K, temel parametre kazanç, K=sabit 1. , temel parametresi integral zaman sabiti, T i. , temel parametresi zaman sabiti, T

Transkript

1 TRANSFER FONKSİYONLARI Başlagıç koşulları ıfır kabul edilerek, bir itemi çıkış (cevap) fokiyuu ile giriş fokiyou (refara araıdaki Lapla traformayoları oraıa trafer fokiyou deir. Trafer fokiyou itemi diamik karakteritiklerii taımlar. Sitem özelliğidir. Sitemi fizikel yapıı hakkıda bilgi vermez, farklı fizikel itemleri trafer fokiyoları ayı olabilir. : item elamaıı trafer fokiyou R( : giriş R( C( C(: çıkış C( Trafer fokiyou, R( Çıkış ya da cevap, C( R(. Stadart trafer fokiyo tipleri. Kazaç (oratı) tipi; K, temel parametre kazaç, K=abit. Itegral tipi,, temel parametrei itegral zama abiti, T i Ti 3. Zama Sabiti tipi, G (, temel parametrei zama abiti, T T 4. Titreşim tipi; temel parametreleri: öüm oraı ξ ve doğal freka, ω (rad/ Diamik davraışlar: Birim baamak giriş içi tadart trafer fokiyolarıı diamik davraışlarıı iceleyelim. Kazaç (oratı) tipi: C( R(, K ve R( K Kazaç tipi gecikmei olmaya ideal bir durumdur. Gerçekte hiçbir item, kediie uygulaa bir uyarıya gecikmeiz cevap vermez.. Itegral tipi: C( R( S) Ti t rampa cevap buluur. T i 3. Zama abiti tipi: Diferaiyel deklemi birici derecede ola bir itemi temil eder. C ( R( T t / T e Cevap fokiyouu, zamaa bağlı olarak değişimi grafikel olarak ifade edilebilir. Birim baamak giriş içi, ihai cevap.0 olur. t=t olduğuda, ihai değerii %63. değerie ulaşır. Uygulamada, zama abitii 4 katı bir zama ora yada ihai değerii %98 ie ulaştığıda, cevap eğrii ihai değerie ulaşmış ayılır.

2 4. Titreşim tipi: Diferaiyel deklemi ikici derecede ola bir itemi temil eder. Titreşimli ya da alıımlı bir cevap eğriie ahiptir. C( R8 Bu ifadei ter Laplace döüşümü, özyapıal deklemii köklerie bağlıdır. Bu kökler; şeklide karmaşık ve eşleiktir. Söüm oraı, ξ i alacağı değere, göre itemi diamik davraışı iceleir. a) 0 ie,, i Kökler karmaşık eşleik olup, aal düzlemi ol tarafıda yer alırlar. Titreşimli ya da az öümlü diamik davraış göterirler. Bua göre itemi ter Laplace döüşümüde zama alaı cevabı; e t i ta t a b) ξ= ie, Kökler gerçek ve birbirie eşittir. Kritik öümlü diamik davraış göterirler. Zama alaı cevabı; t e ( c) ξ > ie,, Kökleri her ikii de egatif olacaktır. Burada daima, Titreşimiz ve aşırı öümlü diamik davraış göterirler. Zama ala cevabı; p t pt e e p p p ve p İkici derecede bir itemi baamak giriş içi cevap eğrileri, değişik ξ değerleri içi grafikel olarak verilmiştir. ξ = 0.5 ile 0.8 içi ola cevap eğrileri, ξ= içi olada daha hızlı ihai değerie ulaştığı görülmektedir.

3 BLOK DİYAGRAMLARI Kotrol itemleri; açık ve kapalı dögü itemler olarak ikiye ayrılırlar. Açık-dögü item ayı zamada geri-döüşü olmaya item olarak adladırılır. Bu iki itemde baitidir. Bait bir örek olarak, bir otomobili hız kotrolü göterilir. Rüzgar hızı ya da yokuş ve iiş koşullarıda dolayı, otomobili gerçek hızı, itee hızda farklı olabilir. Kapalı-dögü item ayı zamada geri-belemeli item olarak adladırılır. Bu itemde gerçek hızı itee hıza otomatik olarak yakılaştırmak içi bir mekaizmaı vardır. Blok diyagramları, bait ve uygulaış biçimiyle, kotrol mühedileri tarafıda çok çeşitli itemleri taımlamak içi kullaılır. Bir blok diyagram bir item içideki iyal akışıı ve birleşimii göterir. Ayı zamada, trafer fokiyou ile birlikte itemdeki ede ve etki ilişkiii göterir Blok diyagramları baitleştirmek içi kullaıla üç çeşit kural aşağıda verilmiştir. Seri bağlı - Paralel bağlı -

4 Kapalı dögü ya da geri belemeli - Örek: Aşağıdaki kapalı dögü itemi trafer fokiyouu buluuz. İki- eri bağlı bloku, birleştiriiz. Sitemi trafer fokiyou: Örek: Aşağıdaki kapalı dögü itemi trafer fokiyouu elde ediiz. İç kıımdaki kapalı dögü çevrimi, idirgeyiiz.

5 Seri bağlı blokları idirgeyiiz. Kapalı dögü çevrimi idirgeyiiz. Örek: Aşağıdaki kapalı dögü itemi trafer fokiyouu elde ediiz. G blokuu olduğu kapalı dögüyü, idirgeyiiz. Ayrılma oktaıı, G3 bloku arkaıa taşıyıız. Ardışık blokları, birleştiriiz. Sitemi trafer fokiyou: Hazırlaya: Doç. Dr. Kaım Biber, Bartı Üiveritei Makie Mühediliği Bölümü Kayak: Prof. Dr. İbrahim Yükel, Otomatik Kotrol der kitabı, Nobel yayıevi 0.