BİRDEN FAZLA GEZGİN ROBOTLA NESNE TAŞIMA İÇİN HAREKET PLANLAMA VE KONTROL

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Ebat: px
Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "BİRDEN FAZLA GEZGİN ROBOTLA NESNE TAŞIMA İÇİN HAREKET PLANLAMA VE KONTROL"

Transkript

1 BİRDEN FAZLA GEZGİN ROBOTLA NESNE TAŞIMA İÇİN HAREKET PLANLAMA VE KONTROL ALPAAN YUFKA Y.LİSANS EEM ÖĞRENCİSİ HAZİRAN, 21 DANIŞMAN : DR. METİN ÖZKAN Yansı i/v ESOGU YAPAY ZEKA & ROBOK ARAŞTIRMA LAB.

2 İÇERİK 1. Giriş 2. Önerilen İşbirlili Taşıma Sistemi 3. Hareet Planlama 4. Gezgin Robot un Kontrolü 5. Benzetim Deneleri ve Ugulamalar 6. Sonuç Yaınlar Videolar Slide ii/v

3 1. Giriş Günlü aşamda bir işi ağır ve büü bir nesnei taşımaı denediğinde başalarının ardımına ihtiaç dumatadır. Nesnei düşürmeden ve çarpmadan taşıabilme için işiler işbirliği apmalıdır. Bu düşünce işbirlili taşıma görevleri için robotlara uarlanabilir. Yansı 1/21 İşbirlili robot sistemlerinin te robotlu sistemlere göre avantajlı olduğuna ve sistemin tüm veriminde bir artış arattığına inanılmatadır.

4 1. Giriş PROBLEMİN TANIMI : Te bir nesnenin bir robot tarafından taşınamaacağı durumlarda bu nesnenin ii vea daha fazla robottan oluşan bir robot grubu tarafından işbirlili taşınılmasıdır. Bu amaçla formason tabanlı bir hareet planlaması ve hareetin denetlenmesi için öntem geliştirilmesidir. Yansı 2/21

5 1. Giriş MOTİVASYON: Literatür de bulunan çoğu işbirlili taşıma alaşımları özel aparatlara, robotlar arasında bir uvvet dağılımına, her öne serbestçe hareet edebilen omni-directional) a da araba tipi robotlara ihtiaç dumatadırlar. Çoğu alaşım nesnei zemin üzerinde taşımatadırlar. Nesne, sanal bir lider robot olara düşünülmemiştir. Nesne, çatal aldıraçlara sahip forlift) robotlar tarafından aldıraçları üzerinde taşınmamıştır. Yansı 3/21

6 2. Önerilen İşbirlili Taşıma Sistemi Önerilen alaşımda sanal lider-taipçi tipi formason tabanlı işbirlili bir taşıma önerilmetedir. Taşınaca olan nesne sanal lider ) olara abul edilmetedir. in referans oordinat sistemi, ), nesnenin ağırlı merezine G) iliştirilmiştir. için bir örünge oluşturulur ve in referans oordinat sistemi bu örüngei izler. Yansı 4/21

7 2. Önerilen İşbirlili Taşıma Sistemi Taipçi robotlar T i,i=1,2, ), e göre d i uzalığında ve i=1,2, ) açısı ile bir formason oluşturmatadırlar. Bu ii bilgii ullanara her bir taipçi robot endi örüngesini oluşturup izlemetedirler. Başlangıçta robotlar eş zamanlama apmatadır. Formasonun biçimi, taşınan nesnenin şeline ve robotların nesnele temas ettileri notalara göre değişebilir. Yansı 5/21

8 3. Hareet Planlama Gezgin robot un inemati modeli, Yansı 6/21 T R R r r 1 sin cos ) 2 L R L R T D R r R

9 3. Hareet Planlama Yol Oluşturma, Sanal Lider için aratılan örünge riti düğüm notalarından oluşmatadır. Bu notalar birbirine bağlandığında düz çizgilerden oluşan ve sert geçişlere sebep olaca bir ol oluşmatadır. Bu ol, in inemati ısıtları ve taipçi robotların formason ısıdına ilerii ansılar içerisinde anlatılaca) göre düzgün eğri bir ola dönüştürülmesi gerelidir. Düğüm Düğüm j Düğüm Düğüm i Düğüm j Düğüm i Düğüm j Düğüm j Yansı 7/21 Düğüm i Düğüm Düğüm i Düğüm j Düğüm

10 3. Hareet Planlama Düzgün Eğri Yörünge Oluşturma, Kriti notalar şeilde gösterildiği gibi düzgün eğri bir örüngee dönüştürülmetedir. Düğüm Düğüm i X S Y S S ) Yansı 8/21 P C P L 1 S P RS L 4 ICC j L R L 2 L3 L 1 D Düğüm j Q F Q RF X F Y F F ) L d 2 4 L 2 L 4 L L L L cos D 2) R tan D 2) 1 R[ 1] cos D 2) L L D F L S RF RS

11 Yörüngenin Arılaştırılması, Gezgin robotun verilen örüngei bilgisaarla ontrol edebilmesi ve endi içerisindei örünge izleme denetleicisini bilgisaarla ullanara taip edebilmesi için öncelile örünge arılaştırılmalıdır. Yansı 9/21 3. Hareet Planlama s t v v ) ))] cos ) [cos ) ))] sin ) [sin ) ) )) sin ) )) cos ) t v t v s s ) ) ) tan )) sin )) cos 1 d d i i = )) sin )) cos d d i i enb enb s t 2 2 )] [ )] [

12 3. Hareet Planlama Formason ısıtı, Sanal robot endisine verilen düzgün eğri örüngei izleren, çatal aldıraçlara sahip taipçi robotların da nesnenin durumuna göre endi referanslarını taip edebilmesi için taipçi robotların sanal robota göre oluşan bağıl açısına ısıt getirme gerelidir. Bu ısıt robotların nesnei düşürmeden çatal aldıraçları üzerinde taşıması için getirilmetedir. istenen Yansı 1/21

13 4. Gezgin Robot un Kontrolü Gezgin Robot un Denetlenmesi, Yaratılan örünge/lerin izlenebilmesi için Kanaama tarafından önerilen asimptoti ararlı bir örünge denetlemesi ullanılmıştır. Sunulan denetleicinin ararlılığı Lapunov fonsionu ullanılara anıtlanmıştır. Hata Dönüşümü, q r p r p s p h Dönüşüm Denetleme Kuralı e Hız Diresion) Denetlemesi Kinemati Denetleici Hız sınırlandırıcı ' Robot un Kinemati Modeli q s e cos s ) sin s ) r e e sin s ) cos s ) r e 1 r Denetleme Kuralı, v e, qr ) v u e, q ) v r r r r s s s cos e) Ke K K sin )) e e Yansı 11/21 Lapunov Fonsionu, V V 1 cos 1 2 e e 2 e ) 2 K K sin 2 2 e e vr K K )) )

14 4. Gezgin Robot un Kontrolü Kazanç parametrelerinin belirlenmesi, K, K ve K θ azanç parametrelerinin deneme anılma öntemi ullanılara bulunabilmetedir. Yapılan çalışmada bu parametreleri belirleebilme için 5-4 mm/sn arası doğrusal hızlarda 5 er artışla çeşitli testler apılmıştır. Gezgin robotun hızına bağlı bir n fonsionu elde edilmiştir. K K K 2 n ) v r r 4K 2 2 n v Kriti sönümlü sistem için ) Yansı 12/21

15 5. Benzetim Deneleri ve Ugulamalar Diferansiel sürüşlü holonomi olmaan çolu otonom gezgin robotlar için önerilen işbirlili taşıma alaşımı, Linu işletim sistemi üzerinde C++ programlama dili ullanılara odlanmış; P3-DX robotlar ullanılara gerçe düna ugulamaları ve MobileSim benzetim ortamı deneleri ile test edilmiştir. Sanal lider, 5 mm/sn doğrusal ve 5 /sn açısal hızlara sahiptir. θ istenen 2 olara seçilmiştir. Kullanılan ortamlar, Yansı 13/21

16 5. Benzetim Deneleri ve Ugulamalar Düğüm notaları ullanılara oluşturulan zig-zag örüngeler, 9 Referans Yorunge Referans Yorunge 8 6 eseni mm) eseni mm) eseni mm) eseni mm) Yansı 14/21

