıkış gücü, düşü yükskliği v cbri borudaki hacim akışının çarpımı il orantılıdır. Türbin v cbri borunun karaktristiği aşağıdaki üç bağıntı il çıkarılabilir. Cbri borudaki suyun hızı (V) Türbinin mkanik gücü (P m ) Su sütunun ivmsi Bir hidrolik türbin için suyun hızı v türbin mkanik gücünün gnl ifadlri aşağıda vrilmiştir.,,,, (2) V V H () P P H m m

3 H. ACIKGOZ/APJES III-I (25) Burada V suyun hızı, P m türbin gücü, H hidrolik düşü yükskliği, α kanat açıklığı, ω hidrolik türbin hızını ifad tmktdir. Dnklm v 2 küçük çalışma noktası civarında küçük yr dğiştirmlr için doğrusallaştırılırsa; V H (3) vh vn v (4) Pm ph H pn p ld dilir. Dnklm 3 v 4 d vriln katsayılar şu şkild, vh ph v h, v v v, v (5) p p p, p, p h (6) ifad dilir. Dnklm 3 v 4 d blirtiln p.u olarak hız dğişim ifadsidir. Bu ifad büyük güçlü türbinlr için çok küçük olduğundan ihmal dilir v işltm noktasındaki küçük yr dğiştirmlr için hız v mkanik güç ifadlri, V H (7) uh u Pm phh p (8) olarak bulunur. Cbri borudaki suyun hızı dnklm 9 il ifad dilir. V K v H (9) Burada v su hızı, kanat açıklığı, H hidrolik düşü, K v oransal sabittir. Dnklm 7 nin kısmi türvi alınıp, V K v H ifadsin bölünürs, V H V 2H () V H () 2 olarak bulunur. Burada indisi başlangıç sürkli durum dğrlrini göstrmktdir. Türbinin mkanik gücü basınç v akışla orantılıdır. P K HV (2) m p Dnklm 5, küçük yr dğiştirmlr için doğrusallaştırılıp hr iki taraf Pm KPHV ifadsin bölünürs, Pm H V P H V m (3) Pm H V (4) bulunur. Bu ifad Dnklm d yrin konularak; P 3V 2 (5) m vya Pm.5H (6) ld dilir Cbri Borunun Modli Cbri boru içrisindki su sütunun ivmsi Nton un harkt şitliğin bnzr şkild ifad dilir. dv ( LA) A( ag ) H dt (7) Burada, L cbri borunun boyu, A borunun alanı, öz kütl, a yr çkimi ivmsidir. Dnklm 7 nin hr g iki tarafı, Aa g HV ifadsin bölünrk dnklm normaliz dilir is LV d V H agh dt V H dv T H dt LV T ah g olarak bulunur. Burada T suyun başlama zamanıdır Hidrolik Türbinin Transfr Fonksiyonu (8) (9) (2) Dnklm v 9 dan hızdaki dğişim v kanat durumundaki dğişimlr arasındaki bağıntı aşağıdaki gibi ifad dilir: dv T 2 V dt (2)

