BİRDEN FAZLA GEZGİN ROBOTLA NESNE TAŞIMA İÇİN HAREKET PLANLAMA VE KONTROL

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "BİRDEN FAZLA GEZGİN ROBOTLA NESNE TAŞIMA İÇİN HAREKET PLANLAMA VE KONTROL"

Transkript

1 BİRDEN FAZLA GEZGİN ROBOTLA NESNE TAŞIMA İÇİN HAREKET PLANLAMA VE KONTROL ALPAAN YUFKA Y.LİSANS EEM ÖĞRENCİSİ HAZİRAN, 21 DANIŞMAN : DR. METİN ÖZKAN Yansı i/v ESOGU YAPAY ZEKA & ROBOK ARAŞTIRMA LAB.

2 İÇERİK 1. Giriş 2. Önerilen İşbirlili Taşıma Sistemi 3. Hareet Planlama 4. Gezgin Robot un Kontrolü 5. Benzetim Deneleri ve Ugulamalar 6. Sonuç Yaınlar Videolar Slide ii/v

3 1. Giriş Günlü aşamda bir işi ağır ve büü bir nesnei taşımaı denediğinde başalarının ardımına ihtiaç dumatadır. Nesnei düşürmeden ve çarpmadan taşıabilme için işiler işbirliği apmalıdır. Bu düşünce işbirlili taşıma görevleri için robotlara uarlanabilir. Yansı 1/21 İşbirlili robot sistemlerinin te robotlu sistemlere göre avantajlı olduğuna ve sistemin tüm veriminde bir artış arattığına inanılmatadır.

4 1. Giriş PROBLEMİN TANIMI : Te bir nesnenin bir robot tarafından taşınamaacağı durumlarda bu nesnenin ii vea daha fazla robottan oluşan bir robot grubu tarafından işbirlili taşınılmasıdır. Bu amaçla formason tabanlı bir hareet planlaması ve hareetin denetlenmesi için öntem geliştirilmesidir. Yansı 2/21

5 1. Giriş MOTİVASYON: Literatür de bulunan çoğu işbirlili taşıma alaşımları özel aparatlara, robotlar arasında bir uvvet dağılımına, her öne serbestçe hareet edebilen omni-directional) a da araba tipi robotlara ihtiaç dumatadırlar. Çoğu alaşım nesnei zemin üzerinde taşımatadırlar. Nesne, sanal bir lider robot olara düşünülmemiştir. Nesne, çatal aldıraçlara sahip forlift) robotlar tarafından aldıraçları üzerinde taşınmamıştır. Yansı 3/21

6 2. Önerilen İşbirlili Taşıma Sistemi Önerilen alaşımda sanal lider-taipçi tipi formason tabanlı işbirlili bir taşıma önerilmetedir. Taşınaca olan nesne sanal lider ) olara abul edilmetedir. in referans oordinat sistemi, ), nesnenin ağırlı merezine G) iliştirilmiştir. için bir örünge oluşturulur ve in referans oordinat sistemi bu örüngei izler. Yansı 4/21

7 2. Önerilen İşbirlili Taşıma Sistemi Taipçi robotlar T i,i=1,2, ), e göre d i uzalığında ve i=1,2, ) açısı ile bir formason oluşturmatadırlar. Bu ii bilgii ullanara her bir taipçi robot endi örüngesini oluşturup izlemetedirler. Başlangıçta robotlar eş zamanlama apmatadır. Formasonun biçimi, taşınan nesnenin şeline ve robotların nesnele temas ettileri notalara göre değişebilir. Yansı 5/21

8 3. Hareet Planlama Gezgin robot un inemati modeli, Yansı 6/21 T R R r r 1 sin cos ) 2 L R L R T D R r R

9 3. Hareet Planlama Yol Oluşturma, Sanal Lider için aratılan örünge riti düğüm notalarından oluşmatadır. Bu notalar birbirine bağlandığında düz çizgilerden oluşan ve sert geçişlere sebep olaca bir ol oluşmatadır. Bu ol, in inemati ısıtları ve taipçi robotların formason ısıdına ilerii ansılar içerisinde anlatılaca) göre düzgün eğri bir ola dönüştürülmesi gerelidir. Düğüm Düğüm j Düğüm Düğüm i Düğüm j Düğüm i Düğüm j Düğüm j Yansı 7/21 Düğüm i Düğüm Düğüm i Düğüm j Düğüm

10 3. Hareet Planlama Düzgün Eğri Yörünge Oluşturma, Kriti notalar şeilde gösterildiği gibi düzgün eğri bir örüngee dönüştürülmetedir. Düğüm Düğüm i X S Y S S ) Yansı 8/21 P C P L 1 S P RS L 4 ICC j L R L 2 L3 L 1 D Düğüm j Q F Q RF X F Y F F ) L d 2 4 L 2 L 4 L L L L cos D 2) R tan D 2) 1 R[ 1] cos D 2) L L D F L S RF RS

11 Yörüngenin Arılaştırılması, Gezgin robotun verilen örüngei bilgisaarla ontrol edebilmesi ve endi içerisindei örünge izleme denetleicisini bilgisaarla ullanara taip edebilmesi için öncelile örünge arılaştırılmalıdır. Yansı 9/21 3. Hareet Planlama s t v v ) ))] cos ) [cos ) ))] sin ) [sin ) ) )) sin ) )) cos ) t v t v s s ) ) ) tan )) sin )) cos 1 d d i i = )) sin )) cos d d i i enb enb s t 2 2 )] [ )] [

12 3. Hareet Planlama Formason ısıtı, Sanal robot endisine verilen düzgün eğri örüngei izleren, çatal aldıraçlara sahip taipçi robotların da nesnenin durumuna göre endi referanslarını taip edebilmesi için taipçi robotların sanal robota göre oluşan bağıl açısına ısıt getirme gerelidir. Bu ısıt robotların nesnei düşürmeden çatal aldıraçları üzerinde taşıması için getirilmetedir. istenen Yansı 1/21

13 4. Gezgin Robot un Kontrolü Gezgin Robot un Denetlenmesi, Yaratılan örünge/lerin izlenebilmesi için Kanaama tarafından önerilen asimptoti ararlı bir örünge denetlemesi ullanılmıştır. Sunulan denetleicinin ararlılığı Lapunov fonsionu ullanılara anıtlanmıştır. Hata Dönüşümü, q r p r p s p h Dönüşüm Denetleme Kuralı e Hız Diresion) Denetlemesi Kinemati Denetleici Hız sınırlandırıcı ' Robot un Kinemati Modeli q s e cos s ) sin s ) r e e sin s ) cos s ) r e 1 r Denetleme Kuralı, v e, qr ) v u e, q ) v r r r r s s s cos e) Ke K K sin )) e e Yansı 11/21 Lapunov Fonsionu, V V 1 cos 1 2 e e 2 e ) 2 K K sin 2 2 e e vr K K )) )

14 4. Gezgin Robot un Kontrolü Kazanç parametrelerinin belirlenmesi, K, K ve K θ azanç parametrelerinin deneme anılma öntemi ullanılara bulunabilmetedir. Yapılan çalışmada bu parametreleri belirleebilme için 5-4 mm/sn arası doğrusal hızlarda 5 er artışla çeşitli testler apılmıştır. Gezgin robotun hızına bağlı bir n fonsionu elde edilmiştir. K K K 2 n ) v r r 4K 2 2 n v Kriti sönümlü sistem için ) Yansı 12/21

15 5. Benzetim Deneleri ve Ugulamalar Diferansiel sürüşlü holonomi olmaan çolu otonom gezgin robotlar için önerilen işbirlili taşıma alaşımı, Linu işletim sistemi üzerinde C++ programlama dili ullanılara odlanmış; P3-DX robotlar ullanılara gerçe düna ugulamaları ve MobileSim benzetim ortamı deneleri ile test edilmiştir. Sanal lider, 5 mm/sn doğrusal ve 5 /sn açısal hızlara sahiptir. θ istenen 2 olara seçilmiştir. Kullanılan ortamlar, Yansı 13/21

16 5. Benzetim Deneleri ve Ugulamalar Düğüm notaları ullanılara oluşturulan zig-zag örüngeler, 9 Referans Yorunge Referans Yorunge 8 6 eseni mm) eseni mm) eseni mm) eseni mm) Yansı 14/21