17 5. Benzetim Deneleri ve Ugulamalar Benzetim Sonuçları, 2 robot-die Enb. İzleme Hatası mm) Benzetim areleri Enb. Bağıl Açı derece) eseni mm) robot-paralel eseni mm) robot robot Yansı 15/21 4 2

18 5. Benzetim Deneleri ve Ugulamalar Ugulamalar, Robotların nesnei üzerlerinde taşıması, Yansı 16/21

19 5. Benzetim Deneleri ve Ugulamalar Yansı 17/21 Ugulamalar, Robotların nesnei üzerlerinde taşıması, Bagil aci derece) Bagil aci derece) Bagil aci derece) Bagil aci derece) 2 1.Taipcinin Nesnee olan bagil acisi Orne 2.Taipcinin Nesnee olan bagil acisi Orne 1.Taipcinin Nesnee olan bagil acisi Orne 2.Taipcinin Nesnee olan bagil acisi

20 5. Benzetim Deneleri ve Ugulamalar Ugulamalar, Robotların nesnei çatal aldıraçlarının üzerinde taşıması, Yansı 18/21

21 5. Benzetim Deneleri ve Ugulamalar Ugulamalar, Yansı 19/21 Bagil aci derece) Bagil aci derece) Bagil aci derece) Bagil aci derece) Orne 2.Taipcinin Nesnee olan bagil acisi Orne 1.Taipcinin Nesnee olan bagil acisi Orne 2.Taipcinin Nesnee olan bagil acisi Taipcinin Nesnee olan bagil acisi Orne

22 5. Benzetim Deneleri ve Ugulamalar Ugulamalar, Yansı 2/21 Dogrusal hiz mm/sn) Linear velocit mm/sn) Taipcinin dogrusal hizi Orne 2 2.Taipcinin dogrusal hizi Orne 2

23 6. Sonuç Yapılan çalışma ile çolu robotlar tarafından işbirlili taşıma alanına eni bir alaşım ile atıda sağlanmıştır. Holonomi olmaan diferansiel sürüşlü ve çatal aldıraca sahip gezgin robotlar formason tabanlı bu eni alaşımı ullanara merez notalarının üzerinde ve çatal aldıraçlarının üzerinde nesnei işbirlili olara taşıabilmişlerdir. Yapılan tez çalışmasının sonunda hedeflenen amaçlara ulaşılmıştır. Yansı 21/21

24 Yaınlar ISCSE 21, Kuşadası, Adın Kabul edildi, Sunuldu) UVW 21, İstanbul Kabul edildi, Sunuldu) IEEE SMC 21, İstanbul Kabul edildi, Sunulaca) TOK 21 Kabul Belenior) Tezin Maalesi Hazırlanıor Yansı iii/v ESOGU YAPAY ZEKA & ROBOK ARAŞTIRMA LAB.

25 Videolar Yansı iv/v ESOGU YAPAY ZEKA & ROBOK ARAŞTIRMA LAB.

26 Teşeür ve Sorular Sunumumu dinlediğiniz için teşeür ederim Sorular??? Alpaslan Yufa tarafından sunuldu. ESOGU AIRLAB Web Sitesi, Yansı v/v ESOGU YAPAY ZEKA & ROBOK ARAŞTIRMA LAB.

28/5/2009 TARİHLİ VE 2108/30 SAYILI KURUL KARARI 11 HAZİRAN 2009 TARİHLİ VE 27255 SAYILI RESMİ GAZETEDE YAYIMLANMIŞTIR.

28/5/2009 TARİHLİ VE 2108/30 SAYILI KURUL KARARI 11 HAZİRAN 2009 TARİHLİ VE 27255 SAYILI RESMİ GAZETEDE YAYIMLANMIŞTIR. 28/5/2009 TARİHLİ VE 2108/30 SAYILI KURUL KARARI 11 HAZİRAN 2009 TARİHLİ VE 27255 SAYILI RESMİ GAZETEDE YAYIMLANMIŞTIR. Enerji Piyasası Düzenleme Kurumundan: ELEKTRĠK PĠYASASI DENGELEME VE UZLAġTIRMA YÖNETMELĠĞĠ

Detaylı

AutoLISP KULLANILARAK ÜÇ KOLLU ROBOTUN HAREKET SİMÜLASYONU

AutoLISP KULLANILARAK ÜÇ KOLLU ROBOTUN HAREKET SİMÜLASYONU PAMUKKALE ÜNİ VERSİ TESİ MÜHENDİ SLİ K FAKÜLTESİ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING COLLEGE MÜHENDİ SLİ K Bİ L İ MLERİ DERGİ S İ JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES YIL CİLT SAYI SAYFA : : 6 : : -7 AutoLISP

Detaylı

LYS Matemat k Deneme Sınavı

LYS Matemat k Deneme Sınavı LYS Matemat Deneme Sınavı. ii basamalı doğal saıdır. 6 en büü saısı ile en üçü saısının toplamı açtır? 8 89 8 6. için, 9 ( ) ifadesinin sonucu aşağıdailerden hangisidir? 6. ile saıları arasındai çift saıların

Detaylı

Malzeme Bağıyla Konstrüksiyon

Malzeme Bağıyla Konstrüksiyon Shigley s Mechanical Engineering Design Richard G. Budynas and J. Keith Nisbett Malzeme Bağıyla Konstrüsiyon Hazırlayan Prof. Dr. Mehmet Fırat Maine Mühendisliği Bölümü Saarya Üniversitesi Çözülemeyen

Detaylı

NÜMERİK ANALİZ. Sayısal Yöntemlerin Konusu. Sayısal Yöntemler Neden Kullanılır?!! Denklem Çözümleri

NÜMERİK ANALİZ. Sayısal Yöntemlerin Konusu. Sayısal Yöntemler Neden Kullanılır?!! Denklem Çözümleri Saısal Yöntemler Neden Kullanılır?!! NÜMERİK ANALİZ Saısal Yöntemlere Giriş Yrd. Doç. Dr. Hatice ÇITAKOĞLU 2016 Günümüzde ortaa konan problemlerin bazılarının analitik çözümleri apılamamaktadır. Analitik

Detaylı

Altı Serbestlik Dereceli Haptik Robotun Performans Analizi

Altı Serbestlik Dereceli Haptik Robotun Performans Analizi Altı Serbestli Dereceli Hapti Robotun Performans Analizi Tayfun Abut 1, Servet Soygüder 2, Hasan Alli 3 1 Maina Mühendisliği Bölümü Muş Alparslan Üniversitesi tayfunabut@gmail.com 2 Maina Mühendisliği

Detaylı

Basitleştirilmiş Kalman Filtresi ile Titreşimli Ortamda Sıvı Seviyesinin Ölçülmesi

Basitleştirilmiş Kalman Filtresi ile Titreşimli Ortamda Sıvı Seviyesinin Ölçülmesi Basitleştirilmiş Kalman Filtresi ile Titreşimli Ortamda Sıvı Seviyesinin Ölçülmesi M. Ozan AKI Yrd.Doç Dr. Erdem UÇAR ABSTRACT: Bu çalışmada, sıvıların seviye ölçümünde dalgalanmalardan aynalı meydana

Detaylı

KONTROL SİSTEMLERİ YIL İÇİ UYGULAMA. Problem No

KONTROL SİSTEMLERİ YIL İÇİ UYGULAMA. Problem No KONTRO SİSTEMERİ YI İÇİ UYGUAMA Problem No AD SOYAD 10 haneli öğrenci NO Şeil 1 Şeil 1 dei sistem için transfer fonsiyonunu bulalım. Sistem ii serbestli derecesine sahiptir.her bir ütle diğerinin sabit

Detaylı

ELEKTRİK GÜÇ SİSTEMLERİNDE SALINIM DİNAMİKLERİNİN KAOTİK OLAYLARININ İNCELENMESİ

ELEKTRİK GÜÇ SİSTEMLERİNDE SALINIM DİNAMİKLERİNİN KAOTİK OLAYLARININ İNCELENMESİ ELEKTRİK GÜÇ SİSTEMLERİNDE SALINIM DİNAMİKLERİNİN KAOTİK OLAYLARININ İNCELENMESİ Yılmaz Uyaroğlu M. Ali Yalçın Saarya Üniversitesi, Mühendisli Faültesi, Eletri Eletroni Mühendisliği Bölümü, Esentepe Kampüsü,

