Morteza DOUSTI 1, S. Çağlar BAŞLAMIŞLI 1, Mesut DÜZGÜN 2, Ömer TURKCAN 2

Transkript

1 ABS Fen Sistemi Peomansının Değelendiilmesi için Empiik astik Modeli Paameteleinin Tanılanması Tabanlı bi Yöntem Novel ABS Peomance Assessment Method Based on the Identiication o Empiical Tie Model Paametes Moteza DOUSTI, S. Çağla BAŞAMIŞI, Mesut DÜZGÜN, Öme TURKCAN Makina Mühendisliği Bölümü Hacettepe Ünivesitesi, Ankaa scalab@hacettepe.edu.t Moteza.dosuti@hacettepe.edu.t Otomotiv Mühendisliği Bölümü Gazi Ünivesitesi, Ankaa mduzun@azi.edu.t Özetçe Faklı modelledeki taşıtla için eliştiilmiş ABS (Antiblokaj Fen Sistemi-Anti-lock Bake System) kontol aloitmalaının etkinlikleinin tespit edilmesiyle ilili bi yöntem sunulmuştu. Bu çalışmada, bahsi eçen aloitmalaı modellemek ve incelemek için öncelikle taşıt hızı, tekelek hızlaı ve enleme basınç veilei eçek zamanlı yol deneyleiyle elde edilmişti. Sonasında, bu veile kullanılaak tekelek sütünme modeli paameteleini ve zamana bağlı tekelek kayma oanı değeleini eş zamanlı olaak bulunmasını sağlayan özün bi yaklaşım kullanılmıştı. Bu aşamada, yol testleinin sonuçlaına asyonel lastik modeli paametelei uyduulmuştu. Öte yandan, test aacının benzetimlei esnasında bi yaım taşıt en modeli eliştiilmişti ve bu model ile ABS donanımlı aacın ölçülen tekelek hızlaı, enleme basınç ve pedal kuvvet veilei üzeinden analizle yapılmış, modelin eçek aaca oldukça yakınsadığı tespit edilmişti. Böylelikle elde edilen tekelek sütünme modelinin de eçekçiliği sınanmıştı. Son olaak, ABS sistemi aloitmasının etkinliği kayma oanının zamana öe değişimi ve en mesaesi kitelei kapsamında değelendiilmişti. Abstact A method o the peomance assessment o ABS (Antilock Bake System) aloithms desined o dieent bands o vehicles has been developed. In ode to model aoementioned aloithms, a set o oad tests wee peomed on an expeimental vehicle whee vehicle/tie speeds and bakin pessues wee measued. Based on these measuements, an oiinal method to detemine tie iction paametes and tie slips was developed. Hee, the esults o oads tests wee used to identiy the paametes o a ational tie model. In the simulation study, a hal ca bakin model was developed. The conveence o the hal ca model to the eal vehicle was assessed based on the compaison o appopiate sinals such as tie speeds, bakin pessues, the input bein pedal oce. That way, the coectness o the identiied tie model was aain validated. The inal assessment o the ABS system peomance was based on simulation studies based on scenaios un on the identiied model by examinin time esponse o tie slips and bakin distance.. Giiş Çeşitli yol-zemin şatlaında aacın emniyetli bi şekilde enleme yapması, tekeleklein kilitlenmeden haeket etmesine bağlıdı. Fen sisteminden beklenen onksiyon, aacın özellikle kayan yol şatlaında uyun bi mesaede üvenli olaak dumasını sağlanmasıdı. Bahsi eçen özellikle ünümüzde