17 5. Benzetim Deneleri ve Ugulamalar Benzetim Sonuçları, 2 robot-die Enb. İzleme Hatası mm) Benzetim areleri Enb. Bağıl Açı derece) eseni mm) robot-paralel eseni mm) robot robot Yansı 15/21 4 2

18 5. Benzetim Deneleri ve Ugulamalar Ugulamalar, Robotların nesnei üzerlerinde taşıması, Yansı 16/21

19 5. Benzetim Deneleri ve Ugulamalar Yansı 17/21 Ugulamalar, Robotların nesnei üzerlerinde taşıması, Bagil aci derece) Bagil aci derece) Bagil aci derece) Bagil aci derece) 2 1.Taipcinin Nesnee olan bagil acisi Orne 2.Taipcinin Nesnee olan bagil acisi Orne 1.Taipcinin Nesnee olan bagil acisi Orne 2.Taipcinin Nesnee olan bagil acisi

20 5. Benzetim Deneleri ve Ugulamalar Ugulamalar, Robotların nesnei çatal aldıraçlarının üzerinde taşıması, Yansı 18/21

21 5. Benzetim Deneleri ve Ugulamalar Ugulamalar, Yansı 19/21 Bagil aci derece) Bagil aci derece) Bagil aci derece) Bagil aci derece) Orne 2.Taipcinin Nesnee olan bagil acisi Orne 1.Taipcinin Nesnee olan bagil acisi Orne 2.Taipcinin Nesnee olan bagil acisi Taipcinin Nesnee olan bagil acisi Orne

22 5. Benzetim Deneleri ve Ugulamalar Ugulamalar, Yansı 2/21 Dogrusal hiz mm/sn) Linear velocit mm/sn) Taipcinin dogrusal hizi Orne 2 2.Taipcinin dogrusal hizi Orne 2

23 6. Sonuç Yapılan çalışma ile çolu robotlar tarafından işbirlili taşıma alanına eni bir alaşım ile atıda sağlanmıştır. Holonomi olmaan diferansiel sürüşlü ve çatal aldıraca sahip gezgin robotlar formason tabanlı bu eni alaşımı ullanara merez notalarının üzerinde ve çatal aldıraçlarının üzerinde nesnei işbirlili olara taşıabilmişlerdir. Yapılan tez çalışmasının sonunda hedeflenen amaçlara ulaşılmıştır. Yansı 21/21

24 Yaınlar ISCSE 21, Kuşadası, Adın Kabul edildi, Sunuldu) UVW 21, İstanbul Kabul edildi, Sunuldu) IEEE SMC 21, İstanbul Kabul edildi, Sunulaca) TOK 21 Kabul Belenior) Tezin Maalesi Hazırlanıor Yansı iii/v ESOGU YAPAY ZEKA & ROBOK ARAŞTIRMA LAB.

25 Videolar Yansı iv/v ESOGU YAPAY ZEKA & ROBOK ARAŞTIRMA LAB.

26 Teşeür ve Sorular Sunumumu dinlediğiniz için teşeür ederim Sorular??? Alpaslan Yufa tarafından sunuldu. ESOGU AIRLAB Web Sitesi, Yansı v/v ESOGU YAPAY ZEKA & ROBOK ARAŞTIRMA LAB.

Titreşim Hareketi Periyodik hareket

Titreşim Hareketi Periyodik hareket 05.01.01 Titreşi Hareeti Periyodi hareet Belirli bir zaan sonra, verilen/belirlenen bir durua düzenli olara geri dönen bir cisin yaptığı hareet. Periyodi hareetin özel bir çeşidi eani sistelerde olur.

Detaylı

28/5/2009 TARİHLİ VE 2108/30 SAYILI KURUL KARARI 11 HAZİRAN 2009 TARİHLİ VE 27255 SAYILI RESMİ GAZETEDE YAYIMLANMIŞTIR.

28/5/2009 TARİHLİ VE 2108/30 SAYILI KURUL KARARI 11 HAZİRAN 2009 TARİHLİ VE 27255 SAYILI RESMİ GAZETEDE YAYIMLANMIŞTIR. 28/5/2009 TARİHLİ VE 2108/30 SAYILI KURUL KARARI 11 HAZİRAN 2009 TARİHLİ VE 27255 SAYILI RESMİ GAZETEDE YAYIMLANMIŞTIR. Enerji Piyasası Düzenleme Kurumundan: ELEKTRĠK PĠYASASI DENGELEME VE UZLAġTIRMA YÖNETMELĠĞĠ

Detaylı

KÜÇÜK TİTREŞİMLER U x U x U x x x x x x x...

KÜÇÜK TİTREŞİMLER U x U x U x x x x x x x... 36 KÜÇÜK TİTREŞİMLER A) HARMONİK OSİLATÖRLER B) LAGRANGE FONKSİYONU C) MATRİS GÖSTERİMİ D) TİTREŞİM FREKANSLARI E) ÖRNEKLER F) SONLU GRUPLAR VE TEMSİLLERİ G) METOT H) ÖRNEKLER - - - - - - - - - - - - -

Detaylı

AutoLISP KULLANILARAK ÜÇ KOLLU ROBOTUN HAREKET SİMÜLASYONU

AutoLISP KULLANILARAK ÜÇ KOLLU ROBOTUN HAREKET SİMÜLASYONU PAMUKKALE ÜNİ VERSİ TESİ MÜHENDİ SLİ K FAKÜLTESİ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING COLLEGE MÜHENDİ SLİ K Bİ L İ MLERİ DERGİ S İ JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES YIL CİLT SAYI SAYFA : : 6 : : -7 AutoLISP

Detaylı

LYS Matemat k Deneme Sınavı

LYS Matemat k Deneme Sınavı LYS Matemat Deneme Sınavı. ii basamalı doğal saıdır. 6 en büü saısı ile en üçü saısının toplamı açtır? 8 89 8 6. için, 9 ( ) ifadesinin sonucu aşağıdailerden hangisidir? 6. ile saıları arasındai çift saıların

Detaylı

biçiminde standart halde tanımlı olsun. Bu probleme ilişkin simpleks tablosu aşağıdaki gibidir

biçiminde standart halde tanımlı olsun. Bu probleme ilişkin simpleks tablosu aşağıdaki gibidir KONU 6: DOĞRUSAL PROGRAMLAMA MODELİ İÇİN ÇÖZÜM YÖNTEMLERİ III 6 Siples Tablo Siples algoritasında en ii çözü, verilen dpp için bir teel ugun çözüden başlanara, ardışı saısal işlelerle araştırılır Bu işleler,

Detaylı

Malzeme Bağıyla Konstrüksiyon

Malzeme Bağıyla Konstrüksiyon Shigley s Mechanical Engineering Design Richard G. Budynas and J. Keith Nisbett Malzeme Bağıyla Konstrüsiyon Hazırlayan Prof. Dr. Mehmet Fırat Maine Mühendisliği Bölümü Saarya Üniversitesi Çözülemeyen

Detaylı

NÜMERİK ANALİZ. Sayısal Yöntemlerin Konusu. Sayısal Yöntemler Neden Kullanılır?!! Denklem Çözümleri

NÜMERİK ANALİZ. Sayısal Yöntemlerin Konusu. Sayısal Yöntemler Neden Kullanılır?!! Denklem Çözümleri Saısal Yöntemler Neden Kullanılır?!! NÜMERİK ANALİZ Saısal Yöntemlere Giriş Yrd. Doç. Dr. Hatice ÇITAKOĞLU 2016 Günümüzde ortaa konan problemlerin bazılarının analitik çözümleri apılamamaktadır. Analitik

Detaylı

Altı Serbestlik Dereceli Haptik Robotun Performans Analizi

Altı Serbestlik Dereceli Haptik Robotun Performans Analizi Altı Serbestli Dereceli Hapti Robotun Performans Analizi Tayfun Abut 1, Servet Soygüder 2, Hasan Alli 3 1 Maina Mühendisliği Bölümü Muş Alparslan Üniversitesi tayfunabut@gmail.com 2 Maina Mühendisliği

Detaylı

Basitleştirilmiş Kalman Filtresi ile Titreşimli Ortamda Sıvı Seviyesinin Ölçülmesi