Detaylı

BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ DOKTORA DERS PROGRAMI (Lisanstan gelenler için)

BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ DOKTORA DERS PROGRAMI (Lisanstan gelenler için) BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ DOKTORA DERS PROGRAMI (Lisanstan gelenler için) HAZIRLIK PROGRAMI COME 27 İleri Nesneye Yönelik Programlama 5 COME 21 Veri Yapıları ve Algoritmalar COME 22 COME 1 COME 1 COME 411

Detaylı

BİLGİSAYAR VE ENFORMASYON BİLİMLERİ YÜKSEK LİSANS DERS PROGRAMI (Tezli Program)

BİLGİSAYAR VE ENFORMASYON BİLİMLERİ YÜKSEK LİSANS DERS PROGRAMI (Tezli Program) BİLGİSAYAR VE ENFORMASYON BİLİMLERİ YÜKSEK LİSANS DERS PROGRAMI (Tezli Program) HAZIRLIK PROGRAMI COME 27 İleri Nesneye Yönelik Programlama 2+2 3 5 COME 218 Veri Yapıları ve Algoritmalar 2+2 3 6 COME 226

Detaylı

ile plakalarda biriken yük Q arasındaki ilişkiyi bulmak, bu ilişkiyi kullanarak boşluğun elektrik geçirgenlik sabiti ε

ile plakalarda biriken yük Q arasındaki ilişkiyi bulmak, bu ilişkiyi kullanarak boşluğun elektrik geçirgenlik sabiti ε Farlı Malzemelerin Dieletri Sabiti maç Bu deneyde, ondansatörün plaalarına uygulanan gerilim U ile plaalarda birien yü Q arasındai ilişiyi bulma, bu ilişiyi ullanara luğun eletri geçirgenli sabiti ı belirleme,

Detaylı

DALMIŞ YÜZEYLERDEKİ KUVVETLER

DALMIŞ YÜZEYLERDEKİ KUVVETLER 9 DALMIŞ YÜZEYLERDEKİ KUVVETLER Kalınlığı olmayan bir yüzeyi göz önüne alalım. Sıvı içine almış bir yüzeye Arşimet Prensipleri geçerli olmala birlite yüzeyinin her ii tarafı aynı sıvı ile oluruluğuna uvvet

Detaylı

FPGA Tabanlı Kaotik Osilatör Tasarımı ve Gerçeklenmesi. FPGA-Based A Chaotic Oscillator Design and Implementation

FPGA Tabanlı Kaotik Osilatör Tasarımı ve Gerçeklenmesi. FPGA-Based A Chaotic Oscillator Design and Implementation FPGA Tabanlı Kaoti Oilatör Taarımı ve Gerçelenmei * Imail Kouncu, Ahmet Turan Ocerit and 3 Ihan Pehlivan * Control and Automation Technolog Program, Duce Vocational High School, Duce Univerit, Ture Facult

Detaylı

SERVOVALF VE HİDROLİK SİSTEMDEN OLUŞAN ELEKTROHİDROLİK BİR DÜMEN SİSTEMİNİN KONUM KONTROLÜ

SERVOVALF VE HİDROLİK SİSTEMDEN OLUŞAN ELEKTROHİDROLİK BİR DÜMEN SİSTEMİNİN KONUM KONTROLÜ GEMİ İNŞAATI VE DENİZ TEKNOLOJİSİ TEKNİK KONGRESİ 08 BİLDİRİLER KİTABI SERVOVALF VE HİDROLİK SİSTEMDEN OLUŞAN ELEKTROHİDROLİK BİR DÜMEN SİSTEMİNİN KONUM KONTROLÜ Fevzi ŞENLİTÜRK, Fuat ALARÇİN ÖZET Bu çalışmada

Detaylı

ÇÖZÜMLÜ SORULAR. ÇÖZÜM Boşluk miktarı: 100,25 100 2 Mil ile yatağın temas alanı : e 2. Hız gradyanı: Kayma gerilmesi:

ÇÖZÜMLÜ SORULAR. ÇÖZÜM Boşluk miktarı: 100,25 100 2 Mil ile yatağın temas alanı : e 2. Hız gradyanı: Kayma gerilmesi: LÜ SOULA SOU. Şekilde gösterilen D m = mm çapında bir mil D =,5 mm çapında ve L = mm genişliğinde bir atak içerisinde eksenel doğrltda kp lk bir kvvetle anak,5 m/s ızla areket ettirilebilior. Bna göre

Detaylı

ITAP Fizik Olimpiyat Okulu

ITAP Fizik Olimpiyat Okulu Ei Aralı Seviyesinde Denee Sınavı. Uzunluğu R/ olan bir zincirin ucu yarıçapı R olan pürüzsüz bir ürenin tepe notasına bağlıdır (şeildei ibi). Bilinen bir anda bu uç serbest bıraılıyor. )Uç serbest bıraıldığı

Detaylı

İLKÖĞRETİM MATEMATİK ANALİZ DİFERANSİYEL DENKLEMLER

İLKÖĞRETİM MATEMATİK ANALİZ DİFERANSİYEL DENKLEMLER ÖABT 05 Soruları aalaan omison tarafından hazırlanmıştır. ÖĞRETMENLİK ALAN BİLGİSİ TESTİ ÖABT İLKÖĞRETİM MATEMATİK ANALİZ DİFERANSİYEL DENKLEMLER Editör: Doç. Dr. Haan Efe Konu Anlatımı Özgün Sorular Arıntılı

Detaylı

PI KONTROLÖR TASARIMI ÖDEVİ

PI KONTROLÖR TASARIMI ÖDEVİ PI ONTROLÖR TASARIMI ÖDEVİ ONTROLÖR İLE TASARIM ontrolör Taarım riterleri Taarım riterleri genellile itemine yapmaı geretiğini belirtme ve naıl yaptığını değerlendirme için ullanılır. Bu riterler her bir

Detaylı

ON COMPOSITE LAMINATED PLATES WITH PLANE LOADED ELASTIC STRESS ANALAYSIS

ON COMPOSITE LAMINATED PLATES WITH PLANE LOADED ELASTIC STRESS ANALAYSIS Doğu Anadolu Bölgesi Araştırmaları; 7 DÜZLEMSEL YÜLÜ TABAALI OMPOZİT PLAALARDA ELASTİ GERİLME ANALİZİ *Hamit ADİN, **Bahattin İŞCAN *Dicle Üniversitesi Şırna Mesle Yüseoulu ŞIRNA **Batman Üniversitesi

Detaylı

Dört Bacaklı Robotlar için Önizlemeli Kontrol ile Sıfır Moment Noktası Tabanlı Yürüme Yörüngesi Sentezi

Dört Bacaklı Robotlar için Önizlemeli Kontrol ile Sıfır Moment Noktası Tabanlı Yürüme Yörüngesi Sentezi Dört Baalı Robotlar için Önizlemeli Kontrol ile Sıfır Moment Notası abanlı Yürüme Yörüngesi Sentezi Kaan Can Fidan, unç Abaş, Şefi Emre Esimez, Selim Özel, Ömer Kemal Ada, Özge Drama, Mert Konuoğlu, Güneş

Detaylı

3.Seviye Deneme Sınavı ITAP_12_14_2011 Titreşim

3.Seviye Deneme Sınavı ITAP_12_14_2011 Titreşim 3.Seviye Deneme Sınavı TAP_1_14_011 Titreşim 1. Notasa bir cisim şeidei çemberin A notasından sıfır i hızı ie AB doğrutuda yer çeim aaında hareet etmetedir. Çemberin çapı BC= ye eşit oduğuna öre cisim

Detaylı

Rentech. Yaylar ve Makaralar Deney Seti. Yaylar ve Makaralar Deney Seti. (Yay Sabiti, Salınım Periyodu, Kuvvet ve Yol Ölçümleri) Öğrenci Deney Föyü

Rentech. Yaylar ve Makaralar Deney Seti. Yaylar ve Makaralar Deney Seti. (Yay Sabiti, Salınım Periyodu, Kuvvet ve Yol Ölçümleri) Öğrenci Deney Föyü (Yay Sabiti, Salınım Periyodu, Kuvvet ve Yol Ölçümleri) Öğrenci Deney Föyü 1 Anara-2015 Paetleme Listesi 1. Yaylar ve Maaralar Deney Düzeneği 1.1. Farlı Yay Sabitine Sahip Yaylar 1.2. Maaralar (Teli, İili

Detaylı

Düzlem Elektromanyetik Dalgalar

Düzlem Elektromanyetik Dalgalar Düzlem Elektromanetik Dalgalar Düzgün Düzlem Dalga: E nin, (benzer şekilde H nin) aılma önüne dik sonsuz düzlemlerde, anı öne, anı genliğe ve anı faza sahip olduğu özel bir Maxwell denklemleri çözümüdür.