Avupa ve Ameika da yasal zounluluk hale elen ABS sistemi taaından sağlanabilmektedi. ABS aloitmalaının benzetim otamında etkinliklei ile ilili biçok çalışma mevcuttu ancak eçek yol testleinde eliştiilen aloitmanın aklı zemin-yol şatlaındaki uyulandığı taşıt üzeindeki peomansı ile ilili çalışmala nispeten kısıtlıdı. Aşağıda ABS sistemi peomansına etkiyen aklı aktölein incelendiği çalışmalaa önekle veilmişti. Clemens, 998 model Fod Mustan SUT Coba ile yedi aklı ulta yüksek peomanslı lastikle ABS testlei yapmıştı. Testle 97 km/h hızla kuu ve ıslak beton zeminde yapılan enlemeyi, kuu ve ıslak zeminde yanal ivmelenmelein ölçümleini içemektedi. Bu çalışma sonucunda yedi lastikten bii haiç tüm lastiklein bibiiyle kaşılaştıılabili sütünme kaakteistikleine sahip olduklaı öülmüştü. Yedi lastikten bi tanesi kuu zeminde 97 km/h hızda diğeleine öe iki kat bi mesaede dumuştu. Kuu zemindeki enleme bozukluğunun sadece lastik kaynaklı olmasının olasılık dışı bi duum olduğu ve buada ABS kontolünde etkileinin olduğu belitilmişti []. Dolayısıyla lastik özellikleinin ABS peomansına etkisinin olduğu tespit edilmişti. Hıza bağlı olaak tekelek zemin etkileşimini deneysel olaak Reed ve akadaşı incelemişledi. Fenleme esnasında taşıt hızı ve ABS siz bi aaçta kilitlenen tekeleğin otalama sütünme katsayısı aasında linee bi ilişki olduğunu saptamışladı. Otalama sütünme katsayısı ve enleme

2 başlanıç hızını, taşıtın ilk olaak kilitlenen tekeleğini temel alaak hesaplamışladı. Reed ve akadaşı taaından otaya konulan veile ABS siz test aaçlaında otalama sütünme katsayısının 6 km/h hızda,76 den ve 97 km/h hızda,55 ye düşeek 6 km/h hız ile 97 km/h hız aasında % 8 lik bi yavaşlama ivmesi azalması olduğunu otaya koymaktadıla[]. Yasui ve diğelei; tekelek kaakteistiklei ve ABS peomansının değelendiilmesi için bi test çalışması yapaak tekelek çeki kuvveti ile en, süspansiyon ve üvenlik sistemlei ile ilili bi yaklaşım eliştimişledi. Yaklaşıma öe; ABS, çekiş kontolü ve stabilite kontolleini içeen süspansiyon kontol sistemlei, aacın ivmelenmesini, yavaşlamasını ve akti üvenliğin devamlılığını eliştimek amacıyla, mevcut tekelek kuvvetleinden yaalanıldığı belitilmektedi. Öyleyse, tekelek kuvvetlei kaakteistikleinin eçek yol yüzeyleindeki duumlaı hakkında bili sahibi olmak ve bu biliyi süspansiyon kontol sistemleinde kullanabilmenin dinamik kontol açısından yaala sağlayacağı bildiilmektedi. Çalışmada, tekelek kuvvetleinin kaakteistiklei ve süspansiyon kontol sistemleinin peomansının belilenmesi amacıyla testle yapılmıştı [3]. Mevcut çalışmada, üstteki çalışmaladan aklı olaak öncelikle aaç modelinin ve ABS aloitmalaının deneylele elde edilmesi ve deneysel olaak yapılması zahmetli olan testlein bilisaya otamında eçekleştiilmesini mümkün kılan bi posedü öneilmişti. Öte yandan deneyle esnasında lastik sütünme modeli paametelei de tespit edileek optimal kayma