Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK'2016, 29 Eylül - 1 Ekim 2016, Eskişehir

Transkript

1 Otoatk Kotrol Ulusal oplatısı, OK'2016, 29 Eylül - 1 Ek 2016, Eskşehr Bl Paylaşı Katsayısıı Federe Kala Süzec Perforasıa Etks Effect of Iforato Shar Coeffcet o the Federated Kala Flter Perforace arık Ayabaka 1, Feza Kerestecoğlu 2 1 Kuzey Dez Saha Koutalığı Kasıpaşa, İstabul tarkayabaka@al.co 2 Blsayar Mühedslğ Bölüü Kadr Has Üverstes, İstabul kerestec@khas.edu.tr Özetçe Bu bldrde, çok sesörlü ver füzyouda kullaıla yötelerde br ola Federe Kala Süzec de (FKS) bl paylaşı katsayısıı süzeç perforasıa ola etks celeştr. Sahp olduğu hata toleras perforası ve sste toparlaa özellğ le FKS, eel olarak kullaıla stadart (erkezleştrlş) Kala Süzecde daha başarılı souçlar verektedr. Farklı paylaşı katsayıları kullaılarak FKS perforasıa lşk bezet souçları karşılaştırılıştır. Bl paylaşı katsayılarıı belrleesde kestr üvelrlğ yaıda sste bozuculara karşı hata tolerası perforasıda özöüe alıası erektğ alaşılıştır. Abstract I ths paper, the effect of forato shar coeffcet o the flter perforace of the Federated Kala Flter (FKF), whch s oe of the ult-sesor data fuso ethods, s vestated. FKF perfors better tha wdely used Cetralzed (stadard) Kala Flter because of ts faulttolerace perforace ad syste recovery property.fkf sulato results are copared by us dfferet forato shar coeffcets. It s uderstood that deterato of forato shar coeffcet s related to estato accuracyas well asfault tolerace perforace of the syste aast bluders. 1. Grş Kala Süzec doğrusal sstelerde duru kestr ç bell koşullarda e y kestr sağladığı blektedr. Bu özellğ le çok sayıda problede uyulaa alaı (seyrüsefer, edüstryel uyulaalar vs.) bulablştr. Ayı duru vektörüü kestrebleceğz brde fazla ölçü set olduğu zaa farklı Kala Süzeçler kullaıldığı takdrde bu sesörlerde elde edle ölçüler brleştrles le eel perforas artırılablr. Ver füzyou olarak ble bu şle aacı bast olarak k veya daha fazla sesör bls brleştre yoluyla, füzyo sorasıda, tek br rş sesörüde elde edlede daha üvelr bl elde etektr[1]. Böylelkle farklı sesörlerde ele bller br süzeçte şler ve ölçüle bldek belrszlkler azaltılır. Bu sayede sste dayaıklılığı ve hata sezperforası artar. Küresel Kouladıra Sste (GPS, Global Posto Syste) ve Ataletsel Seyrüsefer Sste (ASS) b sesörler buluduğu araçlarda Kala süzec bu sesörlerde ele bller brleştrek ç oldukça faydalı oluştur[2]. Bu k sesör bahsedle avatajları sayesde seyrüsefer ssteler eredeyse vazeçlez parçaları hale elştr.ver füzyouu seyrüseferdek aacı eel olarak aracı kou ve hızıı kestrektr[1]. Bu aksatla e sık kullaıla süzeç yapıları se erkezleştrlş (cetralzed) ve erkez olaya (decetralzed) şekldedr[3]. Merkezleştrlş süzeç yapıları tü sesörler ölçü değerler tek süzeçte brleştrr. Ver kaybıı düşük, uyulaablrlğ bast olası bu yapıları öel avatajlarıdır. Fakat yüksek boyutlu duru