Basitleştirilmiş Kalman Filtresi ile Titreşimli Ortamda Sıvı Seviyesinin Ölçülmesi Basitleştirilmiş Kalman Filtresi ile Titreşimli Ortamda Sıvı Seviyesinin Ölçülmesi M. Ozan AKI Yrd.Doç Dr. Erdem UÇAR ABSTRACT: Bu çalışmada, sıvıların seviye ölçümünde dalgalanmalardan aynalı meydana

Detaylı

DENEY 3. HOOKE YASASI. Amaç:

DENEY 3. HOOKE YASASI. Amaç: DENEY 3. HOOKE YASASI Amaç: ) Herhangi bir uvvet altındai yayın nasıl davrandığını araştırma ve bu davranışın Hooe Yasası ile tam olara açılandığını ispatlama. ) Kütle yay sisteminin salınım hareeti için

Detaylı

Mekanik Titreşimler ve Kontrolü. Makine Mühendisliği Bölümü

Mekanik Titreşimler ve Kontrolü. Makine Mühendisliği Bölümü Meani Titreşiler ve Kontrolü Maine Mühendisliği Bölüü s.seli@gtu.edu.tr 7..8 Sönüsüz te serbestli dereceli sisteler Sistede yay ve ütle veya ütlesel atalet ile burula yay etisinin olduğu denge onuu etrafında

Detaylı

KONTROL SİSTEMLERİ YIL İÇİ UYGULAMA. Problem No

KONTROL SİSTEMLERİ YIL İÇİ UYGULAMA. Problem No KONTRO SİSTEMERİ YI İÇİ UYGUAMA Problem No AD SOYAD 10 haneli öğrenci NO Şeil 1 Şeil 1 dei sistem için transfer fonsiyonunu bulalım. Sistem ii serbestli derecesine sahiptir.her bir ütle diğerinin sabit

Detaylı

BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ DOKTORA DERS PROGRAMI (Lisanstan gelenler için)

BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ DOKTORA DERS PROGRAMI (Lisanstan gelenler için) BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ DOKTORA DERS PROGRAMI (Lisanstan gelenler için) HAZIRLIK PROGRAMI COME 27 İleri Nesneye Yönelik Programlama 5 COME 21 Veri Yapıları ve Algoritmalar COME 22 COME 1 COME 1 COME 411

Detaylı

ELEKTRİK GÜÇ SİSTEMLERİNDE SALINIM DİNAMİKLERİNİN KAOTİK OLAYLARININ İNCELENMESİ

ELEKTRİK GÜÇ SİSTEMLERİNDE SALINIM DİNAMİKLERİNİN KAOTİK OLAYLARININ İNCELENMESİ ELEKTRİK GÜÇ SİSTEMLERİNDE SALINIM DİNAMİKLERİNİN KAOTİK OLAYLARININ İNCELENMESİ Yılmaz Uyaroğlu M. Ali Yalçın Saarya Üniversitesi, Mühendisli Faültesi, Eletri Eletroni Mühendisliği Bölümü, Esentepe Kampüsü,

Detaylı

BİLGİSAYAR VE ENFORMASYON BİLİMLERİ YÜKSEK LİSANS DERS PROGRAMI (Tezli Program)

BİLGİSAYAR VE ENFORMASYON BİLİMLERİ YÜKSEK LİSANS DERS PROGRAMI (Tezli Program) BİLGİSAYAR VE ENFORMASYON BİLİMLERİ YÜKSEK LİSANS DERS PROGRAMI (Tezli Program) HAZIRLIK PROGRAMI COME 27 İleri Nesneye Yönelik Programlama 2+2 3 5 COME 218 Veri Yapıları ve Algoritmalar 2+2 3 6 COME 226

Detaylı

) ile algoritma başlatılır.

) ile algoritma başlatılır. GRADYANT YÖNTEMLER Bütün ısıtsız optimizasyon problemlerinde olduğu gibi, bir başlangıç notasından başlayara ardışı bir şeilde en iyi çözüme ulaşılır. Kısıtsız problemlerin çözümü aşağıdai algoritma izlenere

Detaylı

DALMIŞ YÜZEYLERDEKİ KUVVETLER

DALMIŞ YÜZEYLERDEKİ KUVVETLER 9 DALMIŞ YÜZEYLERDEKİ KUVVETLER Kalınlığı olmayan bir yüzeyi göz önüne alalım. Sıvı içine almış bir yüzeye Arşimet Prensipleri geçerli olmala birlite yüzeyinin her ii tarafı aynı sıvı ile oluruluğuna uvvet

Detaylı

FPGA Tabanlı Kaotik Osilatör Tasarımı ve Gerçeklenmesi. FPGA-Based A Chaotic Oscillator Design and Implementation

FPGA Tabanlı Kaotik Osilatör Tasarımı ve Gerçeklenmesi. FPGA-Based A Chaotic Oscillator Design and Implementation FPGA Tabanlı Kaoti Oilatör Taarımı ve Gerçelenmei * Imail Kouncu, Ahmet Turan Ocerit and 3 Ihan Pehlivan * Control and Automation Technolog Program, Duce Vocational High School, Duce Univerit, Ture Facult

Detaylı

ÜNITE. Dik Koordinat Sistemi ve Doğrunun Analitik İncelenmesi. Dik Koordinat Sistemi ve Doğrunun Analitik İncelenmesi Test

ÜNITE. Dik Koordinat Sistemi ve Doğrunun Analitik İncelenmesi. Dik Koordinat Sistemi ve Doğrunun Analitik İncelenmesi Test ÜNITE Di oorinat Sistemi ve Doğrunun naliti İncelenmesi Di oorinat Sistemi ve Doğrunun naliti İncelenmesi Test -... Di oorinat Sistemi ve Doğrunun naliti İncelenmesi Test -... Di oorinat Sistemi ve Doğrunun

Detaylı

SERVOVALF VE HİDROLİK SİSTEMDEN OLUŞAN ELEKTROHİDROLİK BİR DÜMEN SİSTEMİNİN KONUM KONTROLÜ

SERVOVALF VE HİDROLİK SİSTEMDEN OLUŞAN ELEKTROHİDROLİK BİR DÜMEN SİSTEMİNİN KONUM KONTROLÜ GEMİ İNŞAATI VE DENİZ TEKNOLOJİSİ TEKNİK KONGRESİ 08 BİLDİRİLER KİTABI SERVOVALF VE HİDROLİK SİSTEMDEN OLUŞAN ELEKTROHİDROLİK BİR DÜMEN SİSTEMİNİN KONUM KONTROLÜ Fevzi ŞENLİTÜRK, Fuat ALARÇİN ÖZET Bu çalışmada

Detaylı

ile plakalarda biriken yük Q arasındaki ilişkiyi bulmak, bu ilişkiyi kullanarak boşluğun elektrik geçirgenlik sabiti ε

ile plakalarda biriken yük Q arasındaki ilişkiyi bulmak, bu ilişkiyi kullanarak boşluğun elektrik geçirgenlik sabiti ε Farlı Malzemelerin Dieletri Sabiti maç Bu deneyde, ondansatörün plaalarına uygulanan gerilim U ile plaalarda birien yü Q arasındai ilişiyi bulma, bu ilişiyi ullanara luğun eletri geçirgenli sabiti ı belirleme,

Detaylı

ITAP Fizik Olimpiyat Okulu

ITAP Fizik Olimpiyat Okulu Ei Aralı Seviyesinde Denee Sınavı. Uzunluğu R/ olan bir zincirin ucu yarıçapı R olan pürüzsüz bir ürenin tepe notasına bağlıdır (şeildei ibi). Bilinen bir anda bu uç serbest bıraılıyor. )Uç serbest bıraıldığı

Detaylı

Grup Arama Algoritması İle Dizi Elemanlarının Genliklerini Belirleyerek İstenilen Açılarda Sıfırlara Sahip Lineer Anten Dizi Sentezi

Grup Arama Algoritması İle Dizi Elemanlarının Genliklerini Belirleyerek İstenilen Açılarda Sıfırlara Sahip Lineer Anten Dizi Sentezi Grup Arama Algoritması İle Dizi Elemanlarının Genlilerini Belirleyere İstenilen Açılarda Sıfırlara Sahip Lineer Anten Dizi Sentezi Kerim Güney, Ali Durmuş Eletri-Eletroni Mühendisliği Bölümü Nuh Naci Yazgan