değelei bulunmuş ve deneyle esnasında kaydedilen kayma değeleinin optimal değelee ne kada yakınsadığı incelenmişti. Yol testlei Gazi Ünivesitesi Otomotiv Mühendisliği bünyesinde bulunan Renault Méane test aacı kullanılaak yapılmıştı. Aaç üzeinde ABS Bosch 5 seisi bi en donanımı bulunmaktadı []. Test esnasında öncelikle taşıt hızı, tekelek hızlaı ve enleme basınç veilei eçek zamanlı olaak elde edilmişti. Sonasında, bu veile kullanılaak tekelek sütünme modeli paameteleini ve zamana bağlı tekelek kayma oanı değeleini eş zamanlı olaak bulunmasını sağlayan özün bi yaklaşım kullanılmıştı. Bu aşamada, yol testleinin sonuçlaına asyonel lastik modeli paametelei uyduulmuştu. Öte yandan, test aacının benzetimlei esnasında bi yaım taşıt en modeli eliştiilmişti ve bu model ile ABS donanımlı aacın ölçülen tekelek hızlaı, enleme basınç ve pedal kuvvet veilei üzeinden analizle yapılmış, modelin eçek aaçla yakınsadığı tespit edilmişti. Böylelike elde edilen tekelek sütünme modelinin de eçekçiliği sınanmıştı. Son olaak, ABS sistemi aloitmasının etkinliği kayma oanının zamana öe değişimi ve en mesaesi kitelei kapsamında değelendiilmişti.. Vei Ölçüm ve Analiz Sistemi Vei ölçüm sistemi enleme esnasında meydana elen basınç, tekelek hızı ve en pedal kuvveti değişimleini analiz için eliştiilmiş sistemdi. Sistemin temel elemanlaı basınç ölçümlei için kullanılan basınç ölçüm ünitesi, en pedal kuvvet sensöü ölçüm ünitesi, tekelek hız ölçüm bağlantılaı, vei toplama katı, bilisaya ünitesi, vei analiz poamlaı ve üç kaynaklaıdı. Ayıca Raceloic VBOX ataletsel seyüsee sistemiyle taşıtın testle esnasındaki hızı ve ivmesi ölçülmüştü... Basınç Ölçüm Ünitesi Şekil : Basınç olçum ünitesi. Basınç ölçüm ünitesi tekeleklein ABS hidolik modülatöü taaından enleme esnasında nasıl kontol edildiğini ve sistem basınçlaının değişiminin incelenmesinde kullanılmaktadı. He bi tekeleğin ayı ayı en basınçlaı ve sistem basıncının ölçülmesini sağlayan bu sistem Düzün taaından doktoa çalışması kapsamında üetilmişti. Basınç ölçüm ünitesi üzeine yeleştiilen basınç sensölei hidolik bağlantı ve paça elemanlaı ile ABS modülatöüne bağlanmaktadı. Sensöleden alınan veile, vei toplama katının beş aklı kanalına öndeilmektedi. Vei katından alınan bilile analiz poamında ilte edileek ve değelendiileek basınç değişim eğileine dönüştüülmektedi [5]... Vei toplama Sistemi Vei toplama işlemi National Instuments taaından üetilen 6 kanallı saniyede 5. vei alan USB-68 katı kullanaak yapılmıştı. Veile eçek zamanlı olaak toplanmıştı ve çevimdışı olaak Matlab otamında işlenmişti. ABS testlei esnasında kullanılan vei toplama sistemleinde enellikle vei alma hızının çok yüksek olması eekmektedi. Bu sistemle bilikte modüle kullanılan bilisaya ünitesinin de alınan veilei bozmadan ve aynı hızda işleyebilmesi eekmektedi. Hidolik modülatöe bağlı basınç sisteminden elen basınç veilei, pedal kuvveti