Detaylı

MATRİS DEPLASMAN YÖNTEMİ

MATRİS DEPLASMAN YÖNTEMİ SAARYA ÜNİVERSİTESİ M İNŞAAT MÜHENİSİĞİ BÖÜMÜ epartment of Civil Engineering İNM YAI STATIĞI II MATRİS EASMAN YÖNTEMİ Y.OÇ.R. MUSTAA UTANİS tanis@saarya.ed.tr Saarya Üniversitesi, İnşaat Mühendisliği Bölümü

Detaylı

YERKABUĞU HAREKETLERİNİN KALMAN FİLTRESİ İLE İZLENMESİ MONITORING OF CRUSTAL MOVEMENTS BY USING KALMAN FILTER

YERKABUĞU HAREKETLERİNİN KALMAN FİLTRESİ İLE İZLENMESİ MONITORING OF CRUSTAL MOVEMENTS BY USING KALMAN FILTER ERKBUĞU HREKETLERİNİN KLMN FİLTRESİ İLE İLENMESİ MONITORING OF CRUSTL MOVEMENTS B USING KLMN FILTER KURT O., İNCE C.D., KONK H., ÇEPNİ M.S., Posta resi: KOÜ Veziroğlu erleşesi Müh. Fa. Jeoezi ve Fotog.

Detaylı

Simulink Kullanılarak ROS Tabanlı Gezgin Robot Kontrol Benzetimi

Simulink Kullanılarak ROS Tabanlı Gezgin Robot Kontrol Benzetimi 2016 Published in 4th International Symposium on Innovative Technologies in Engineering and Science 3-5 November 2016 (ISITES2016 Alanya/Antalya - Turkey) Simulink Kullanılarak ROS Tabanlı Gezgin Robot

Detaylı

ANKARA İLİ DELİCE İLÇESİ KÖPRÜSÜNÜN CPM METODU İLE MÜHENDİSLİK KRİTERLERİNİN BELİRLENMESİ

ANKARA İLİ DELİCE İLÇESİ KÖPRÜSÜNÜN CPM METODU İLE MÜHENDİSLİK KRİTERLERİNİN BELİRLENMESİ P A M U K K A L E Ü N İ V E R S İ T E S İ M Ü H E N D İ S L İ K F A K Ü L T E S İ P A M U K K A L E U N I V E R S I T Y E N G I N E E R I N G C O L L E G E M Ü H E N D İ S L İ K B İ L İ M L E R İ D E R

Detaylı

ANKARA İLİ DELİCE İLÇESİ KÖPRÜSÜNÜN CPM METODU İLE MÜHENDİSLİK KRİTERLERİNİN BELİRLENMESİ

ANKARA İLİ DELİCE İLÇESİ KÖPRÜSÜNÜN CPM METODU İLE MÜHENDİSLİK KRİTERLERİNİN BELİRLENMESİ PAMUKKALE ÜNÝVERSÝTESÝ MÜHENDÝSLÝK YIL FAKÜLTESÝ PAMUKKALE UNIVERSITY ENGINEERING CÝLT COLLEGE MÜHENDÝSLÝK BÝLÝMLERÝ SAYI DERGÝSÝ JOURNAL OF ENGINEERING SAYFA SCIENCES : 1995 : 1 : 2-3 : 95-103 ANKARA

Detaylı

Değerli Olimpiyat Severler.

Değerli Olimpiyat Severler. Değerli Olipiyat Severler. Çalışalarınıza arınca ararınca deste verebile aacıyla hazırlaış olduğuuz deneeleri sizlerle paylaşıyoruz. Deneelerle ilili örüş ve eleştirileriniz bizi için son derece önelidir.

Detaylı

Manyetik Alanlar. Benzer bir durum hareketli yükler içinde geçerli olup bu yüklerin etrafını elektrik alana ek olarak bir manyetik alan sarmaktadır.

Manyetik Alanlar. Benzer bir durum hareketli yükler içinde geçerli olup bu yüklerin etrafını elektrik alana ek olarak bir manyetik alan sarmaktadır. Manyetik Alanlar Manyetik Alanlar Duran ya da hareket eden yüklü parçacığın etrafını bir elektrik alanın sardığı biliyoruz. Hatta elektrik alan konusunda şu sonuç oraya konulmuştur. Durgun bir deneme yükü

Detaylı

DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN ve MÜHENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 5 Sayı: 1 sh. 89-101 Ocak 2003

DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN ve MÜHENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 5 Sayı: 1 sh. 89-101 Ocak 2003 DEÜ MÜENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN ve MÜENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 5 Sayı: 1 sh. 89-101 Oca 00 PERDE ÇERÇEVELİ YAPILARDA a m PERDE KATKI KATSAYISININ DİFERANSİYEL DENKLEM YÖNTEMİ İLE BULUNMASI VE GELİŞTİRİLEN BİLGİSAYAR

Detaylı

Dinamik Programlama Tekniğindeki Gelişmeler

Dinamik Programlama Tekniğindeki Gelişmeler MADENCİLİK Aralı December 1991 Cilt Volume XXX Sayı No 4 Dinami Programlama Teniğindei Gelişmeler Developments in Dynamic Programming Technique Ercüment YALÇIN (*) ÖZET Bu yazıda, optimum nihai açı işletme

Detaylı

(b) ATILIM Üniversitesi, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Böl.

(b) ATILIM Üniversitesi, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Böl. ED Sistemleri için Etin Darbe Ayrıştırma ve Tehdit Kimlilendirme Algoritması Geliştirilmesi Development of Effective Pulse Deinterleaving and Threat Identification Algorithm for ESM Systems Ortaovalı H.

Detaylı

Bulanık Kural Tabanlı Sistemler

Bulanık Kural Tabanlı Sistemler Üçgen (Triangular) normlar: Üçgen normlar (t-norm) Schweizer ve Sklar tarafından öne sürülmüştür. Herhangi bir a [0,1] aralığı için t-norm T(a, 1) = a şeklinde tanımlanır ve aşağıdaki özellikleri sağlar;

Detaylı

T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ YÖNETİM KURULU KARARLARI

T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ YÖNETİM KURULU KARARLARI TOPLANTI TARİHİ : 18.07.2016 TOPLANTI SAYISI : 2016/ 17 KARAR NO: 2016 / 591 T.C. DÜZCE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ YÖNETİM KURULU KARARLARI Enstitümüz Fizik Anabilim Dalı Doktora Programında

Detaylı

Bilginin Görselleştirilmesi

Bilginin Görselleştirilmesi Bilginin Görselleştirilmesi Bundan önceki konularımızda serbest halde azılmış metinlerde gerek duduğumuz bilginin varlığının işlenmee, karşılaştırmaa ve değerlendirmee atkın olmadığını, bu nedenle bilginin

Detaylı

Matris Unutma Faktörü İle Uyarlanmış Kalman Filtresinin Başarım Değerlendirmesi

Matris Unutma Faktörü İle Uyarlanmış Kalman Filtresinin Başarım Değerlendirmesi Fırat Üniv. Fen Bilimleri Dergisi Fırat Unv. Journal of Science 25(), 7-76, 23 25(), 7-76, 23 Matris Unutma Fatörü İle Uyarlanmış Kalman Filtresinin Başarım Değerlendirmesi Özet Cener BİÇER * Esin KÖKSAL

Detaylı

EGE Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Bilgisayar Müh. Bölümü 2013-2014 Öğretim Yılı Lisans Tezi Önerileri