Detaylı

İLKÖĞRETİM MATEMATİK ANALİZ DİFERANSİYEL DENKLEMLER

İLKÖĞRETİM MATEMATİK ANALİZ DİFERANSİYEL DENKLEMLER ÖABT 05 Soruları aalaan omison tarafından hazırlanmıştır. ÖĞRETMENLİK ALAN BİLGİSİ TESTİ ÖABT İLKÖĞRETİM MATEMATİK ANALİZ DİFERANSİYEL DENKLEMLER Editör: Doç. Dr. Haan Efe Konu Anlatımı Özgün Sorular Arıntılı

Detaylı

ITAP_Fizik Olimpiyat Okulu 1.Seviye Deneme Sınavı: 17 Mart 22Mart 2014 Reel Gazlar: Sorular Prof.Dr.Recep Dimitrov

ITAP_Fizik Olimpiyat Okulu 1.Seviye Deneme Sınavı: 17 Mart 22Mart 2014 Reel Gazlar: Sorular Prof.Dr.Recep Dimitrov 1.Seviye Deneme Sınavı: 17 Mart Mart 014 Reel Gazlar: Sorular Prof.Dr.Recep Dimitrov 01. Bir reel gazın sıcalığı riti sıcalığın ii atı ve hacmi de riti hacmin ii atı olduğuna göre gazın basıncı riti basıncın

Detaylı

ON COMPOSITE LAMINATED PLATES WITH PLANE LOADED ELASTIC STRESS ANALAYSIS

ON COMPOSITE LAMINATED PLATES WITH PLANE LOADED ELASTIC STRESS ANALAYSIS Doğu Anadolu Bölgesi Araştırmaları; 7 DÜZLEMSEL YÜLÜ TABAALI OMPOZİT PLAALARDA ELASTİ GERİLME ANALİZİ *Hamit ADİN, **Bahattin İŞCAN *Dicle Üniversitesi Şırna Mesle Yüseoulu ŞIRNA **Batman Üniversitesi

Detaylı

PI KONTROLÖR TASARIMI ÖDEVİ

PI KONTROLÖR TASARIMI ÖDEVİ PI ONTROLÖR TASARIMI ÖDEVİ ONTROLÖR İLE TASARIM ontrolör Taarım riterleri Taarım riterleri genellile itemine yapmaı geretiğini belirtme ve naıl yaptığını değerlendirme için ullanılır. Bu riterler her bir

Detaylı

Dört Bacaklı Robotlar için Önizlemeli Kontrol ile Sıfır Moment Noktası Tabanlı Yürüme Yörüngesi Sentezi

Dört Bacaklı Robotlar için Önizlemeli Kontrol ile Sıfır Moment Noktası Tabanlı Yürüme Yörüngesi Sentezi Dört Baalı Robotlar için Önizlemeli Kontrol ile Sıfır Moment Notası abanlı Yürüme Yörüngesi Sentezi Kaan Can Fidan, unç Abaş, Şefi Emre Esimez, Selim Özel, Ömer Kemal Ada, Özge Drama, Mert Konuoğlu, Güneş

Detaylı

ÇÖZÜMLÜ SORULAR. ÇÖZÜM Boşluk miktarı: 100,25 100 2 Mil ile yatağın temas alanı : e 2. Hız gradyanı: Kayma gerilmesi:

ÇÖZÜMLÜ SORULAR. ÇÖZÜM Boşluk miktarı: 100,25 100 2 Mil ile yatağın temas alanı : e 2. Hız gradyanı: Kayma gerilmesi: LÜ SOULA SOU. Şekilde gösterilen D m = mm çapında bir mil D =,5 mm çapında ve L = mm genişliğinde bir atak içerisinde eksenel doğrltda kp lk bir kvvetle anak,5 m/s ızla areket ettirilebilior. Bna göre

Detaylı

3.Seviye Deneme Sınavı ITAP_12_14_2011 Titreşim

3.Seviye Deneme Sınavı ITAP_12_14_2011 Titreşim 3.Seviye Deneme Sınavı TAP_1_14_011 Titreşim 1. Notasa bir cisim şeidei çemberin A notasından sıfır i hızı ie AB doğrutuda yer çeim aaında hareet etmetedir. Çemberin çapı BC= ye eşit oduğuna öre cisim

Detaylı

Rentech. Yaylar ve Makaralar Deney Seti. Yaylar ve Makaralar Deney Seti. (Yay Sabiti, Salınım Periyodu, Kuvvet ve Yol Ölçümleri) Öğrenci Deney Föyü

Rentech. Yaylar ve Makaralar Deney Seti. Yaylar ve Makaralar Deney Seti. (Yay Sabiti, Salınım Periyodu, Kuvvet ve Yol Ölçümleri) Öğrenci Deney Föyü (Yay Sabiti, Salınım Periyodu, Kuvvet ve Yol Ölçümleri) Öğrenci Deney Föyü 1 Anara-2015 Paetleme Listesi 1. Yaylar ve Maaralar Deney Düzeneği 1.1. Farlı Yay Sabitine Sahip Yaylar 1.2. Maaralar (Teli, İili

Detaylı

Düzlem Elektromanyetik Dalgalar

Düzlem Elektromanyetik Dalgalar Düzlem Elektromanetik Dalgalar Düzgün Düzlem Dalga: E nin, (benzer şekilde H nin) aılma önüne dik sonsuz düzlemlerde, anı öne, anı genliğe ve anı faza sahip olduğu özel bir Maxwell denklemleri çözümüdür.

Detaylı

h h P h h Şekil 2.1. Bir kapta bulunan sıvının yüksekliği ile tabana yaptığı basınç arasındaki ilişki

h h P h h Şekil 2.1. Bir kapta bulunan sıvının yüksekliği ile tabana yaptığı basınç arasındaki ilişki 11. DENKLEMLER Değişenlerin arşılılı ilişilerini ifade eden matematisel denlemler ii gruba arılabilir: Cebirsel denlemler ve diferensiel denlemler. Cebirsel bir denlem türev olara ifade edilen bir değişen

Detaylı

MEKANİK TİTREŞİMLER. Örnek olarak aşağıdaki iki serbestlik dereceli öteleme sistemini ele alalım. ( ) ( ) 1

MEKANİK TİTREŞİMLER. Örnek olarak aşağıdaki iki serbestlik dereceli öteleme sistemini ele alalım. ( ) ( ) 1 MEKANİK TİTREŞİMLER ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER: Gerçe uygulaalarda birço ühendili iei birden fazla erbeli dereei içeretedir. Ço erbeli dereeli ielerin titreşi analizlerinde diferaniyel denle taıları

Detaylı

DERS III ÜRETİM HATLARI. akış tipi üretim hatları. hat dengeleme. hat dengeleme

DERS III ÜRETİM HATLARI. akış tipi üretim hatları. hat dengeleme. hat dengeleme DERS ÜRETİM HATLAR ÜRETİM HATLAR Üretim hatları, malzemenin bir seri işlemden geçere ürün haline dönüştürülmesini sağlayan bir maineler ve/veya iş istasyonları dizisidir. Bir üretim hattı üzerinde te bir

Detaylı

MATRİS DEPLASMAN YÖNTEMİ

MATRİS DEPLASMAN YÖNTEMİ SAARYA ÜNİVERSİTESİ M İNŞAAT MÜHENİSİĞİ BÖÜMÜ epartment of Civil Engineering İNM YAI STATIĞI II MATRİS EASMAN YÖNTEMİ Y.OÇ.R. MUSTAA UTANİS tanis@saarya.ed.tr Saarya Üniversitesi, İnşaat Mühendisliği Bölümü

Detaylı

YERKABUĞU HAREKETLERİNİN KALMAN FİLTRESİ İLE İZLENMESİ MONITORING OF CRUSTAL MOVEMENTS BY USING KALMAN FILTER

YERKABUĞU HAREKETLERİNİN KALMAN FİLTRESİ İLE İZLENMESİ MONITORING OF CRUSTAL MOVEMENTS BY USING KALMAN FILTER ERKBUĞU HREKETLERİNİN KLMN FİLTRESİ İLE İLENMESİ MONITORING OF CRUSTL MOVEMENTS B USING KLMN FILTER KURT O., İNCE C.D., KONK H., ÇEPNİ M.S., Posta resi: KOÜ Veziroğlu erleşesi Müh. Fa. Jeoezi ve Fotog.