vektörüe sahp sstelerdebu tür yapılar aşırı hesaplaa yükü etrektedr. Ayrıca sesörlerde brde oluşacak perforas kaybı veya bozula zaala büyüyerek sste eelde hatalı küresel soucu oluşasıa ede olablr. A ve yüksek sevyel bozucu etkler tespt daha kolay olablrke zaala büyüye hataları tespt kullaıla sesörler karşılaştırılası ükü oladığıda oldukça zordur[3]. Merkez olaya yapıda, sesörlerdek bller erkezleştrlş süzeçlerde farklı olarak k aşaada şler. İlk aşaada her br sesör ölçüler le ortak paylaşı bller paralel olarak çalışa bölesel süzeçlerde, yerel e y souçları elde etek ç şler. İkc aşaada bu souçlar aa süzeçte küresel br e y soucu elde etek ç brleştrlr[4]. Çoklu sesörler le oluşturula seyrüsefer ssteler yüksek doğruluklu ve hata tolerası özellğ sağlaa beklets le oluşturulaktadır. Acak erkezleştrlş Kala süzeçler le bu bekletler stee sevyelerde oladığı veya erçekleeedğ yapıla çalışalarda örülüştür. Paralel şle tekolojs, yüksek hata-toleraslı sste tasarııı öe ve tekolojk elşelerle ye sesörler üret farklı yapıdak sesör füzyou yöteler 191

2 Otoatk Kotrol Ulusal oplatısı, OK'2016, 29 Eylül - 1 Ek 2016, Eskşehr elştrles htyacıı ortaya çıkarıştır. Nhayetde 1980 l yıllarda tbare, erkezleştrlş süzeç yapısıı br veya daha fazla sesöre bağlı bölesel süzeçler le aa süzece bölüesde oluşa, erkez olaya süzeç yapılarıı elştrlese lşk çalışalar büyük l çekştr[5]. Yapıla çalışalar souda elştrle ve hesaplaa yüküü azaltılasıı sağlaya erkez olaya süzeç yapıları le eleeksel erkezleştrlş süzeç yapıları karşılaştırıldığıda her k süzeç yapısıı kestr perforasıı ayı olduğu örülüştür. Böylelkle kestr doğruluğuda kayıp olada hesaplaa yüküü azalta bu yapıı kullaılableceğ österlştr [2] l yılları souda [6] da, yukarıda verle her k süzeç yapısı da celeş ve erkez olaya süzeç yapısıı alt sesörler arası bl değşe htyaç duyası, pratk uyulaalarda kullaılaaası b edelerle çoklu sesör füzyouda elde edles ereke faydaları ta olarak yere etreedğ tespt edlştr. Bu edele, blpaylaşı presb le erkez olaya süzeç yapılarıı brlkte kullaarak; hesaplaa yükü düşük, yüksek keslkl kestr sağlaya ve üvelr özellkl ye br sesör füzyo etodu ola Federe Süzeç yapısı elştrlştr[6]. Bl paylaşıı, toplaları br ola katsayılara öre yapılır. Sste bls bu katsayılar le bölüerek alt sesörlere bağlı süzeçlere uyulaak üzere paylaştırılır. Federe Süzeç yapılarıda, belrtle avatajları e y şeklde sağlaası ç tasarıdak e öel husus bu katsayıları düzü br şeklde belrleesdr. Çalışaı aacı da bu duruu öe österektr. Federe Süzeç yapılarıı e yayı uyulaa alalarıda brs Federe Kala Süzeçler dr (FKS). FKS le ll eçş döede yapıla çalışalar celedğde bl paylaşı katsayısıı belrleese lşk daha çok tecrübeye dayalı tesptler yapılıştır[4,5,7]. Ayrıca uyarlaır olarak belrleese lşk çalışalar da evcuttur [8,9]. Bu çalışada farklı bl paylaşı katsayılarıı süzeçler ve sste perforasıa etkler celeştr. Merkezleştrlş süzeç yapısı ve bu yapıı kısıtlaaları 2.bölüde, federe süzeç yapısı da 3. bölüde suulaktadır. Federe süzeçler çeştl özellkler östere aksadıyla yapıla bezet souçları 4. bölüdedr.so olarak, bu çalışaya lşk elde edle çıkarılar 5.bölüde alatılıştır. 