veilei ve hız veilei aklı kanalladan vei toplama katına elmektedi..3. Tekelek açısal hız sensöü ABS sisteminde, tekelek hız sensölei elektonik kontol ünitesine tekelek hız bilisini öndemektedile. İndükti, akti, enkode ölçüm sistemli ve döne manyetik alanlı olmak üzee aklı çeşitlei mevcuttu. Üetici ima veya kullanılan aaca öe değişiklik östeen sensölein kontol ünitesi ile de uyumlu olması eekmektedi. Ölçümle taşıt üzeinde mevcut bulunan indükti sensölele yapılmıştı. Şekil. Ön tekelek dişli ve sensö kuulum yei

3 anteni, kayma/yunuslama GPS anteni, devilme GPS anteni ve en tetikleme vei iişi eçekleştiilmekte ve GPS veilei kullanılaak hız ve mesae ölçümü eçekleştiilebilmektedi; ayıca eş zamanlı olaak; kayma, yunuslama/devilme açısı, savulma oanı, doğu ota ve hız ölçme işlemlei yapabilmektedi. Şekil te antenlein kuulumu öülmektedi. Şekil 3. Fen Pedalı Ölçümü için Kullanılan Yük Hücesi ve ADAM 36 sinyal dönüştüücü köpü B Şekil. Raceoic VBOX GPS Destekli Atalet Seyüsee Sistemi Antenlein kuulumu. İndükti sensöle iki bağlantılı bi endüksiyon bobini taaından desteklenen yumuşak demi nüveli bi mıknatıstan oluşmaktadı. Tekelek poyası üzeine yeleştiilmiş demi bi daiesel dişli sensöün önünden döneek eçmekte ve oadaki manyetik alan değişimine öe sensö sinyal üetmektedi. Dişli üzeinde aynı özellikteki dişle sinüzoidal eilim eğileinin üetilmesini sağlamaktadı. Tekelek hızı, sinüs eğisinin sıı eçiş noktalaı aasındaki enlik değişimi ile iade edilmektedi. Sensöle taaından üetilen sinyalle test esnasında kayıt edilmişti. Sonasında, laboatuva otamında Matlab yazılımı kullanılaak tekelek hızlaı hesaplanmıştı... Pedal Küvvet Sensöü Hidolik modülatödeki basınç atışı pedal kuvvetine öe değişim östemektedi. Fen pedal kuvveti değişimlei süücülee öe aklılıkla az etmektedi. Test sisteminde süücülein pedal kuvvetini düşük veya yüksek uyulamalaındaki ABS etkinliğinin değişimini özlemlemek için vei alma işlemleinde bi pedal kuvvet ölçüm sisteminden yaalanılmıştı. Pedal kuvvet ölçüm sisteminde pedala yeleştiilen bi kuvvet sensöü bulunmaktadı..5. Raceloic destekli ataletsel seyüsee sistemi A Hz vei toplama hızına sahip VBOX Raceloic VBS3 GPS destekli ataletsel seyüsee sistemiyle, biincil GPS C 3. Yolda Fen Testi Deney Posedüü ABS etkinlik testleini eçekleştimek üzee enellikle özel olaak hazılanmış test pistleine ihtiyaç duyulmaktadı. Dünyada bazı mekezlede özel şat ve koşulla oluştuulaak yapılan bu pistlein ölçüm alt yapısı çok enişti ve aaç dinamik modellemelei için yapılan çalışmalada da kullanılmaktadı. Ülkemizde, ticai ve aaştıma amaçlı özel olaak tasalanaak yapılmış bu tip pistle henüz mevcut değildi. Ayıca yol şatlaında eçekleştiilen aaç testleinde süücülein bu konuda özel ihtisas sahibi kişile olması eekmektedi. Aksi takdide testle esnasında hem veilein doğu bi şekilde alınamaması hem de süüş üvenliğinin tehlikeye imesi söz konusudu. Testle