EGE Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Bilgisayar Müh. Bölümü 2013-2014 Öğretim Yılı Lisans Tezi Önerileri EGE Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Bilgisayar Müh. Bölümü 2013-2014 Öğretim Yılı Lisans Tezi Önerileri Danışman Öğretim Üyesi: Kasım Sinan YILDIRIM 1) Tez Başlığı: Kablosuz Algılayıcı Ağlarında Hareketli

Detaylı

2 Serbestlik Dereceli Taşıt Modeli PID Kontrolü

2 Serbestlik Dereceli Taşıt Modeli PID Kontrolü Serbestli Dereceli Taşıt Modeli PID Kontrolü Matematisel Modelin Çıarılması: Hareet denlemlerinin çıarılmasında Lagrange yöntemi ullanılmıştır. Lagrange yöntemi haında detaylı bilgi (Francis,978; Pasin,984;

Detaylı

a : Uydu yörüngesinin büyük yarı ekseni, b: Uydu yörüngesinin küçük yarı ekseni,

a : Uydu yörüngesinin büyük yarı ekseni, b: Uydu yörüngesinin küçük yarı ekseni, Kepler Kannları Nota onmlarının belirlenmesi için bilgi alınan ydların yörüngelerinin ve b yörüngedei onmlarının bilinmesi gereir. Uyd yörüngeleri ve b yörüngedei hareetlerini belirleme için Kepler annlarından

Detaylı

ÜÇ ÇUBUK MEKANİZMASI

ÜÇ ÇUBUK MEKANİZMASI ÜÇ ÇUBUK MEKNİZMSI o l min l, lmaks B l,, B o Doç. Dr. Cihan DEMİR Yıldız Teknik Üniversitesi Dört çubuk mekanizmalarının uygulama alanı çok geniş olmasına rağmen bu uygulamalar üç değişik gurupta toplanabilir.

Detaylı

Algoritmalar ve Programlama. DERS - 4 Yrd. Doç. Dr. Ahmet SERBES

Algoritmalar ve Programlama. DERS - 4 Yrd. Doç. Dr. Ahmet SERBES Algoritmalar ve Programlama DERS - 4 Yrd. Doç. Dr. Ahmet SERBES Geçen Derste Değişken oluşturma Skaler Diziler, vektörler Matrisler Aritmetik işlemler Bazı fonksiyonların kullanımı Operatörler İlk değer

Detaylı

2009-2010 Eğitim Öğretim Yılı - BAHAR YARIYILI D E R S İ N. Kredi T U L Topl. Elektrik-Elektronik Mühendisliği EEM5201 Kayan Kip Kontrol 3 0 0 3

2009-2010 Eğitim Öğretim Yılı - BAHAR YARIYILI D E R S İ N. Kredi T U L Topl. Elektrik-Elektronik Mühendisliği EEM5201 Kayan Kip Kontrol 3 0 0 3 Kodu Adı EEM50 Kayan Kip Kontrol 3 0 0 3 3 4 5 Dersin Öğretim Üyesi : Yrd.Doç.Dr.Metin DEMİRTAŞ : YL 00965900 Ramazan KAÇAR YL 009659005 Kaan DUMAN YL 009659007 Selçuk KAYABAŞI YL 009659004 Mustafa TAŞCI

Detaylı

SBA/ANR 2016 Spor Biyomekaniği ( Bahar) Ders 3: Açısal Kinematik

SBA/ANR 2016 Spor Biyomekaniği ( Bahar) Ders 3: Açısal Kinematik SBA/ANR 2016 Spor Biyomekaniği (2016-2017 Bahar) Ders 3: Açısal Kinematik Arif Mithat AMCA amithat@hacettepe.edu.tr 1 Hareket Türleri Doğrusal Hareket Düz bir çizgi ya da eğri üzerinde olan harekettir.

Detaylı

Fizik 101: Ders 24 Gündem

Fizik 101: Ders 24 Gündem Terar Fizi 101: Ders 4 Günde Başlangıç oşullarını ullanara BHH denlelerinin çözüü. Genel fizisel saraç Burulalı saraç BHHte enerji Atoi titreşiler Proble: Düşey yay Proble: taşıa tuneli BHH terar BHH &

Detaylı

Bahadır KARASULU, Aybars UĞUR Ege Üniversitesi, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü

Bahadır KARASULU, Aybars UĞUR Ege Üniversitesi, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü ÖZÖRGÜTLEMELİ YAPAY SİNİR AĞI MODELİ NİN KULLANILDIĞI KUTUP DENGELEME PROBLEMİ İÇİN PARALEL HESAPLAMA TEKNİĞİ İLE BİR BAŞARIM ENİYİLEŞTİRME YÖNTEMİ Bahadır KARASULU, Aybars UĞUR Ege Üniversitesi, Bilgisayar

Detaylı

KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ JEODEZİ VE FOTOGRAMETRİ MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI

KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ JEODEZİ VE FOTOGRAMETRİ MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ JEODEZİ VE FOTOGRAMETRİ MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI HEYELANLAR İÇİN BİR DİNAMİK DEFORMASYON VE BİR DİNAMİK HAREKET YÜZEYİ MODELİNİN OLUŞTURULMASI DOKTORA

Detaylı

RASGELE SÜREÇLER. Bir X rasgele değişkenin, a ve b arasında tekdüze dağılımlı olabilmesi için olasılık yoğunluk fonksiyonu aşağıdaki gibi olmalıdır.

RASGELE SÜREÇLER. Bir X rasgele değişkenin, a ve b arasında tekdüze dağılımlı olabilmesi için olasılık yoğunluk fonksiyonu aşağıdaki gibi olmalıdır. RASGELE SÜREÇLER Eğer bir büyülüğün her t anında alacağı değeri te bir şeilde belirleyen matematisel bir ifade verilebilirse bu büyülüğün deterministi bir büyülü olduğu söylenebilir. Haberleşmeden habere

Detaylı

Bulanık Mantık Denetleyiciler

Bulanık Mantık Denetleyiciler Denetim sistemleri genel olarak açık döngülüvekapalı döngülü/geri beslemeli olarak iki tiptir. Açık döngülü denetim sistemlerinde denetim hareketi sistem çıkışından bağımsıdır. Kapalı döngülü sistemlerde

Detaylı

RİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ

RİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ RİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ MUTLAK GENEL DÜZLEMSEL HAREKET: Genel düzlemsel hareket yapan bir karı cisim öteleme ve dönme hareketini eşzamanlı yapar. Eğer cisim ince bir levha olarak gösterilirse,

Detaylı

VİNÇTE ÇELİK KONSTRÜKSİYON

VİNÇTE ÇELİK KONSTRÜKSİYON 01 Mayıs VİNÇTE ÇELİK KONSTRÜKSİYON KİRİŞTE BURUŞMA 1-03 Güven KUTAY Semboller ve Kaynalar için "1_00_CeliKonstrusiyonaGiris.doc" a baınız. Koordinat esenleri "GENEL GİRİŞ" de belirtildiği gibi DIN 18800

Detaylı

Giriş BLM 105 Programlama I Toplam 30 Toplam MUH 204 Elektronik ve Uygulamaları

Giriş BLM 105 Programlama I Toplam 30 Toplam MUH 204 Elektronik ve Uygulamaları Kocaeli Ünirsitesi Mühendislik Fakültesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü 2015/2016 Eğitim Öğretim Yılı Ders Planı (I. II. Öğretim) DERS T L AKTS DERS T L AKTS Atatürk İlkeleri İnkılap Atatürk İlkeleri İnkılap

Detaylı

Ders 2 : MATLAB ile Matris İşlemleri

Ders 2 : MATLAB ile Matris İşlemleri Ders : MATLAB ile Matris İşlemleri Kapsam Vetörlerin ve matrislerin tanıtılması Vetör ve matris operasyonları Lineer denlem taımlarının çözümü Vetörler Vetörler te boyutlu sayı dizileridir. Elemanlarının

Detaylı

Deneysel Metotlara Giriş Temel Kavramlar, Analiz Yöntemleri

Deneysel Metotlara Giriş Temel Kavramlar, Analiz Yöntemleri Gebze Teni Üniversitesi Fizi Bölümü Deneysel Metotlara Giriş Temel Kavramlar, Analiz Yöntemleri Doğan Erbahar 2015, Gebze Bu itapçı son biraç yıldır Gebze Teni Üniversitesi Fizi Bölümü nde lisans laboratuarları

Detaylı

Ders: MAT261 Konu: Matrisler, Denklem Sistemleri matrisi bulunuz. olmak üzere X = AX + B olacak şekilde bir X 1.