2. Merkezleştrlş Süzeç Yapısı Merkezleştrlş süzeçyapısıda süzeçte çözü elde etek ç tü sstelerde ele ölçüler brleştrlerek tek süzeçte şler [3].Ssteler brde eydaa elecek hata zaala büyüyerek tü sste etkler ve bu duruu ha sstede kayakladığıı tespt edles, alt ssteler perforasları karşılaştırılaadığıda oldukça zordur. Bu dezavatajıa rağe bast br ver brleştre yöte sudukları ç erkezleştrlş süzeç yapıları sıklıkla kullaılaktadır [2,3]. Geel olarak bldğz ayrık yapıdak stadart Kala Süzec dekleler çok sesörlü yapıya tek br eel duru uzay yapısı ç uyuladığıız zaa kulladığıız süzeç yapısıı erkezleştrlş süzeç olarak adladırablrz. Sste odel ve farklı sesörler ölçü odel aşağıdak b taılayablrz. Sesör-1 Sesör-2 Sesör- Şekl 1: Merkezleştrlş Kala Süzec Yapısı. x( k + 1) = φ( k) x( k) + w( k) (1) z ( k) = H ( k) x ( k) + v ( k), = 1,2, L, N (2) Burada () ve () sırasıyla sste ve ölçü atrsler, x(k) duru vektörü, w(k) Q kovaryas atrsl ve sıfır ortalaalı beyaz sste ürültüsüdür. z(k), N adet farklı alt sesörde elde edle ölçü bller, v(k) se R kovaryas atrsl ve sıfır ortalaalı beyaz ölçü ürültüsüü fade etektedr. v(k) le w(k) arasıda lt buluaaktadır. Merkezleştrlş Kala Süzec yapısı Şekl 1 de österlş olup adılarıı da aşağıdak b yazablrz [2]: Zaa ücellees: ( k / k 1) = φ( k ) ( k / k 1) (3) P( k / k 1) = φ( k ) P( k / k ) φ ( k 1) + Q( k 1) (4) Ölçü ücellees: z 1 z 2 z Küresel Fltre Kestr Gücellee K( k) = P( k / k ) H( k) H ( k) P( k / k 1) H ( k) + R( k) (5) ( k / k) = ( k / k 1) + K( k) z( k) H( k) ( k / k 1) (6) [ ] P( k / k) = P ( k / k 1) + H ( k) R ( k) H ( k) (7) Kala süzec yapısıdak(/), zaaıa kadar elde edle verler kullaılarak yapıla e y kestrlş duruu,(/) se süzeçleş duru kestr fade eder. () Kala kazacı, (/) ve (/) se, sırasıyla, kestrlş ve süzeçleş duruları kovaryas atrslerdr. Stadart olarak da adladırableceğz erkezleştrlş süzec çok sesörlü sstelere uyuladığıda sste eel perforası üzere etkye öel kısıtlaaları vardır [5,7]. A) Bularda brcs yüksek hesaplaa yüküdür. Her br sesör farklı kaya (bas) duruları çerdğ ç sesör sayısı arttıkça sste duru vektör boyutu da artacağıda her br hesaplaada bua orala şle yükü artacaktır. Bu soru özellkle br veya daha fazla sesör ölçüler yüksek hızda şleeye htyaç duyulduğuda cdd olarak ortaya çıkar. Güüüz tekolojs etrdğ yüksek şlec hızlı blsayarlar le bu kısıtlaa bell orada derleblektedr. B) İkc kısıtlaa düşük hata toleras perforası le lldr. Merkezleştrlş süzeç yapısıdak sstelerde brde eydaa elecek tespt edleeye hata tü sste duru kestrlere yayılır. Kalıtı test b yötelerle 192