Detaylı

ANKARA İLİ DELİCE İLÇESİ KÖPRÜSÜNÜN CPM METODU İLE MÜHENDİSLİK KRİTERLERİNİN BELİRLENMESİ

ANKARA İLİ DELİCE İLÇESİ KÖPRÜSÜNÜN CPM METODU İLE MÜHENDİSLİK KRİTERLERİNİN BELİRLENMESİ P A M U K K A L E Ü N İ V E R S İ T E S İ M Ü H E N D İ S L İ K F A K Ü L T E S İ P A M U K K A L E U N I V E R S I T Y E N G I N E E R I N G C O L L E G E M Ü H E N D İ S L İ K B İ L İ M L E R İ D E R

Detaylı

3.2. Euler Yüksek Mertebeden Değişken Katsayılı Diferansiyel Denklemi

3.2. Euler Yüksek Mertebeden Değişken Katsayılı Diferansiyel Denklemi 3.2. Euler Yüksek Mertebeden Değişken Katsaılı Diferansiel Denklemi (n). (n) + (n-). (n-) + + 2. +. + = Q() Değişken dönüşümü apalım. Diferansiel denklemi sabit katsaılı ( erine t bağımsız değişkeni )

Detaylı

ANKARA İLİ DELİCE İLÇESİ KÖPRÜSÜNÜN CPM METODU İLE MÜHENDİSLİK KRİTERLERİNİN BELİRLENMESİ

ANKARA İLİ DELİCE İLÇESİ KÖPRÜSÜNÜN CPM METODU İLE MÜHENDİSLİK KRİTERLERİNİN BELİRLENMESİ PAMUKKALE ÜNÝVERSÝTESÝ MÜHENDÝSLÝK YIL FAKÜLTESÝ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING CÝLT COLLEGE MÜHENDÝSLÝK BÝLÝMLERÝ SAYI DERGÝSÝ JOURNAL OF ENGINEERING SAYFA SCIENCES : 1995 : 1 : 2-3 : 95-103 ANKARA

Detaylı

İlerletilmiş Kalman Filtresi ve Sistem Belirleme Üzerine Bir Çalışma

İlerletilmiş Kalman Filtresi ve Sistem Belirleme Üzerine Bir Çalışma S Ü Fen Ed Fa Fen Derg Saı 25 (2005 9-8, KONYA İlerletiliş Kalan Filtresi ve Siste Belirlee Üzerine Bir Çalışa Esin KÖKSAL, Levent ÖZBEK, Firi ÖZTÜRK Özet: Bu çalışada İlerletiliş Kalan Filtresi ve onun

Detaylı

Fiz Ders 10 Katı Cismin Sabit Bir Eksen Etrafında Dönmesi

Fiz Ders 10 Katı Cismin Sabit Bir Eksen Etrafında Dönmesi Fiz 1011 - Ders 10 Katı Cismin Sabit Bir Eksen Etrafında Dönmesi Açısal Yerdeğiştirme, Hız ve İvme Dönme Kinematiği: Sabit Açısal İvmeli Dönme Hareketi Açısal ve Doğrusal Nicelikler Dönme Enerjisi Eylemsizlik

Detaylı

Değerli Olimpiyat Severler.

Değerli Olimpiyat Severler. Değerli Olipiyat Severler. Çalışalarınıza arınca ararınca deste verebile aacıyla hazırlaış olduğuuz deneeleri sizlerle paylaşıyoruz. Deneelerle ilili örüş ve eleştirileriniz bizi için son derece önelidir.

Detaylı

Manyetik Alanlar. Benzer bir durum hareketli yükler içinde geçerli olup bu yüklerin etrafını elektrik alana ek olarak bir manyetik alan sarmaktadır.

Manyetik Alanlar. Benzer bir durum hareketli yükler içinde geçerli olup bu yüklerin etrafını elektrik alana ek olarak bir manyetik alan sarmaktadır. Manyetik Alanlar Manyetik Alanlar Duran ya da hareket eden yüklü parçacığın etrafını bir elektrik alanın sardığı biliyoruz. Hatta elektrik alan konusunda şu sonuç oraya konulmuştur. Durgun bir deneme yükü

Detaylı

DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN ve MÜHENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 5 Sayı: 1 sh. 89-101 Ocak 2003

DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN ve MÜHENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 5 Sayı: 1 sh. 89-101 Ocak 2003 DEÜ MÜENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN ve MÜENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 5 Sayı: 1 sh. 89-101 Oca 00 PERDE ÇERÇEVELİ YAPILARDA a m PERDE KATKI KATSAYISININ DİFERANSİYEL DENKLEM YÖNTEMİ İLE BULUNMASI VE GELİŞTİRİLEN BİLGİSAYAR

Detaylı

Dinamik Programlama Tekniğindeki Gelişmeler

Dinamik Programlama Tekniğindeki Gelişmeler MADENCİLİK Aralı December 1991 Cilt Volume XXX Sayı No 4 Dinami Programlama Teniğindei Gelişmeler Developments in Dynamic Programming Technique Ercüment YALÇIN (*) ÖZET Bu yazıda, optimum nihai açı işletme

Detaylı

Bulanık Kural Tabanlı Sistemler

Bulanık Kural Tabanlı Sistemler Üçgen (Triangular) normlar: Üçgen normlar (t-norm) Schweizer ve Sklar tarafından öne sürülmüştür. Herhangi bir a [0,1] aralığı için t-norm T(a, 1) = a şeklinde tanımlanır ve aşağıdaki özellikleri sağlar;

Detaylı

T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ YÖNETİM KURULU KARARLARI

T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ YÖNETİM KURULU KARARLARI TOPLANTI TARİHİ : 18.07.2016 TOPLANTI SAYISI : 2016/ 17 KARAR NO: 2016 / 591 T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ YÖNETİM KURULU KARARLARI Enstitümüz Fizik Anabilim Dalı Doktora Programında

Detaylı

(b) ATILIM Üniversitesi, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Böl.

(b) ATILIM Üniversitesi, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Böl. ED Sistemleri için Etin Darbe Ayrıştırma ve Tehdit Kimlilendirme Algoritması Geliştirilmesi Development of Effective Pulse Deinterleaving and Threat Identification Algorithm for ESM Systems Ortaovalı H.

Detaylı

Bilginin Görselleştirilmesi

Bilginin Görselleştirilmesi Bilginin Görselleştirilmesi Bundan önceki konularımızda serbest halde azılmış metinlerde gerek duduğumuz bilginin varlığının işlenmee, karşılaştırmaa ve değerlendirmee atkın olmadığını, bu nedenle bilginin

Detaylı

k tane bağımsız değişgene bağımlı bir Y değişgeni ile bu bağımsız X X X X

k tane bağımsız değişgene bağımlı bir Y değişgeni ile bu bağımsız X X X X 3.1 Genel Doğrusal Bağlanım tane bağımsı değişgene bağımlı bir Y değişgeni ile bu bağımsı X X X X,,, değişgenleri arasındai ilişiyi bulma isteyelim. Bu ilişi modelinde yer alaca bağımsı değişgenler yalnıca

Detaylı

Matris Unutma Faktörü İle Uyarlanmış Kalman Filtresinin Başarım Değerlendirmesi

Matris Unutma Faktörü İle Uyarlanmış Kalman Filtresinin Başarım Değerlendirmesi Fırat Üniv. Fen Bilimleri Dergisi Fırat Unv. Journal of Science 25(), 7-76, 23 25(), 7-76, 23 Matris Unutma Fatörü İle Uyarlanmış Kalman Filtresinin Başarım Değerlendirmesi Özet Cener BİÇER * Esin KÖKSAL

Detaylı

EGE Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Bilgisayar Müh. Bölümü 2013-2014 Öğretim Yılı Lisans Tezi Önerileri

EGE Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Bilgisayar Müh. Bölümü 2013-2014 Öğretim Yılı Lisans Tezi Önerileri EGE Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Bilgisayar Müh. Bölümü 2013-2014 Öğretim Yılı Lisans Tezi Önerileri Danışman Öğretim Üyesi: Kasım Sinan YILDIRIM 1) Tez Başlığı: Kablosuz Algılayıcı Ağlarında Hareketli

Detaylı

Doğal olarak dijital

Doğal olarak dijital Doğal olarak dijital 1 Doğadan ilham alan, yeni nesil teknoloji şirketi. Doğada her şey birbiri ile uyum ve bir denge içinde. Bitkiler etkin bir veri analitiği ve network yönetimi ile hayatta kalabiliyorlar.