Ders: MAT261 Konu: Matrisler, Denklem Sistemleri matrisi bulunuz. olmak üzere X = AX + B olacak şekilde bir X 1. Ders: MAT6 Konu: Matrisler, Denklem Sistemleri. A = matrisi bulunuz.. A = a b c d e f ve B = ÇALIŞMA SORULARI- olmak üzere X = AX + B olacak şekilde bir X matrisi satır basamak hale getirildiğinde en fazla

Detaylı

Akdeniz Üniversitesi

Akdeniz Üniversitesi F. Ders Tanıtım Formu Dersin Adı Öğretim Dili Akdeniz Üniversitesi Bilgisayar I Türkçe Dersin Verildiği Düzey Ön Lisans ( ) Lisans (x) Yüksek Lisans( ) Doktora( ) Eğitim Öğretim Sistemi Örgün Öğretim (x)

Detaylı

ÖABT LİSE MATEMATİK ÖĞRETMENLİĞİ

ÖABT LİSE MATEMATİK ÖĞRETMENLİĞİ ÖABT LİSE MATEMATİK ÖĞRETMENLİĞİ 000000000 Komison ÖABT LİSE MATEMATİK PİYASA 9 DENEME ISBN 978-605-38-86-6 Kitapta er alan bölümlerin tüm sorumluluğu azarlarına aittir. Pegem Akademi Bu kitabın basım,

Detaylı

İki Eksenli Bir Helikopter Düzeneği İçin Bulanık Kontrolör Tasarımı

İki Eksenli Bir Helikopter Düzeneği İçin Bulanık Kontrolör Tasarımı İki Eksenli Bir Helikoter Düzeneği İçin Bulanık Kontrolör Tasarımı Yusuf Buğda, Mehmet Önder Efe, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi, Ankara {bugda, onderefe}@etu.edu.tr

Detaylı

BİRİM ŞEKİLDEĞİŞTİRME DÖNÜŞÜMÜ

BİRİM ŞEKİLDEĞİŞTİRME DÖNÜŞÜMÜ BİRİM ŞEKİLDEĞİŞTİRME DÖNÜŞÜMÜ DÜZLEM-BİRİM ŞEKİLDEĞİŞTİRME 3D durumda, bir noktadaki birim şekil değiştirme durumu 3 normal birim şekildeğiştirme bileşeni,, z, ve 3 kesme birim şekildeğiştirme bileşeninden,

Detaylı

MAK341 MAKİNA ELEMANLARI I 2. Yarıyıl içi imtihanı 24/04/2012 Müddet: 90 dakika Ögretim Üyesi: Prof.Dr. Hikmet Kocabas, Doç.Dr.

MAK341 MAKİNA ELEMANLARI I 2. Yarıyıl içi imtihanı 24/04/2012 Müddet: 90 dakika Ögretim Üyesi: Prof.Dr. Hikmet Kocabas, Doç.Dr. MAK3 MAKİNA EEMANARI I. Yarıyıl içi imtihanı /0/0 Müddet: 90 daia Ögretim Üyesi: Prof.Dr. Himet Kocabas, Doç.Dr. Cemal Bayara. (0 puan) Sıı geçmelerde sürtünme orozyonu nasıl ve neden meydana gelir? Geçmeye

Detaylı

YAZILIM MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ İNTİBAK ÇİZELGESİ 2010-2011 1.SINIF / GÜZ DÖNEMİ

YAZILIM MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ İNTİBAK ÇİZELGESİ 2010-2011 1.SINIF / GÜZ DÖNEMİ YAZILIM MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ İNTİBAK ÇİZELGESİ 2010-2011 1.SINIF / GÜZ DÖNEMİ Bu ders 1. Sınıf güz döneminden 2. Sınıf güz dönemine alınmıştır. gerektiği halde alamayan öğrenciler 2010-2011 öğretim yılı

Detaylı

BİLSAT I UYDU YÖRÜNGESİNİN İRDELENMESİ

BİLSAT I UYDU YÖRÜNGESİNİN İRDELENMESİ . Uzatan Algılama ve Coğrafi Bilgi Sistemleri Sempozyumu UZAL-CBS 008, Kayseri. 498 BİLSAT I UYDU YÖRÜNGESİNİN İRDELENMESİ Eren ERDOĞAN 1, M. Onur KARSLIOĞLU, Seran URAL 3 1 Orta Doğu Teni Üniversitesi,

Detaylı

MIXED REGRESYON TAHMİN EDİCİLERİNİN KARŞILAŞTIRILMASI. The Comparisions of Mixed Regression Estimators *

MIXED REGRESYON TAHMİN EDİCİLERİNİN KARŞILAŞTIRILMASI. The Comparisions of Mixed Regression Estimators * MIXED EGESYON TAHMİN EDİCİLEİNİN KAŞILAŞTIILMASI The Comparisions o Mixed egression Estimators * Sevgi AKGÜNEŞ KESTİ Ç.Ü.Fen Bilimleri Enstitüsü Matemati Anabilim Dalı Selahattin KAÇIANLA Ç.Ü.Fen Edebiyat

Detaylı

Fonksiyonlar ve Grafikleri

Fonksiyonlar ve Grafikleri Fonksionlar ve Grafikleri Isınma Hareketleri Aşağıda verilenleri inceleiniz. A f f(a) 7 f: Çocukları annelerine götürüor. Fonksion olma şartı: Her çocuğun annesi olmalı ve bir tane olmalı. ( çocuk annenin

Detaylı

BÜTÜNLEŞİK ÜRETİM PLANLAMASININ HEDEF PROGRAMLAMAYLA OPTİMİZASYONU VE DENİZLİ İMALAT SANAYİİNDE UYGULANMASI

BÜTÜNLEŞİK ÜRETİM PLANLAMASININ HEDEF PROGRAMLAMAYLA OPTİMİZASYONU VE DENİZLİ İMALAT SANAYİİNDE UYGULANMASI Niğde Üniversitesi İİBF Dergisi, 2013, Cilt: 6, Sayı: 1, s. 96-115. 96 BÜTÜNLEŞİK ÜRETİM PLANLAMASININ HEDEF PROGRAMLAMAYLA OPTİMİZASYONU VE DENİZLİ İMALAT SANAYİİNDE UYGULANMASI ÖZ Arzu ORGAN* İrfan ERTUĞRUL**

Detaylı

Electronic Letters on Science & Engineering 6(1) (2010) Available online at www.e-lse.org

Electronic Letters on Science & Engineering 6(1) (2010) Available online at www.e-lse.org Electronic Letters on Science & Engineering 6(1) (2010) Available online at www.e-lse.org FUZZY Control Strategy Adapting to ISPM-15 Standarts Aydın Mühürcü 1, Gülçin Mühürcü 2 1 Saarya University, Electrical-Electronical

Detaylı

ÖABT LİSE MATEMATİK KPSS 2016 ANALİZ DİFERANSİYEL DENKLEMLER. Eğitimde

ÖABT LİSE MATEMATİK KPSS 2016 ANALİZ DİFERANSİYEL DENKLEMLER. Eğitimde ÖABT LİSE KPSS 2016 Pegem Aademi Sınav Komisyonu; 2015 KPSS ye Pegem Yayınları ile hazırlanan adayların, 40'ın üzerinde soruyu olaylıla çözebildiğini açıladı. MATEMATİK ANALİZ DİFERANSİYEL DENKLEMLER Eğitimde

Detaylı

MOBİLYA ENDÜSTRİSİNDE AŞAMALAR ARASINDA FİRE BULUNAN ÇOK AŞAMALI TEDARİK ZİNCİRİ AĞININ OPTİMİZASYONU. Ercan ŞENYİĞİT 1, *

MOBİLYA ENDÜSTRİSİNDE AŞAMALAR ARASINDA FİRE BULUNAN ÇOK AŞAMALI TEDARİK ZİNCİRİ AĞININ OPTİMİZASYONU. Ercan ŞENYİĞİT 1, * Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi 25 (1-2) 168-182 (2009) http://fbe.erciyes.edu.tr/ ISSN 1012-2354 MOBİLYA ENDÜSTRİSİNDE AŞAMALAR ARASINDA FİRE BULUNAN ÇOK AŞAMALI TEDARİK ZİNCİRİ AĞININ