3 Otoatk Kotrol Ulusal oplatısı, OK'2016, 29 Eylül - 1 Ek 2016, Eskşehr ade oluşa büyük bozulalar tespt edleblse de zaala büyüye küçük hataları tesptde başarılı oluaayablr. Zaala arta bu hatalar küresel e y souçta bozulaya ede olur. Yede y souçlar elde edeblek ç tü sste başta başlatılası erekr. C) Merkezleştrlş Kala Süzeçler öcede süzeçleş very peş peşe bağlı süzeçlerde doğru olarak şleyeez. Kala süzec yapısıda steeye hatalar arası lt b durular bu yapıda eydaa eleblektedr [5,7]. 3. Federe Süzeç Yapısı Merkez olaya süzeç yapıları erkezleştrlş süzec yüksek hesaplaa yüküü azaltış olsa da hata-toleras perforas kablyet ta olarak erçekleştrleeştr [4]. Merkez olaya süzeç yapısı Şekl 2 de österlş olup bu yapıları farklı br foratıda ola, hata tolerası ve sste toparlaa açısıda başarılı souçlar vere Federe Süzeç, bu souçları alt ssteler çözüler bl paylaşı presb le ağırlıkladırarak sağlar. Bu bl; süreç ürültüsü, başlaıç koşulları ve ortak ölçü bls olablr aa eel olarak süreç ürültüsü paylaşı ç kullaılır[4]. Bu presp, N adet alt sste ç N β = 1 β, 0 1 (8) = 1 β olarak taılaır. Burada ds aa süzec belrtektedr. β se bl paylaşı katsayısıdır. Federe süzeç yapısı Şekl 3 dek bdr. ü sste eel çıkışı bl olarak kullaılır ve katsayılara öre her adıda ağırlıkladırılarak alt sesörlere ve aa süzece paylaştırılır. Federe süzeç şle adılarıı [7]; A) ü sste bls bölesel süzeçler ç taılaa katsayılara öre paylaştır, B) Bölesel zaa ve ölçü ücellee şleler bölesel sesör bller de dahl ederek erçekleştr, C) Gücellee bu bölesel bller aa süzeçte taılaa topla şlede brleştr, şeklde taılayablrz. Yukarıda belrtş olduğuuz adılara öre Federe Süzec taılaya dekleler aşağıdak bdr: Referas Sesör Sesör-1 Sesör-2 Sesör- z 1 z 2 z x R 2 2 B.F x1, P1 x2, P2 Şekl 2: Merkez olaya süzeç yapısı. Küresel Fltre Kestr Gücellee Sste bls paylaştırılası: P ( k / k) = β P ( k / k), = 1,2, L,, (9) Q = β Q (10) ( k / k) = ( k / k) Burada ds alt ve aa süzeçlere lşk bller, se sesörlerdek bller brleştrles sorası elde edle bller fade eder. İkc kısıda verle sste ve ölçü atrsler kullaarak alt ssteler bölesel ve aa süzeç şleler aşağıdak b sıralaablr. Zaa ücellees: ( k / k 1) = φ( k) ( k / k 1) (12) 1 P ( k / k 1) = φ ( k) P ( k / k ) φ( k) + Q ( k ) (13) Ölçü ücellees: P ( k / k) = P ( k / k 1) + H( k) R ( k) H ( k) (14) P ( k / k ) = P ( k / k 1) (15) K ( k) = P ( k / k ) H ( k) H ( k) P ( k / k 1) H ( k) + R ( k) (16) ( k / k) = ( k / k 1) + K z ( k) H ( k / k 1) (17) [ ] ( k / k) = ( k / k 1) (18) Gücelleeler sorası bölesel bller brleştrles şle: = 1 P ( k / k) = P ( k / k) + P ( k / k) (19) N ( / ) ( / ) ( / ) ˆ ( / ) ( / ) ˆ k k = P k k P k k x k k + P k k x ( k / k) (20) = 1 Burada (9) kullaılarak sste eel kestr belrszlğ tesl ede kovaryas atrs alt ssteler arasıda paylaştırılakta ve alt sste küresel kestr bu belrszlğe öre ücelleektedr. (19) ve (20) dekleler le alt sesörlerde elde edle bller aa süzeçte brleştrlr. Bu k dekle ayı zaada küresel süzeçlee ve bölesel süzeçlee arasıdak lşky österektedr. Bölesel süzeçler ked e y souçlarıı elde eteye çalışırke aa süzeç tü sste ç küresel e y soucu verr[10]. Referas Sesör Sesör-1 Sesör-2 Sesör- z 1 z 2 z x R x,(1/ β ) P 1 2 x,(1 / β ) P x,(1 / β ) P B.F.- x1, P1 2 2 Küresel Fltre Kestr Gücellee (11) Şekl 3: Federe Süzeç Yapısı. 193