Detaylı

Simulink Kullanılarak ROS Tabanlı Gezgin Robot Kontrol Benzetimi

Simulink Kullanılarak ROS Tabanlı Gezgin Robot Kontrol Benzetimi 2016 Published in 4th International Symposium on Innovative Technologies in Engineering and Science 3-5 November 2016 (ISITES2016 Alanya/Antalya - Turkey) Simulink Kullanılarak ROS Tabanlı Gezgin Robot

Detaylı

a : Uydu yörüngesinin büyük yarı ekseni, b: Uydu yörüngesinin küçük yarı ekseni,

a : Uydu yörüngesinin büyük yarı ekseni, b: Uydu yörüngesinin küçük yarı ekseni, Kepler Kannları Nota onmlarının belirlenmesi için bilgi alınan ydların yörüngelerinin ve b yörüngedei onmlarının bilinmesi gereir. Uyd yörüngeleri ve b yörüngedei hareetlerini belirleme için Kepler annlarından

Detaylı

2 Serbestlik Dereceli Taşıt Modeli PID Kontrolü

2 Serbestlik Dereceli Taşıt Modeli PID Kontrolü Serbestli Dereceli Taşıt Modeli PID Kontrolü Matematisel Modelin Çıarılması: Hareet denlemlerinin çıarılmasında Lagrange yöntemi ullanılmıştır. Lagrange yöntemi haında detaylı bilgi (Francis,978; Pasin,984;

Detaylı

2009-2010 Eğitim Öğretim Yılı - BAHAR YARIYILI D E R S İ N. Kredi T U L Topl. Elektrik-Elektronik Mühendisliği EEM5201 Kayan Kip Kontrol 3 0 0 3

2009-2010 Eğitim Öğretim Yılı - BAHAR YARIYILI D E R S İ N. Kredi T U L Topl. Elektrik-Elektronik Mühendisliği EEM5201 Kayan Kip Kontrol 3 0 0 3 Kodu Adı EEM50 Kayan Kip Kontrol 3 0 0 3 3 4 5 Dersin Öğretim Üyesi : Yrd.Doç.Dr.Metin DEMİRTAŞ : YL 00965900 Ramazan KAÇAR YL 009659005 Kaan DUMAN YL 009659007 Selçuk KAYABAŞI YL 009659004 Mustafa TAŞCI

Detaylı

Algoritmalar ve Programlama. DERS - 4 Yrd. Doç. Dr. Ahmet SERBES

Algoritmalar ve Programlama. DERS - 4 Yrd. Doç. Dr. Ahmet SERBES Algoritmalar ve Programlama DERS - 4 Yrd. Doç. Dr. Ahmet SERBES Geçen Derste Değişken oluşturma Skaler Diziler, vektörler Matrisler Aritmetik işlemler Bazı fonksiyonların kullanımı Operatörler İlk değer

Detaylı

ÜÇ ÇUBUK MEKANİZMASI

ÜÇ ÇUBUK MEKANİZMASI ÜÇ ÇUBUK MEKNİZMSI o l min l, lmaks B l,, B o Doç. Dr. Cihan DEMİR Yıldız Teknik Üniversitesi Dört çubuk mekanizmalarının uygulama alanı çok geniş olmasına rağmen bu uygulamalar üç değişik gurupta toplanabilir.

Detaylı

SBA/ANR 2016 Spor Biyomekaniği ( Bahar) Ders 3: Açısal Kinematik

SBA/ANR 2016 Spor Biyomekaniği ( Bahar) Ders 3: Açısal Kinematik SBA/ANR 2016 Spor Biyomekaniği (2016-2017 Bahar) Ders 3: Açısal Kinematik Arif Mithat AMCA amithat@hacettepe.edu.tr 1 Hareket Türleri Doğrusal Hareket Düz bir çizgi ya da eğri üzerinde olan harekettir.

Detaylı

Bahadır KARASULU, Aybars UĞUR Ege Üniversitesi, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü

Bahadır KARASULU, Aybars UĞUR Ege Üniversitesi, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü ÖZÖRGÜTLEMELİ YAPAY SİNİR AĞI MODELİ NİN KULLANILDIĞI KUTUP DENGELEME PROBLEMİ İÇİN PARALEL HESAPLAMA TEKNİĞİ İLE BİR BAŞARIM ENİYİLEŞTİRME YÖNTEMİ Bahadır KARASULU, Aybars UĞUR Ege Üniversitesi, Bilgisayar

Detaylı

RASGELE SÜREÇLER. Bir X rasgele değişkenin, a ve b arasında tekdüze dağılımlı olabilmesi için olasılık yoğunluk fonksiyonu aşağıdaki gibi olmalıdır.

RASGELE SÜREÇLER. Bir X rasgele değişkenin, a ve b arasında tekdüze dağılımlı olabilmesi için olasılık yoğunluk fonksiyonu aşağıdaki gibi olmalıdır. RASGELE SÜREÇLER Eğer bir büyülüğün her t anında alacağı değeri te bir şeilde belirleyen matematisel bir ifade verilebilirse bu büyülüğün deterministi bir büyülü olduğu söylenebilir. Haberleşmeden habere

Detaylı

Fizik 101: Ders 24 Gündem

Fizik 101: Ders 24 Gündem Terar Fizi 101: Ders 4 Günde Başlangıç oşullarını ullanara BHH denlelerinin çözüü. Genel fizisel saraç Burulalı saraç BHHte enerji Atoi titreşiler Proble: Düşey yay Proble: taşıa tuneli BHH terar BHH &

Detaylı

KABLOSUZ İLETİŞİM

KABLOSUZ İLETİŞİM KABLOSUZ İLETİŞİM 805540 KÜÇÜK ÖLÇEKLİ SÖNÜMLEME SÖNÜMLEMENİN MODELLENMESİ İçeri 3 Sönümleme yapısı Sönümlemenin modellenmesi Anara Üniversitesi, Eletri-Eletroni Mühendisliği Sönümleme Yapısı 4 Küçü ölçeli

Detaylı

Yalıtkan İnce Filmlerin Morlet Dalgacığı ile Optik Analizinin Yapılması. Prof.Dr. Serhat ÖZDER OCAK 2012

Yalıtkan İnce Filmlerin Morlet Dalgacığı ile Optik Analizinin Yapılması. Prof.Dr. Serhat ÖZDER OCAK 2012 Ylıtn İnce Filmlerin Morlet Dlgcığı ile Opti Anlizinin Ypılmsı Prof.Dr. Serht ÖZDER sozder@comu.edu.tr OCAK İçeri. Ylıtn film için geçirgenli sinylinin (T( elde edilmesi.. n=sbit T(=?, Fourier Dönüşümü.

Detaylı

Massachusetts Teknoloji Enstitüsü-Fizik Bölümü

Massachusetts Teknoloji Enstitüsü-Fizik Bölümü Derin Adı: Fizi I - Klai Meani Maachuett enoloji Entitüü-Fizi Bölümü Fizi 8.0 Ödev # 3 Güz, 999 ÇÖZÜMLER roblem 3. Dru Renner arçacığın ütlei m=6.0 g olun. Buna eti eden ii uvvet (Newton biride xˆ 5ŷ3ẑ

Detaylı

Bulanık Mantık Denetleyiciler

Bulanık Mantık Denetleyiciler Denetim sistemleri genel olarak açık döngülüvekapalı döngülü/geri beslemeli olarak iki tiptir. Açık döngülü denetim sistemlerinde denetim hareketi sistem çıkışından bağımsıdır. Kapalı döngülü sistemlerde

Detaylı

DERS 1: TEMEL KAVRAMLAR

DERS 1: TEMEL KAVRAMLAR DERS : TEMEL KAVRAMLAR Dersin Amacı: Diferansiel denklemlerin doğasını kavramak, onları tanımlamak ve sınıflandırmak, adi diferansiel denklemleri lineer ve lineer olmama durumuna göre sınıflandırmak, bir