Detaylı

MAT MATEMATİK I DERSİ

MAT MATEMATİK I DERSİ MATEMATİK BÖLÜMÜ MAT 0 - MATEMATİK I DERSİ ÇALIŞMA SORULARI Bölüm : Fonksiyonlar. Tanım Kümesi ) f() = ln fonksiyonu verilsin. Tanım kümesini bulunuz. ((0, )\{}) Bölüm : Limit ve Süreklilik.. Limit L Hospital

Detaylı

11. SINIF KONU ANLATIMLI. 1. ÜNİTE: KUVVET VE HAREKET 1. Konu VEKTÖRLER ETKİNLİK VE TEST ÇÖZÜMLERİ

11. SINIF KONU ANLATIMLI. 1. ÜNİTE: KUVVET VE HAREKET 1. Konu VEKTÖRLER ETKİNLİK VE TEST ÇÖZÜMLERİ 11. SINIF ONU ANLATIMLI 1. ÜNİTE: UVVET VE HAREET 1. onu VETÖRLER ETİNLİ VE TEST ÇÖZÜMLERİ 1 Vektörler 1. Ünite 1. onu (Vektörler). F = A nın Çözümleri F 4 = 6 N 1. = F F 4 = F 60 60 0 5 60 0 0 F = F =

Detaylı

Çok Yüksek Mobiliteli Sönümlemeli Kanallardaki OFDM Sistemleri için Kanal Kestirimi

Çok Yüksek Mobiliteli Sönümlemeli Kanallardaki OFDM Sistemleri için Kanal Kestirimi 9-11 Aralı 2009 Ço Yüse Mobiliteli Sönümlemeli Kanallardai OFDM Sistemleri için Kanal Kestirimi İstanbul Üniversitesi Eletri-Eletroni Mühendisliği Bölümü {myalcin, aan}@istanbul.edu.tr Sunum İçeriği Giriş

Detaylı

1. Giriş. 2. Dört Rotorlu Hava Aracı Dinamiği 3. Kontrolör Tasarımı 4. Deneyler ve Sonuçları. 5. Sonuç

1. Giriş. 2. Dört Rotorlu Hava Aracı Dinamiği 3. Kontrolör Tasarımı 4. Deneyler ve Sonuçları. 5. Sonuç Kayma Kipli Kontrol Yöntemi İle Dört Rotorlu Hava Aracının Kontrolü a.arisoy@hho.edu.tr TOK 1 11-13 Ekim, Niğde M. Kemal BAYRAKÇEKEN k.bayrakceken@hho.edu.tr Hava Harp Okulu Elektronik Mühendisliği Bölümü

Detaylı

ÖZEL EGE LİSESİ 13. OKULLAR ARASI MATEMATİK YARIŞMASI 8. SINIF ELEME SINAVI TEST SORULARI

ÖZEL EGE LİSESİ 13. OKULLAR ARASI MATEMATİK YARIŞMASI 8. SINIF ELEME SINAVI TEST SORULARI 1. x,y,z pozitif tam sayılardır. 1 11 x + = 8 y + z olduğuna göre, x.y.z açtır? 3 B) 4 C) 6 D)1 3 1 4. {,1,1,1,...,1 } 1 ümesinin en büyü elemanının diğer 1 elemanın toplamına oranı, hangi tam sayıya en

Detaylı

Açık işletme Dizaynı için Uç Boyutlu Dinamik Programlama Tekniği

Açık işletme Dizaynı için Uç Boyutlu Dinamik Programlama Tekniği MADENCİLİK Haziran June 1991 Cilt Volume XXX Sayı No 2 Açı işletme Dizaynı için Uç Boyutlu Dinami Programlama Teniği A Three Dimensional Dynamic Programming Technique for Open Pit Design Ercüment YALÇE\(*)

Detaylı

ITAP_Exam_28_March_2012 (Deneme Sınavı)

ITAP_Exam_28_March_2012 (Deneme Sınavı) ITAP_Exam_8_March_ (Deneme Sınavı). Kütlesi m olan bir aam ütlesi Mm olan bir utuyu uvara oğru bir maara sistemiyle itmeliir (şeilei gibi). Aam zemineyen bu işi gerçeleme için en az F 6N büyülüte bir uvvet

Detaylı

KİNETİK MODELLERDE OPTİMUM PARAMETRE BELİRLEME İÇİN BİR YAZILIM: PARES

KİNETİK MODELLERDE OPTİMUM PARAMETRE BELİRLEME İÇİN BİR YAZILIM: PARES KİNETİK MODELLERDE OPTİMUM PARAMETRE BELİRLEME İÇİN BİR YAZILIM: PARES Mehmet YÜCEER, İlnur ATASOY, Rıdvan BERBER Anara Üniversitesi Mühendisli Faültesi Kimya Mühendisliği Bölümü Tandoğan- 0600 Anara (berber@eng.anara.edu.tr)

Detaylı

E LVAN E B İ NÇ İ N Ö ZGEÇMİŞİ

E LVAN E B İ NÇ İ N Ö ZGEÇMİŞİ E LVAN E B İ NÇ İ N Ö ZGEÇMİŞİ PROJEDE ÖNERİLEN ROL: KURUMSAL YÖNETİM VE ORGANİZASYONEL ROLLER KİŞİSEL BİLGİLER Adı ELVAN EBİNÇ Adresi Çınarlı Mah. Ziyapaşa Bul. Fatih Terim Sok. Nevrezoğlü Apt. Kat 5,

Detaylı

v.t dir. x =t olup 2x =2t dir.

v.t dir. x =t olup 2x =2t dir. ) m/s hızla düşe olarak ükselen balondan, balona göre m/s hızla aa aılan cisim aıldığı nokanın düşeinden 5 m uzaka ere çarpıor. Buna göre cisim ere çarpığı anda balon erden kaç m üksekedir? A)5 B)5 C)6

Detaylı

A) DENEY NO: HT B) DENEYİN ADI: Doğrusal Isı İletimi Deneyi

A) DENEY NO: HT B) DENEYİN ADI: Doğrusal Isı İletimi Deneyi 10 A) DENEY NO: HT-350-01 B) DENEYİN ADI: Doğrusal Isı İletimi Deneyi C) DENEYİN AMACI: Aynı boyutlarda ve aynı malzemeden yapılmış bir katı çubuk boyunca ısının doğrusal olarak nasıl iletildiğini göstermek,

Detaylı

ENDÜSTRİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

ENDÜSTRİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ T.C. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ENDÜSTRİ MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BİTİRME ÇALIŞMASI TEZ BAŞLIĞI HAZIRLAYAN Adı Soyadı DANIŞMAN Ünvanı Adı Soyadı MAYIS 2017 2 İÇİNDEKİLER İçindekiler Sayfası

Detaylı

Düzlemsel, silindirik ve küresel yüzeyler için taşınım direnci

Düzlemsel, silindirik ve küresel yüzeyler için taşınım direnci FORMÜ KĞIDI Fourier ısı iletim yasası T Newton soğuma yasası T Yüzeyin ışınım yayma gücü 4 T Düzlemsel yüzeyler için iletim irenci R i Düzlemsel, siliniri ve üresel yüzeyler için taşınım irenci R i Düzlemsel

Detaylı

Akdeniz Üniversitesi

Akdeniz Üniversitesi F. Ders Tanıtım Formu Dersin Adı Öğretim Dili Akdeniz Üniversitesi Bilgi Teknolojileri Kullanımı Türkçe Dersin Verildiği Düzey Ön Lisans ( ) Lisans (x) Yüksek Lisans( ) Doktora( ) Eğitim Öğretim Sistemi

Detaylı

Bağıl hız ve bağıl ivme..