Gazi Ünivesitesi kampüsü dahilinde 8 m lik düz üzeah üzeinde yapılmıştı. Taşıtın yaklaşık olaak 7 km/sa hıza çıkması, bi müddet bu hızda seyetmesi ve panik en yapılması sağlanmıştı. Testle aklı yol tipleinde yimişe kez teka edilmiş ve taşıtın stabil 7 km/sa hıza ulaştığı platonun yataylığına bakılaak en iyi test sonucu belilenmiş ve bu test sonucu için aşağıda veilen posedü işletilmişti.. Deney veileiyle RM lastik paameteleinin bulunmasına yönelik posedü Güvenili bi yaım taşıt en modelinin elde edilmesine ve tekelek paameteleinin bulunmasına yönelik vei toplama posedüü aşağıda veilmişti: Taşıt yük dağılımı (: taşıt ön/aka dinil mesaesi; a: ön dinil CG mesaesi; b: aka dinil CG mesaesi) ve CG yüksekliği ( h ) statik ölçümlele ve katalo bililei kullanılaak belilenmişti. Taşıt 7 km/sa ilk hızdan aklı tip yollada enlenmişti (kuu asalt ve ıslak asalt testlei yapılmıştı) Testle esnasında tekelek hızlaı, en basınçlaı, boylamasına ivme ve hız kaydedilmişti. Taşıt hızı ve tekelek hızlaı bulunaak tekelek boylamasına kayma değelei bulunmuştu. Aşağıda veilen yaklaşım ile asyonel lastik modeli paametelei aklı yol şatlaı için bulunmuştu. Ön tekelekledeki en kuvveti F x = C + γλ λ = C. F z + γλ λ () Aka tekelekledeki en kuvveti F x = C + γλ λ = C. F z + γλ λ () 3

4 şeklinde iade edilmektedi. F z ve F z dik dinil kuvvetleidi. λ tekelek boylamasında kaymasını iade etmektedi. Taşıtın boylamasına dinamiği: F x + F x = ma x (3) şeklinde iade edilmektedi. a x taşıt ivmesidi. Yukaıdaki üç denklem bileştiildiğinde: C. F z + γλ λ + C. F z + γλ λ = (F z + F z ) a x Veya F z C ( F z + F z + γλ λ + F z F z + F z + γλ λ ) = a x elde edilmektedi. Dinil kuvvetlei aşağıdaki ibi iade edilebilmektedi. Ön dinil kuvveti: F z = m(b + ha x) a + b Aka dinil kuvveti: F z = m(a ha x) a + b = = m(b + h a x ) m(a h a x ) Dolaysıyla, denklemle bileştiildiğinde aşağıdaki bağıntı elde edilmektedi: (b + h a x) C ( + γλ λ + (a h a x ) + γλ λ ) = a x RM lastik modeli paametelei olan C ve γ aşağıdaki denkleme (b + h a x) (a h a x) [( λ + λ ) (λ + λ ) a x ] (C γ ) = a x RS (Recusive east Squaes - Özyinelemeli en küçük kaele tahmin metodu) posedüü uyulanaak tespit edilmişti. 5. Deney Sonuçlaı Şekil 5 te elde edilen döt adet tekelek çizisel hızı (tekelek açısal hızı tekelek yuvalanma yaıçapı ile çapılaak elde edilmektedi) taşıt hızı ile aynı aik üzeine çizilmişti. Taşıt hızı daha önce de belitildiği üzee Raceloic Vbox cihazıyla hesaplanmıştı. Tekelek hızlaı ve taşıt hızlaının senkonizasyonu için bi yandan en tetikleme sisteminin çıktısı kullanılmış ve enlemenin hani anda eçekleştiildiği tespit edilebilmişti. Ayıca testle esnasında kaydedilen en pedalı kuvveti, he bi tekelekteki en basıncı ve enleme esnasında oluşan tekelek/taşıt hızlaının ve taşıt ivmesinin aiklei sunulmaktadı. Fenleme esnasında kaydedilen hızla kullanılaak sonaki aşamada tekelek boylamasına