4 Otoatk Kotrol Ulusal oplatısı, OK'2016, 29 Eylül - 1 Ek 2016, Eskşehr Bl füzyou ve paylaşı şleler her bölesel süzeç ölçü ücellee çevrde uyulaırsa, Federe Kala Süzec küresel e y kestr le Merkezleştrlş Kala Süzec ayı e y kestr verr[7]. Acak rş kısıda da belrtldğ b sesörlerdek bozucu etklere karşı FKS daha toleraslıdır ve sesör füzyou le edles ereke bekletler yere etrektedr. 4. Federe Süzeç Uyulaası ve Bezetler Federe süzeç, erkez olaya süzeçler perforasıı bl paylaşı presb le ler taşır ve erkezleştrlş süzeçler doğruluk perforasıı hataya karşı toleraslı olarak elde edles sağlar. Bu kısıda federe süzeç kullaılarak, aşağıda dak odel verle tek boyutlu koordat düzlede sabt hızla lerleye aracı kou ve hızı kestrleye çalışılacaktır [4]. x( k) 1 t x( k ) 1 0, Q v( k) = 0 1 = v( k ) (21) Bu sstede aşağıdak b k farklı ölçü odel ve ürültü yapısıa sahp seyrüsefer sesörler kullaıldığı varsayılıştır. z 1,2 1 0 x( k ) ( k) = 0 1 v( k ) R1 =, R = 0 1 (22) (23) Gürültü kovaryas atrslerde örüldüğü üzere 1. sesör 2.sesöre öre daha doğru ölçüler verektedr. Bu edele yüksek doğruluklu 1. sesör referas sesör, 2. sesör se bölesel sesör olarak kabul edlektedr. Bu uyulaada referas sesörü ked bağısız süzec olduğu ç aa süzeçte (19) ve (20) de verle federe süzeç dekleler uyulaacaktır. Federe süzeç uyulaalarıda perforasa etkye e öel şlelerde br bl paylaşı katsayısıı seçdr. Güüüze kadar yapıla çalışalar celedğde bu katsayılar daha çok tecrübeye dayalı olarak belrleeye çalışılıştır[4,5,7]. Bu çalışada ablo 1 dek farklı katsayılar verlerek ölçü odeller, sste küresel e y kestr soucuu doğruluğuu değş celeştr. ablo 2: FKS yapısı le topla ortalaa hata kares (MSE) değerler β R β L Referas Bölesel Küresel Yukarıdak değerler de österektedr k bl paylaşı katsayısıı ağırlığı referas ya daha üvelr bl sağlaya sstee doğru kaydıkça sste küresel (eel) kestr değerler de yleşe österektedr. Sste üzerde bozucu etk olada sadece sıfır ortalaalı Gauss ürültüsü le çalıştırıldığıda elde edle bulular bl paylaşı katsayısıı sste perforası üzerdek etks örek açısıda oldukça faydalıdır. Sste hız ve kou olak üzere k adet takp edle duruu vardır. ablo 2 de österle değerler kou duruuu kestr hatalarıı kareler toplaıı ortalaası le edlştr. Hız duruu ç de bezer souçlar elde edlş acak burada sadece Şekl 4 te örüle kestr perforası çzdrlştr. Ayrıca referas ve alt (bölesel) sesör FKS yapısı uyulaada ayrı ayrı çalıştırıldığıda sırasıyla ve MSE değerler verektedrler. Burada FKS yapısıı referas perforasıda bell kayıplar yaratırke bl paylaşııı alt sesörde ta ters olarak yleşe sağladığı ve