Detaylı

Giriş BLM 105 Programlama I Toplam 30 Toplam MUH 204 Elektronik ve Uygulamaları

Giriş BLM 105 Programlama I Toplam 30 Toplam MUH 204 Elektronik ve Uygulamaları Kocaeli Ünirsitesi Mühendislik Fakültesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü 2015/2016 Eğitim Öğretim Yılı Ders Planı (I. II. Öğretim) DERS T L AKTS DERS T L AKTS Atatürk İlkeleri İnkılap Atatürk İlkeleri İnkılap

Detaylı

KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ JEODEZİ VE FOTOGRAMETRİ MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI

KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ JEODEZİ VE FOTOGRAMETRİ MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ JEODEZİ VE FOTOGRAMETRİ MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI HEYELANLAR İÇİN BİR DİNAMİK DEFORMASYON VE BİR DİNAMİK HAREKET YÜZEYİ MODELİNİN OLUŞTURULMASI DOKTORA

Detaylı

VİNÇTE ÇELİK KONSTRÜKSİYON

VİNÇTE ÇELİK KONSTRÜKSİYON 01 Mayıs VİNÇTE ÇELİK KONSTRÜKSİYON KİRİŞTE BURUŞMA 1-03 Güven KUTAY Semboller ve Kaynalar için "1_00_CeliKonstrusiyonaGiris.doc" a baınız. Koordinat esenleri "GENEL GİRİŞ" de belirtildiği gibi DIN 18800

Detaylı

Ders 2 : MATLAB ile Matris İşlemleri

Ders 2 : MATLAB ile Matris İşlemleri Ders : MATLAB ile Matris İşlemleri Kapsam Vetörlerin ve matrislerin tanıtılması Vetör ve matris operasyonları Lineer denlem taımlarının çözümü Vetörler Vetörler te boyutlu sayı dizileridir. Elemanlarının

Detaylı

OpenZeka MARC. Mini Otonom Araç Yarışması

OpenZeka MARC. Mini Otonom Araç Yarışması OpenZeka MARC Mini Otonom Araç Yarışması Hakkımızda Open Zeka, NVIDIA Derin Öğrenme Kurumu ve NVIDIA Embedded Türkiye partneri olarak yeni nesil yapay zeka algoritmaları ve sensörleri kullanarak akıllı

Detaylı

kpss Önce biz sorduk 50 Soruda SORU Güncellenmiş Yeni Baskı ÖABT LİSE MATEMATİK ANALİZ DİFERANSİYEL DENKLEMLER

kpss Önce biz sorduk 50 Soruda SORU Güncellenmiş Yeni Baskı ÖABT LİSE MATEMATİK ANALİZ DİFERANSİYEL DENKLEMLER Önce biz sorduk kpss 0 1 8 50 Soruda 0 SORU Güncellenmiş Yeni Baskı ÖABT LİSE MATEMATİK ANALİZ DİFERANSİYEL DENKLEMLER Fikret Hemek ÖABT Lise Matematik Analiz-Diferansiel Denklemler ISBN 978-605-18-911-4

Detaylı

ROBOTİK VE KODLAMA EĞİTİMİ ÇERÇEVESİNDE ÖĞRETİM YILI BİLİŞİM TEKNOLOJİLERİ DERSİ ÜNİTELENDİRİLMİŞ YILLIK DERS PLANI

ROBOTİK VE KODLAMA EĞİTİMİ ÇERÇEVESİNDE ÖĞRETİM YILI BİLİŞİM TEKNOLOJİLERİ DERSİ ÜNİTELENDİRİLMİŞ YILLIK DERS PLANI ROBOTİK VE KODLAMA EĞİTİMİ ÇERÇEVESİNDE 2018 2019 ÖĞRETİM YILI BİLİŞİM TEKNOLOJİLERİ DERSİ ÜNİTELENDİRİLMİŞ YILLIK DERS PLANI Hazırlayan : Özel Öğretim Kurumları Birliği (ÖZKURBİR) Dersin Adı : Bilişim

Detaylı

Akdeniz Üniversitesi

Akdeniz Üniversitesi F. Ders Tanıtım Formu Dersin Adı Öğretim Dili Akdeniz Üniversitesi Bilgisayar I Türkçe Dersin Verildiği Düzey Ön Lisans ( ) Lisans (x) Yüksek Lisans( ) Doktora( ) Eğitim Öğretim Sistemi Örgün Öğretim (x)

Detaylı

Ders: MAT261 Konu: Matrisler, Denklem Sistemleri matrisi bulunuz. olmak üzere X = AX + B olacak şekilde bir X 1.

Ders: MAT261 Konu: Matrisler, Denklem Sistemleri matrisi bulunuz. olmak üzere X = AX + B olacak şekilde bir X 1. Ders: MAT6 Konu: Matrisler, Denklem Sistemleri. A = matrisi bulunuz.. A = a b c d e f ve B = ÇALIŞMA SORULARI- olmak üzere X = AX + B olacak şekilde bir X matrisi satır basamak hale getirildiğinde en fazla

Detaylı

ÖABT LİSE MATEMATİK ÖĞRETMENLİĞİ

ÖABT LİSE MATEMATİK ÖĞRETMENLİĞİ ÖABT LİSE MATEMATİK ÖĞRETMENLİĞİ 000000000 Komison ÖABT LİSE MATEMATİK PİYASA 9 DENEME ISBN 978-605-38-86-6 Kitapta er alan bölümlerin tüm sorumluluğu azarlarına aittir. Pegem Akademi Bu kitabın basım,

Detaylı

BİRİM ŞEKİLDEĞİŞTİRME DÖNÜŞÜMÜ

BİRİM ŞEKİLDEĞİŞTİRME DÖNÜŞÜMÜ BİRİM ŞEKİLDEĞİŞTİRME DÖNÜŞÜMÜ DÜZLEM-BİRİM ŞEKİLDEĞİŞTİRME 3D durumda, bir noktadaki birim şekil değiştirme durumu 3 normal birim şekildeğiştirme bileşeni,, z, ve 3 kesme birim şekildeğiştirme bileşeninden,

Detaylı

YAZILIM MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ İNTİBAK ÇİZELGESİ 2010-2011 1.SINIF / GÜZ DÖNEMİ

YAZILIM MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ İNTİBAK ÇİZELGESİ 2010-2011 1.SINIF / GÜZ DÖNEMİ YAZILIM MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ İNTİBAK ÇİZELGESİ 2010-2011 1.SINIF / GÜZ DÖNEMİ Bu ders 1. Sınıf güz döneminden 2. Sınıf güz dönemine alınmıştır. gerektiği halde alamayan öğrenciler 2010-2011 öğretim yılı

Detaylı

MIXED REGRESYON TAHMİN EDİCİLERİNİN KARŞILAŞTIRILMASI. The Comparisions of Mixed Regression Estimators *

MIXED REGRESYON TAHMİN EDİCİLERİNİN KARŞILAŞTIRILMASI. The Comparisions of Mixed Regression Estimators * MIXED EGESYON TAHMİN EDİCİLEİNİN KAŞILAŞTIILMASI The Comparisions o Mixed egression Estimators * Sevgi AKGÜNEŞ KESTİ Ç.Ü.Fen Bilimleri Enstitüsü Matemati Anabilim Dalı Selahattin KAÇIANLA Ç.Ü.Fen Edebiyat

Detaylı

MAT MATEMATİK I DERSİ

MAT MATEMATİK I DERSİ MATEMATİK BÖLÜMÜ MAT 0 - MATEMATİK I DERSİ ÇALIŞMA SORULARI Bölüm : Fonksiyonlar. Tanım Kümesi ) f() = ln fonksiyonu verilsin. Tanım kümesini bulunuz. ((0, )\{}) Bölüm : Limit ve Süreklilik.. Limit L Hospital

Detaylı

İki Eksenli Bir Helikopter Düzeneği İçin Bulanık Kontrolör Tasarımı

İki Eksenli Bir Helikopter Düzeneği İçin Bulanık Kontrolör Tasarımı İki Eksenli Bir Helikoter Düzeneği İçin Bulanık Kontrolör Tasarımı Yusuf Buğda, Mehmet Önder Efe, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi, Ankara {bugda, onderefe}@etu.edu.tr

Detaylı

1991 ÖYS. )0, 5 işleminin sonucu kaçtır? A) 1 B) 2 C) 3 D) 4 E) 5 A) 123 B) 432 C) 741 D) 864 E) 987

1991 ÖYS. )0, 5 işleminin sonucu kaçtır? A) 1 B) 2 C) 3 D) 4 E) 5 A) 123 B) 432 C) 741 D) 864 E) 987 99 ÖYS.,8 (, ), işleminin sonucu açtır? A) B) C) D) E) 7. Raamları sıfırdan ve birbirinden farlı, üç basamalı en büyü sayı ile raamları sıfırdan ve birbirinden farlı, üç basamalı en üçü sayının farı açtır?