kayma değelei hesaplanmıştı. Şekil 6 da en testi veileinin işlenmesiyle elde edilen Islak yol için en testi sonuçlaı veilmişti. Öncelikle he bi tekeleğin boylamasına kayma değelei tespit edilmişti ve sonasında. kısımda veilen posedü kullanılaak RM lastik paametelei tespit edilmişti. Islak Yol için tespit () (5) (6) (7) (8) (9) edilen lastik paametelei Tablo de özetlenmişti. Şekil 6 yol testlei esnasında kaydedilen tekelek kaymalaının (Şekil 6-a) optimal kayma değeine (Şekil 6-d deki eğilein tepe noktası) oldukça yakın olduğu tespit edilmişti. Tablo. Islak Yol için tespit edilen lastik paametelei C C γ Islak Yol Yük Hücesi[Volt] Yavaşlama İvmesi[] Basınç[Volt] Hız[Km/sa] Ölçülen İvme Filtelenmiş İvme P A P P P 3 P 3 5 (a) (b) (c) Şekil 5. Islak yol testlei esnasında (a) Fen pedalı yük hücesi voltaj çıktısı (b) Fen pedalı kuvveti (c) İvme ve Filtelenmiş İvme (d) Basınç sensöleinin voltaj çıktısı. V C V w V w V w3 V w (d)

5 Boylamasına Kayma C F & C R F x [N] x (a) Şekil 6. Islak yol testi sonuçlaı (a) Tekelek Boylamasına Kayma Değelei (b) RM lastik paametelei olan C ve C nin enleme esnasında tespit edilen değelei (c) RM paametesi olan γ nın enleme esnasında tespit edilen değelei (d) Fenleme esnasında hesaplananan en kuvveti ve RM lastik eğilei. F x F x V c V c RM C F C R RM Boylamasına Kayma[ ] (b) Hiz[Km/sa] (c) 6 Hiz[Km/sa] (d) 6. Yaım Taşıt Modeli Yaım taşıt en modeli Şekil 7 de östeilmişti. Modele ait denklemle aşağıda veilmişti [6]. v = m (F x + F x ) () z = m (F s + F s ) () J c p = af s + bf s + (F x + F x )z () J ω = F x T b (3) J ω = F x T b () Üstteki denklemlede J c, J, J sıasıyla taşıt övdesi yunuslama atalet momenti,ön ve aka tekelek atalet momentlei; F x, F x ön ve aka dinil en kuvvetlei; T b, T b ön ve aka en toklaıdı. Süspansiyon sistemi kuvvetlei aşağıdaki ibi hesaplanmaktadı F s = k (z s z S z t ) d z s (5) F s = k (z s z s z t ) d z s (6) z s = z h a sin(p) (7) z s = z h + b sin(p) (8) m t z t = F s + F z (9) m t z t = F s + F z () Mevcut duumda süspansiyon katılığı ve sönümleme paametelei olan k ve d paametelei liteatüden alınmıştı. Yük tansei ve lastik düşey kuvvetlei aşağıdaki ibi hesaplanmaktadı F z = mz a + b () W = ma a + b () W = mb a + b (3) F z = W F z v () F z = W + F z v Tekelek en kuvvetlei aşağıdaki ibi hesaplanmaktadı F x = RM(λ ) = F z μ(λ ) (5) (6) F x = RM(λ ) = F z μ(λ ) (7) Sonuç olaak taşıt haeket denklemlei aşağıdaki ibi hesaplanmaktadı v = W μ(λ ) + W μ(λ ) m F z [μ(λ ) μ(λ )] (8) λ = J v ([(W F z v )μ(λ ) J ( λ )v ] T b ) (9) λ = J v ([(W F z v )μ(λ ) J ( λ )v ] T b) (3) 5