tek başıa çalışasıa kıyasla daha y souçlar verdğ örülektedr. Uyu br β R değer belrledğde referas sstede oluşacak bozucu etkde alt sesör daha üvelr bl sağlayablecektr. ablo 1: β katsayı değerler β R β L Oluşturula bezetde kou ve hız ç [0;10] başlaıç koşulları le tek boyutlu koordat düzlede sabt hızla lerleye araç odelde farklı paylaşı katsayı değerler ç ölçüler alııştır. FKS yapısı le elde edle souçlar yaıda referas ve alt sste he FKS l he de tek başlarıa çalışaları soudak perforaslarıa lşk souçlar da ortaya koyuluştur. Sste üzere herha br bozucu etk olada referas ve alt sesör ayrı ayrı, sorasıda se FKS yapısıda brlkte farklı bl paylaşı katsayıları le çalıştırıldıklarıda ablo 2 dek souçlar elde edlştr. Şekl 4: Bozucu etk olada kou kestr perforasları 194

5 Otoatk Kotrol Ulusal oplatısı, OK'2016, 29 Eylül - 1 Ek 2016, Eskşehr Şekl 5: Bozucu etk olada hız kestr perforasları Bozucu etk olada farklı bl paylaşı katsayıları ç elde edle hız ve kou kestr perforasları Şekl-3 ve 4 te österlştr. İlk öce alt sesöre bl paylaşıı b çok küçük değer sorasıda se paylaşı sesörler arasıda eşt olacak şeklde (β R = β L = 0.5) alıarak souçlar çzdrlştr. Elde edle bulular yukarıda bahsedle hususları destekleektedr. Sesörler kestr perforaslarıa lşk verle şekllerde açıkça örülektedr k β L paylaşı katsayısı e az sevyede ke alt sesörü kestr perforası referasa kıyasla daha kötüdür. Bu duru sste eel perforasıı da etkleektedr. Bl paylaşıı alt sesör ç 0.5 e çıkarıldığıda se ablo 2 dek değerler le Şekl 4 dek çz brlkte değerledrldğde alt sesör perforası artarke referas sesör perforasıda ve sste eelde br ktar kayıp olaktadır. Acak bu duru özellkle daha üvelr ola referas sesörde eydaa eleblecek ver kaybı, sste arızası vb. b durularda, FKS sayesde alt sesör daha üvelr hale eldğ ç, referas sesördek soru derlee kadar alt sesörü kullaılableceğ österektedr. Bu duru sste yelee açısıda öel br avatajdır. Çükü erkezleştrlş süzeç yapılarıda yer ala sesörlerde brde eydaa elecek arıza duruuda tü sesörler bu arızada etkleeceğ ç tü sste başta başlatılası erekektedr. FKS yapısıda se sadece arızalı sesörü yede başlatılası veya ll soruu derles beklees yeterl olacaktır. Bu sırada sste dğer sesörlerle bl sağlaaya deva edecektr. İkc olarak bell br zaada referas sste pozsyo ölçüüe 30 değerde bozucu değer uyuladığıda bu etk ölçüde yarattığı tepe değerler değş celeştr. ablo 3 tek değerler ve Şekl 3 tek rafkte örüleceğ üzere β R referas sste bl paylaşı katsayısı arttıkça bozucu etk tepe değer de azalaktadır. Buu ede eel sstede referas etks artası soucu sste resetleede kullaıla küresel duru çözüüü yleşesdr. Referas sesör ç β R e az sevyede ke bozucuları referas sesör ve sste eele etks oldukça fazladır. Acak β R arttıkça referas ve sste eel ç bozucu etk olduğu zaada kestr hatasıı oluşturduğu tepe değer ters yöde azalaktadır. Şekl 6: Bozucu etk soucu oluşa tepe değer değş ablo 3: Bozucu etkler uyuladıkta sora farklı β R katsayıları ç tepe değerler değş β R β L Referas Bolesel Kuresel Şekl 7: Bozucu etk altıda kou kestr perforasları 195