4 H. ACIKGOZ/APJES III-I (25) 7-5 Dnklm 2 s domnind ifad dilirs aşağıdaki dnklm il göstrilbilir. T sv 2 V (22) Hidrolik türbinin transfr fonksiyonu ld tmk için bazı türvsl katsayıların bilinmsi grkmktdir. IEEE nin türbin modli için tspit dilmiş katsayı dğrlri Tablo d vrilmiştir [4,5]. Tablo. Hidrolik Türbin Modllrin Türvsl Katsayıları IEEE Türbin IEEE Türbin Modl Katsayı Modl Katsayısı Dğri sı Dğri v h v v.5.. p h p p.5.. T R 2.3 ( ).5 T T (25) T M T 5 ( T ).5 T (26) R Govrnör hız rgülatörü gçici düşü kompanzasyonu içrmkt olup bunun transfr fonksiyonu Dnklm 27 d vrilmiştir. Ts R Gc s (27) R T Ts R RP Dntlnck sistmin gnl blok diyagramı Şkil d göstrilmiştir. W* - R p G c (s) ( s ) GOVERNER T G Ts.5T s TÜRBİN T s M K D GENERATÖR Dnklm 3 v 4 il vriln bağıntılar dnklm v 5 d yrin konulursa hidrolik türbinin transfr fonksiyonu ld dilir. Pm p st uh u ph p st uh (23) Tablo d vriln IEEE modl dğrlri Dnklm 23 t yrin bırakılırsa hidrolik türbinin transfr fonksiyonu dnklm 24 il ifad dilir [,5]. Pm Ts Ts Elktro-Hidrolik Govrnr Modli (24) Hidrolik türbinin hız kontrolünd lktro hidrolik govrnr sistmlri kullanılmaktadır. Elktro hidrolik govrnr fonksiyonl olarak mkanik hidrolik govrnrlara bnzmkt olup, hız algılama, kalıcı düşüş, gçici düşüş v diğr ölçüm v hsaplama paramtrlri lktriksl olarak yapılmaktadır. Govrnrin kararlı çalışması için Gçici düşüş R T v rst zamanı T R paramtrlrinin optimum sçimi suyun başlama zaman paramtrsi T W y bağlıdır. Başlangıç zamanı paramtrsi T m is hidrolik düşü yükskliğin bağlıdır [,3]. Şkil. Dntim Sistminin Gnl Blok Diyagramı Burada RP sürkli düşü, TM mkanik başlangıç zamanı, K D tork sönüm katsayısı T G is govrnr zaman sabitidir. 3. PID v Bulanık-PID Dntlyici Tasarımı 3. PID Dntlyici Tasarımı PID dntlyicilr dayanıklı prformans v basit yapıları ndniyl dntim sistmlrind n sık kullanılan dntlyicilrdir. PID dntlyicilr oransal (P), intgral (I), türv (D) kazançlarından oluşmaktadır v PID dntlyici bu üç tml kazançların üstünlüklrini tk bir birim içind birlştirn bir dntlyicidir. Bu kazançların hr biri dntlnck sistmlr için farklı dğrlr alır v PID dntlyicinin kazanç dğrlri sistm üzrin faklı tkiy sahiptir. Şkil 2 d PID dntlyicinin içyapısına ait blok diyagramı vrilmiştir. PID dntlyicinin çıkışı is dnklm 28 dki gibi ifad dilbilir [9,].

5 H. ACIKGOZ/APJES III-I (25) 7-5 t d u( t) K p( t) Ki ( t) dt Kd ( t) (28) dt PID dntlyicilr ndüstriyl uygulamalarda yaygın olarak kullanıldıkları için PID dntlyicinin Kp, Ki v Kd dğrlrinin n uygun dğrd olması sistmin prformansı için çok önmlidir. Bu amaç için PID dntlyici kazanç paramtrlrini blirlmy yönlik birçok optimizasyon yöntmi mvcuttur[-5]. W* - P I D SİSTEM ilgi çkn tarafı is uzman kişinin bilgilri dntlyicinin içrisin gömülrk sistm dntlnir. Yani sistmin hrhangi bir matmatiksl modlin ihtiyaç yoktur. BMD, gnl olarak bulandırma, çıkarım mkanizması, durulaştırma v bilgi tabanı (vri v kural tabanı) olmak üzr dört tml bilşndn oluşmaktadır. Bu yapı Şkil 3 d vrilmiştir. Şkil 4 t bulanık-pid dntlyici yapısına ait blok diyagramı vrilmiştir. Bulanık-PID dntlyicidki amaç, PID kazanç paramtrlrinin bulanık mantık dntlyici il oluşturularak onlin olarak sistm uygun PID kazanç dğrlrinin bulunmasıdır. PID kazanç paramtrlri sabit olduğu için zamanla dğişn v linr olmayan sitmlr için başarılı sonuçlar vrmybilir. Bulanık-PID dntlyici il PID kazanç dğrlri otomatik olarak ayarlanarak PID dntlyicinin bu olumsuz durumu ortadan kaldırılır [-8]. Şkil 2. PID dntlyici blok diyagramı W* 3.2. Bulanık-PID Dntlyici Tasarımı - d/dt BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ Bulanık mantık ilk olarak 965 yılında Lütfi Zadh tarafından ortaya atılmıştır []. O tarihtn sonra önmi gittikç artarak günümüz kadar gln bulanık mantık, blirsizliklrin anlatımı v blirsizliklrl çalışılabilmsi için kurulmuş katı bir matmatik düzn olarak tanımlanabilir. Klasik mantıkta bir lman bir kümnin lmanıdır ya da dğildir mantığına sahip olduğu için klasik mantık yöntmlriyl karmaşık sistmlri modllmk v dntlmk zordur. Çünkü vrilr tam v nt olmalıdır [9-2]. Kp Ki Kd PID DENETLEYİCİ BULANIK PID DENETLEYİCİ HİDROLİK TÜRBİN MODELİ Şkil 4. Bulanık-PID Dntlyici Blok Diyagramı Vri Tabanı Kural Tabanı Kp GİRİŞ Bulandırma Çıkarım Mkanizması Durulaştırma ÇIKIŞ BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ Ki Şkil 3. Gnl BMD Yapısı Bulanık mantık da is ksinlik yoktur v daha nitliksl tanımlama mvcuttur. Bulanık mantığın n c Şkil 5. Bulanık Mantık Dntim Sistmi Kd