6 z s z t k ω F s F z T b d a v m Şekil 7. Yaım Taşıt Fen Modeli F x.... Şekil 8. Islak Asalt Benzetim Sonuçlaı (a) Ön tekelek kayma değelei (b) Aka Tekelek Kayma Değelei (c) Taşıt Hızı Şekil 8 de yaatılan yaım taşıt en modelinin test sonuçlaıyla kıyaslanması östeilmişti. Benzetim esnasında test esnasında ölçülen en basınçlaı en toklaına çevilmiş ve yaım taşıt en modeline uyulanmıştı. Özellikle enlenmenin ilk anlaında yaım taşıt en modelinin başaıyla test sonuçlaını takip edebildiği öülmektedi. Öte yandan, deneysel olaak elde edilen en mesaesi ve benzetim otamından elde edilen en mesaesi aası % 3 hata payı olup, deneysel en mesaesinin teoik minimum en mesaesinden % 7 daha kötü olduğu tespit edilmişti. m.6.6 Hız[Km/sa] 3 p b k ω 6 F s F z Geçek Benzetim T b.. 7 d (a) (b) (c) F x z z s z t Benzetim sonuçlaının test sonuçlaından bi mikta aklı olmasının adından biçok neden bulunmaktadı. Öncelikle süspansiyon paametelei ve tekelek basıncı/tekelek toku aasındaki paametele için liteatüden jeneik değele alınmış ve bu değelein optimizasyonu benzetim esnasında yapılmıştı. Öte yandan enleme esnasında debiyaja motoun istop etmemesi için debiyaja basılması eekmektedi; ki bu da tekelek atalet momentleinin değişmesine yol açmaktadı. 7. Sonuçla Bu çalışmada test aacıyla yolda enleme testlei yapılmış ve aklı tip yollada eçeli olan taşıt üzeindeki lastik modeli tespit edilmiş, sonasında yaım taşıt en modeli benzetim otamında kuulmuştu. Elde edilen lastik modeli optimal kayma değeinin bulunmasını sağlamıştı. Deneysel olaak kaydedilen kayma değeleinin optimal kayma değeine oldukça yakın olduğu özlenmişti. Elde edilen benzetim otamı ileleyen çalışmalada yapılması zahmetli testlein simülasyon otamında eçekleştiilmesini sağlayacaktı. Teşekkü M6 nolu aaştıma pojesi kapsamında çalışmalaın eçekleştiilmesini mümkün kılan Tübitak a teşekküleimizi sunaız. Kaynakça [] K. Clemens, Automobile Maazine, Cilt:, No:, s:66-7, Nisan, 999. [] W.S. Reed, A.T. Keskin, Vehicula Deceleation and its Relationship to Fiction, Society o Automotive Eninees, 989. [3] Y. Yasui, H. Nitta, T. Yoshida, T. Hosome, K. Kawamua, Expeimental Appoach o Evaluatin Tie Chaacteistics and ABS Peomance, Society o Automotive Eninees SAE Wold Coness, Detoit, Michian SAE Technical Pape Seies : s:3-,. [] Bosch Automotive Handbook, 7nd Edition, SAE Diital e-book, Gemany, 8. [5] M. Düzün, Faklı ABS (Antı-ock Bake System) Fen Sı stemleı nı n Peomansının Belı lenmesı ne Yönelı k Test Metodolojı sı nı n Gelı ştı ı lmesı, Gazı Ünı vesı tesı Fen Bı lı mleı Enstı tüsü, Makina Eğitimi, Doktoa Tezi, 9. [6] A. Okyay, E. Cieolu, S.Ç. Başlamışlı, A new slidinmode contolle desin methodoloy with deivative switchin unction o anti-lock bake system. Poceedins o the Institution o Mechanical Eninees, Pat C: Jounal o Mechanical Enineein Science, Cilt:7, No:, s: 87-53, 3. [7] Y. Hou, Z. Yu, The Evaluation o ABS Peomance, Society o Automotive Eninees SAE 3 Wold Coness, Detoit, Michian, SAE Technical Pape Seies 3--55; -5, Mach 3-6, 3. [8] F. Jian, Z. Gao, An application o nonlinea PID contol to a class o tuck ABS poblems, Poceedins o the th IEEE Coneence on Decision and Contol, Cilt:, s:56 5,. 6