6 Otoatk Kotrol Ulusal oplatısı, OK'2016, 29 Eylül - 1 Ek 2016, Eskşehr 5. Souçlar Seyrüsefer ssteler ç sste dayaıklılığı ve bl sürekl olarak aktarııı sağlaası oldukça öeldr. Çok sesörlü yapıları füzyouda eel olarak erkezleştrlş Kala süzec kullaılır. Acak sesör füzyou yapıları karşılaştırıldığıda erkezleştrlş süzeç her e kadar uyulaablrlğ bast olası açısıda avatajlar sağlıyor olsa da hata tolerası, hata tespt ve sste yelee özellkler açısıda erkez olaya yapılara kıyasla br takı zaaflara sahptr. Merkez olaya yapıları bl paylaşı presb le brlkte kullaa Federe Süzeçler le bu zaafları ortada kaldırılası üküdür. Merkez olaya yapıdak FKS perforası se kullaıcı tarafıda belrlee bl paylaşı katsayısı le doğruda lşkldr. Bu çalışada bahse kou duruu doğruluğu ortaya koyuluştur. Bl paylaşı katsayısıı ağırlığı referasa verldkçe sste kestr perforası yleşektedr. Acak β R azaldıkça sste kestr perforası azaldığı ç ele bozucu etk sste küresel kestrdek etks zrve değer artaktadır. Kestr kaltes le hata tolerası arasıdak değş-tokuş bl paylaşı oralarıı doğru seç le düzeleeblr. Gelecektek çalışalarda bl paylaşı katsayısıı sste başlaıcıda belrlee sabt değerlerle değl uyarlaır olarak değşes sağlayacak ve böylelkle sste perforasıa y yöde perforas artırıı kazadıracak bl paylaşı katsayısıı uyarlayable alortalar elştrles plalaaktadır. Kayakça [1] L. Ya, B. Lu ad D. Zhou, "Asychroous ultrate ultsesor forato fuso alorth, IEEE ras. Aerosp. Electro. Syst., vol. 43, o. 3, pp , [2] We, M. ad Schwarz, K. P., est a Decetralzed Flter for GPS/INS Iterato Proceeds of IEEE Posto Locato ad Navato Syposu, [3] S. Su ad Z. De, "Mult-sesor optal forato fuso Kala flter", Autoatca, vol. 40, o. 6, pp , [4] Y. Gao, E. Krakwsky ad M. Abousale, "Coparso ad aalyss of cetralzed, decetralzed, ad federated flters, Nav., vol. 40, o. 1, pp.69 86, [5] N. Carlso ad M. Berarducc, "Federated Kala Flter Sulato Results, Isttute of Navato (ION) 49th Aual Meet, [6] Carlso, N.A. "Federated square root flter for decetralzed parallel processors", IEEE rasactos o Aerospace ad Electroc Systes, vol. 26, o. 3,pp , May [7] Carlso, H. A., Federated Flter for Fault-olerat Iterated Navato Systes Proceeds of IEEE Posto Locato ad Navato Syposu, Orlado, FL, [8] Escalla-Abroso, P.J.; Mort, N. "Hybrd Kala flter-fuzzy loc adaptve ultsesor data fuso archtectures", Proc. 42d IEEE Coferece o Decso ad Cotrol,pp , vol.5, 9-12 Dec [9] Y. Zhu, X. Che, L. Wa ad L. Zhou, "A tellet fault-tolerat stratey for AUV terated avato systes," 2015 IEEE Iteratoal Coferece o Advaced Itellet Mechatrocs (AIM), Busa, 2015, pp [10] Q-a GU, J FANG, Global Optalty for Geeralzed Federated Flter, Acta Autoatca Sca, Volue 35, Issue 10, October 2009, Paes