Bağıl hız ve bağıl ivme.. Bağıl hız ve bağıl ivme.. Bağıl hareket, farklı referans sistemlerindeki farklı gözlemciler tarafından hareketlerin nasıl gözlemlendiğini ifade eder. Aynı hızla giden iki otomobilden birisinde bulunan

Detaylı

BİR FONKSİYONUN FOURİER SERİSİNE AÇILIMI:

BİR FONKSİYONUN FOURİER SERİSİNE AÇILIMI: FOURIER SERİERİ GİRİŞ Elastisite probleminin çözümünde en büyü zorlu sınır şartlarının sağlatılmasındadır. Bu zorluğu gidermenin yollarından biride sınır yülerini Fourier serilerine açmatır. Fourier serilerinin

Detaylı

Genetik Algoritma ile Mikrofon Dizilerinde Ses Kaynağının Yerinin Bulunması. Sound Source Localization in Microphone Arrays Using Genetic Algorithm

Genetik Algoritma ile Mikrofon Dizilerinde Ses Kaynağının Yerinin Bulunması. Sound Source Localization in Microphone Arrays Using Genetic Algorithm BİLİŞİM TEKOLOJİLERİ DERGİSİ, CİLT: 1, SAYI: 1, OCAK 2008 23 Geneti Algoritma ile Mirofon Dizilerinde Ses Kaynağının Yerinin Bulunması Erem Çontar, Hasan Şair Bilge Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Gazi

Detaylı

CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR

CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR Çalışmanın amacı. SUNUM PLANI Çalışmanın önemi. Deney numunelerinin üretimi ve özellikleri.

Detaylı

Bilgisayar Mühendisliği Yüksek Lisans Programı

Bilgisayar Mühendisliği Yüksek Lisans Programı Bilgisayar Mühendisliği Yüksek Lisans Programı Yeni Lisansüstü Eğitim Öğretim Yönetmeliğine Uygun Olarak Düzenlenen ve 2016-2017 Güz Döneminde Öğretime Başlayan Öğrencilerimiz İçin Uygulanacak Olan Bilgisayar

Detaylı

YAŞAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ 4 YILLIK EĞİTİM PLANI ( AKADEMİK YILINDAN İTİBAREN GEÇERLİDİR)

YAŞAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ 4 YILLIK EĞİTİM PLANI ( AKADEMİK YILINDAN İTİBAREN GEÇERLİDİR) 1. Yıl 1. Dönem 2. Dönem MATH111 Analiz I 3 2-4 6 MATH 112 Analiz II 3 2-4 6 CENG 101 Bilgisayar Mühendisliğine Giriş 3 0-3 5 EENG 112 Fizik II 3 2-4 6 CENG 141 Programlama ve Problem Çözme I 3 2-4 6 CENG

Detaylı

Kablosuz Algılayıcı Ağlar Kullanılarak Bal Arıları İçin Nektar Akış Periyodunun İzlenmesi

Kablosuz Algılayıcı Ağlar Kullanılarak Bal Arıları İçin Nektar Akış Periyodunun İzlenmesi Kablosuz Algılayıcı Ağlar Kullanılarak Bal Arıları İçin Nektar Akış Periyodunun İzlenmesi Öğr. Gör. Ahmet ALBAYRAK, Trabzon Meslek Yüksekokulu, Karadeniz Teknik Üniversitesi ahmetalbayrak@ktu.edu.tr Prof.

Detaylı

YILLAR 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008 2009 2010 2011 ÖSS-YGS

YILLAR 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008 2009 2010 2011 ÖSS-YGS MTEMTĐK ĐM YILLR 00 003 00 005 006 007 008 009 00 0 ÖSS-YGS - - - HREKET PROLEMLERĐ Hız msaa verildiğinden süre de saa olmalıdır lınan yol : x Hız: Zaman : ir araç x yolunu hızıyla sürede alır Yol Hız

Detaylı

BİLGİSAYAR DESTEKLİ ÖĞRETİM GENEL BAKIŞ

BİLGİSAYAR DESTEKLİ ÖĞRETİM GENEL BAKIŞ BİLGİSAYAR DESTEKLİ ÖĞRETİM GENEL BAKIŞ Bilgi Çağı gereksinimleri Shift Happens: http://www.youtube.com/watch?v=ejpsqeqbh4o&featur e=related Öğretim Teknolojisi ne yapar? Öğretim, okullarda gerçekleştirilen

Detaylı

Düzgün olmayan dairesel hareket

Düzgün olmayan dairesel hareket Düzgün olmayan dairesel hareket Dairesel harekette cisim üzerine etki eden net kuvvet merkeze doğru yönelmişse cismin hızı sabit kalır. Eğer net kuvvet merkeze doğru yönelmemişse, kuvvet teğetsel ve radyal

Detaylı

ÖABT İLKÖĞRETİM MATEMATİK KPSS 2016 ANALİZ DİFERANSİYEL DENKLEMLER. Eğitimde

ÖABT İLKÖĞRETİM MATEMATİK KPSS 2016 ANALİZ DİFERANSİYEL DENKLEMLER. Eğitimde ÖABT İLKÖĞRETİM KPSS 206 Pegem Aademi Sınav Komisyonu; 205 KPSS ye Pegem Yayınları ile hazırlanan adayların, 40'ın üzerinde soruyu olaylıla çözebildiğini açıladı. MATEMATİK ANALİZ DİFERANSİYEL DENKLEMLER

Detaylı

MIT 8.02, Bahar 2002 Ödev # 11 Çözümler

MIT 8.02, Bahar 2002 Ödev # 11 Çözümler Adam S. Bolton bolton@mit.edu MIT 8.02, Bahar 2002 Ödev # 11 Çözümler 15 Mayıs 2002 Problem 11.1 Tek yarıkta kırınım. (Giancoli 36-9.) (a) Bir tek yarığın genişliğini iki katına çıkarırsanız, elektrik

Detaylı

SAÜ Fen Edebiyat Dergisi (2009-II) ÜÇ BOYUTLU LORENTZ UZAYI MANNHEİM EĞRİ ÇİFTİ ÜZERİNE A. ZEYNEP AZAK

SAÜ Fen Edebiyat Dergisi (2009-II) ÜÇ BOYUTLU LORENTZ UZAYI MANNHEİM EĞRİ ÇİFTİ ÜZERİNE A. ZEYNEP AZAK SAÜ Fen Edebiyat Dergisi (009-II) ÜÇ BOYUTLU LORENTZ UZAYI L DE TIMELIKE MANNHEİM EĞRİ ÇİFTİ ÜZERİNE A. ZEYNEP AZAK Saarya Üniversitesi, Fen-Edebiyat Faültesi Matemati Bölümü, 5487, SAKARYA apirdal@saarya.edu.tr

Detaylı

Çoklu-Algılayıcılardan Alınan Görüntülerde Eşleştirme Yöntemlerinin Karşılaştırılması

Çoklu-Algılayıcılardan Alınan Görüntülerde Eşleştirme Yöntemlerinin Karşılaştırılması Çoklu-Algılaıcılardan Alınan Görüntülerde Eşleştirme Yöntemlerinin Karşılaştırılması Vesel Aslantaş, Emre Bendeş, Rifat Kurban, A. Nusret Toprak Ercies Üniversitesi, Bilgisaar Mühendisliği Bölümü, 38039,

Detaylı

MADDESEL NOKTALARIN DİNAMİĞİ

MADDESEL NOKTALARIN DİNAMİĞİ MÜHENDİSLİK MEKANİĞİ DİNAMİK MADDESEL NOKTALARIN DİNAMİĞİ DİNAMİK MADDESEL NOKTALARIN DİNAMİĞİ İÇİNDEKİLER 1. GİRİŞ - Konum, Hız ve İvme - Newton Kanunları 2. MADDESEL NOKTALARIN KİNEMATİĞİ - Doğrusal

Detaylı

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH

OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları

Detaylı

12. SINIF. Fonksiyonlar - 1 TEST. 1. kx + 6 fonksiyonu sabit fonksiyon olduğuna göre aşağıdakilerden hangisidir? k. = 1 olduğuna göre k. kaçtır?

12. SINIF. Fonksiyonlar - 1 TEST. 1. kx + 6 fonksiyonu sabit fonksiyon olduğuna göre aşağıdakilerden hangisidir? k. = 1 olduğuna göre k. kaçtır? . SINIF M Fonksionlar. f ( + a ) + vef( ) 7 olduğuna göre a kaçtır? E) TEST. f ( ) k + 6 fonksionu sabit fonksion olduğuna f ( ) göre aşağıdakilerden k E). f( ) 6 k ve f ( ) olduğuna göre k kaçtır? E)

Detaylı