Detaylı

MAK341 MAKİNA ELEMANLARI I 2. Yarıyıl içi imtihanı 24/04/2012 Müddet: 90 dakika Ögretim Üyesi: Prof.Dr. Hikmet Kocabas, Doç.Dr.

MAK341 MAKİNA ELEMANLARI I 2. Yarıyıl içi imtihanı 24/04/2012 Müddet: 90 dakika Ögretim Üyesi: Prof.Dr. Hikmet Kocabas, Doç.Dr. MAK3 MAKİNA EEMANARI I. Yarıyıl içi imtihanı /0/0 Müddet: 90 daia Ögretim Üyesi: Prof.Dr. Himet Kocabas, Doç.Dr. Cemal Bayara. (0 puan) Sıı geçmelerde sürtünme orozyonu nasıl ve neden meydana gelir? Geçmeye

Detaylı

SİMGELER DİZİNİ. ( t Φ Γ. E xz. xxz. j j j

SİMGELER DİZİNİ. ( t Φ Γ. E xz. xxz. j j j ANKARA ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ YÜKSEK LİSANS TEZİ HEDEF TAKİBİNDE UYARLI KALMAN FİLTRESİNİN KULLANIMI ÜZERİNE BİR ÇALIŞMA Emine ÇERÇİOĞLU İSTATİSTİK ANABİLİM DALI ANKARA 2006 Her haı salıdır

Detaylı

Bilgisayar Mühendisliği Yüksek Lisans Programı

Bilgisayar Mühendisliği Yüksek Lisans Programı Bilgisayar Mühendisliği Yüksek Lisans Programı Yeni Lisansüstü Eğitim Öğretim Yönetmeliğine Uygun Olarak Düzenlenen ve 2016-2017 Güz Döneminde Öğretime Başlayan Öğrencilerimiz İçin Uygulanacak Olan Bilgisayar

Detaylı

T.C. AKSARAY ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

T.C. AKSARAY ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ T.C. AKSARAY ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ 2018-2019 Eğitim-Öğretim Döneminden İtibaren Uygulanacak LİSANS EĞİTİM-ÖĞRETİM PLANI 2018 2019 Eğitim Öğretim Döneminden

Detaylı

ÖABT LİSE MATEMATİK KPSS 2016 ANALİZ DİFERANSİYEL DENKLEMLER. Eğitimde

ÖABT LİSE MATEMATİK KPSS 2016 ANALİZ DİFERANSİYEL DENKLEMLER. Eğitimde ÖABT LİSE KPSS 2016 Pegem Aademi Sınav Komisyonu; 2015 KPSS ye Pegem Yayınları ile hazırlanan adayların, 40'ın üzerinde soruyu olaylıla çözebildiğini açıladı. MATEMATİK ANALİZ DİFERANSİYEL DENKLEMLER Eğitimde

Detaylı

Fonksiyonlar ve Grafikleri

Fonksiyonlar ve Grafikleri Fonksionlar ve Grafikleri Isınma Hareketleri Aşağıda verilenleri inceleiniz. A f f(a) 7 f: Çocukları annelerine götürüor. Fonksion olma şartı: Her çocuğun annesi olmalı ve bir tane olmalı. ( çocuk annenin

Detaylı

Zemin Suyu II. Yrd.Doç.Dr. Saadet Berilgen

Zemin Suyu II. Yrd.Doç.Dr. Saadet Berilgen Zemin Suyu II Yrd.Doç.Dr. Saadet Berilgen Yeraltı Suyu Aımı Yeraltı suyu stati bir ütle oluşturmaz ve yerçeimi uvvetlei etisi altında zemin içinde areet edebilme özelliğine saiptir. Zemin içinde areet

Detaylı

MOBİLYA ENDÜSTRİSİNDE AŞAMALAR ARASINDA FİRE BULUNAN ÇOK AŞAMALI TEDARİK ZİNCİRİ AĞININ OPTİMİZASYONU. Ercan ŞENYİĞİT 1, *

MOBİLYA ENDÜSTRİSİNDE AŞAMALAR ARASINDA FİRE BULUNAN ÇOK AŞAMALI TEDARİK ZİNCİRİ AĞININ OPTİMİZASYONU. Ercan ŞENYİĞİT 1, * Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi 25 (1-2) 168-182 (2009) http://fbe.erciyes.edu.tr/ ISSN 1012-2354 MOBİLYA ENDÜSTRİSİNDE AŞAMALAR ARASINDA FİRE BULUNAN ÇOK AŞAMALI TEDARİK ZİNCİRİ AĞININ

Detaylı

MAT MATEMATİK I DERSİ

MAT MATEMATİK I DERSİ MATEMATİK BÖLÜMÜ MAT 0 - MATEMATİK I DERSİ ÇALIŞMA SORULARI Bölüm : Fonksiyonlar. Tanım Kümesi ) f() = ln fonksiyonu verilsin. Tanım kümesini bulunuz. ((0, )\{}) Bölüm : Limit ve Süreklilik.. Limit L Hospital

Detaylı

Electronic Letters on Science & Engineering 6(1) (2010) Available online at www.e-lse.org

Electronic Letters on Science & Engineering 6(1) (2010) Available online at www.e-lse.org Electronic Letters on Science & Engineering 6(1) (2010) Available online at www.e-lse.org FUZZY Control Strategy Adapting to ISPM-15 Standarts Aydın Mühürcü 1, Gülçin Mühürcü 2 1 Saarya University, Electrical-Electronical

Detaylı

1. Giriş. 2. Dört Rotorlu Hava Aracı Dinamiği 3. Kontrolör Tasarımı 4. Deneyler ve Sonuçları. 5. Sonuç

1. Giriş. 2. Dört Rotorlu Hava Aracı Dinamiği 3. Kontrolör Tasarımı 4. Deneyler ve Sonuçları. 5. Sonuç Kayma Kipli Kontrol Yöntemi İle Dört Rotorlu Hava Aracının Kontrolü a.arisoy@hho.edu.tr TOK 1 11-13 Ekim, Niğde M. Kemal BAYRAKÇEKEN k.bayrakceken@hho.edu.tr Hava Harp Okulu Elektronik Mühendisliği Bölümü

Detaylı

Çok Yüksek Mobiliteli Sönümlemeli Kanallardaki OFDM Sistemleri için Kanal Kestirimi

Çok Yüksek Mobiliteli Sönümlemeli Kanallardaki OFDM Sistemleri için Kanal Kestirimi 9-11 Aralı 2009 Ço Yüse Mobiliteli Sönümlemeli Kanallardai OFDM Sistemleri için Kanal Kestirimi İstanbul Üniversitesi Eletri-Eletroni Mühendisliği Bölümü {myalcin, aan}@istanbul.edu.tr Sunum İçeriği Giriş

Detaylı

E LVAN E B İ NÇ İ N Ö ZGEÇMİŞİ

E LVAN E B İ NÇ İ N Ö ZGEÇMİŞİ E LVAN E B İ NÇ İ N Ö ZGEÇMİŞİ PROJEDE ÖNERİLEN ROL: KURUMSAL YÖNETİM VE ORGANİZASYONEL ROLLER KİŞİSEL BİLGİLER Adı ELVAN EBİNÇ Adresi Çınarlı Mah. Ziyapaşa Bul. Fatih Terim Sok. Nevrezoğlü Apt. Kat 5,

Detaylı

Açık işletme Dizaynı için Uç Boyutlu Dinamik Programlama Tekniği

Açık işletme Dizaynı için Uç Boyutlu Dinamik Programlama Tekniği MADENCİLİK Haziran June 1991 Cilt Volume XXX Sayı No 2 Açı işletme Dizaynı için Uç Boyutlu Dinami Programlama Teniği A Three Dimensional Dynamic Programming Technique for Open Pit Design Ercüment YALÇE\(*)

Detaylı