6 H. ACIKGOZ/APJES III-I (25) BMD nin bulandırma işlmind giriş v çıkış dğişknlri smbolik ifadlr dönüştürülmktdir. Tasarlanan dntlyicid kullanılan dilsl dğişknlri NB (Ngatif Büyük), N (Ngatif), Z(Sıfır), P(Pozitif), PB(Pozitif Büyük) olmak üzr bş dğişkn kullanılmıştır. Sistm vriln hr bir giriş için üylik fonksiyonlarının sçimi tamamn kyfi olmakla birlikt üçgn, yamuk, sinüsoid, cauchy, çan, sigmoid, gaussian tiplrd olabilmktdir. Şkil 5 d is 2 giriş v 3 çıkışa sahip bulanık mantık sistmi göstrilmktdir Şkild BMD nin 2 girişi vardır. Bunlar hata () v Hata dğişimi (Δ) olarak tanımlanabilir. Çıkışlar is Kp, Ki v Kd için oluşturulmuştur. Hata v hata dğişimi, Kp, Ki v Kp için oluşturulan üçgn üylik fonksiyonları Şkil 6 da vrilmiştir [-4]. NB N Z P PB Tablo 2. Kp İçin Kural Tablosu d Kp NB N Z P PB NB NB NB NB N Z N NB N N N Z Z NB N Z P PB PS Z P P P PB PM Z P PB PB PB Tablo 3. Ki İçin Kural Tablosu d Ki NB N Z P PB NB PB PB PB N NB N PB P P Z NB Z P P Z N NB PS Z P N N NB PM Z N NB NB NB (a) NB N Z P PB.8.6 Tablo 4. Kd İçin Kural Tablosu d Kd NB N Z P PB NB NB NB NB P PB N NB N N Z PB Z Z N Z P PB PS Z N P P PB PM Z P PB PB PB (b) Şkil 6. Bulanık-PID Dntlyici için Üylik Fonksiyonları a) Hata v Hata Dğişimi b) Kp, Ki, Kd Kazançları Kp, Ki v Kd çıkışları için oluşturulan kural tabanları is Tablo 2-4 t vrilmiştir. 4. Bnztim Çalışması Sonuçları Hidrolik türbinin hız dntimi için Şkil 7 d göstriln Matlab/Simulink modli oluşturulmuştur. Sistmin prformansını analiz tmk için bulanık-pid v PID dntlyici olmak üzr iki ayrı dntim mtodu tasarlanmıştır. Govrnr dntimi hidrolktrik santrallrind hız vya aktif güç paramtrlrindn birisi sçilrk grçklştirilir v gnld PID dntlyici kullanılır.

7 Hız (p.u) Hız (p.u) H. ACIKGOZ/APJES III-I (25) Kp Ki Out HIDROLIK TURBIN MODELI du/dt Kd Şkil 7. Hidrolik Türbin Sistminin Matlab/Simulink Modli PID dntlyicinin paramtrlri, Matlab/Simulink bnztim programında bulunan kndindn ayarlamalı fin-tuning moduna sahip PID dntlyicisin sçtirilmiştir. Dördüncü drcy sahip dntim sistminin paramtrlri: K p :.482, K i :.328, K d :. şklind bulunmuştur. PID dntlmli yapılan dntim yöntminin birim basamak tpkisi Şkil 8 d göstrilmiştir. Bu sistmin tpki sonucu inclndiğind sistmin yrlşm zamanı 6 saniynin üzrind grçklşmiş v sistmd %33 a yakın bir aşım mydana glmiştir. Bulanık-PID dntlyici sistminin birim basamak tpkisi Şkil 9 da vrilmiştir Bulanık-PID dntlyici yöntminin sistm tpki sonucu inclndiğind sistm yaklaşık 8 saniyd yrlşm zamanına ulaşmış v aşma yapmadan rfransı yakalamıştır. Şkil da is hr iki dntlyici karşılaştırılmalı olarak göstrilmiştir Zaman (sn) Şkil 8. PID Dntlyicinin Birim Basamak Tpkisi Zaman (sn) Şkil 9. Bulanık-PID Dntlyicinin Birim Basamak Tpkisi

8 Hız (p.u) H. ACIKGOZ/APJES III-I (25) PID FPID Zaman (sn) Şkil. Hr İki Dntlyicinin Birim Basamak Tpkisinin Karşılaştırılması 5. Sonuçlar Bu çalışmada, hidrolik türbin modlin ait bir sistm oluşturulmuştur. Tasarlanan bu sistm için PID v bulanık-pid dntlyici Matlab/simulink pakt programında hazırlanarak hidrolik türbin modlin uygulanmıştır. Hidrolik türbin için ilk olarak PID dntlyici uygulanmış v PID dntlyici rfransı yaklaşık 6 sn civarında %33 aşma yaparak yakalamıştır. PID dntlyicinin paramtrlrinin bulanık mantık dntlyici il bulunduğu bulanık-pid dntlyici yapısının is rfransı yaklaşık 8 sn civarında aşma yapmadan yakaladığı görülmktdir. Aşma, yükslm zamanı v yrlşm zamanı bakımında bulanık-pid dntlyicinin PID dntlyiciy gör daha üstün prformansa v daha dayanıklı yapıya sahip olduğu görülmktdir. REFERANSLAR [] P. Kundur, Por Systm Stability and Control, McGra-Hill, 994. [2] R.S. Burns, Advancd Control Enginring, Buttrorth-Hinmann,2. [3] X.Y. Zhang v M.G. Zhang An adaptıv fuzzy pıd control of hydro-turbın govrnor, Proc. of th Fifth Intrnational Confrnc on Machin Larning and Cybrntics, Dalian, China, s: ,26. [4] J. Jiang, Dsign of an Optimal Robust Govrnor for Hydraulic nrbin Gnrating Units, IEEE Trans. On Enrgy Convrsion, Cilt:, No:, s: [5] R.E. Doan v K. Natarajan, Modling and Control Dsign for Govrning Hydrolctric Turbins With Laky Wickt Gats, IEEE Trans. on Enrgy Convrsion, Cilt: 9, No: 2, s: [6] Ö. Oral, L. Çtin v E. Uyar, A Novl Mthod on Slction of Q And R Matrics In Th Thory Of Optimal Control Intrnational Journal of Systms Control, Cilt., No:2, s: 84-92, 2. [7] Kçcioglu F, Şkkli M, Günş M. Linr Kuadratik Rgülatör (LKR) il Hidrolik Türbinin Optimal Kontrolü, TOK23. [8] Kuo Bnjamin C., Otomatik Kontrol Sistmlri, Ydinci Baskı, Prntic Hall 995. [9] J.G. Ziglr, N.B. Nichols, Optimization Stting for Automatic Controllr, Trans. ASME, Vol. 64, pp , 942. [] L. A. Zadh, Fuzzy sts, Inform, Control, Vol.8, 965, pp [] Dan Hu, Linhang Li, Th rsarch of fuzzy PID controllr basd on DSP, Sichuan:Xihua Univrsity,pp. 2-24, 27. [2] Guns Mahit, Fuzzy and thr-stp control of rfinr systm to gt stabl frnss for rcycld papr Scintific Rsarch and Essays Vol. 6(), pp. -7, 4 January, 2. [3] J. Kim, S. Oh, A Fuzzy PID Controllr for Nonlinar and Uncrtain. Systms, Soft Computing, 4: 23-29, 2. [4] Zhiqiang Gao, Thomas A. Trautzsch and Jams G. Dason, A Stabl Slf-Tuning Fuzzy Logic Control Systm for Industrial Tmpratur Rgulation, Industry Application IEEE, Vol.38 No.2, pg , 22. [5] Cao G., Lou C., and D. An, Application of fuzzy slf-tuning PID control to air conditioning systm, Hat Vntilating and Air Conditioning, vol. 34, No., 6-9, Octobr 24. [6] Chn L., Rsarch on Control Stratgy of Fuzzy PID Controllr, Coal Min Automation, 2. [7] Bhattacharya S., Chattrj A., and Munshi S., An improvd PID-typ fuzzy controllr mploying individual fuzzy P, fuzzy I and fuzzy D controllrs. Transactions of th Institut of Masurmnt and Control 25: , 23. [8] Zulfatmann, M.F. Rahmat, Application of Slf- Tuning Fuzzy PID Controllr on Industrial Hydraulic Actuator using Systm Idntification Approach, Int. Journal on Smart Snsing and Intllignt Systms, vol. 2, No. 2, Jun 29, pp , 29. [9] Açıkgöz H., Kçcioğlu Ö.F, Gani A., Şkkli M., Spd Control of Dirct Torqu Controlld Induction Motor By using PI, Anti-Windup PI and Fuzzy Logic Controllr, Intrnational Journal of Intllignt Systms and Applications in Enginring, Vol.2 No.3 pp , 24.

9 H. ACIKGOZ/APJES III-I (25) [2] Açıkgöz H., Şkkli M., Examin of Spd Control Prformanc of DTC Induction Motor using Fuzzy Logic Controllr, Acadmic Platform Journal of Enginring and Scinc, Vol.-2, pp.5-57, 23.